CN110430950A - 输送装置 - Google Patents

Abstract

该输送装置是对输送对象物进行输送的输送装置，具备：回转臂，被支承在架台上并且能够以回转轴芯为中心被驱动旋转；主臂，可旋转地连接于上述回转臂并且在前端部连接有支承输送对象物的支承部；倾斜调整部，与上述主臂在上述主臂的长度方向上可滑动地连接并且具有平行连杆机构，对上述主臂的倾斜进行调整。

Description

输送装置

技术领域

本发明涉及输送装置。

本申请基于2017年4月26日于日本提出申请的日本专利特愿2017-087598号主张优先权，并在此援引其内容。

背景技术

以往，例如四轮汽车的车门面板等通过用多个冲压装置对钢板进行阶段性的成形来制造。在专利文献1中公开有一种输送装置，该输送装置配置在这些多个冲压装置之间，将由其中一方的冲压装置成形的车门面板等工件输送到下一个冲压装置。专利文献1的输送装置通过使设置在主臂的中途部位的枢轴部在大致水平方向上移动来调整主臂的姿势，所述主臂被称为枢轴臂，将保持工件的保持部设置于下端部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/021564号

发明内容

发明要解决的技术问题

在冲压装置中，需要在上下分离的凹模(冲模)与凸模(冲头)之间载置工件。但是，凹模与凸模的分离距离大多较短，必须使主臂呈以接近水平的姿势横放的状态才能将工件载置于加工位置，或者难以通过保持部对加工位置的工件进行保持。在专利文献1中，虽然设置了使设置在主臂的中途部位的枢轴部在大致水平方向上移动的机构，但是为了使主臂横放至能够存取工件的水平，需要令使枢轴部沿大致水平方向移动的机构在工件的输送方向上极长。在现实中，由于该机构与冲压装置干涉，因此难以充分地延长该机构。因此，在专利文献1中采用如下构成:在主臂的中途部位设置关节，利用伺服电机使主臂弯曲，由此使主臂的前端部横放至接近水平的姿势。

但是，如果在主臂的中途部位设置关节从而使主臂可弯曲，则主臂的刚性降低，有可能导致作为工件的输送对象物的输送速度的降低和稳定性的恶化。此外，由于需要使主臂连同用于使主臂弯曲的伺服电机一起移动，因此为了驱动主臂，要针对弯曲用的伺服电机的重量部分增大必需的动力。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，在将输送对象物从一方的冲压装置向另一方的冲压装置输送的输送装置中，通过消除使主臂弯曲的必要来实现主臂的刚性提高，进而提高输送对象物的输送速度以及稳定性，并且削减驱动主臂的动力。

用于解决上述技术问题的方案

本发明采用以下的构成作为解决上述技术问题的方案。

本发明的第1方案是对输送对象物进行输送的输送装置，其特征在于，具备：回转臂，被支承在架台上并且能够以回转轴芯为中心被驱动旋转；主臂，可旋转地连接于上述回转臂并且在前端部连接有支承输送对象物的支承部；倾斜调整部，在上述主臂的长度方向上与上述主臂可滑动地连接并且具有平行连杆机构，对上述主臂的倾斜进行调整。

本发明的第2方案的特征在于，在上述第1方案中，上述平行连杆机构具有:筒部，可滑动地外装于上述主臂；第1连杆棒，其一端部可旋转地连接于上述筒部，且另一端部随着上述输送对象物朝向输送方向下游侧移动而下降；第2连杆棒，其一端部可旋转地连接于上述筒部，且另一端部随着上述输送对象物朝向输送方向下游侧移动而上升。

本发明的第3方案的特征在于，在上述第1方案中，上述倾斜调整部具有：第1直动引导件，引导上述第1连杆棒的上述另一端部，使得上述第1连杆棒的上述另一端部随着上述输送对象物朝向输送方向下游侧而朝向下方；第1直动用电机，产生使上述第1连杆棒的上述另一端部移动的动力；第2直动引导件，引导上述第2连杆棒的上述另一端部，使得上述第2连杆棒的上述另一端部随着上述输送对象物朝向输送方向下游侧而朝向上方；第2直动用电机，产生使上述第2连杆棒的上述另一端部移动的动力。

在本发明的第4方案的特征在于，在上述第3方案中，上述第1直动引导件、上述第2直动引导件、上述第1直动用电机以及上述第2直动用电机被固定于上述架台。

本发明的第5方案的特征在于，在上述第1方案中，上述平行连杆机构具有：筒部，可滑动地外装于上述主臂；第1连杆部，具有至少一个关节部，该第1连杆部的一端部可旋转地连接于上述筒部且另一端部能够以第1旋转轴芯为中心被驱动旋转；第2连杆部，具有至少一个关节部，该第2连杆部的一端部可旋转地连接于上述筒部且另一端部能够以第2旋转轴芯为中心被驱动旋转。

本发明的第6方案的特征在于，在上述第5方案中，上述倾斜调整部具有：第1转动用电机，以上述第1旋转轴芯为中心而驱动上述第1连杆部的上述另一端部旋转；第2转动用电机，以上述第2旋转轴芯为中心而驱动上述第2连杆部的上述另一端部旋转。

本发明的第7方案的特征在于，在上述第6方案中，上述第1转动用电机以及上述第2转动用电机被固定于上述架台。

发明效果

根据本发明，使用能够沿主臂的长度方向滑动的平行连杆机构来调整主臂的倾斜。根据这样的本发明，由于能够通过使平行连杆机构的与主臂连接的连接部位沿主臂滑动从而调整主臂的倾斜，因此无需为了调整主臂的倾斜而在大致水平方向上设置长条的机构。因此，能够使主臂以成为接近水平姿势的方式倾斜，而无需在主臂的中途设置关节，或者设置用于使主臂弯曲的电机等。因此，例如在将输送对象物从一方的冲压装置向另一方的冲压装置输送的输送装置中，通过消除使主臂弯曲的必要从而实现主臂的刚性提高，进而能够提高输送对象物的输送速度以及稳定性，以及能够削减驱动主臂的动力。

附图说明

图1A是示出本发明的第1实施方式的输送装置的概略构成的侧剖视图。

图1B是示出本发明的第1实施方式的输送装置的概略构成的正剖视图。

图2是本发明的第1实施方式的输送装置的示意图，是用于对动作进行说明的说明图。

图3是本发明的第1实施方式的输送装置的示意图，是用于对动作进行说明的说明图。

图4是本发明的第1实施方式的输送装置的示意图，是用于对动作进行说明的说明图。

图5是本发明的第2实施方式的输送装置的示意图，是用于对动作进行说明的说明图。

图6是本发明的第2实施方式的输送装置的示意图，是用于对动作进行说明的说明图。

图7是本发明的第2实施方式的输送装置的示意图，是用于对动作进行说明的说明图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的输送装置的一实施方式进行说明。

[第1实施方式]

图1A是示出本实施方式的输送装置1的概略构成的侧剖视图。图1B是示出输送装置1的概略构成的正剖视图。另外，图1A是图1B的A-A线剖视图，是从沿后述的回转轴芯L1的方向观察的图。此外，图1B是图1A的B-B线剖视图。本实施方式的输送装置1配置在对四轮汽车的车门面板P(输送对象物)进行冲压加工的多个冲压装置(图1A中的冲压装置X1与冲压装置X2)之间，将由一方的冲压装置X1进行了冲压加工后的车门面板P向另一方的冲压装置X2输送。另外，在本实施方式中，虽然将输送装置1的输送对象物设为车门面板P，但本发明中的输送对象物不限于车门面板P。

如图1A以及图1B所示，本实施方式的输送装置1具备架台2、回转电机3、回转轴部4、回转臂5、主臂6、横杆7、吸附部8、倾斜调整部9。

架台2在冲压装置X1与冲压装置X2之间竖立设置在底板部，直接或间接地对回转电机3、回转轴部4、回转臂5、主臂6、横杆7、吸附部8以及倾斜调整部9进行支承。该架台2即便在主臂6移动的情况下也不移动以及变形，是本实施方式的输送装置1的强度部件。另外，在本实施方式的输送装置1中的架台2与冲压装置X1以及冲压装置X2分开设置。但是，也能采用使架台2与冲压装置X1或者冲压装置X2一体化的构成，或采用将冲压装置X1或者冲压装置X2的框架作为架台2的构成。

如图1B所示，在本实施方式的输送装置1中，架台2具有隔着车门面板P的输送区域而竖立设置的多个柱部2a，以及在车门面板P的输送区域的上方从柱部2a向水平方向延伸出的梁部2b。换而言之，将车门面板P的输送区域的、设置有梁部2b的一侧称为上侧，将其相反侧称为下侧。梁部2b形成为内部为中空的长条状的箱形状，以夹着主臂6的方式设置有一对梁部2b。这一对梁部2b被配置为从与车门面板P的输送方向(图1A的纸面左右方向)正交的水平方向观察时重叠，彼此相对置的一侧的端部呈开口端。另外，本实施方式中的车门面板P的输送方向是指从冲压装置X1朝向冲压装置X2的方向。

回转电机3是产生用于驱动回转臂5回转的动力的伺服电机，在未图示的控制装置的控制下产生动力。回转电机3分别设置于一对梁部2b。即，在本实施方式的输送装置1中，设置有两个回转电机3。这些回转电机3由未图示的控制装置同步控制。

回转轴部4是连接回转电机3与回转臂5的轴部件，通过从回转电机3传递的旋转动力而旋转。回转轴部4分别设置在两个回转电机3的输出轴上。即，在本实施方式的输送装置1中设置有两个回转轴部4。如图1B所示，这些回转轴部4配置在比梁部2b的端部更靠主臂6侧的位置。此外，这些回转轴部4以沿着与车门面板P的输送方向正交的水平方向的单一的回转轴芯L1为中心回转。另外，也可以根据需要在回转电机3与回转轴部4之间设置减速器等装置。

回转臂5是其一端部固定在回转轴部4并且另一端部可旋转地与主臂6的上端部(一方的端部即靠近回转轴芯L1的端部)连接的臂部件。回转臂5分别被设置在两个回转轴部4。即，在本实施方式的输送装置1中设置有两个回转臂5。两个回转臂5夹着主臂6而配置。这些回转臂5被设定为相同的长度尺寸，以从与车门面板P的输送方向正交的水平方向观察时重叠的姿势分别固定于回转轴部4。这些回转臂5通过回转轴部4旋转而以回转轴芯L1为中心旋转。即，能够通过回转电机3以回转轴芯L1为中心同步地驱动这些回转臂5旋转。进而，回转臂5的另一端部以在以沿着与车门面板P的输送方向正交的水平方向的旋转轴芯为中心的旋转方向上可旋转的方式与主臂6连接。即，主臂6的上端部轴支承于回转臂5的另一端部。

此外，由于回转臂5的另一端部与主臂6的上端部连接，因此回转臂5的另一端部的位置成为主臂6的上端部的位置。在本实施方式的输送装置1中，如后所述，在回转臂5的另一端部位于回转轴部4的正下方的情况下，主臂6成为横放至最贴近水平面的姿势(主臂6的长度方向与水平面之间的角度达到最小的姿势)。因此，回转臂5的长度尺寸被设定为，限定横放至最平的状态的主臂6的上端位置，且横放至最平的状态的主臂6的倾斜角度成为能够供车门面板P相对于冲压装置X1以及冲压装置X2进出的角度。例如，在本实施方式的输送装置1中，回转臂5的长度尺寸被设定为，在其前端部处于最下位置的情况下，上述前端部在高度方向上处于与冲压装置(冲压装置X1以及冲压装置X2)的出入口(在高度方向上分离的凹模和凸模之间)同等的位置。

如上所述，主臂6的上端部可旋转地连接于回转臂5的另一端部，并且作为前端部的下端部(另一方的端部，即与靠近回转轴芯L1的端部相反一侧的端部)连接有对车门面板P进行支承的支承部(横杆7以及吸附部8等)。该主臂6是从上端部朝向下端部以直线状延伸的长条部件，与长度方向正交的截面形状呈大致矩形状。此外，主臂6的上述截面形状也可以采用矩形以外的形状。此外，主臂6的长度尺寸(长度方向的尺寸)被设定为，在回转臂5的另一端部位于最上部的情况下，使下端部位于比倾斜调整部9更靠下方。此外，主臂6的周面成为供倾斜调整部9的后述的滑块9f滑动的滑动面。使这样的主臂6能够通过从回转电机3经由回转轴部4以及回转臂5传递的动力而移动，进而通过倾斜调整部9来变更移动中的姿势。

横杆7是在与车门面板P的输送方向正交的水平方向上以直线状延伸的长条部件，如图1B所示，以从车门面板P的输送方向观察时与主臂6正交的方式连接。该横杆7的长度方向上的中央部与主臂6的下端部连接，以沿着与车门面板P的输送方向正交的水平方向的旋转轴芯为中心，可旋转地对主臂6的下端部轴支承。

吸附部8是通过吸附于车门面板P的上表面而对车门面板P进行支承的部位，以从横杆7向下方垂下的方式沿横杆7的长度方向排列设置有多个吸附部8。在这些吸附部8中，在控制装置的控制下利用由未图示的真空产生装置(泵、喷射器等)形成的负压对车门面板P进行吸附支承。

另外，在主臂6与横杆7的连接部分收容有对横杆7的旋转角度进行调整的未图示的俯仰调整机构。该俯仰调整机构具备伺服电机等，对横杆7的旋转位置进行调整，以使由吸附部8所支承的车门面板P的姿势稳定。在本实施方式的输送装置1中，由上述的横杆7、吸附部8与未图示的俯仰调整机构等构成本发明的支承部。但是，也可以不设置俯仰调整机构而构成本发明的支承部。

倾斜调整部9是对利用回转电机3的动力而移动的主臂6的姿势进行调整的机构，具备：基座部9a(在图1A中未图示)、第1直动机构9b、摇臂9c(第1连杆棒)、第2直动机构9d、支持臂9e(第2连杆棒)、滑块9f。基座部9a被固定于架台2的梁部2b，是支承第1直动机构9b和第2直动机构9d的强度部件。如图1B所示，在本实施方式的输送装置1中，设置有支承第1直动机构9b的基座部9a与支承第2直动机构9d的基座部9a合计两个基座部9a。第1直动机构9b被配置于沿着回转轴芯L1的方向上的主臂6的一侧(图1B的纸面右侧)，第2直动机构9d被配置于沿着回转轴芯L1的方向上的主臂6的另一侧(图1B的纸面左侧)。即，第1直动机构9b及第2直动机构9d夹着主臂6配置。

第1直动机构9b是使摇臂9c的上端部(另一端部)直动的单元，具备第1直动引导件9b1、第1直动用电机9b2与第1滚珠丝杠9b3。如图1A所示，第1直动引导件9b1是被倾斜配置的引导件，使得上端部在车门面板P的输送方向上位于下端部的上游侧，该第1直动引导件9b1以直线状引导摇臂9c的上端部，使摇臂9c的上端部随着车门面板P朝向输送方向下游侧而朝向下方。即，第1直动引导件9b1以随着车门面板P朝向输送方向下游侧而朝向下方的方式倾斜。第1直动用电机9b2是产生用于使摇臂9c的上端部移动的动力的伺服电机，被固定于第1直动引导件9b1。该第1直动用电机9b2在未图示的控制装置的控制下产生动力。第1滚珠丝杠9b3通过将由第1直动用电机9b2产生的动力传递到摇臂9c的上端部，使摇臂9c的上端部沿着第1直动引导件9b1直线运动。第1直动引导件9b1以及第1直动用电机9b2被固定于架台2。

摇臂9c是其上端部可滑动地被安装于第1直动机构9b的第1直动引导件9b1，其下端部(一端部)可旋转地与滑块9f的外周面连接的连杆棒。该摇臂9c的下端部以沿着与车门面板P的输送方向正交的水平方向的旋转轴芯为中心，可旋转地与滑块9f连接。

第2直动机构9d是使支持臂9e的上端部(另一端部)直动的单元，具备第2直动引导件9d1、第2直动用电机9d2与第2滚珠丝杠9d3。如图1A所示，第2直动引导件9d1是被倾斜配置为使得在车门面板P的输送方向上上端部位于下端部的下游侧的引导件，以直线状引导支持臂9e的上端部，使得支持臂9e的上端部随着车门面板P朝向输送方向下游侧而朝向上方。即，第2直动引导件9d1以随着车门面板P朝向输送方向下游侧而朝向上方的方式倾斜。第2直动用电机9d2是产生用于使支持臂9e的上端部移动的动力的伺服电机，被固定于第2直动引导件9d1。该第2直动用电机9d2在未图示的控制装置的控制下产生动力。第2滚珠丝杠9d3将由第2直动用电机9d2产生的动力传递至支持臂9e的上端部，由此使支持臂9e的上端部沿着第2直动引导件9d1直线运动。第2直动引导件9d1以及第2直动用电机9d2被固定于架台2。

支持臂9e的上端部可滑动地安装于第2直动机构9d的第2直动引导件9d1，下端部(一端部)是可旋转地与滑块9f的外周面连接的连杆棒。该支持臂9e的下端部以沿着与车门面板P的输送方向正交的水平方向的旋转轴芯为中心而可旋转地与滑块9f连接。另外，支持臂9e的下端部的旋转轴芯与上述的摇臂9c的下端部的旋转轴芯被配置为使其从与车门面板P的输送方向正交的水平方向观察时重合。

滑块9f是具有从沿着主臂6的长度方向的方向观察时在中央部具有供主臂6插通的开口的筒部，可滑动地外装于主臂6。该滑块9f的内周面相对于主臂6的外周面可滑动。这样的滑块9f通过摇臂9c以及支持臂9e的移动而沿着主臂6移动来变更支撑主臂6的位置，由此变更主臂6的姿势。

这样的倾斜调整部9具有平行连杆结构，其具备可滑动地与主臂6连接的滑块9f，相对于该滑块9f连接有两根连杆棒(摇臂9c以及支持臂9e)。即，在本实施方式的输送装置1中的倾斜调整部9在主臂6的长度方向上可滑动地与主臂6连接并且具有平行连杆机构，调整主臂6的倾斜。

接着，参照图2～图4对本实施方式的输送装置1的动作进行说明。另外，在图2～图4中，示意性地示出各构成要素，并且省略上述的架台2以及回转电机3，还省略倾斜调整部9的第1直动用电机9b2、第1滚珠丝杠9b3、第2直动用电机9d2以及第2滚珠丝杠9d3。

此外，在以下的说明中，对将在冲压装置X1(图2～图4中的左侧)成形的车门面板P输送至冲压装置X2(图2～图4中的右侧)的动作进行说明。该动作的主体是未图示的控制装置。此外，在图2～图4所示的各图中，图示了从冲压装置X1到冲压装置X2连续地输送车门面板P的过程中途的瞬间，而并不意味着在图2～图4的各图所示的状态下暂时停止车门面板P的输送。

首先，如图2(a)所示，通过驱动回转电机3，将回转臂5的回转角度设定为前端部位于从最低位置稍偏向冲压装置X1侧(图2(a)中的左侧)。同时，通过驱动第1直动用电机9b2，将摇臂9c的上端部配置在第1直动引导件9b1的中央部，通过驱动第2直动用电机9d2，将支持臂9e的上端部配置在第2直动引导件9d1的下端附近。由此，横杆7被配置在最靠压力装置X1侧的下降后的位置，吸附部8与车门面板P抵接。在此，利用吸附部8从上表面侧吸附支承车门面板P。由此，能够进行车门面板P的移动。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图2(b)所示，使回转臂5回转，以使前端部接近最低位置。同时，通过驱动第1直动用电机9b2，使摇臂9c的上端部接近第1直动引导件9b1的上端，通过驱动第2直动用电机9d2，使支持臂9e的上端部接近第2直动引导件9d1的上端。由此，与图2(a)的状态相比横杆7上升。因此，被吸附部8吸附的车门面板P被抬起。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图2(c)所示，使回转臂5回转，以使前端部通过最低位置而位于冲压装置X2侧(图2(c)中的右侧)。同时，通过驱动第1直动用电机9b2，使摇臂9c的上端部进一步接近第1直动引导件9b1的上端，通过驱动第2直动用电机9d2，使支持臂9e的上端部进一步接近第2直动引导件9d1的上端。由此，主臂6被拉向冲压装置X2侧，并且被滑块9f滑动支承而立起，横杆7大致水平地向冲压装置X2侧移动。因此，被吸附部8吸附的车门面板P朝向冲压装置X2大致水平地移动。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图3(a)所示，使回转臂5回转，以使前端部位于冲压装置X2侧(图3(a)中的右侧)且在高度方向上比回转轴部4高的位置。同时，通过驱动第1直动用电机9b2，使摇臂9c的上端部进一步接近第1直动引导件9b1的上端，通过驱动第2直动用电机9d2，使支持臂9e的上端部接近第2直动引导件9d1的上端。由此，主臂6进一步被拉向冲压装置X2侧，并且被滑块9f滑动支承而立起，横杆7大致水平地向冲压装置X2侧移动。因此，被吸附部8吸附的车门面板P进一步朝向冲压装置X2大致水平地移动。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图3(b)所示，使回转臂5回转，以使前端部处于最高位置。同时，通过驱动第1直动用电机9b2，使摇臂9c的上端部接近第1直动引导件9b1的下端，通过驱动第2直动用电机9d2，使支持臂9e的上端部进一步接近第2直动引导件9d1的上端，且使摇臂9c的上端部与支持臂9e的上端部的高度位置相同。由此，主臂6处于铅垂位置(主臂6的长度方向与铅垂方向相互平行的姿势)，横杆7位于冲压装置X1与冲压装置X2之间。因此，被吸附部8吸附的车门面板P被配置于冲压装置X1与冲压装置X2之间。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图3(c)所示，使回转臂5回转，以使前端部位于冲压装置X1侧(图3(c)中的左侧)且在高度方向上比回转轴部4高的位置。同时，通过驱动第1直动用电机9b2，使摇臂9c的上端部接近第1直动引导件9b1的下端，通过驱动第2直动用电机9d2，使支持臂9e的上端部接近第2直动引导件9d1的上端。由此，主臂6的上端部进一步被拉向冲压装置X1侧，并且主臂6被滑块9f滑动支承在而横放至水平面，横杆7向冲压装置X2侧大致水平地移动。因此，被吸附部8吸附的车门面板P进一步朝向冲压装置X2大致水平地移动。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图4(a)所示，使回转臂5回转，以使前端部位于比最低位置更靠压力装置X1侧(图4(a)中的左侧)且在高度方向上比回转轴部4低的位置。同时，通过驱动第1直动用电机9b2，使摇臂9c的上端部进一步接近第1直动引导件9b1的下端，通过驱动第2直动用电机9d2，使支持臂9e的上端部接近第2直动引导件9d1的下端。由此，主臂6被推向冲压装置X2侧，并且被滑块9f滑动支承而进一步横放，横杆7进一步大致水平地向冲压装置X2侧移动。因此，被吸附部8吸附的车门面板P朝向冲压装置X2进一步大致水平地移动。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图4(b)所示，使回转臂5回转，以使前端部配置在从最低位置稍微偏向冲压装置X2侧(图4(b)中的右侧)。同时，通过驱动第1直动用电机9b2，使摇臂9c的上端部进一步接近第1直动引导件9b1的下端，通过驱动第2直动用电机9d2，使支持臂9e的上端部进一步接近第2直动引导件9d1的下端。由此，横杆7被配置在冲压装置X2的车门面板P的载置位置的上方。因此，被吸附部8吸附的车门面板P也被配置在冲压装置X2的车门面板P的载置位置的上方。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图4(c)所示，使回转臂5回转，以使前端部位于从最低位置进一步偏向冲压装置X2侧(图4(c)中的右侧)。同时，通过驱动第1直动用电机9b2，使摇臂9c的上端部接近第1直动引导件9b1的更下端，通过驱动第2直动用电机9d2，使支持臂9e的上端部进一步接近第2直动引导件9d1的下端。由此，横杆7被配置于最靠压力装置X2侧且与图4(b)所示的位置相比下降的位置，被吸附部8吸附的车门面板P被载置于冲压装置X2。之后，通过停止吸附部8的吸附动作而使车门面板P从吸附部8分离，从而完成车门面板P从冲压装置X1向冲压装置X2的输送。

另外，在使横杆7从冲压装置X2返回至冲压装置X1的情况下，进行与使用图2～图4所说明的上述动作相反的动作。由此，横杆7连续地大致水平移动，从冲压装置X2移动至冲压装置X1。

此外，上述的动作说明中的回转臂5的回转角度、摇臂9c的上端部的位置以及支持臂9e的上端部的位置仅为将各部件设为图1A以及图1B所示的尺寸和形状的情况下的一例。各部件的尺寸和形状没有特别限定。因此，在各部件的尺寸和形状变更的情况下，也可以根据其尺寸和形状，对回转臂5的回转角度、摇臂9c的上端部的位置以及支持臂9e的上端部的位置进行变更。实际上，对回转臂5的回转角度、摇臂9c的上端部的位置以及支持臂9e的上端部的位置进行设定，以使主臂6的前端位置(即横杆7的位置)到达期望的位置。

在这样的本实施方式的输送装置1中，使用能够沿主臂6的长度方向滑动的平行连杆机构来调整主臂6的倾斜。根据这样的本实施方式的输送装置1，使平行连杆机构中与主臂6连接的连接部位即滑块9f沿着主臂6滑动，由此能够调整主臂6的倾斜，因此无需为了调整主臂6的倾斜而在大致水平方向上设置长条的机构。因此，能够使主臂6以接近水平姿势(主臂6的长度方向与水平面相互平行的姿势)的方式倾斜，无需在主臂6的中途设置关节或者设置用于使主臂6弯曲的电机。因此，通过消除使主臂6弯曲的必要，能够实现主臂6的刚性提高，进而能够提高车门面板P的输送速度以及稳定性，以及削减驱动主臂6的动力。

此外，在本实施方式的输送装置1中，平行连杆机构具有：滑块9f，可滑动地外装于主臂6；摇臂9c，一端部可旋转地与滑块9f连接，且另一端部随着车门面板P朝向输送方向下游侧移动而下降；支持臂9e，一端部可旋转地与滑块9f连接，且另一端部随着车门面板P朝向输送方向下游侧移动而上升。根据这样的本实施方式的输送装置1，能够简化平行连杆机构的结构，从而能够实现输送装置1的可动部的轻量化。

此外，在本实施方式的输送装置1中，倾斜调整部9具有：第1直动引导件9b1，对摇臂9c的另一端部进行引导，使该摇臂9c的另一端部随着车门面板P朝向输送方向下游侧而朝向下方；第1直动用电机9b2，用于产生使摇臂9c的另一端部移动的动力；第2直动引导件9d1，对支持臂9e的另一端部进行引导，使该支持臂9e的另一端部随着车门面板P朝向输送方向下游侧而朝向上方；第2直动用电机9d2，产生使支持臂9e的另一端部移动的动力。在这样的本实施方式的输送装置1中，如图1A所示，能够将第1直动用电机9b2固定于第1直动引导件9b1，将第2直动用电机9d2固定于第2直动引导件9d1。因此，在输送装置1进行动作时，第1直动用电机9b2与第2直动用电机9d2不会被移动，从而能够削减驱动输送装置1的动力。

[第2实施方式]

接着，参照图5～图7对本发明的第2实施方式进行说明。另外，在本实施方式的说明中，对于与上述第1实施方式相同的部分省略或简化其说明。

图5～图7是用于对本实施方式的输送装置1A的动作进行说明的示意图。另外，在图5～图7中，与图2～图4同样地省略了上述的架台2以及回转电机3。

如这些图所示，本实施方式的输送装置1A具备第1转动机构9g代替上述第1实施方式的输送装置1所具备的倾斜调整部9的第1直动机构9b以及摇臂9c，且具备第2转动机构9h代替上述第1实施方式的输送装置1所具备的倾斜调整部9的第2直动机构9d以及支持臂9e。此外，在本实施方式的输送装置1A中，倾斜调整部9除了第1转动机构9g以及第2转动机构9h之外，还具备上述第1实施方式的输送装置1所具备的滑块9f。

第1转动机构9g具备第1转动用电机9g1与第1连杆部9g2。第1转动用电机9g1直接地固定于架台2的一方的梁部2b或者经由基座部9a(参照图1B)间接地固定于架台2的一方的梁部2b(参照图1B)。即，第1转动用电机9g1被固定于架台2。该第1转动用电机9g1与第1连杆部9g2的端部连接，产生传递至第1连杆部9g2的动力。

第1连杆部9g2是在中途部位具有1个(单数)关节部9g3的连杆部件，一侧的端部即第1端部(一端部)以沿着与车门面板P的输送方向正交的水平方向的旋转轴芯为中心而可旋转地与滑块9f连接，另一侧的端部即第2端部(另一端部)与第1转动用电机9g1连接。通过第1转动用电机9g1，第1连杆部9g2的上述第2端部能够以沿着与车门面板P的输送方向正交的水平方向的旋转轴芯La(第1旋转轴芯)为中心而被驱动旋转。该第1连杆部9g2具有：根部侧连杆棒，其一端部固定于第1转动用电机9g1；前端侧连杆棒，通过关节部9g3可旋转地与根部侧连杆棒连接，并且其一端部与滑块9f连接，根部侧连杆棒的长度尺寸被设定为比前端侧连杆棒的长度尺寸短。

这样的第1连杆部9g2通过从第1转动用电机9g1传递的动力，能够以通过第2端部的旋转轴芯La为中心而被驱动旋转。即，第1连杆部9g2的上述根部侧连杆棒通过从第1转动用电机9g1传递的动力，能够以通过第2端部的旋转轴芯La为中心而被驱动旋转。此外，第1连杆部9g2通过被传递有由第1转动用电机9g1产生的动力从而关节部9g3从动地弯曲，由此变形为弯曲状态。通过被传递有由第1转动用电机9g1产生的动力，关节部9g3以与根部侧连杆棒的长度尺寸大致相同的半径尺寸，以旋转轴芯La为中心旋转移动。

第2转动机构9h具备第2转动用电机9h1与第2连杆部9h2。第2转动用电机9h1直接地固定于架台2的另一方的梁部2b或者经由基座部9a(参照图1B)间接地固定于架台2的另一方的梁部2b(参照图1B)。即，第2转动用电机9h1被固定于架台2。该第2转动用电机9h1与第2连杆部9h2的端部连接，产生传递至第2连杆部9h2的动力。

第2连杆部9h2是在中途部位具有1个(单数)关节部9h3的连杆部件，一侧的端部即第1端部(一端部)以沿着与车门面板P的输送方向正交的水平方向的旋转轴芯为中心而可旋转地连接于滑块9f，另一侧的端部即第2端部(另一端部)与第2转动用电机9h1连接。通过第2转动用电机9h1，第2连杆部9h2的上述第2端部能够以沿着与车门面板P的输送方向正交的水平方向的旋转轴芯Lb(第2旋转轴芯)为中心而被驱动旋转。该第2连杆部9h2具有：根部侧连杆棒，其一端部固定于第2转动用电机9h1；前端侧连杆棒，通过关节部9h3可旋转地与根部侧连杆棒连接，并且其一端部与滑块9f连接，根部侧连杆棒的长度尺寸被设定为比前端侧连杆棒的长度尺寸短。另外，在第1连杆部9g2与第2连杆部9h2中，根部侧连杆棒彼此的长度被设定为相同，且前端侧连杆棒彼此的长度也被设定为相同。此外，第2连杆部9h2的第2端部的旋转轴芯Lb与上述第1连杆部9g2的第2端部的旋转轴芯La被配置在从与车门面板P的输送方向正交的水平方向观察时不同的位置。旋转轴芯La与旋转轴芯Lb相互平行，被配置在上下方向上同等的位置。

这样的第2连杆部9h2通过从第2转动用电机9h1传递的动力，能够以通过第2端部的旋转轴芯Lb为中心而被驱动旋转。即，第2连杆部9h2的上述根部侧连杆棒通过从第2转动用电机9h1传递有动力，能够以通过第2端部的旋转轴芯La为中心而被驱动旋转。此外，第2连杆部9h2通过传递由第2转动用电机9h1产生的动力，关节部9h3从动地弯曲，由此变形为弯曲状态。通过被传递有由第2转动用电机9h1产生的动力，关节部9h3以与根部侧连杆棒的长度尺寸大致相同的半径尺寸，以旋转轴芯Lb为中心旋转移动。

本实施方式的输送装置1A中的倾斜调整部9具有平行连杆结构，其具备可滑动地连接于主臂6的滑块9f，相对于该滑块9f连接有两根连杆部(第1连杆部9g2以及第2连杆部9h2)。即，在本实施方式的输送装置1A中的倾斜调整部9，在主臂6的长度方向上可滑动地与主臂6连接并且具有平行连杆机构，对主臂6的倾斜进行调整。

接着，对本实施方式的输送装置1A的动作进行说明。在以下的说明中，对将在冲压装置X1(图5～图7中的左侧)成形的车门面板P输送至冲压装置X2(图5～图7中的右侧)的动作进行说明。该动作的主体是未图示的控制装置。此外，在图5～图7所示的各图中，图示了从冲压装置X1到冲压装置X2连续地输送车门面板P的过程中途的瞬间，并不意味着在图5～图7的各图所示的状态下车门面板P的输送暂时停止。

首先，通过驱动回转电机3，如图5(a)所示，将回转臂5的回转角度设定为前端部位于从最低位置稍微偏向冲压装置X1侧(图5(a)中的左侧)。同时，通过驱动第1转动用电机9g1，使第1连杆部9g2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9g3位于比第1转动用电机9g1更靠压力装置X1侧且更高的位置。此外，通过驱动第2转动用电机9h1，使第2连杆部9h2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9h3位于比第2转动用电机9h1更靠压力装置X1侧且更低的位置。由此，横杆7配置在最靠压力装置X1侧且下降的位置，吸附部8与车门面板P抵接。在此，通过吸附部8从上表面侧吸附支承车门面板P。由此，能够进行车门面板P的移动。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图5(b)所示，使回转臂5回转，以使前端部接近最低位置。同时，通过继续驱动第1转动用电机9g1，使第1连杆部9g2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9g3朝向最高位置。另外，通过继续驱动第2转动用电机9h1，使第2连杆部9h2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9h3朝向最低位置。由此，与图5(a)的状态相比横杆7上升。因此，被吸附部8吸附的车门面板P被抬起。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图5(c)所示，使回转臂5回转，以使前端部通过最低位置而位于冲压装置X2侧(图5(c)中的右侧)。同时，通过继续驱动第1转动用电机9g1，使第1连杆部9g2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9g3进一步朝向最高位置。此外，通过继续驱动第2转动用电机9h1，使第2连杆部9h2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9h3通过最低位置而朝向冲压装置X2侧(图5(c)中的右侧)。由此，主臂6被拉向冲压装置X2侧，并且被滑块9f滑动支承而立起，横杆7大致水平地向冲压装置X2侧移动。因此，被吸附部8吸附的车门面板P朝向冲压装置X2大致水平地移动。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图6(a)所示，使回转臂5回转，以使前端部位于冲压装置X2侧(图6(a)中的右侧)且在高度方向上比回转轴部4高的位置。同时，通过继续驱动第1转动用电机9g1，使第1连杆部9g2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9g3处于最高位置。此外，通过继续驱动第2转动用电机9h1，使第2连杆部9h2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9h3进一步朝向冲压装置X2侧。由此，主臂6进一步被拉向冲压装置X2侧，并且被滑块9f滑动支承而立起，横杆7大致水平地向冲压装置X2侧移动。因此，被吸附部8吸附的车门面板P进一步朝向冲压装置X2大致水平地移动。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图6(b)所示，使回转臂5回转，以使前端部处于最高位置。同时，通过对第1转动用电机9g1进行反向驱动旋转，使第1连杆部9g2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9g3接近冲压装置X1侧(图6(b)中的左侧)。此外，通过继续驱动第2转动用电机9h1，使第2连杆部9h2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9h3进一步位于冲压装置X2侧且比第2转动用电机9h1更靠上方。由此，主臂6成为铅垂姿势，横杆7位于冲压装置X1与冲压装置X2之间。因此，被吸附部8吸附的车门面板P被配置于冲压装置X1与冲压装置X2之间。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图6(c)所示，使回转臂5回转，以使前端部位于冲压装置X1侧(图6(c)中的左侧)且在高度方向上比回转轴部4高的位置。同时，通过继续驱动第1转动用电机9g1，使第1连杆部9g2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9g3进一步接近最低位置。此外，通过继续驱动第2转动用电机9h1，使第2连杆部9h2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9h3处于最高位置。由此，主臂6的前端部被进一步拉向冲压装置X1侧，并且主臂6被滑块9f滑动支承而相对于水平面横放，横杆7大致水平地向冲压装置X2侧移动。因此，被吸附部8吸附的车门面板P进一步朝向冲压装置X2大致水平地移动。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图7(a)所示，使回转臂5回转，以使前端部位于比最低位置更靠压力装置X1侧(图7(a)中的左侧)且在高度方向上比回转轴部4低的位置。同时，通过继续驱动第1转动用电机9g1，使第1连杆部9g2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9g3处于最低位置附近。此外，通过对第2转动用电机9h1进行反向驱动旋转，使第2连杆部9h2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9h3朝向冲压装置X2侧。由此，主臂6被推向冲压装置X2侧，并且被滑块9f滑动支承而进一步横放，横杆7进一步向冲压装置X2侧大致水平移动。因此，被吸附部8吸附的车门面板P朝向冲压装置X2进一步大致水平地移动。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图7(b)所示，使回转臂5回转，以使前端部配置在从最低位置稍微偏向冲压装置X2侧(图7(b)的右侧)。同时，通过继续驱动第1转动用电机9g1，使第1连杆部9g2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9g3进一步接近冲压装置X2。此外，通过继续驱动第2转动用电机9h1，使第2连杆部9h2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9h3稍微朝向冲压装置X2侧。由此，横杆7被配置在冲压装置X2中的车门面板P的载置位置的上方。因此，被吸附部8吸附的车门面板P也被配置在冲压装置X2中的车门面板P的载置位置的上方。

进而，通过继续驱动回转电机3，如图7(c)所示，使回转臂5回转，以使前端部位于从最低位置进一步偏向冲压装置X2侧(图7(c)中的右侧)。同时，通过继续驱动第1转动用电机9g1，使第1连杆部9g2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9g3进一步接近冲压装置X2。此外，通过继续驱动第2转动用电机9h1，使第2连杆部9h2的根部侧连杆棒旋转，以使关节部9h3进一步朝向冲压装置X2侧。由此，横杆7配置于最靠压力装置X2侧且与图7(b)所示的位置相比下降的位置，被吸附部8吸附的车门面板P被载置于冲压装置X2。之后，停止吸附部8的吸附动作而使车门面板P从吸附部8分离，由此完成车门面板P从冲压装置X1向冲压装置X2的输送。

另外，在使横杆7从冲压装置X2返回至冲压装置X1的情况下，进行与使用图5～图7说明的上述动作相反的动作。由此，横杆7连续地大致水平地移动，从冲压装置X2移动至冲压装置X1。

此外，上述的动作说明中的回转臂5的回转角度、关节部9g3的位置以及关节部9h3的位置仅为将各部件设为图5所示的尺寸和形状的情况下的一例。各部件的尺寸和形状没有特别限定。因此，在各部件的尺寸和形状变更的情况下，也可以根据其尺寸和形状，变更回转臂5的回转角度、关节部9g3的位置以及关节部9h3的位置。实际上，设定回转臂5的回转角度、关节部9g3的位置以及关节部9h3的位置，以使主臂6的前端位置(即横杆7的位置)处于期望的位置。

在这样的本实施方式的输送装置1A中，与上述第1实施方式的输送装置1同样地，使用能够沿主臂6的长度方向滑动的平行连杆机构来调整主臂6的倾斜。根据这样的本实施方式的输送装置1，通过使平行连杆机构的与主臂6的连接部位即滑块9f沿着主臂6滑动，能够调整主臂6的倾斜，因此无需为了调整主臂6的倾斜而在大致水平方向上设置长条的机构。因此，能够使主臂6以接近水平姿势的方式倾斜，无需在主臂6的中途设置关节或者设置用于使主臂6弯曲的电机。因此，通过消除使主臂6弯曲的必要，能够实现主臂6的刚性提高，进而能够提高车门面板P的输送速度以及稳定性，并且能够削减驱动主臂6的动力。

此外，在本实施方式的输送装置1A中，平行连杆机构具有：滑块9f，可滑动地外装于主臂6；第1连杆部9g2，具有关节部9g3，其一端部可旋转地连接于滑块9f，并且另一端部能够以旋转轴芯La为中心而被驱动旋转；第2连杆部9h2，具有关节部9h3，其一端部可旋转地连接于滑块9f，并且另一端部能够以旋转轴芯Lb为中心而被驱动旋转。在这样的本实施方式的输送装置1A中，也能够简化平行连杆机构的结构，从而能够实现输送装置1A的可动部的轻量化。

此外，在本实施方式的输送装置1A中，倾斜调整部9具有：第1转动用电机9g1，以旋转轴芯La为中心对第1连杆部9g2的另一端部进行驱动旋转；第2转动用电机9h1，以旋转轴芯Lb为中心对第2连杆部9h2的另一端部进行驱动旋转。根据这样的本实施方式的输送装置1A，能够以简单的结构调整主臂6的姿势。进而，在本实施方式的输送装置1A中，第1转动用电机9g1以及第2转动用电机9h1被固定于架台2。因此，在输送装置1A进行动作时，第1转动用电机9g1以及第2转动用电机9h1不会移动，能够削减驱动输送装置1的动力。

以上，虽然参照附图对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。在上述实施方式中示出的各构成部件的各形状、组合等为一例，能够在不脱离本发明的主旨的范围内基于设计要求等进行各种变更。

例如，在上述第1实施方式中，对第1直动机构9b通过第1滚珠丝杠9b3使摇臂9c的上端部直线移动、第2直动机构9d通过第2滚珠丝杠9d3使支持臂9e的上端部直线移动的构成进行了说明。但是，本发明并不限定于此，也可以代替第1滚珠丝杠9b3及第2滚珠丝杠9d3的至少一方而设置皮带驱动机构或线性电机机构。

此外，在上述第1实施方式中，对倾斜调整部9具备摇臂9c与支持臂9e作为连杆棒的构成进行了说明。但是，本发明并不限定于此，也可以采用倾斜调整部9具备三根以上的连杆棒的构成。

例如，在上述第2实施方式中，第1转动用电机9g1被固定于架台2的一方的梁部2b，第2转动用电机9h1被固定于架台2的另一方的梁部2b。即，在上述第2实施方式中，采用如下构成:以夹着主臂6的方式在主臂6的两侧配置有第1转动用电机9g1与第2转动用电机9h1。但是，本发明并不限定于此，也可以采用在主臂6的单侧配置有第1转动用电机9g1与第2转动用电机9h1的构成。

此外，在上述第2实施方式中，对倾斜调整部9具备2个连杆部(第1连杆部9g2以及第2连杆部9h2)的构成进行了说明。但是，本发明并不限定于此，也可以采用具备3个以上的连杆部的构成。

此外，在上述第2实施方式中，对第1连杆部9g2以及第2连杆部9h2分别具有1个关节部的构成进行了说明。但是，本发明并不限定于此，也可以采用第1连杆部9g2以及第2连杆部9h2具有多个关节部的构成。即，第1连杆部9g2以及第2连杆部9h2只要分别具有至少一个关节部即可。

此外，在上述实施方式中，对通过吸附车门面板P来进行支承的构成进行了说明。但是，本发明并不限定于此，也可以采用通过握持或从下方支承等其他方法支承车门面板P的构成。

此外，在上述实施方式中，对将车门面板P作为输送对象物的构成进行了说明。但是，本发明的输送对象物当然不限定于车门面板P，可以适当地选择车门面板以外的输送对象物。

此外，在上述实施方式中，虽然为了将输送对象物从一方的冲压装置X1向另一方的冲压装置X2输送而使用了输送装置1、1A，但是，也可以广泛用于将输送对象物从第1装置向第2装置输送或者从第1场所向第2场所输送。

附图标记说明

1 输送装置

1A 输送装置

2 架台

3 回转电机

4 回转轴部

5 回转臂

6 主臂

7 横杆(支承部)

8 吸附部(支承部)

9 倾斜调整部

9a 基座部

9b 第1直动机构

9b1 第1直动引导件

9b2 第1直动用电机

9b3 第1滚珠丝杠

9c 摇臂(第1连杆棒)

9d 第2直动机构

9d1 第2直动引导件

9d2 第2直动用电机

9d3 第2滚珠丝杠

9e 支持臂(第2连杆棒)

9f 滑块(筒部)

9g 第1转动机构

9g1 第1转动用电机

9g2 第1连杆部

9g3 关节部

9h 第2转动机构

9h1 第2转动用电机

9h2 第2连杆部

9h3 关节部

L1 回转轴芯

La 旋转轴芯

Lb 旋转轴芯

P 车门面板(输送对象物)

X1 冲压装置

X2 冲压装置。

Claims (7)

1.一种输送装置，对输送对象物进行输送，其特征在于，具备：

回转臂，被支承在架台上并且能够以回转轴芯为中心被驱动旋转；

主臂，可旋转地与所述回转臂连接并且在前端部连接有支承输送对象物的支承部；

倾斜调整部，在所述主臂的长度方向上与所述主臂可滑动地连接并且具有平行连杆机构，对所述主臂的倾斜进行调整。

2.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于，

所述平行连杆机构具有:

筒部，可滑动地外装于所述主臂；

第1连杆棒，该第1连杆棒的一端部可旋转地与所述筒部连接且另一端部随着所述输送对象物朝向输送方向下游侧移动而下降；

第2连杆棒，该第2连杆棒的一端部可旋转地与所述筒部连接且另一端部随着所述输送对象物朝向输送方向下游侧移动而上升。

3.如权利要求2所述的输送装置，其特征在于，

所述倾斜调整部具有：

第1直动引导件，引导所述第1连杆棒的所述另一端部，使所述第1连杆棒的所述另一端部随着所述输送对象物朝向输送方向下游侧而朝向下方；

第1直动用电机，产生使所述第1连杆棒的所述另一端部移动的动力；

第2直动引导件，引导所述第2连杆棒的所述另一端部，使所述第2连杆棒的所述另一端部随着所述输送对象物朝向输送方向下游侧而朝向上方；

第2直动用电机，产生使所述第2连杆棒的所述另一端部移动的动力。

4.如权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述第1直动引导件、所述第2直动引导件、所述第1直动用电机以及所述第2直动用电机被固定于所述架台。

5.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于，

所述平行连杆机构具有：

筒部，可滑动地外装于所述主臂；

第1连杆部，具有至少一个关节部，该第1连杆部的一端部可旋转地与所述筒部连接且另一端部能够以第1旋转轴芯为中心被驱动旋转；

第2连杆部，具有至少一个关节部，该第2连杆部的一端部可旋转地与所述筒部连接且另一端部能够以第2旋转轴芯为中心被驱动旋转。

6.如权利要求5所述的输送装置，其特征在于，

所述倾斜调整部具有：

第1转动用电机，以所述第1旋转轴芯为中心而驱动所述第1连杆部的所述另一端部旋转；

第2转动用电机，以所述第2旋转轴芯为中心而驱动所述第2连杆部的所述另一端部旋转。

7.如权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述第1转动用电机以及所述第2转动用电机被固定于所述架台。