CN110447056A - 对象检测和管理 - Google Patents

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Abstract

一种垫，包括接收表面、收发器和计算机。所述计算机被编程为在检测到正在接近的递送车辆后，致使所述收发器传输信标，所述信标包括垫标识符和位置中的一个或两个。所述计算机被编程为在检测到对象放置在所述接收表面上后，传输确认消息。

Description

对象检测和管理
背景技术
递送卡车的导航系统可以定位目的地地址，但是可能缺乏识别用于放置递送的物品的合适位置的能力。例如，在目的地地址处，可能预期在门廊、后院门、前门、通风道等处进行递送。在另一个示例中，在目的地处的递送的物品可能暴露于诸如被盗的风险。此外，一旦递送诸如包裹的对象，就缺乏技术来避免或降低被盗风险。例如，当前技术架构可能没有提供确认对象递送和/或用户收取的有效机制。
附图说明
图1是包括示例车辆和示例垫的示例对象检测系统的框图。
图2示出了图1的车辆将对象递送到垫。
图3示出了图1至图2的垫以及用户从垫收取对象。
图4是示出车辆、垫和递送到垫的对象的图。
图5A至图5B是垫计算机向车辆和远程计算机发送指令的示例性过程的流程图。
图6是车辆从垫接收控制命令的示例性过程的流程图。
具体实施方式
引言
本文公开了一种对象接收垫，所述对象接收垫包括接收表面、收发器和计算机。所述计算机被编程为在检测到正在接近的递送车辆后，传输信标，所述信标包括垫标识符和位置中的一个或两个。处理器还被编程为在检测到对象放置在所述接收表面上后，传输确认消息。
所述计算机还可以被编程为在检测到从所述接收表面收取所述对象后，传输收取消息。
所述收取消息可以指示对所述对象的所述收取经授权或未经授权。所述计算机还可以被编程为基于包括授权用户的图像数据和指示授权无线发送方在所述垫的预定距离内的接收到的无线数据中的至少一个而确定对所述对象的所述收取经授权。
所述计算机还可以被编程为经由所述收发器接收包括移动装置的标识符的无线信号，以及确定在所述垫的预定距离内所述移动装置的存在。所述计算机还可以被编程为在确定所述对象被收取后，存储所述移动装置的所述标识符。
所述传输的信标还可以包括数据，所述数据包括预期进行所述对象的递送的时间间隔。
所述确认消息可以包括所述对象的大小、形状、重量、标识号和图像中的至少一个。
传输的指令还可以包括接近所述垫的路线信息。
所述计算机还可以被编程为基于从远程计算机接收到的位置坐标而识别和存储垫位置数据。
所述垫还可以包括垫灯，并且所述计算机还可以被编程为在将所述对象放置在所述垫上后，致动垫灯以进行照亮。
所述计算机还可以被编程为在检测到正在接近的递送车辆后，传输所述信标，所述信标包括第二垫标识符和位置中的一个或两个。
本文还公开了一种方法，所述方法包括：在检测到正在接近的递送车辆后，致使垫的收发器传输信标，所述信标包括垫标识符和位置中的一个或两个；以及在检测到对象放置在所述垫的接收表面上后，传输确认消息。
所述方法还可以包括在检测到从所述接收表面收取所述对象后，传输收取消息。所述收取消息可以指示对所述对象的所述收取经授权或未经授权。
所述方法还可以包括基于包括授权用户的图像数据和指示授权无线发送方在所述垫的预定距离内的接收到的无线数据中的至少一个而确定对所述对象的所述收取经授权。
所述方法还可以包括经由所述收发器接收包括移动装置的标识符的无线信号，以及确定在所述垫的预定距离内所述移动装置的存在。所述方法还可以包括在确定所述对象被收取后，存储所述移动装置的所述标识符。
所述传输的信标还可以包括数据，所述数据包括预期进行所述对象的递送的时间间隔。
所述确认消息还可以包括所述对象的大小、形状、重量、标识号和图像中的至少一个。
传输的指令还可以包括接近所述垫的路线信息。
所述方法还可以包括基于从远程计算机接收到的位置坐标而识别和存储垫位置数据。
还公开了一种被编程为执行上述方法步骤中的任一个的计算装置。
还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储指令的计算机可读介质，所述指令可由计算机处理器执行以执行以上方法步骤中的任一个。
示例性系统元件
图1至图2示出了示例对象检测系统105，其包括示例车辆100和示例垫135。车辆100可以通过各种方式来提供动力，例如，利用电动马达和/或内燃发动机。车辆100可以包括任何汽车，诸如小汽车、卡车、运动型多用途车辆、跨界车辆、货车、小型货车等。车辆100可以包括计算机110、致动器115、传感器120和人机界面(HMI)125。在一些可能方法中，如下面所讨论，车辆100是被配置为以自主(例如，无人驾驶)模式、部分自主的模式和/或非自主模式操作的自主车辆100。
计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机110执行以用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。
计算机110可以以自主模式、半自主模式或非自主模式操作车辆100。出于本公开的目的，自主模式被定义为由计算机110控制车辆100推进、制动和转向中的每一个的模式；在半自主模式下，计算机控制车辆100推进、制动和转向中的一个或两个；在非自主模式下，驾驶员控制车辆100推进、制动和转向。
计算机110可以包括编程以操作以下一者或多者：陆地车辆100制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合发动机等中的一个或多个来控制车辆100的加速)、转向、气候控制、内部和/或外部灯等，并且确定计算机110(而非人类操作员)是否以及何时控制此类操作。另外，计算机110可以被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。
计算机110可以包括或通信地耦合到(例如，经由车辆100网络，例如包括如下面进一步描述的通信总线)多于一个处理器，例如，包括在车辆100中以用于监测和/或控制各种车辆控制器(例如，动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等)的控制器等。计算机110一般被布置为用于在车辆100通信网络上进行通信，该车辆通信网络可以包括在车辆100中的总线，诸如控制器局域网(CAN)等，和/或其他有线和/或无线机制。
经由车辆100的通信网络，计算机110可以向车辆100中的各种装置传输消息和/或从各种装置(例如致动器115、HMI 125等)接收消息。可选地或另外地，在计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆通信网络可以在本公开中用于表示为计算机110的装置之间的通信。
车辆100的致动器115通过电路、芯片或可以根据适当的控制信号来致动各种车辆100子系统的其他电子和/或机械部件实现，如众所周知。致动器115可以用于控制车辆系统，诸如车辆100的制动、加速和/或转向。
车辆100的传感器120可以包括已知经由车辆通信总线提供数据的各种装置。例如，传感器120可以包括设置在车辆100中和/或车辆100上的一个或多个相机、雷达、红外线和/或光探测和测距(激光雷达)传感器120，以提供涵盖车辆外部状况中的至少一些的数据。数据可以由计算机110通过诸如已知的合适的接口来接收。设置在例如车辆100的顶部上的激光雷达传感器120可以提供包括诸如在车辆100周围的其他车辆的对象的相对位置、大小和形状的对象数据。计算机110可以接收对象数据并至少部分地基于接收到的对象数据而以自主和/或半自主模式操作车辆100。
车辆100可以包括全球定位系统(GPS)传感器120，该GPS传感器被配置为确定车辆100的当前位置的坐标。计算机110可以被编程为使用已知的导航技术来识别从当前位置到选定目的地的路线，并且经由例如HMI 125显示地图并呈现通向选定目的地的驾驶方向。
另外，计算机110可以被配置为经由网络160通过车辆对基础设施(V对I)接口与其他车辆100、垫135和/或远程计算机155进行通信。网络160表示计算机110和远程计算机155可以借此来彼此通信的一个或多个机制，并且可以是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制以及任何期望的网络拓扑(或当利用多个通信机制时的拓扑)的任何期望的组合。示例通信网络160包括无线通信网络(例如，使用蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11等中的一个或多个)、专用短程通信(DSRC)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括互联网，以提供数据通信服务。网络160还可以包括一个或多个电信协议，例如，蜂窝技术(诸如3G、4G、长期演进(LTE)等)、Bluetooth LowWiFi等。
HMI 125向车辆100的乘员呈现信息并从车辆的乘员接收信息。HMI 125可以位于例如车辆100的乘客舱中的仪表板上，或位于可由乘员触及的一个或多个其他位置。HMI125可以包括拨号盘、数字读出器、屏幕(诸如触敏显示屏)、扬声器等以用于向乘员提供信息。HMI125可以包括按钮、旋钮、小键盘、传声器等以用于从乘员接收信息。如下所述，车辆100计算机110可以被编程为向车辆100用户输出指令，包括通向垫135位置以递送由车辆100运输的对象220的路径。
垫135包括接收表面210，该接收表面可以具有圆形、矩形、三角形或任何其他形状。垫135可以由织物、纤维、塑料、橡胶等形成。垫135典型地具有矩形横截面形状，并且可以具有例如1厘米至3厘米的厚度，以适应如本文所述的部件。垫135典型地放置在建筑物的门或其他入口之前，例如，作为供到达的人们使用的门垫，以用于在进入家中、办公室等之前擦他们的鞋子。对象(例如，响应于用户的订单而装运的递送的包裹)可以放置在接收表面210上。
垫135还可以包括可检测到对象210放置在接收表面210上并可与车辆100和/或远程计算机155通信的各种电路、芯片或其他电子和/或电气部件。垫135的电气和/或电子部件可以设置在垫135内，例如，安装在诸如橡胶等的保护材料层之间。垫135还可以包括收发器170和计算机165。计算机165可以被编程为在检测到正在接近的递送车辆100后传输信标，即，提供垫135存在的通知的无线消息，例如，包括垫135标识符和/或垫135位置。然后，垫135计算机165可以在检测到对象220放置在接收表面210上后传输确认消息。因此，有利地，如下面所讨论，传输的信标可以帮助将对象220递送到接收表面210。
在本公开的上下文中，“信标”是指基于由无线网络160实现的无线协议的无线信号通信，如上面所讨论。在一个示例中，垫135计算机165可以被编程为基于从车辆100接收的信标而检测到车辆100(例如，包裹递送卡车)正在接近。计算机165可以基于例如包括在接收到的信标中的位置坐标和/或如下面所讨论的自由空间路径损耗(FSPL)技术而确定在车辆100与垫135之间的距离。例如，计算机165可以被编程为在确定从垫135到车辆100的距离小于预定距离阈值(例如，100米)后，确定车辆100正在接近。另外地或可选地，计算机165可以被编程为基于由车辆100收发器传输的递送目的地位置数据(例如，坐标)而确定车辆100正在接近。例如，计算机165可以被编程为在接收到来自车辆100的信标后确定车辆100正在接近，该信标包括与垫135相关联的地址，例如，街道和门牌号，和/或公寓单元号。
垫135可以包括例如围绕垫135的周边嵌入的照明灯180，例如发光二极管(LED)。计算机165可以被编程为在检测到对象220放置在垫135上后激活灯180。
垫135可以包括一个或多个传感器175，以检测和/或识别接收表面210上的对象220。例如，传感器175可以包括重量传感器175，诸如应变计，以确定放置在垫135上的对象220的重量。另外地或可选地，垫135传感器175可以包括电容传感器175，以检测接收表面210上的对象220的存在。作为另一个示例，传感器175可以包括射频识别(RFID)传感器175，以接收递送的对象220的标识，例如，RFID代码。计算机165可以被编程为基于从RFID传感器175接收的标识符而识别对象220。计算机165可以被编程为例如经由网络160从远程计算机155接收对象220数据，包括对象220的大小、形状、重量、标识号和图片。在一个示例中，计算机165可以经由收发器170接收对象220的RFID，将针对包括RFID的信息的请求传输到远程计算机155，并且从远程计算机155接收对象220数据，诸如图片、形状等。
计算机165可以被编程为基于从垫135传感器175接收的数据而检测到对象220放置在接收表面210上。例如，计算机165可以被编程为在确定接收表面210上的施加的重量超过最小重量阈值(例如，500克)后确定接收到对象220。另外地，例如，为了区别于暂时地站在垫135上的人，计算机110可以被编程为在确定施加的重量在至少最小时间阈值(例如，1分钟)内不变后检测到对象220的放置。另外地或可选地，计算机110可以被编程为基于从具有视野240的相机230接收的包括垫135接收表面210的图像数据而检测到对象220的放置。例如，计算机165可以被编程为使用已知的图像处理技术来检测包括在从相机230接收的图像数据中的接收表面210上的对象220。
在图3中所示的一个示例中，计算机165可以被编程为传输“收取”消息，即，在检测到从接收表面210收取对象220后确认对象220不再处于垫135上的消息。例如，计算机165可以被编程为将收取消息传输到远程计算机155，例如，家庭安全系统计算机、云服务器等。收取消息可以包括各种对象220数据，诸如RFID代码、重量信息等。另外地或可选地，计算机165可以被编程为基于从相机230接收的数据而传输包括图像数据的收取消息。图像数据可以包括对象220的图像、收取对象220的用户310的图像。
计算机165可以被编程为基于确定接收表面210上的施加的重量减少而检测到对象220的收取。在一个示例中，计算机165可以被编程为在检测到放置对象220后存储对象220的重量信息。计算机165可以被编程为在确定施加到接收表面的重量减小超过最大重量减小阈值(例如，100克)后检测到收取。在一个示例中，多个对象220可以放置在接收表面210上，其中累积重量为5千克。在收取对象220中的具有300克重量的一个后，计算机165可以被编程为基于确定300克的重量减少超过100克的最大重量减少阈值而检测到至少一个对象的收取。
在另一个示例中，传输的收取消息可以包括确定对象220的收取是否经授权的信息。例如，计算机165可以被编程为将收取消息传输到与垫135相关联的远程计算机155(例如，房主的移动装置)，包括确定对象220的收取是否经授权的信息。在一个示例中，计算机165可以被编程为基于确定图像数据包括授权用户310和/或基于接收到的无线数据指示授权无线发送方装置320在区域330内、例如在垫135的预定距离(例如，5米)内而确定对象220的收取是否经授权。计算机165可以被编程为基于使用已知的图像处理技术(例如，面部识别)来识别接收到的图像数据中的授权用户310而确定对象220的收取是否经授权。计算机165可以可选地或另外地被编程为基于与授权用户310相关联的移动装置320的接收到的无线信号而确定收取是否经授权。在一个示例中，计算机165可以被编程为基于从移动装置320接收的位置坐标而确定移动装置320是否在区域330内。
在另一个示例中，计算机165可以被编程为例如使用已知的技术(诸如自由空间路径损耗(FSPL))来确定移动装置320距垫135中心340的距离d1。计算机110可以被编程为基于从收发器170接收的数据而确定移动装置320的无线信号的强度。基于FSPL，在发射器(例如，移动装置320)与接收器(例如，收发器170)之间的直线路径上的电磁信号的损耗(弱化)可以与在发射器与接收器之间的距离(或距离d1)的平方成比例，并且还与无线电信号的频率的平方成比例。
例如，计算机110可以被编程为在确定由移动装置320传输的信号的频率和由收发器170接收的信号的损耗时确定距离d1。计算机110可以被编程为基于与所使用的通信协议相关联的频率和/或使用已知的数字信号处理(DSP)技术来确定接收到的信号的频率。计算机165可以被编程为依据基于从收发器170接收的数据确定移动装置320的输出功率和接收到的信号的信号强度而确定接收到的信号的损耗。
放置在接收表面210上的对象220可以是未授权用户310可接近的。未授权用户310可以携带移动装置320。在一个示例中，例如，为了提供识别未授权用户310的可能性，计算机165可以在检测到收取时记录在垫135附近的移动装置320的标识符，例如，BluetoothTM标识符。例如，计算机被编程为经由收发器170接收包括移动装置320的标识符的无线信号并确定在垫135的预定距离内移动装置320的存在。计算机165还可以被编程为在确定对象220被收取后存储移动装置320的标识符。在一个示例中，远程计算机155可以被编程为基于移动装置320的存储的标识符和/或包括未授权用户310的存储的图像数据而识别收取对象220的未授权用户310。
在一个示例中，传输的信标还可以包括数据，该数据包括预期进行对象220的递送的时间间隔。例如，计算机165可以基于授权用户310的日历信息而确定时间间隔，该日历信息指示授权用户310何时能够收取对象220。例如，计算机165可以被编程为从授权用户310移动装置320、远程计算机155等接收授权用户310的有空情况信息。车辆100计算机110可以被编程为基于接收到的时间间隔而确定车辆100路线。计算机110可以被编程为规划路线以递送其他装运物品，使得将对象220递送到垫135的时间在接收到的时间间隔内。因此，有利地，授权用户310可以在递送之后不久收取对象220。因此，与递送的对象220留在垫135上达延长的时间相比，可以减少未授权用户310接近递送的对象220的可能性。
在目的地地址处找到对象220的递送位置可能是有挑战性的。例如，提供给车辆100计算机110的地图数据可能缺少关于公寓大楼内的道路和路径或建筑物的多个入口的位置的信息。在图4中所示的一个示例中，传输的信标可以包括接近垫135的预定路线信息。例如，预定路线信息可以包括导航指令，以用于在垫135的周围的区域420内导航对对象220的递送来接近垫135。在一个示例中，区域420是与建筑物440相关联的目的地地址周围的私人财产，提供给车辆100计算机110的地图数据未覆盖所述私人财产。预定路线可以包括在区域420内的道路410a(例如，私人车道)和或步行路径410b的位置坐标。在一个示例中，预定路线可以包括距提供给车辆100计算机110的地图数据所覆盖的目的地地址(建筑物440)的最近位置430。预定路线还可以包括通向垫135的可以由车辆100行驶的路线410a和/或步行路线410b。例如，基于接收到的预定路线信息，车辆100计算机110可以被编程为经由路线410a将车辆100导航到位置450，例如，车辆100可接近的目的地的最近位置，并且然后向车辆100用户(例如，人、机器人等)提供导航指令，以经由路线410b将对象220运送到垫135。
如上所述，垫135计算机165可以经由收发器170将信标传输到车辆100。在图4中所示的一个示例中，车辆100可能未从第一垫135收发器170接收到传输的信标，例如，因为距车辆100中心460的距离d2大于第一垫135收发器170的访问范围和/或建筑物440削弱了来自第一垫135的传输的信标。在一个示例中，距车辆100中心460为距离d3(其在第二垫445收发器170的范围内)的第二垫445计算机165可以能够与车辆100通信。第二垫445计算机165可以被编程为在检测到正在接近的递送车辆100后传输信标，所述信标包括第二垫445标识符和位置中的一个或两个。例如，建筑物440可以具有两个入口415(例如，前入口和后入口)，并且第一垫135和第二垫445放置在入口415旁。基于来自授权用户310的输入，预期对象220将递送到可能缺乏直接与车辆100通信的能力的垫135。然后，第二垫445计算机165可以代表第一垫135将信标传输到车辆100。在这种背景下，“代表”意味着传输的信标包括第一垫135标识符和/或位置坐标。在另一个示例中，第二垫445计算机165在车辆100与第一垫135之间转发消息。
如上所述，垫135计算机165可以传输垫135的位置坐标。垫135计算机165可以被编程为基于从远程计算机155接收的位置坐标而识别和存储垫位置数据。在一个示例中，垫135计算机165可以被编程为从例如远程计算机155接收与垫135相关联的位置坐标。在另一个示例中，垫可以包括GPS传感器175。
垫135计算机165可以被编程为接收和存储信息，诸如授权用户310生物特征数据(例如，图像)、移动装置320标识符、与垫135相关联的地址等。
过程
图5A至图5B是垫135计算机165向车辆100和/或远程计算机155发送指令的示例性过程500的流程图。垫135计算机165可以被编程为执行过程500的框。
参考图5A，过程500在框510中开始，其中垫135计算机165例如经由网络160从车辆100接收数据。例如，计算机165可以被编程为经由垫135收发器170从车辆100计算机110接收信标。接收到的信标可以包括要在车辆100中递送的对象220的列表。该列表可以包括对象220数据，诸如目的地地址、跟踪号等。另外地，计算机165可以被编程为从例如远程计算机155接收信息，包括预期对象220的列表，例如预期对象220的跟踪号等。
接着，在判定框515中，计算机165确定车辆100上是否有要递送到垫135的车载对象220。例如，计算机165可以被编程为基于从车辆100传输的信标和从远程计算机155接收的信息而确定车辆100是否运输要送到垫135的对象220。如果计算机165确定车辆100上有要送到垫135的车载对象220，那么过程500前进到框520；否则，过程500返回到框510。
在框520中，计算机165将信标传输到车辆100。在一个示例中，计算机165可以被编程为传输包括垫135标识符和/或位置坐标的信标。计算机165可以被编程为发送预期进行对象220递送的时间间隔，例如，基于授权用户320在目的地处从垫135收取对象220的有空情况。计算机165可以被编程为将预定路线信息发送到车辆100，例如，包括用于在目的地地址周围的区域420内导航对象220的递送的导航指令。在另一个示例中，尽管在图5A中未示出，但是计算机165可以被编程为周期性地(例如，每5秒)向可以接收信标的所有车辆100广播信标。广播的信标可以包括垫135标识符和/或位置坐标，以及预期对象220的标识符。
接着，在判定框530中，计算机165确定对象220是否放置在垫135接收表面210上。例如，计算机165可以被编程为基于从垫135传感器175(例如，重量数据)、相机230(例如，图像数据)、收发器170(例如，RFID代码)等接收的数据来检测放置。如果计算机165检测到对象220放置，那么过程500前进到框540；否则，过程500返回到框510。
在框540中，计算机165将递送确认消息传输到例如远程计算机155、授权用户310移动电话320等。确认消息可以包括递送的对象220的大小、形状、重量、图片等。另外地，计算机165可以被编程为致动垫135灯180以进行照亮例如达预定时间。
接着，在判定框550中，计算机165确定是否从垫135收取了对象220。例如，计算机165可以被编程为基于从垫135传感器175、相机230等接收的数据而检测对象220的收取。如果计算机165确定对象220被收取，那么过程500前进到框560(参见图5B)；否则，过程500返回到判定框550。
参考图5B，在框560中，计算机165将收取消息发送到例如远程计算机155、授权用户310移动装置320等。
接着，在判定框570中，计算机165确定收取是否经授权。例如，计算机165可以被编程为基于例如使用面部识别技术、语音识别等确定授权用户310是否收取对象220而确定收取是否经授权。如果计算机165确定未授权用户310收取对象220，则过程500前进到框580；否则，过程500结束，或者可选地返回到框510，但是在图5A至图5B中未示出。
在框580中，计算机165接收和存储在垫135的预定距离内的移动装置320的标识符。另外地，计算机165可以被编程为从相机230接收和存储图像数据，例如，包括未授权用户310的图像。
接着，在框590中，计算机165发送数据，所述数据包括对对象220的未授权收取的检测。计算机165可以被编程为将收取对象220的未授权用户310的图像数据和/或存储的移动装置320标识符发送到远程计算机155和/或授权用户310移动装置320。
在框590之后，过程500结束。
图6是车辆100从垫135接收控制命令的示例性过程600的流程图。车辆100计算机110可以被编程为执行过程600的框。
过程600在框610中开始，其中车辆100计算机110发送对象220数据。例如，对象220数据可以包括车辆100中的要递送的车载对象220的列表。该列表可以包括对象220中的每一个的标识符，诸如跟踪号、相关联的递送地址等。
接着，在判定框620中，计算机165确定是否接收到与车辆100中的车载对象220相关联的信标。在一个示例中，计算机110可以被编程为基于车载对象220的列表和来自垫135的接收到的信标而确定是否接收到针对车载对象220的信标。如果计算机110确定接收到与车辆100的车载对象220相关联的信标，那么过程600前进到框630；否则，过程600返回到框610。
在框630中，计算机110规划车辆100的递送路线。例如，计算机110可以被编程为规划路线，使得以包括在接收到的信标中的时间间隔递送车辆100对象220。在另一个示例中，计算机110可以被编程为基于包括在接收到的信标中的接收到的预定路线而规划路线。
接着，在框640中，计算机110基于规划的路线而导航车辆100。例如，计算机110致动车辆100致动器115以遵循规划的路线。计算机165可以被编程为将车辆100导航到车辆100可接近的目的地的最近位置450。
接着，在框650中，计算机110例如经由HMI 125向车辆100用户输出指令，例如，包括用于接近垫135的路线410b信息。另外地或可选地，计算机110可以被编程为操作机器人以从车辆100运送对象220、循着路径410b，并且将对象放置在垫135接收表面210上。
在框650之后，过程600结束，或者可选地返回到框610，但是图6中未示出。
除非另有说明，或上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一个”应当被理解为意指一个或多个。短语“基于”涵盖部分地或完全地基于。
如本文所讨论的计算装置一般各自包括指令，所述指令可由一个或多个计算装置(诸如以上标识的那些)执行，并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，所述编程语言和/或技术包括但不限于单独或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。一般来说，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述的过程中的一个或多个。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件一般是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他持久性存储器。易失性介质包括典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH、EEPROM、任何其他存储器芯片或磁带盒、或计算机可以从中读取的任何其他介质。
关于本文所述的介质、过程、系统、方法等而言，应当理解，尽管此类过程的步骤等已经被描述为根据特定排序顺序发生，但是可以在按本文所述的次序以外的次序执行所述的步骤的情况下实践此类过程。还应当理解，可以同时地执行某些步骤、可以添加其他步骤，或者可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且绝不应当被解释为限制所公开的主题。
因此，应当理解，包括以上描述和附图以及所附权利要求的本公开旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读以上描述后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对本领域的技术人员都将是显而易见的。本发明的范围不应当参考以上描述来确定，而是应当参考附于本发明和/或包括在基于本发明的非临时专利申请中的权利要求连同此类权利要求所赋予的等同物的全部范围来确定。预期并期望未来在本文讨论的领域中将有所发展，并且所公开的系统和方法将并入此类未来的实施例中。总之，应当理解，所公开的主题能够进行修改和变化。

Claims (20)

1.一种垫，所述垫包括：
接收表面；
收发器；以及
计算机，所述计算机被编程为：
在检测到正在接近的递送车辆后，致使所述收发器传输信标，所述信标包括垫标识符和位置中的一个或两个；以及
在检测到对象放置在所述接收表面上后，传输确认消息。
2.如权利要求1所述的垫，其中所述计算机还被编程为在检测到从所述接收表面收取所述对象后，传输收取消息。
3.如权利要求2所述的垫，其中所述收取消息指示对所述对象的所述收取经授权或未经授权。
4.如权利要求3所述的垫，其中所述计算机还被编程为基于包括授权用户的图像数据和指示授权无线发送方在所述垫的预定距离内的接收到的无线数据中的至少一个而确定对所述对象的所述收取经授权。
5.如权利要求2所述的垫，其中所述计算机还被编程为：
经由所述收发器接收包括移动装置的标识符的无线信号；
确定在所述垫的预定距离内所述移动装置的存在；以及
在确定所述对象被收取后，存储所述移动装置的所述标识符。
6.如权利要求1所述的垫，其中所述传输的信标还包括数据，所述数据包括预期进行所述对象的递送的时间间隔。
7.如权利要求1所述的垫，其中所述确认消息包括所述对象的大小、形状、重量、标识号和图像中的至少一个。
8.如权利要求1所述的垫，其中所述传输的信标还包括接近所述垫的路线信息。
9.如权利要求1所述的垫，其中所述计算机还被编程为基于从远程计算机接收到的位置坐标而识别和存储垫位置数据。
10.如权利要求1所述的垫，所述垫还包括垫灯，其中所述计算机还被编程为在将所述对象放置在所述垫上后，致动垫灯以进行照亮。
11.如权利要求1所述的垫，其中所述计算机还被编程为在检测到正在接近的递送车辆后，传输所述信标，所述信标包括第二垫标识符和位置中的一个或两个。
12.一种方法，所述方法包括：
在检测到正在接近的递送车辆后，致使垫的收发器传输信标，所述信标包括垫标识符和位置中的一个或两个；以及
在检测到对象放置在所述垫的接收表面上后，传输确认消息。
13.如权利要求12所述的方法，所述方法还包括在检测到从所述接收表面收取所述对象后，传输收取消息。
14.如权利要求13所述的方法，其中所述收取消息指示对所述对象的所述收取经授权或未经授权。
15.如权利要求14所述的方法，所述方法还包括基于包括授权用户的图像数据和指示授权无线发送方在所述垫的预定距离内的接收到的无线数据中的至少一个而确定对所述对象的所述收取经授权。
16.如权利要求13所述的方法，所述方法还包括：
经由所述收发器接收包括移动装置的标识符的无线信号；
确定在所述垫的预定距离内所述移动装置的存在；以及
在确定所述对象被收取后，存储所述移动装置的所述标识符。
17.如权利要求12所述的方法，其中所述传输的信标还包括数据，所述数据包括预期进行所述对象的递送的时间间隔。
18.如权利要求12所述的方法，其中所述确认消息包括所述对象的大小、形状、重量、标识号和图像中的至少一个。
19.如权利要求12所述的方法，其中所述传输的信标还包括接近所述垫的路线信息。
20.如权利要求12所述的方法，所述方法还包括基于从远程计算机接收到的位置坐标而识别和存储垫位置数据。
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