CN110436211B - 一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统及其方法，属于包装系统机械技术领域。其中，码垛机器人包括：安装座，旋转安装在所述安装座的上表面的旋转组件，传动连接于所述旋转组件的旋转架，后端旋转安装在所述旋转架上的第一旋转臂，后端旋转连接于所述第一旋转臂的前端的第二旋转臂，铰接在所述第二旋转臂的前的连接臂以及固定在所述连接臂上的铲卸箱。本发明在机器人取料与卸料的过程中，采用“铲”式结构，即在取起爆具时先将起爆具容纳在内，然后从底部将起爆具托起，平稳无晃动；且在卸料时，将铲卸箱紧靠待放料的位置处，铲卸箱的底部被打开，其内部的起爆具便能直接放置在指定位置处，同样平稳且无晃动。

Description

一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统及其方法

技术领域

本发明属于包装系统机械技术领域，特别是涉及一种起爆具用的机器人码垛缠绕包装系统及其方法。

背景技术

膜包装机是我们常见的包装设备，它用在产品外面薄膜的包装，膜包装机的种类很多，我们常见的有水平缠绕包装机、无托盘缠绕包装机和托盘缠绕包装机，托盘缠绕包装机就是是指通过转台旋转带动托盘起爆具转动，进而实现对起爆具缠绕裹包的设备。在对起爆具进行缠绕包裹之前需要有序码垛，现有技术中的码垛均采用带有夹手或者吸盘的机械臂进行操作，但是上述机械臂却不太适用于对起爆具的码垛，因为夹手和吸盘在夹取和放下的过程都会毫无避免的产生撞击，当夹取物为起爆具时变会存在引爆的安全隐患。

发明内容

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供一种具有防爆性的起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统及其方法。

本发明采用以下技术方案来实现：一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统，包括：起爆具放置台、与所述起爆具相邻的第一辊筒输送线、放置在所述第一辊筒输送线一侧的码垛机器人、位于所述第一辊筒输送线另一侧的托盘式缠绕机以及位于托盘式缠绕机远离第一辊筒输送线一侧的第二辊筒输送线；

其特征在于，所述码垛机器人包括：安装座，旋转安装在所述安装座的上表面的旋转组件，传动连接于所述旋转组件的旋转架，后端旋转安装在所述旋转架上的第一旋转臂，后端旋转连接于所述第一旋转臂的左端的第二旋转臂，铰接在所述第二旋转臂的左端的连接臂以及固定在所述连接臂上的铲卸箱；

其中，所述铲卸箱为内部中空且底部为敞口结构，所述铲卸箱还包括：设置在所述铲卸箱的右侧面底部的容纳箱，安装在所述容纳箱内部的推拉组件，以及传动连接于所述推拉组件的推拉板；

所述推拉板的左端的厚度逐渐变薄，当推拉板被所述推拉组件顶出时，所述推拉板的左端与所述铲卸箱的左侧面的底部相抵触。

在进一步的实施例中，所述推拉组件包括：固定安装在所述容纳箱内部的正反转电机，传动连接于所述正反转电机的输出轴的螺杆，通过内外螺纹连接在所述螺杆上的滑块，旋转安装在所述滑块上的第一轴杆，右端铰接在位于滑块与铲卸箱之间的第一轴杆上的第一连杆，右端与所述第一连杆的左端相铰接的第二连杆，固定在所述容纳箱的顶部且位于所述正反转电机一侧的第二轴杆，分别旋转安装在所述第一轴杆、第二轴杆和第一连杆与第二连杆铰接处的第一旋转齿轮、第二旋转齿轮和第三旋转齿轮，固定安装在所述第一旋转齿轮的上表面的摇柄，旋转安装在所述摇柄远离第一旋转齿轮圆心的指向块以及开设在所述推拉板下表面的指向槽；所述指向块位于所述指向槽内；所述第一旋转齿轮、第二旋转齿轮和第三旋转齿轮相互啮合。

通过采用上述技术方案：在有限的空间内实现了短程传动控制远程位移。

在进一步的实施例中，所述摇柄的长度大于所述铲卸箱的长度的二分之一小于容纳箱的宽度，所述第一连杆与所述第二连杆的长度总和大于所述铲卸箱的长度的二分之一，所述推拉板的长度大于所述铲卸箱的长度，且所述推拉板贯穿所述铲卸箱的前后两侧面，所述指向槽位于所述推拉板的右侧。

通过采用上述技术方案：保证了推拉板在被推出的时候，能够实现将铲卸箱的底部完全密封，推拉板在被收索时，能够打开铲卸箱长度的二分之一的距离。

在进一步的实施例中，所述容纳箱的内部还包括：竖直安装的限位板以及固定在所述限位板靠近所述正反转电机一侧支架，所述螺杆穿过所述支架；所述限位板的上下两侧开设有三角形凹槽，所述滑块的上下两侧设置有三角形凸形，所述三角形凸起与所述三角形凹槽过盈配合。

通过采用以下技术方案：确保了滑块在平移过程的稳定性，提高整个推拉组件的稳定性能。

所述铲卸箱的底部固定有限位框，所述限位框的左右两侧开有穿插槽，所述限位框的前后侧壁的内壁均开设有半弧形凹槽，所述推拉板的前后侧壁设置有半弧形凸起，所述半弧形凸起与所述半弧形凹槽过应配合。

通过采用以下技术方案：首先提高了推拉板在限位框内平移过程的稳定性；其次确保了推拉板与限位框之间的紧密性。

在进一步的实施例中，所述第一辊筒输送线与所述第二辊筒输送线的结构相同，所述第一辊筒输送线包括：输送架，分别设置在所述输送架左右两端的主传动辊和副传动辊，固定套接在所述主传动辊的两端的主啮合齿轮，紧密设置在所述副传动辊的两端的副啮合齿轮，传动连接于所述主传动辊的第一旋转电机，以及呈镜像设置在所述输送架前后两侧的且传动连接于所述主啮合齿轮和副啮合齿轮的输送链条；

所述链条包括：若干个首尾相连接的链条节，用于连接相邻连接条的链销以及用于连接两侧链条且相互平行的输送辊；所述输送辊的两端面通过固定销与所述链销的固定连接；所述输送辊的个数与所述链销的个数的一半，每两个链销对应一个输送辊。

通过采用以下技术方案：减少了因传送带传送的晃动，降低了因滚轮传动的故障率高的问题，增加了传动过程的稳定性。

在进一步的实施例中，所述式缠绕机包括转动机构和立柱，所述转动机构包括：底座，设置在所述底座的上的转动组件，可旋转安装在所述底座的上的转盘，以及所述转盘上设置有第三辊筒输送线；所述转动组件与所述转盘传动连接；

所述转动组件包括：安装在所述底座内的第二旋转电机，传动连接于所述第二旋转电机的旋转轴，呈镜像对称安装在所述旋转轴上的第一齿轮组，以及设置在所述转盘的下表面的第二齿轮组；其中，所述第一齿轮组包括从内至外依次固定在所述旋转中上的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第二齿轮组包括从内至外依次固定在所述转盘的下表面的内锥齿轮圈和外锥齿轮圈，所述第一锥齿轮与所述内锥齿轮圈相啮合，所述第二锥齿轮与所述外锥齿轮相啮合；

所述旋转轴的两端通过轴承支座安装在所述底座内。

通过采用以下技术方案：通过由内至外的两次啮合，不仅提高了啮合程度，还大大增加了转盘的承载量。

在进一步的实施例中，所述立柱的一侧固定连接有操作台，所述立柱的中心位置活动连接有丝杠，所述丝杠由螺纹连接有轴座总成，所述轴座总成上活动连接有膜固定轴，所述丝杠的底端传动连接有丝杠电机；

所述操作台上设置有电源开关按钮、第一辊筒输送线开关按钮、码垛机器人、开关按钮、第二辊筒输送线开关按钮和托盘式缠绕机开关按钮，所述操作台电连接正反转电机、第一旋转电机、第二旋转电机、丝杠电机和第三旋转电机。

在进一步的实施例中，所述旋转组件包括：固定在所述安装座内的第三旋转电机，传动连接于所述旋转电机的输出轴上的第三锥齿轮，旋转安装在所述安装座内的第四锥齿轮，固定在所述旋转架的下表面的第五锥齿轮，设置在所述第四锥齿轮与第五锥齿轮之间的传动轴，所述第四锥齿轮的上表面和所述第五锥齿轮的下表面分别开设有球型槽，以及固定穿插在所述传动轴的中间位置处的绕杆；

所述绕杆的两端分别铰接在所述球型槽内，所述第三锥齿轮同时与所述第四锥齿轮和第五锥齿轮相啮合；

所述传动轴活动套接在定位块上，所述定位块为两个，以第三锥齿轮为中心对称安装在所述安装座内；所述旋转架的周边通过过应配合可旋转安装在所述安装座上。

一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统的工作方法，具体包括以下步骤:

步骤一、码垛机器人上的铲卸箱在第一旋转臂和第二旋转臂的配合下，转移至起爆具放置台开始取料；

步骤二、在取料时，铲卸箱上的正反转电机反转，将推拉板向右拉开，即铲卸箱的底部被打开，铲卸箱对准起爆具，使起爆具从铲卸箱的底部进入铲卸箱内，当起爆具完全进入铲卸内，正反转电机正转，推拉板向左推进，铲卸箱被密封；

步骤三、码垛机器人上的铲卸箱在第一旋转臂和第二旋转臂的配合下，转移至第一辊筒输送线上的放置板上，开始码垛；

步骤四、根据排放的需求，将载有起爆具的铲卸箱转移至需要放置的位置，铲卸箱上的正反转电机反转，将推拉板向右拉开即铲卸箱的底部被打开，起爆具则被轻轻放在指定位置处；如此重复步骤二和步骤四；

步骤五、码垛完成后，第一辊筒输送线工作，将放置板传送至托盘式缠绕机上进行绕膜；

步骤六、绕膜完成后，第三辊筒输送线工作将放置板传送至第二辊筒输送线上，进行下一步工序。

本发明的有益效果：首先，本发明在机器人取料与卸料的过程中，不同于现有技术中的夹具和吸盘，采用“铲”式结构，即在取起爆具时先将起爆具容纳在内，然后从底部将起爆具托起，平稳无晃动；且在卸料时，将铲卸箱紧靠待放料的位置处，铲卸箱的底部被打开，其内部的起爆具便能直接放置在指定位置处，同样平稳且五晃动，解决了现有技术中的因夹具和吸盘在取料和卸料的过程产生的晃动和撞击带来的引爆问题，提高了安全系数。

附图说明

图1为本发明一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统的结构示意图。

图2为本发明中的码垛机器人的结构示意图。

图3为码垛机器人中铲卸箱的侧视图一。

图4为码垛机器人中铲卸箱的侧视图二。

图5为码垛机器人中推拉组件的结构示意图。

图6为第一辊筒输送线的结构示意图。

图7为输送链条的结构示意图。

图8为图6中A处的内部结构示意图。

图9为托盘式缠绕机中的转动组件的结构示意图。

图10为码垛机器人中选转组件的结构示意图。

图1至图10中的各标注为：起爆具放置台1、第一辊筒输送线2、码垛机器人3、托盘式缠绕机4、第二辊筒输送线5、第三辊筒输送线6、安装座301、旋转架302、第一旋转臂303、第二旋转臂304、连接臂305、铲卸箱306、容纳箱307、推拉板308、螺杆309、滑块310、第一轴杆311、第一连杆312、第二连杆313、第二轴杆314、第一旋转齿轮315、第二旋转齿轮316、第三旋转齿轮317、支架318、指向块319、指向槽320、限位板321、输送架201、副传动辊202、副啮合齿轮203、第一旋转电机204、输送链条205、链条节2051、链销2052、输送辊2053、旋转轴401、第一锥齿轮402、第二锥齿轮403、内锥齿轮圈404、外锥齿轮圈405、第三锥齿轮701、第四锥齿轮702、第五锥齿轮703、球型槽704、绕杆705、定位块706。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

申请人为满足防爆要求，结合起爆具在生产、加工及包装的过程中一些流程，经研究发现，在夹取码垛的过程中，如果未做妥善处理，好比直接采用现有技术中的夹具、吸盘对起爆具进行直接的夹取或者吸附，那么就会带来以下问题：首先，如果采用夹具取料，当夹具夹到起爆具的那一瞬间时，夹具自身会产生晃动；并且夹具并不是四壁密封型的，若因某些外界的因素导致起爆具从夹具飞出，以上情况都极易引爆；如果使用吸盘，那么当吸盘卸料时，无外力推送时无法成功卸料的，在外力推送的过程中，则不可避免的产生晃动，并且如果吸盘的吸附力度不够时，起爆具便会直接掉落，可想而知这样的情景是相当的危险。

为此申请人为了提高起爆具包装过程中的安全系数，研发了一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统及其方法，包括: 起爆具放置台1、第一辊筒输送线2、码垛机器人3、托盘式缠绕机4、第二辊筒输送线5、第三辊筒输送线6、安装座301、旋转架302、第一旋转臂303、第二旋转臂304、连接臂305、铲卸箱306、容纳箱307、推拉板308、螺杆309、滑块310、第一轴杆311、第一连杆312、第二连杆313、第二轴杆314、第一旋转齿轮315、第二旋转齿轮316、第三旋转齿轮317、支架318、指向块319、指向槽320、限位板321、输送架201、副传动辊202、副啮合齿轮203、第一旋转电机204、输送链条205、链条节2051、链销2052、输送辊2053、旋转轴401、第一锥齿轮402、第二锥齿轮403、内锥齿轮圈404、外锥齿轮圈405、第三锥齿轮701、第四锥齿轮702、第五锥齿轮703、球型槽704、绕杆705、定位块706。

一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统，包括起爆具放置台1、第一辊筒输送线2、码垛机器人3、托盘式缠绕机4、第二辊筒输送线5和第三辊筒输送线6。如图1所示，所述起爆具放置台1与所述第一辊筒输送线2相邻，所述码垛机器人3和所述托盘式缠绕机4位于所述第一辊筒输送线2的两侧，所述第二辊筒输送线5位于托盘式缠绕机4远离第一辊筒输送线2的一侧，可知，起爆具放置台1用来放置待码垛的起爆具，码垛机器人3将起爆具放置台1内的起爆具转移至第一辊筒输送线2上的放置板上进行码垛，码垛完毕后由第一辊筒输送线2输送至托盘式缠绕机4进行覆膜，随后由盘式缠绕机上的第三辊筒输送线6转移至第二辊筒输送线5上进行转移，开始其他工序。

如图2所示，所述所述码垛机器人3包括：、安装座301、旋转架302、第一旋转臂303、第二旋转臂304、连接臂305和铲卸箱306。所述安装座301的上表面设置有旋转组件，所述旋转组件的上方设置有旋转架302，所述旋转架302与所述旋转组件传动连接，所述旋转架302的底部的周边设置有向外的凸起，所述安装座301的顶部的周边的内侧壁处设置有向内的凹槽，所述凸起与凹槽过盈配合以实现旋转架302旋转安装在所述安装座301上（图中未体现出来）。这样设置保证了旋转架302在安装座301上做稳定的转动，并且凸起与凹槽的配合能够对安装座301起到密封防尘的作用。

所述第一旋转臂303的后端旋转安装在所述旋转架302的顶部，所述第二旋转臂304的后端旋转连接于所述第一旋转臂303的前端，所述第二旋转臂304的前端铰接有连接臂305，所述连接臂305的前端固定有铲卸箱306。此处，旋转安装及铰接均通过电机和锥形齿轮的相互作用实现，属于现有技术，因此不做赘述。

为了能够实现在取料时不产生晃动，于是申请人箱通过托举的方式将起爆具转移，并且在卸料时能够轻轻地放置在指定位置处，因次通过铲卸箱306得以实现，铲卸箱306因此而命名。

如图3和图4所示，因为本方案通过托举的方式将起爆具托起然后放置在铲卸箱306中，因此所述铲卸箱306为内部中空且底部为敞口结构，便于起爆具从底部托起。所述铲卸箱306包括：容纳箱307、推拉组件和推拉板308。所述容纳箱307设置在所述铲卸箱306的右侧面的底部。为了不影响铲卸箱306的内容积和避免机械零件在铲卸箱306内工作导致铲卸箱306的内部温度升高，因此所述容纳箱307固定在所述铲卸箱306的外侧壁。所述推拉组件安装在所述容纳箱307的内部，所述推拉板308与所述推拉组件传动连接。

因起爆具放置台1上的起爆具时紧挨着堆放的，为了能够轻松的将相邻的起爆具分开，所述推拉板308的左端的厚度逐渐变薄。当推拉板308被所述推拉组件顶出时，所述推拉板308的左端穿过所述容纳箱307的左侧与所述铲卸箱306的左侧面的底部相抵触，达到封盖的效果。

具体地，所述推拉组件如图5所示，包括：正反转电机，所述正反转电机的输出轴上传动连接有螺杆309，所述螺杆309上通过内外螺纹套接有滑块310，所述滑块310上固定安装有第一轴杆311，所述第一轴杆311上旋转安装有第一连杆312和第一旋转齿轮315，所述第一连杆312同时铰接有第二连杆313，所述第一连杆312与所述第二连杆313的连接处旋转安装有第三旋转齿轮317。所述容纳箱307的顶部且位于所述正反转电机一侧固定有第二轴杆314，所述第二轴杆314上旋转安装有第二旋转齿轮316，所述第一旋转齿轮315、第二旋转齿轮316和第三旋转齿轮317相互啮合。

所述第一旋齿轮的上表面固定安装有摇柄（图中未体现出来），所述摇柄的长度可以根据需求而定。所述摇柄远离第一旋转齿轮315圆心处的一端铰接有指向块319，所述指向块319在所述第一旋齿轮和摇柄的转动下实现左右位移。为了能够带动推动板，所述推拉板308的下表面开设有指向槽320，所述指向块319位于所述指向槽320内（图5中的指向槽320为通孔结构是为了更加明确的体现指向槽320所在的位置而已）。

上述推拉组件的工作原理：正反转电机反转，螺杆309反转，滑块310向右移动，第一连杆312与第二连杆313之间的夹角变小，同时第一旋转齿轮315、第二旋转齿轮316和第三旋转齿轮317相互啮合，第一旋转齿轮315上的摇柄反转，指向块319带动指向槽320右移，因此推动板被右移，铲卸箱306的底部被打开；反之，铲卸箱306的底部被盖合。

因本申请就是要做到轻托举轻放下的过程，为了能够满足上述要求，本申请将容纳箱307设置在铲卸箱306的右侧面的外侧，且使得容纳箱307的底面与铲卸箱306的底面齐平，这样的结构设计是为了不影响铲卸箱306的底部与其下方的起爆具接触，同时保证了卸料时铲卸箱306的底部能够与指定位置相接触，然后将其内部的起爆具轻轻放置。

推拉板308在左右移动的过程中，如果其长度不够则无法同时满足底部被打开时有足够的入口，在被盖合时能够完全盖合，因此所述摇柄的长度大于所述铲卸箱306的长度的二分之一小于所述容纳箱307的宽度，以实现摇柄能够顺利的完成一个完成的圆形绕转。所述第一连杆312与所述第二连杆313的长度总和大于所述铲卸箱306的长度的二分之一，所述推拉板308的长度大于所述铲卸箱306的长度，且所述推拉板308能够贯穿所述铲卸箱306和容纳箱307的前后两侧面，所述指向槽320位于所述推拉板308的右侧。当推拉板308完全被推出时，因第一连杆312与所述第二连杆313的长度总和大于所述铲卸箱306的长度的二分之一，摇柄的长度大于所述铲卸箱306的长度的二分之一，且所述推拉板308的长度大于所述铲卸箱306的长度，故推拉板308完全能够与铲卸箱306的左侧面相抵触甚至穿过所述铲卸箱306的左侧面；当第一连杆312与所述第二连杆313紧贴时，即推拉板308的右端位于铲容纳箱307的外侧 ，推拉板308的左侧能够打开铲卸箱306长度的二分之一的距离。

因滑块310是在螺杆309做横向移动，因此对螺杆309的承载力较大，因此为了减少螺杆309的负担，并提高滑块310移动的稳定性，本申请中的容纳箱307还包括：竖直安装的限位板321以及固定在所述限位板321靠近所述正反转电机一侧支架318，所述螺杆309穿过所述支架318；所述限位板321的上下两侧开设有三角形凹槽，所述滑块310的上下两侧设置有三角形凸形，所述三角形凸起与所述三角形凹槽过盈配合。

推拉板308虽然在指向块319和指向槽320的作用下做左右位移，但是如果推拉板308不受任何限制，则会出现推拉板308随着指向块319做圆周运动，因此所述铲卸箱306的底部固定有限位框，所述限位框的左右两侧开有穿插槽，给推拉板308多余出来的部分提供延展的空间。所述限位框的前后侧壁的内壁均开设有半弧形凹槽，所述推拉板308的前后侧壁设置有半弧形凸起，所述半弧形凸起与所述半弧形凹槽过应配合，以保证推拉板308在限位框内做直线位移。

申请人还发现：经码垛后的起爆具在转移过程中，更是应尽量较少晃动保证稳定的运输，因此现有技术中常用的传送带输送必定不能够满足需求，因传送带本身就是软体结构。现有技术中也有采用多辊输送的，多辊输送虽然稳定，但是多辊输送存在一下问题：多辊输送机中的输送辊2053如果采用相互啮合的方式进行转动，如果其中一个被损坏，那么整个设备则无法工作，如果采用链条传送，那么需要安装齿轮和张紧轮较多，维修和管理不便。

为解决上述问题，如图6至图8所示，所述第一辊筒输送线2与所述第二辊筒输送线5的结构相同，故在此仅描述第一辊筒输送线2。所述第一辊筒输送线2包括：输送架201，分别设置在所述输送架201左右两端的主传动辊和副传动辊202，固定套接在所述主传动辊的两端的主啮合齿轮，紧密设置在所述副传动辊202的两端的副啮合齿轮203，传动连接于所述主传动辊的第一旋转电机204，以及呈镜像设置在所述输送架201前后两侧的且传动连接于所述主啮合齿轮和副啮合齿轮203的输送链条205。所述输送链条205包括：若干个首尾相连接的链条节2051，用于连接相邻连接条的链销2052以及用于连接两侧链条且相互平行的输送辊2053；所述输送辊2053的两端面通过固定销与所述链销2052的固定连接；所述输送辊的个数与所述链销的个数的一半，每两个链销对应一个输送辊。

上述第一辊筒输送线2在工作时，第一旋转电机204转动，带动主啮合齿轮和主传动辊转动，输送链条205开始运转，位于输送链条205之间的输送辊2053开始运转，以实现带动放置盘前移的功能。此结构中的输送辊2053分布密集不仅能够取代输送带，还比输送带更稳定，并且如果其中某个输送辊2053断裂，并不影响整体的工作，仅需对链条进行适当的维护和对输送辊2053做定期的维护。

所述托盘式缠绕机4包括转动机构和立柱，所述转动机构包括：底座，设置在所述底座的上的转动组件，可旋转安装在所述底座的上的转盘，以及所述转盘上设置有第三辊筒输送线6；所述转动组件与所述转盘传动连接。

上述可旋转可以是通过设置在转盘的底部的外圆周面处的凸起和设置在所述底座内壁的凹槽过盈配合实现。所述第三辊筒输送线6与所述第一辊筒输送线2的区别仅在于输送架201的高度，所述第三辊筒输送线6的输送架201的高度与底座和转盘的高度等于第一辊筒输送线2的的高度，其他结构均与所述第一辊筒输送线2的结构相同，因此不再赘述。

因转盘上设置了第三辊筒输送线6，并还需承载托盘，因此对转盘的承载要求去较高。若果采用常用的位于穿盘一侧的转动组件，那么转盘易发生倾斜，并对转盘与底座连接处造成破坏性的影响。

为了增加还转盘的承载力，提高转盘的稳定性，所述转动组件包括：安装在所述底座内的第二旋转电机，传动连接于所述第二旋转电机的旋转轴401，呈镜像对称安装在所述旋转轴401上的第一齿轮组，以及设置在所述转盘的下表面的第二齿轮组；其中，所述第一齿轮组包括从内至外依次固定在所述旋转中上的第一锥齿轮402和第二锥齿轮403，所述第二齿轮组包括从内至外依次固定在所述转盘的下表面的内锥齿轮圈404和外锥齿轮圈405，所述第一锥齿轮402与所述内锥齿轮圈404相啮合，所述第二锥齿轮403与所述外锥齿轮相啮合；所述旋转轴401的两端通过轴承支座安装在所述底座内。

上述转动组件的工作原理: 第二旋转电机工作，第二旋转电机上的旋转轴401上的第一齿轮组转动，第一齿轮组内的第一锥齿轮402与第二齿轮组中的内锥齿轮圈404相啮合，第一齿轮组内的第二锥齿轮403与第二齿轮组中的外锥齿轮圈405相啮合，双重啮合，并提供内外的支撑力，与第二齿轮组相连的转盘的随之转动。

上述第一齿轮组于第二齿轮组均有内外设置的相互的啮合的齿轮，位于内部的齿轮能够给转盘提供新的支撑力，位于外部的齿轮不仅能够给转盘提供新的支撑力还能够防止转盘倾斜，延长设备的使用寿命。所述立柱的一侧固定连接有操作台，所述立柱的中心位置活动连接有丝杠，所述丝杠由螺纹连接有轴座总成，所述轴座总成上活动连接有膜固定轴，所述丝杠的底端传动连接有丝杠电机；

所述操作台上设置有电源开关按钮、第一辊筒输送线2开关按钮、码垛机器人3、开关按钮、第二辊筒输送线5开关按钮和托盘式缠绕机4开关按钮，所述操作台电连接正反转电机、第一旋转电机204、第二旋转电机、丝杠电机和第三旋转电机。此处的电连接为现有技术，不做赘述。

同样的，为了保证码垛机器人3不发生倾斜，图10所示，所述旋转组件包括：固定在所述安装座301内的第三旋转电机，传动连接于所述旋转电机的输出轴上的第三锥齿轮701，旋转安装在所述安装座301内的第四锥齿轮702，固定在所述旋转架302的下表面的第五锥齿轮703，设置在所述第四锥齿轮702与第五锥齿轮703之间的传动轴，所述第四锥齿轮702的上表面和所述第五锥齿轮703的下表面分别开设有球型槽704，以及固定穿插在所述传动轴的中间位置处的绕杆705；所述绕杆705的两端设置有球体，所述球体卡接在所述球型槽704内所述第三锥齿轮701同时与所述第四锥齿轮702和第五锥齿轮703相啮合。

所述传动轴活动套接在定位块706上，所述定位块706为两个，以第三锥齿轮701为中心对称安装在所述安装座301内；所述旋转架302的周边通过过应配合可旋转安装在所述安装座301上。所述绕杆705给第五锥齿轮703一个支撑的作用。

上述所述旋转组件的工作原理：第三旋转电机转动，第三旋转电机上的第三锥齿轮701转动，并同时带动与之相啮合的第四锥齿轮702和第五锥齿轮703转动，与第五锥齿轮703相连的旋转架302随之转动，并且因第四锥齿轮702和第五锥齿轮703转动相互之间为反向转动，因此绕杆705在第四锥齿轮702和第五锥齿轮703转动下做转动，给第四锥齿轮702和第五锥齿轮703之间提供相互作用力，以支撑旋转架302。

一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统的工作方法，具体包括以下步骤:

步骤一、码垛机器人上的铲卸箱在第一旋转臂和第二旋转臂的配合下，转移至起爆具放置台开始取料；

步骤二、在取料时，铲卸箱上的正反转电机反转，将推拉板向右拉开，即铲卸箱的底部被打开，铲卸箱对准起爆具，使起爆具从铲卸箱的底部进入铲卸箱内，当起爆具完全进入铲卸内，正反转电机正转，推拉板向左推进，铲卸箱被密封；

步骤三、码垛机器人上的铲卸箱在第一旋转臂和第二旋转臂的配合下，转移至第一辊筒输送线上的放置板上，开始码垛；

步骤四、根据排放的需求，将载有起爆具的铲卸箱转移至需要放置的位置，铲卸箱上的正反转电机反转，将推拉板向右拉开即铲卸箱的底部被打开，起爆具则被轻轻放在指定位置处；如此重复步骤二和步骤四；

步骤五、码垛完成后，第一辊筒输送线工作，将放置板传送至托盘式缠绕机上进行绕膜；

步骤六、绕膜完成后，第三辊筒输送线工作将放置板传送至第二辊筒输送线上，进行下一步工序。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (7)

1.一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，包括：起爆具放置台、与所述起爆具相邻的第一辊筒输送线、放置在所述第一辊筒输送线一侧的码垛机器人、位于所述第一辊筒输送线另一侧的托盘式缠绕机以及位于托盘式缠绕机远离第一辊筒输送线一侧的第二辊筒输送线；

其特征在于，所述码垛机器人包括：安装座，旋转安装在所述安装座的上表面的旋转组件，传动连接于所述旋转组件的旋转架，后端旋转安装在所述旋转架上的第一旋转臂，后端旋转连接于所述第一旋转臂的前端的第二旋转臂，铰接在所述第二旋转臂的前的连接臂以及固定在所述连接臂上的铲卸箱；

其中，所述铲卸箱为内部中空且底部为敞口结构，所述铲卸箱还包括：设置在所述铲卸箱的右侧面底部的容纳箱，安装在所述容纳箱内部的推拉组件，以及传动连接于所述推拉组件的推拉板；

所述推拉板的左端的厚度逐渐变薄，当推拉板被所述推拉组件顶出时，所述推拉板的左端与所述铲卸箱的左侧面的底部相抵触；

所述推拉组件包括：固定安装在所述容纳箱内部的正反转电机，传动连接于所述正反转电机的输出轴的螺杆，通过内外螺纹连接在所述螺杆上的滑块，固定安装在所述滑块上的第一轴杆，右端铰接在位于滑块与铲卸箱之间的第一轴杆上的第一连杆，右端与所述第一连杆的左端相铰接的第二连杆，固定在所述容纳箱的顶部且位于所述正反转电机一侧的第二轴杆，分别旋转安装在所述第一轴杆、第二轴杆和第一连杆与第二连杆铰接处的第一旋转齿轮、第二旋转齿轮和第三旋转齿轮，固定安装在所述第一旋转齿轮的上表面的摇柄，旋转安装在所述摇柄远离第一旋转齿轮圆心的指向块以及开设在所述推拉板下表面的指向槽；所述指向块位于所述指向槽内；所述第一旋转齿轮、第二旋转齿轮和第三旋转齿轮相互啮合；

一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统的工作方法，具体包括以下步骤:

步骤一、码垛机器人上的铲卸箱在第一旋转臂和第二旋转臂的配合下，转移至起爆具放置台开始取料；

步骤二、在取料时，铲卸箱上的正反转电机反转，将推拉板向右拉开，即铲卸箱的底部被打开，铲卸箱对准起爆具，使起爆具从铲卸箱的底部进入铲卸箱内，当起爆具完全进入铲卸内，正反转电机正转，推拉板向左推进，铲卸箱被密封；

步骤三、码垛机器人上的铲卸箱在第一旋转臂和第二旋转臂的配合下，转移至第一辊筒输送线上的放置板上，开始码垛；

步骤四、根据排放的需求，将载有起爆具的铲卸箱转移至需要放置的位置，铲卸箱上的正反转电机反转，将推拉板向右拉开即铲卸箱的底部被打开，起爆具则被轻轻放在指定位置处；如此重复步骤二和步骤四；

步骤五、码垛完成后，第一辊筒输送线工作，将放置板传送至托盘式缠绕机上进行绕膜；

步骤六、绕膜完成后，第三辊筒输送线工作将放置板传送至第二辊筒输送线上，进行下一步工序。

2.根据权利要求1所述的一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述摇柄的长度大于所述铲卸箱的长度的二分之一小于容纳箱的宽度，所述第一连杆与所述第二连杆的长度总和大于所述铲卸箱的长度的二分之一，所述推拉板的长度大于所述铲卸箱的长度，且所述推拉板贯穿所述铲卸箱的前后两侧面，所述指向槽位于所述推拉板的右侧。

3.根据权利要求1所述的一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述容纳箱的内部还包括：竖直安装的限位板以及固定在所述限位板靠近所述正反转电机一侧支架，所述螺杆穿过所述支架；所述限位板的上下两侧开设有三角形凹槽，所述滑块的上下两侧设置有三角形凸形，所述三角形凸起与所述三角形凹槽过盈配合；

所述铲卸箱的底部固定有限位框，所述限位框的左右两侧开有穿插槽，所述限位框的前后侧壁的内壁均开设有半弧形凹槽，所述推拉板的前后侧壁设置有半弧形凸起，所述半弧形凸起与所述半弧形凹槽过应配合。

4.根据权利要求1所述的一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述第一辊筒输送线与所述第二辊筒输送线的结构相同，所述第一辊筒输送线包括：输送架，分别设置在所述输送架左右两端的主传动辊和副传动辊，固定套接在所述主传动辊的两端的主啮合齿轮，紧密设置在所述副传动辊的两端的副啮合齿轮，传动连接于所述主传动辊的第一旋转电机，以及呈镜像设置在所述输送架前后两侧的且传动连接于所述主啮合齿轮和副啮合齿轮的输送链条；

所述输送链条包括：若干个首尾相连接的链条节，用于连接相邻链条节的链销以及用于连接两侧链条且相互平行的输送辊；所述输送辊的两端面通过固定销与所述链销的固定连接；所述输送辊的个数与所述链销的个数的一半，每两个链销对应一个输送辊。

5.根据权利要求1所述的一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述托盘式缠绕机包括转动机构和立柱，所述转动机构包括：底座，设置在所述底座的上的转动组件，可旋转安装在所述底座的上的转盘，以及所述转盘上设置有第三辊筒输送线；所述转动组件与所述转盘传动连接；

所述转动组件包括：安装在所述底座内的第二旋转电机，传动连接于所述第二旋转电机的旋转轴，呈镜像对称安装在所述旋转轴上的第一齿轮组，以及设置在所述转盘的下表面的第二齿轮组；其中，所述第一齿轮组包括从内至外依次固定在所述旋转中上的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第二齿轮组包括从内至外依次固定在所述转盘的下表面的内锥齿轮圈和外锥齿轮圈，所述第一锥齿轮与所述内锥齿轮圈相啮合，所述第二锥齿轮与所述外锥齿轮相啮合；

所述旋转轴的两端通过轴承支座安装在所述底座内。

6.根据权利要求5所述的一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述立柱的一侧固定连接有操作台，所述立柱的中心位置活动连接有丝杠，所述丝杠由螺纹连接有轴座总成，所述轴座总成上活动连接有膜固定轴，所述丝杠的底端传动连接有丝杠电机；

所述操作台上设置有电源开关按钮、第一辊筒输送线开关按钮、码垛机器人、开关按钮、第二辊筒输送线开关按钮和托盘式缠绕机开关按钮，所述操作台电连接正反转电机、第一旋转电机、第二旋转电机、丝杠电机和第三旋转电机。

7.根据权利要求1所述的一种起爆具用的种机器人码垛缠绕包装系统，其特征在于，所述旋转组件包括：固定在所述安装座内的第三旋转电机，传动连接于所述旋转电机的输出轴上的第三锥齿轮，旋转安装在所述安装座内的第四锥齿轮，固定在所述旋转架的下表面的第五锥齿轮，设置在所述第四锥齿轮与第五锥齿轮之间的传动轴，所述第四锥齿轮的上表面和所述第五锥齿轮的下表面分别开设有球型槽，以及固定穿插在所述传动轴的中间位置处的绕杆；

所述绕杆的两端分别铰接在所述球型槽内，所述第三锥齿轮同时与所述第四锥齿轮和第五锥齿轮相啮合；

所述传动轴活动套接在定位块上，所述定位块为两个，以第三锥齿轮为中心对称安装在所述安装座内；所述旋转架的周边通过过应配合可旋转安装在所述安装座上。

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