CN110428197A - 移动搬运小车的任务调度方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种移动搬运小车的任务调度方法和系统，所述方法包括：获取待搬运物料的物料条码以及该物料对应的托盘号，并将该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料；当该物料为待搬运物料时，为该物料分配一个移动搬运小车的编号，并创建搬运任务，记录任务创建的时间以及将该任务更新到搬运任务列表中；判断该物料是否与该入库口相匹配；移动搬运小车完成搬运任务后，更新搬运任务列表。本方法实现了更加均衡的为每辆移动搬运小车分配任务，避免了由于任务分配不均衡，出现的小车空闲或任务过载现象，有效提高了移动搬运小车的利用率，以及货物运输效率，有利于实现效益最大化。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种移动搬运小车的任务调度方法和系统。
背景技术
随着经济和科技的不断发展，移动搬运小车在工业生产中发挥着越来越重要的作用，特别是在仓储运输领域，移动搬运小车的应用已经很普遍。
移动搬运小车在降低人力，提高生产效率的同时，也存在一些问题。例如，现有使用的传统SGV调度系统在对多辆移动搬运小车进行控制时，其控制方式通常是随机为多辆移动搬运小车分配任务，在这种分配任务的控制方式中，往往会存在任务分配不够均衡，导致一部分移动搬运小车出现任务堆积，而另一部分移动搬运小车出现空闲、无工作任务的状况，最终导致系统内移动搬运小车的综合利用率较低，货物运输效率低下，不利于生产经营。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种移动搬运小车的任务调度方法和系统。
为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：一种移动搬运小车的任务调度方法，包括：
获取待搬运物料的物料条码以及该物料对应的托盘号，并将该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；
判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料；
当输送线上传输的物料为待搬运物料时，根据搬运任务列表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，并创建搬运任务，记录任务创建的时间以及将该任务更新到所述搬运任务列表中；
当输送线上传输的物料到达入库口时，判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配，以使当判断结果为匹配时，采用该移动搬运小车搬运该物料；
移动搬运小车完成搬运任务后，更新搬运任务列表。
可选的，所述判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料，包括：
对传输的物料进行扫描获取到托盘号；
将该托盘号与预先存储的托盘号进行比对；
如果该托盘号与预先存储的托盘号相同，则输送线上传输的物料为待搬运物料；否则，输送线上传输的物料不是待搬运物料。
可选的，该方法还包括：
当输送线上传输的物料不是待搬运物料时，发出报警信息，以便将该物料从输送线上取出，重新对该物料条码与对应托盘号进行绑定存储。
可选的，所述根据搬运任务列表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，包括：
根据所述搬运任务列表中的信息判断是否存在空闲的移动搬运小车；
如果存在空闲的移动搬运小车，则将任一空闲的移动搬运小车的编号分配给该物料；
否则，按照所述搬运任务列表中任务创建的时间先后顺序为该物料分配移动搬运小车的编号。
可选的，所述按照所述搬运任务列表中任务创建的时间先后顺序为该物料分配移动搬运小车的编号，具体包括：
将创建时间最早的任务对应的移动搬运小车的编号分配给该物料。
可选的，所述当输送线上传输的物料到达入库口时，判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配，包括：
入库口处对应的扫描装置采集该物料的条码信息，并根据该条码信息判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配；
其中，所述入库口与移动搬运小车一一对应。
可选的，该方法还包括：
当该物料与当前入库口相对应的移动搬运小车不相匹配时，该物料在输送线上继续传输至下一入库口，并通过下一入库口处对应的扫描装置采集该物料的条码信息，根据该条码信息重新判断该物料是否与当前入库口相对应的移动搬运小车相匹配；
如果该物料与输入线上对应的所有入库口均不匹配，发出报警信息。
可选的，所述移动搬运小车完成搬运任务后，更新搬运任务列表，包括：
将所述搬运任务列表中该任务标记为完成状态，或者，在所述搬运任务列表中将该任务对应的所有信息删除。
本发明还提供了一种移动搬运小车的任务调度系统，包括：
获取模块，用于获取待搬运物料的物料条码以及该物料对应的托盘号，并将该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；
第一判断模块，用于判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料；
分配模块，用于当输送线上传输的物料为待搬运物料时，根据搬运任务列表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，并创建搬运任务，记录任务创建的时间以及将该任务更新到所述搬运任务列表中；
第二判断模块，用于当输送线上传输的物料到达入库口时，判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配，以使当判断结果为匹配时，采用该移动搬运小车搬运该物料；
更新模块，用于移动搬运小车完成搬运任务后，更新搬运任务列表。
可选的，该系统还包括：
报警模块，用于当输送线上传输的物料不是待搬运物料时，发出报警信息，以便将该物料从输送线上取出，重新对该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；
所述报警模块还用于当该物料与输入线上对应的所有入库口均不匹配时，发出报警信息。
可选的，所述移动搬运小车为RGV、AGV或IGV。
本发明采用以上技术方案，所述移动搬运小车的任务调度方法包括：获取待搬运物料的物料条码以及该物料对应的托盘号，并将该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料；当输送线上传输的物料为待搬运物料时，根据搬运任务列表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，并创建搬运任务，记录任务创建的时间以及将该任务更新到所述搬运任务列表中；当输送线上传输的物料到达入库口时，判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配，以使当判断结果为匹配时，采用该移动搬运小车搬运该物料；移动搬运小车完成搬运任务后，更新搬运任务列表。本方法实现了在调度多辆移动搬运小车进行入库工作时，实现平均为每辆移动搬运小车分配任务，解决了现有技术中由于任务分配不均衡，出现的小车空闲或任务过载现象，同时也避免了物料无法及时出库的尴尬局面，有效提高了移动搬运小车的利用率，以及货物运输效率，有利于实现效益最大化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明移动搬运小车的任务调度方法实施例一提供的流程示意图；
图2是本发明移动搬运小车的任务调度方法实施例二提供的流程示意图；
图3是本发明移动搬运小车的任务调度方法实施例二中所涉及的多RGV小车的调度布局图；
图4是本发明移动搬运小车的任务调度系统实施例一提供的结构示意图。
图中：1、获取模块；2、第一判断模块；3、分配模块；4、第二判断模块；5、更新模块；6、报警模块。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
图1是本发明移动搬运小车的任务调度方法实施例一提供的流程示意图。
如图1所示，本实施例所述的方法包括：
S11：获取待搬运物料的物料条码以及该物料对应的托盘号，并将该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；
S12：判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料；
S13：当输送线上传输的物料为待搬运物料时，根据搬运任务列表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，并创建搬运任务，记录任务创建的时间以及将该任务更新到所述搬运任务列表中；
进一步的，所述根据搬运任务列表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，包括：
根据所述搬运任务列表中的信息判断是否存在空闲的移动搬运小车；
如果存在空闲的移动搬运小车，则将任一空闲的移动搬运小车的编号分配给该物料；
否则，按照所述搬运任务列表中任务创建的时间先后顺序为该物料分配移动搬运小车的编号。
进一步的，所述按照所述搬运任务列表中任务创建的时间先后顺序为该物料分配移动搬运小车的编号，具体包括：
将创建时间最早的任务对应的移动搬运小车的编号分配给该物料。
比如，在实际运用中，一个调度系统内共有A-F六辆移动搬运小车，此时有一个待搬运物料在输送线上传输，如果此时A-F六辆移动搬运小车中有一辆或多辆空闲的小车，则随机为该物料分配一个空闲的移动搬运小车的编号；如果此时A-F六辆移动搬运小车均处在忙碌状态，则按照所述搬运任务列表中任务创建的时间先后顺序为该物料分配移动搬运小车的编号，因为小车处在忙碌状态，即小车当前正在执行一个搬运任务，该搬运任务信息都是记载在搬运任务列表中的，搬运任务创建的时间越早，对应的小车搬运完对应物料，执行完任务的时间也就越早，所以将搬运任务创建时间最早对应的小车的编号分配给当前的待搬运物料，以便该小车执行完正在搬运的物料后，就能及时的对当前待搬运物料进行搬运。该处理过程避免了由于任务分配不均衡，出现的小车空闲或任务过载的现象。
S14：当输送线上传输的物料到达入库口时，判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配，以使当判断结果为匹配时，采用该移动搬运小车搬运该物料；
进一步的，所述当输送线上传输的物料到达入库口时，判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配，包括：
入库口处对应的扫描装置采集该物料的条码信息，并根据该条码信息判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配；
其中，所述入库口与移动搬运小车一一对应。
S15：移动搬运小车完成搬运任务后，更新搬运任务列表。
本实施例所述的方法实现了更加均衡的为每辆移动搬运小车分配任务，避免了由于任务分配不均衡，出现的小车空闲或任务过载现象，有效提高了移动搬运小车的利用率，以及货物运输效率，有利于实现效益最大化。
图2是本发明移动搬运小车的任务调度方法实施例二提供的流程示意图。
如图2所示，本实施例所述的方法包括：
S21：获取待搬运物料的物料条码以及该物料对应的托盘号，并将该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；
S22：判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料；
进一步的，所述判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料，包括：
对传输的物料进行扫描获取到托盘号；
将该托盘号与预先存储的托盘号进行比对；
如果该托盘号与预先存储的托盘号相同，则输送线上传输的物料为待搬运物料；否则，输送线上传输的物料不是待搬运物料。
其中，所述物料条码以及该物料对应的托盘号一一对应。
S23：当输送线上传输的物料为待搬运物料时，根据搬运任务列表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，并创建搬运任务，记录任务创建的时间以及将该任务更新到所述搬运任务列表中；执行步骤S25；
该步骤的具体执行步骤参见实施例一对应的描述。
S24：当输送线上传输的物料不是待搬运物料时，发出报警信息，以便将该物料从输送线上取出，重新对该物料条码与对应托盘号进行绑定存储。
S25：当输送线上传输的物料到达入库口时，判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配；
S26：当该物料与当前入库口相对应的移动搬运小车相匹配时，采用该移动搬运小车搬运该物料；
S27：当该物料与当前入库口相对应的移动搬运小车不相匹配时，该物料在输送线上继续传输至下一入库口，并通过下一入库口处对应的扫描装置采集该物料的条码信息，根据该条码信息重新判断该物料是否与当前入库口相对应的移动搬运小车相匹配；重复执行步骤S25-S27，直到找到相匹配的入库口；
S28：如果该物料与输入线上对应的所有入库口均不匹配，发出报警信息；
S29：移动搬运小车完成搬运任务后，更新搬运任务列表。
该步骤具体包括：
将所述搬运任务列表中该任务标记为完成状态，或者，在所述搬运任务列表中将该任务对应的所有信息删除。
进一步的，所述移动搬运小车可以为RGV、AGV或IGV小车的任一种。
本实施例所述的方法在实际使用中，以RGV小车举例，如图3所示，具体工作原理如下：首先是通过Visual Studio编写设计的SGV调度系统程序，利用SQL Sever在数据库中新建数据表T_RGVInTIme表，用于存储记录RGV小车的编号、入库任务产生时间、入库口、物料编码、托盘号(装载物料的托盘对应编码，RGV上无托盘)等信息。对于上货口放置的物料，利用手持扫码终端分别进行扫码，获取该物料的物料编码以及对应的托盘号，SGV调度系统接收到扫描的条码值，并将物料编码和托盘号进行绑定存储。该物料开始在输送线上传输，到达指定扫码位置(图3扫码处)扫码器进行扫码，将扫码得到的托盘号与预先存储的托盘号进行比对，如果该托盘号与预先存储的托盘号相同，则输送线上传输的物料为待搬运物料，根据T_RGVInTIme表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，并创建搬运任务，将该任务更新到所述搬运任务列表T_RGVInTIme中。该物料在入库输送线上持续运输，到达各个入库口再次进行扫码，进行比对该条码是否属于该入库口(图3中入库口)，比对成功则该条码值所对应的入库口正确，即可采用该入库口对应的移动搬运小车搬运该物料。若比较结果显示条码值与该入库口不匹配，则表示该物料应该继续向前运输直至比对得到与该物料相匹配的入库口(入库输送线上存在多盘物料同时运输)，如果该物料与输入线上对应的所有入库口均不匹配，则发出报警信息，以提醒工作人员该系统出现异常，及时进行处理。匹配成功后，物料进入对应的入库口，到达RGV取货位，控制模块向SGV系统发送指令，SGV系统发出指令呼叫RGV小车前来取货，RGV小车对该物料进行搬运，搬运完成后，SGV系统接收到RGV小车反馈的任务完成信号，则表明入库任务已经完成，更新搬运任务列表。
本方法实现了更加均衡的为每辆移动搬运小车分配任务，避免了由于任务分配不均衡，出现的小车空闲或任务过载现象，同时也避免了物料无法及时出库的尴尬局面，当出现异常时能够及时进行报警，有效提高了移动搬运小车的利用率，以及货物运输效率，有利于实现效益最大化。
图3是本发明移动搬运小车的任务调度方法实施例一提供的流程示意图。
如图3所示，本实施例所述的任务调度系统，包括：
获取模块1，用于获取待搬运物料的物料条码以及该物料对应的托盘号，并将该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；
第一判断模块2，用于判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料；
分配模块3，用于当输送线上传输的物料为待搬运物料时，根据搬运任务列表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，并创建搬运任务，记录任务创建的时间以及将该任务更新到所述搬运任务列表中；
第二判断模块4，用于当输送线上传输的物料到达入库口时，判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配，以使当判断结果为匹配时，采用该移动搬运小车搬运该物料；
更新模块5，用于移动搬运小车完成搬运任务后，更新搬运任务列表。
进一步的，该系统还包括：
报警模块6，用于当输送线上传输的物料不是待搬运物料时，发出报警信息，以便将该物料从输送线上取出，重新对该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；
所述报警模块还用于当该物料与输入线上对应的所有入库口均不匹配时，发出报警信息。
进一步的，所述移动搬运小车为RGV、AGV或IGV。
本实施例所述任务调度系统的工作原理与上文任务调度方法实施例所述的工作原理相同，在此不再赘述。
本任务调度系统实现了在调度多辆移动搬运小车进行入库工作时，实现平均为每辆移动搬运小车分配任务，解决了现有技术中由于任务分配不均衡，出现的小车空闲或任务过载现象，同时也避免了物料无法及时出库的尴尬局面，有效提高了移动搬运小车的利用率，以及货物运输效率，有利于实现效益最大化。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (11)
1.一种移动搬运小车的任务调度方法，其特征在于，包括：
获取待搬运物料的物料条码以及该物料对应的托盘号，并将该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；
判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料；
当输送线上传输的物料为待搬运物料时，根据搬运任务列表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，并创建搬运任务，记录任务创建的时间以及将该任务更新到所述搬运任务列表中；
当输送线上传输的物料到达入库口时，判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配，以使当判断结果为匹配时，采用该移动搬运小车搬运该物料；
移动搬运小车完成搬运任务后，更新搬运任务列表。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料，包括：
对传输的物料进行扫描获取到托盘号；
将该托盘号与预先存储的托盘号进行比对；
如果该托盘号与预先存储的托盘号相同，则输送线上传输的物料为待搬运物料；否则，输送线上传输的物料不是待搬运物料。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
当输送线上传输的物料不是待搬运物料时，发出报警信息，以便将该物料从输送线上取出，重新对该物料条码与对应托盘号进行绑定存储。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据搬运任务列表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，包括：
根据所述搬运任务列表中的信息判断是否存在空闲的移动搬运小车；
如果存在空闲的移动搬运小车，则将任一空闲的移动搬运小车的编号分配给该物料；
否则，按照所述搬运任务列表中任务创建的时间先后顺序为该物料分配移动搬运小车的编号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述搬运任务列表中任务创建的时间先后顺序为该物料分配移动搬运小车的编号，具体包括：
将创建时间最早的任务对应的移动搬运小车的编号分配给该物料。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当输送线上传输的物料到达入库口时，判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配，包括：
入库口处对应的扫描装置采集该物料的条码信息，并根据该条码信息判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配；
其中，所述入库口与移动搬运小车一一对应。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
当该物料与当前入库口相对应的移动搬运小车不相匹配时，该物料在输送线上继续传输至下一入库口，并通过下一入库口处对应的扫描装置采集该物料的条码信息，根据该条码信息重新判断该物料是否与当前入库口相对应的移动搬运小车相匹配；
如果该物料与输入线上对应的所有入库口均不匹配，发出报警信息。
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述移动搬运小车完成搬运任务后，更新搬运任务列表，包括：
将所述搬运任务列表中该任务标记为完成状态，或者，在所述搬运任务列表中将该任务对应的所有信息删除。
9.一种移动搬运小车的任务调度系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待搬运物料的物料条码以及该物料对应的托盘号，并将该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；
第一判断模块，用于判断输送线上传输的物料是否为待搬运物料；
分配模块，用于当输送线上传输的物料为待搬运物料时，根据搬运任务列表中的信息为该物料分配一个移动搬运小车的编号，并创建搬运任务，记录任务创建的时间以及将该任务更新到所述搬运任务列表中；
第二判断模块，用于当输送线上传输的物料到达入库口时，判断该物料是否与该入库口相对应的移动搬运小车相匹配，以使当判断结果为匹配时，采用该移动搬运小车搬运该物料；
更新模块，用于移动搬运小车完成搬运任务后，更新搬运任务列表。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：
报警模块，用于当输送线上传输的物料不是待搬运物料时，发出报警信息，以便将该物料从输送线上取出，重新对该物料条码与对应托盘号进行绑定存储；
所述报警模块还用于当该物料与输入线上对应的所有入库口均不匹配时，发出报警信息。
11.根据权利要求9或10所述的系统，其特征在于，所述移动搬运小车为RGV、AGV或IGV。
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