CN110412904A - 大楼维护系统以及大楼维护辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供大楼维护系统以及大楼维护辅助方法。如果没有机器人系统的维护系统，则难以在机器人提供服务的现场没有常驻维护提供人员而提供迅速的维护服务。但是，从头构筑机器人系统的维护系统的负担很大。灵活使用大楼维护相关的已有设备监视系统。机器人控制装置与设备监视系统的大楼内的设备监视终端可通信地连接。除了监视对象设备以外，机器人系统也作为设备监视终端的监视对象。设备监视终端通过与机器人控制装置的通信来检测与机器人系统相关的异常，并且为了将该系统异常相关的信息的概要即包括了用于取得与该系统异常相关的详细信息的关键字的信息作为报告信息提供给相应的维护提供人员，而发送给上述设备监视服务器。

Description

大楼维护系统以及大楼维护辅助方法

技术领域

本发明涉及对大楼的维护进行辅助的技术。

背景技术

目前，在计算机系统、升降机系统等中准备了维护系统。例如，在专利文献1中，将多供应商系统监视通报服务器与多供应商系统连接，输入从构成多供应商系统的各个设备送出的多个不同的故障通报接口并进行识别，向系统管理者装置、主要维护人员终端和各个制造商/供应商/维护公司系统自动通报将产生了故障。

存在具备了机器人系统的大楼，该机器人系统具有包括提供引导服务这样的服务的机器人的一个以上的机器人系统要素、控制这种一个以上的机器人系统要素的机器人控制装置。以下，将与机器人系统(例如机器人或机器人控制装置)相关的异常记述为“系统异常”。

当产生了系统异常时，需要维护提供人员提供适当的维护服务。如果没有机器人系统的维护系统，则为了提供迅速的维护服务，需要在机器人提供服务的现场(例如机器人的移动范围)常驻维护提供人员。因此，维护提供人员的负担较大。进一步，当维护提供人员由于异常分类(例如异常产生部位以及异常内容)而不同时，即使常驻维护提供人员，也难以判断应该由哪个维护提供人员进行对应，因此难以提供迅速的维护服务。

另外，为了解决这样的问题，考虑使用计算机技术来维护机器人系统，但是从头构筑机器人系统的维护系统即新系统的开发的负担较大。

专利文献1：日本特开2004-164389号公报

发明内容

为了解决上述问题，灵活使用与大楼维护相关的已有设备监视系统。设备监视系统具有：设备监视终端，其作为位于大楼内的装置用于在检测出与位于大楼内的监视对象设备(例如升降机和空调设备)相关的异常即设备异常时进行报告；以及设备监视服务器，其作为大楼外的装置用于将与通过设备监视终端进行的报告相关的信息且与该设备异常相关的信息的概要作为报告信息提供给维护提供人员。机器人控制装置与这种设备监视系统内的设备监视终端可通信地连接。除了监视对象设备外，大楼内的机器人系统也被作为设备监视终端的监视对象。设备监视终端通过与机器人控制装置的通信来检测与机器人系统相关的异常即系统异常，并且为了将与该系统异常相关的信息的概要且包括了用于取得与该系统异常相关的详细信息的关键字的信息作为报告信息提供给该维护提供人员，而发送给设备监视服务器。另外，在设备监视系统中，在设备监视服务器与设备监视终端之间存在未图示的设备控制装置，“通过设备监视终端进行的报告”这样的异常通知可以是经由该设备控制装置的输出给设备监视服务器的信号。另外，“从与机器人控制装置的通信来检测系统异常”可以是接收信号，也可以是特定信号电平的信号接收被中断。

根据本发明，能够不从头构筑机器人系统的维护系统而即使不在设置了机器人的现场常驻维护提供人员也能够提供迅速的维护服务。

附图说明

图1是包括大楼维护系统的系统整体的结构图。

图2是机器人100R的结构图。

图3是机器人控制装置110的结构图。

图4是机器人管理服务器120的结构图。

图5是设备监视终端210的结构图。

图6是设备监视服务器220的结构图。

图7是机器人管理服务器120的异常信息画面。

图8是设备监视服务器220的报告信息画面。

图9是异常管理表111f的例子。

图10是报告管理表211d的例子。

图11是机器人控制装置110的异常检测部111e的处理流程图。

附图标记的说明

1：机器人管理系统、15：机器人系统、2：设备监视系统、100R：机器人、110：机器人控制装置、120：机器人管理服务器、200：监视对象设备、210：设备监视终端、220：设备监视服务器、300：现场(site)、300：维护提供人员终端。

具体实施方式

在以后的说明中，“接口部”可以是一个以上的接口装置。一个以上的接口可以包括针对一个以上的I/O装置的一个以上的接口装置和一个以上的通信接口装置。一个以上的通信接口装置可以是一个以上的同种类的通信接口装置(例如1个以上的NIC(NetworkInterface Card网络接口卡))，也可以是2个以上的不同种类的通信接口(例如NIC和HBA(Host Bus Adapter主机总线适配器))。

另外，在以后的说明中，“存储器部”可以是一个以上的存储器。存储器部是典型的主存储装置。至少一个存储器可以是易失性存储器也可以是非易失性存储器。存储器部主要在处理器部进行处理时使用。

另外，在以后的说明中，“PDEV部(Physical Device物理设备部)”可以是一个以上的PDEV。PDEV部通常是辅助存储装置。“PDEV”表示物理的存储装置通常是非易失性的存储装置、例如HDD(Hard Disk Drive硬盘驱动器)或SSD(Solid State Drive固态驱动器)。

另外，在以后的说明中，“存储部”至少包括存储器部以及PDEV部中的存储器部。

另外，在以后的说明中，“处理器部”可以是一个以上的处理器。至少一个处理器是典型的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)这样的微处理器，但是也可以是GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)这样的其他种类的处理器。至少一个处理器可以是单核也可以是多核。一部分处理器可以是进行处理的一部分或全部的硬件电路(例如FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列))或ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)。

另外，在以后的说明中，有时通过“kkk部”(除去接口部、存储部以及处理器部)的表现来说明功能，但是可以通过由处理器部执行一个以上的计算机程序来实现功能，也可以通过一个以上的硬件电路来实现功能。在通过处理器部执行程序来实现功能的情况下，适当地使用存储部以及/或接口部等来进行所决定的处理，因此功能可以作为处理器部的至少一部分。将功能作为主语进行说明的处理可以为由处理器部或者具有该处理器部的装置进行的处理。程序可以从程序源进行安装。程序源例如可以是程序发布计算机或计算机可读的记录介质(例如非暂时的记录介质)。各个功能的说明是一例，多个功能可以被汇总为一个功能，一个功能也可以被分割为多个功能。

另外，在以后的说明中，有时通过“xxx表”的表现说明针对输入得到输出的信息，但是该信息可以是任意结构的数据，也可以是产生针对输入的输出的神经网络的学习模型。因此，能够将“xxx表”称为“xxx信息”。另外，在以后的说明中，各个表的结构是一例，一个表可以被分割为2个以上的表，2个以上的表的全部或一部分也可以是一个表。

另外，在以后的说明中，在不区别同种的要素进行说明时，使用参照标记中的共通标记，在区别同种要素时，使用参照标记。

图1是本发明一个方式的包括大楼维护系统的系统整体的结构图。

大楼维护系统由机器人管理系统1和设备监视系统2构成。以后，将机器人100R提供服务的场所称为“现场”。大楼内可以有一个以上的现场300。现场300可以是楼层的整体或局部。

机器人管理系统1具备：可移动的机器人100R，其对现场300提供伴随移动和会话的服务；标牌(signage)100S，其在机器人100R提供服务时协作地显示服务画面；环境摄像机100C，其拍摄现场300内并检测人员的停止等；以及机器人控制装置110，其控制机器人100R、标牌100S以及环境摄像机100C。由机器人100R、标牌100S以及环境摄像机100C等多个机器人系统要素100和控制多个机器人系统要素100的机器人控制装置110构成机器人系统15。另外，机器人管理系统1在现场300的外部具备管理机器人系统15(例如，经由因特网N(通信网络的一例)等访问机器人控制装置110并进行机器人控制装置110的操作和从机器人控制装置110取得信息)的机器人管理服务器120。机器人100R、标牌100S、环境摄像机100C以及机器人控制装置110经由无线或有线LAN(Local Area Network局域网)等可通信地连接。机器人控制装置110和机器人管理服务器120经由因特网N等可通信地连接。机器人系统15存在于现场300内(大楼内的一例)。能够将存在于现场300内的对象(系统和装置等)称为“本地的对象”，能够将存在于包括现场300的大楼外的对象称为“远程的对象”。

设备监视系统2具备：设备监视终端210，其是在检测出现场300内的监视对象设备200的异常时对现场300进行报告的终端(计算机)。监视对象设备200例如是升降机、空调设备、监视摄像机、出入管理系统等。在本实施方式中，除了这种已有的监视对象设备200，机器人系统15是监视对象之一。具体地说，设备监视终端210与机器人系统15内的机器人控制装置110可通信地连接。另外，设备监视系统2具备：设备监视服务器220，其接收来自设备监视终端210的报告并通过对维护提供人员进行画面显示、报告声音和警报灯发光而将表示产生异常的主旨通知给现场300的外部。设备监视终端210和设备监视服务器220经由因特网N等可通信地连接。

维护提供人员终端400是维护提供人员用于确认机器人管理服务器120提供的图7的异常信息画面401和设备监视服务器220提供的图8的报告信息画面402的信息处理终端(计算机)。“维护提供人员”是现场300内的维护人员、现场300外的维护公司或制造商等的维护人员、由设备监视服务器220监视报告状况的管制中心的管制员等，提供故障或不良的恢复等维护服务。另外，维护提供人员在设备监视服务器220的报告信息画面402确认用于识别报告或现场300的信息(以下称为现场识别符)，并且从机器人管理服务器120的异常信息画面401确认异常的详细信息，或者经由因特网N等从机器人管理服务器120访问机器人控制装置110，进行机器人控制装置110的远程操作和取得机器人控制装置110内的日志和设定等信息。另外，维护提供人员有时不仅维护机器人100R也维护位于现场300的监视对象设备200。例如进行升降机、空调设备、监视摄像机、出入管理系统等的维护，也有具有用于维护的维护提供人员终端400的维护提供人员。即，维护提供人员(维护提供人员终端400)可以按照每个监视对象而存在，也可以在2个以上的监视对象中共用。根据图1的例子，机器人100R的维护提供人员终端400Ra、升降机的维护提供人员400E以及空调设备的维护提供人员终端400A是属于作为进行大楼维护的企业的维护提供人员的终端，机器人100R的维护提供人员终端400Rb是属于作为进行机器人管理系统1的维护的企业的维护提供人员的终端。说明书或附图中有维护提供公司、主管人员、维护人员、管制员、作业人员、现地主管、维护出勤人员、远程对应人员、制造商等几个不同的用语，但是都是维护提供人员的一例。

如上所述，在本实施方式中，灵活使用与大楼维护相关的已有设备监视系统2。设备监视系统2具有在检测出与监视对象设备200相关的异常即设备异常时进行报告的设备监视终端210、将与通过设备监视终端210进行的报告相关的信息且与该设备异常相关的信息的概要作为报告信息提供给维护提供人员的设备监视服务器220。机器人控制装置110与这种设备监视系统2内的设备监视终端210可通信地连接。除了监视对象设备200，机器人系统15也成为设备监视终端210的监视对象。设备监视终端210通过与机器人控制装置110的通信来检测与机器人系统15相关的异常即系统异常，并且为了将与该系统异常相关的信息的概要且包括了用于取得与该系统异常相关的详细信息的关键字的信息作为报告信息提供给该维护提供人员，而发送给设备监视服务器220。这样，即使维护提供人员不常驻于设置了机器人100R的现场300，也能够提供迅速的维护服务而无需从头构筑机器人系统15的维护系统。另外，如果除了设备监视系统2还新构筑了机器人系统15的维护系统，则系统会并存，管理负担虽然大，但在本实施方式中没有这样的并存地进行机器人系统15是否作为监视对象设备被追加的管理，因此管理负担较小。特别是设备监视系统2是对应24小时365天的系统，在作为机器人系统15的维护系统被新构筑为对应24小时365天的系统时，认为管理负担更大，但是，在本实施方式中能够避免这样的问题。

在本实施方式进行的处理流程的一个例子的概要例如为以下那样。机器人控制装置110如果检测出现场300的机器人100R(或者其他的机器人系统要素100)的异常，则将包括了存在机器人100R的现场300的现场识别符的信号且按照设定设备监视终端210能够接收的信号即异常信号(表示系统异常的信号)进行发送(另外，机器人控制装置110将与系统异常相关信息的详细且关联了现场识别符(关键字的一例)的信息的详细信息发送给管理机器人系统15的大楼外的机器人管理服务器120)。设备监视终端210如果从机器人控制装置110接收到异常信号，则设备监视终端210对设备监视服务器220报告关联了根据该异常信号得到的现场识别符(将与该异常信号对应的系统异常相关的信息概要作为报告信息输出)。设备监视服务器220接收报告信息，将显示了包括现场识别符的报告信息的报告信息画面提供给维护提供人员终端400R(400Ra或400Rb)(具体地说在维护提供人员终端400R上显示报告信息画面)。维护提供人员从报告信息画面确认产生了系统异常的情况和产生了该异常信息的现场300的现场信息。维护提供人员终端400R将报告信息中的现场识别符设为了关键字的查询发送给机器人管理服务器120(即，维护提供人员终端400R使用报告信息中的关键字访问机器人管理服务器120)。机器人管理服务器120接收关联了关键字的查询，返回与该关键字对应的系统异常的详细信息。具体地说，例如机器人管理服务器120将显示了该详细信息的异常信息确认画面显示在查询源的维护提供人员终端400上。详细信息例如是从机器人控制装置110所记录的日志得到的信息。维护提供人员能够对现场300中有系统异常产生的部位的机器人系统要素100提供适当的维护服务。这样，维护提供人员终端400R经由设备监视系统2接收系统异常的概要信息作为报告信息，但是该概要信息中被关联有现场识别符这样的关键字，使用该关键字能够从机器人管理服务器120取得系统异常的详细信息。

另外，从机器人控制装置110向机器人管理服务器120的详细信息的发送可以在检测出系统异常时由机器人控制装置110自发进行，也可以响应接收了包括关键字的查询后的来自机器人管理服务器120的访问(例如详细信息的读取请求)来进行。

另外，机器人管理服务器120可以是物理的服务器，也可以是虚拟的服务器，也可以是软件定义的服务器。即，机器人管理服务器120可以被构筑在云平台上。另一方面，设备监视系统2是应对24小时365天的系统，因此通常作业人员常驻在设备监视服务器220的报告范围(例如能够确认报告声音和警报灯发光的区域)。因此，与系统异常相关的报告的优点为，不是针对具有能够接收系统异常的详细信息的接口的机器人管理服务器120进行的，而是经由不具有能够接收系统异常的详细信息的接口的设备监视终端210针对设备监视服务器220进行的。另外，作为已有终端的设备监视终端120所具有的接口是接收表示与异常相关的概要的信息(即简易信息)的接口，且不具有能够接收系统异常的详细信息的接口，因此作为与系统异常相关的信息，如上所述，机器人控制装置110将与系统异常相关的信息的概要作为报告信息进行发送。即使将这种信息作为报告信息进行发送，该报告信息中包括用于取得与系统异常相关的详细信息的关键字，所以经由设备监视服务器220确认了报告信息的维护提供人员能够使用该信息中的上述关键字来取得系统异常的详细信息。

以下详细说明本实施方式。

图2是机器人100R的结构的一例。

机器人100R具备进行各种处理的CPU104、存储各种信息的主存储装置101、输入输出各种信息的输入输出装置102、与机器人控制装置110可通信的通信接口103。

主存储控制装置101具备：驱动控制部101a，其进行使后述的驱动机构102f动作而使机器人100R自主移动的驱动控制；对话控制部101b，其通过使用了后述的麦克风102b以及扬声器102e的声音来与顾客进行对话；输入输出部101c，其执行与后述的输入输出数据处理部111a(参照图3)的数据输入输出处理；以及机器人异常检测部101d，其检测机器人100R内的各个设备的异常，并将产生了异常的设备和异常的种类通知给机器人控制装置110。

输入输出装置102具备摄像机102a、麦克风102b、陀螺仪传感器102c、测距传感器102d、扬声器102e以及驱动机构102f。

机器人100R从摄像机102a取得影像，从麦克风102b取得声音，并发送给机器人控制装置110。机器人100R根据机器人控制装置110的指示由扬声器102讲话，通过驱动机构102f自主进行移动。

驱动控制部101a在机器人100R进行移动时，使用摄像机102a所拍摄的影像以及测距传感器102d检测出的数据(例如通过光波测量到的周围的形状数据和与测量对象之间的距离数据)来进行回避障碍物等的动作。另外，驱动控制部101a使用陀螺仪传感器102c和测距传感器102d的数据来检测现场300内的机器人100R的当前位置。通过驱动控制部101a检测出的表示当前位置的位置信息被发送给机器人控制装置110。在本实施方式中，机器人100R能够移动的范围为现场300的预定的可移动的范围内。

图3表示机器人控制装置110的结构的一例。

机器人控制装置110具备进行各种处理的CPU114、存储各种信息的主存储装置111、与机器人100R以及机器人管理服务器102可通信的通信接口112以及在机器人系统要素100产生了异常时对设备监视终端210输出信号的信号输出端子113。通信接口112以及信号输出端子113是接口部的一例。主存储装置111是存储部的一例。CPU114是与接口部以及存储部连接的处理器部的一例。

主存储装置111具备：输入输出数据处理部111a，其执行与机器人100R、标牌100S、环境摄像机100C进行通信的数据的输入输出；现场信息存储部111b，其存储识别现场300的现场识别符、识别现场300内的机器人系统要素100的要素识别符、由现场300提供的机器人服务内容和设定；机器人动作指示部111c，其对机器人100R指示移动、会话；操作部111d，其操作机器人控制装置110内的要素和机器人系统要素100等；异常检测部111e，其检测机器人系统15内的要素(例如机器人100R、机器人控制装置110、标牌100S以及环境摄像机100C)和各个设备的网络通信的异常和异常的种类；异常管理表111f，其记述了对各个异常的对应和联络目的地；以及日志存储部111g，其存储记录了所产生的异常种类、产生设备和产生日期时间的日志。日志除了如上述那样存储与异常相关的记录之外，也存储机器人100R的位置信息、声音、图像、机器人100R和机器人控制装置110的动作记录和操作记录等。机器人100R的位置信息是比较并推定事先所记录的现场300的地图和陀螺仪传感器102c或测距传感器102d的测量数据后得到的当前位置、根据驱动机构102f的驱动记录和输出指令值计算出的当前位置、通过GPS测量到的当前位置等。在异常产生时确认日志作为详细信息，由此能够进行异常产生时的状况确认、原因分析、对应方法的构思。

图4是表示机器人管理服务器120的结构的一例。

机器人管理服务器120具备进行各种处理的CPU123、存储各种信息的主存储装置121、与机器人控制装置110以及维护提供人员终端400可通信的通信接口122。通信接口122是接口部的一例。主存储装置121是存储部的一例。CPU123是与接口部以及存储部连接的处理器部的一例。

主存储装置121具备：输入输出数据处理部121a，其处理来自外部连接设备的输入输出数据；现场信息存储部121b，其存储识别管理对象之一或多个现场300的现场识别符、识别现场300内的机器人系统要素100的要素识别符、由现场300提供的机器人服务内容和设定；远程操作部121c，其经由因特网N等访问机器人控制装置110的操作部111e并操作机器人控制装置110、机器人系统要素100；邮件发送部121d，其在有来自机器人控制装置110的表示邮件送达的主旨和内容以及联络目的地的指示时对指示的联络目的地发送邮件；以及日志存储部121e，其存储从机器人控制装置110取得的日志。维护提供人员能够通过异常信息确认画面401来确认通过日志存储部121e存储的日志信息。另外“日志信息”是包括了一个以上的日志的信息。

图5表示设备监视终端210的结构的一例。

设备监视终端210具备进行各种处理的CPU214、存储各种信息的主存储装置211、与设备监视服务器220等可通信的通信接口212、从机器人控制装置110和监视对象设备200接收异常产生时的信号输出的输入端子213。通信接口212以及信号输入端子213是接口部的一例。主存储装置211是存储部的一例。CPU214是与接口部以及存储部连接的处理器部的一例。

主存储装置211具备：输入输出数据211a，其处理与外部设备的输入输出数据；现场信息存储部211b，其存储识别现场300的现场识别符、识别现场300内的监视对象机器和监视对象的设备识别符、现场300内的监视对象机器信息和设定；报告处理部211c，其在异常产生时进行对设备监视服务器220的报告处理；以及报告管理表211d，其将设备监视终端210接收到的信号和异常分类的对应进行汇总。

图6表示设备监视服务器220的结构的一例。

设备监视服务器220具备进行各种处理的CPU224、存储各种信息的主存储装置221、用于将表示接收到报告的主旨通知维护提供人员的显示画面和扬声器以及警报灯等的报告通知接口222、与设备监视终端210等可通信的通信接口223。接口222以及223是接口部的一例。主存储装置221是存储部的一例。CPU224是与接口部以及存储部连接的处理器部的一例。

主存储装置221具备：输入输出数据处理部221a，其处理与外部设备的输入输出数据；现场信息存储部221b，其存储识别监视对象之一或多个现场300的现场识别符、识别现场300内的监视对象机器和监视对象设备的机器识别符以及现场300内的监视对象机器信息和设定；报告信息通知部221c，其在接收到报告时对接口222和报告信息画面402(参照图8)指示通知。

图7表示机器人管理服务器120提供的异常信息画面401的一例。

异常信息画面401中显示有存储在机器人管理服务器120的日志存储部121e中的日志信息所包括的详细信息(系统异常的详细信息)。详细信息包括现场识别符、现场名、异常产生时刻、异常产生部位和异常内容等。以下，将异常产生部位和异常内容的组合称为“异常分类”。“异常分类”除了包括异常产生部位(例如“机器人A”)和异常内容(例如“跌倒”)也可以包括其他种类的异常属性。在要确认特定的系统异常的进一步详细信息时，在复选框中进行勾选并按压详细显示按钮41而显示更详细的信息。另外，能够将现场识别符、现场名以及异常产生时刻作为关键字来检索系统异常的详细信息。具体地说，例如能够将后述的报告信息画面402(参照图8)所表示的报告信息中的现场识别符、现场名、异常产生时刻等作为关键字来检索系统异常的详细信息。异常信息画面401所显示的详细信息可以是将现场识别符、现场名、异常产生时刻等作为关键字而从日志信息发现的信息，也可以是根据日志信息中包括的日志一览的信息。

另外，如图所示，异常信息画面401所显示的详细信息可以包括维护提供人员和联络目的地。换言之，能够将维护提供人员作为关键字来检索系统异常的详细信息即可。这样，在报告时确认了异常信息画面401的管制中心的管制员能够对适当的维护提供人员进行对应委托。另外，在特定的维护提供人员直接确认异常信息画面401时，能够只检索并对应需要特定的维护提供人员进行对应的异常。

另外，详细信息在作为系统异常的产生部位的机器人100R为能够移动的机器人100R时，可以包括表示该机器人100R的位置的位置信息。这样，能够对维护人员(作业人员)详细地指定目的地。

图8表示设备监视服务器220的报告信息画面402的一例。

报告信息画面402上显示由报告信息通知部221c提供的报告信息(设备监视服务器220从设备监视终端210接收到的报告信息)。报告信息包括现场识别符、现场名、异常产生时刻、异常分类、状态(当前的异常对应状况的状态)等。状态是在报告时称为“报告”的状态，但是在要变更特定的异常对应状况时，在复选框中进行勾选并按压状态变更的按钮42A或42B，由此变更为称为对应中或已恢复的状态，并能够管理对应状况。另外，能够将现场识别符、场地名、异常产生时刻等作为关键字来检索报告信息。

机器人控制装置110和设备监视终端210之间以及监视对象设备200和设备监视终端210之间通过信号线连接。在机器人控制装置110的异常检测部111e检测出系统异常时，异常检测部111e将检测出的系统异常分类为设备监视终端210可识别的异常分类(例如如图10的例子那样设定为报告管理表的分类)，按照每个异常分类区分输出信号等并以可判别异常分类的形式从机器人控制装置110的信号输出端子113对设备监视终端210的信号输入端子213进行信号输出。通过信号输入端子213接收到信号输出的设备监视终端210的报告处理部211c从现场信息存储部211b取得现场识别符，并对设备监视服务器220报告附加了现场识别符和异常分类等信息的信息。接收到作为报告后的信息的报告信息的设备监视服务器220从报告信息通知部221c在报告信息画面402进行报告信息的显示，另外，从报告通知接口222发出报告声音和警报灯亮灯等(即向维护提供人员通知异常产生)。即使在监视对象设备200产生了异常时，也从监视对象设备200对设备监视终端210的信号输入端子213进行接点输出，之后的处理成为与从机器人控制装置110接收到信号输出时进行的处理同样的处理。

另外，机器人控制装置110和设备监视终端210之间以及监视对象设备200和设备监视终端210之间可以是无线或有线LAN等其他的通信单元。另外，现场识别符可以从机器人控制装置110的现场信息存储部111b取得，也可以从异常管理表111f取得，也可以将设备监视终端210的全球IP地址、MAC地址、电话等设为现场识别符。

报告时所附加的信息在本实施方式中除了是现场识别符外，还是异常分类(通过信号的种类或接收接点判别的异常分类)，但是根据需要也可以在设备监视终端210可识别的范围内，在从设备监视终端210向设备监视服务器220的报告信息中附加异常的详细和异常产生设备的设备识别符和其他的信息。

在设备监视服务器220接收到报告时，维护提供人员在维护提供人员终端400确认报告信息画面402，并能够在附加到报告的信息范围内获知现场识别符和报告的内容。能够在设备监视服务器220的现场信息存储部111b和机器人管理服务120的现场信息存储部121b中将现场识别符作为关键字来获知现场名称等基本信息。在本实施方式中，现场识别符通过报告信息通知部221c而被自动转换为现场名并被进行画面显示。关于系统异常的详细在维护提供人员终端400显示机器人管理服务器120的异常信息画面401并由维护提供人员进行确认。将现场识别符设为关键字从而能够通过异常信息画面401检索并确认特定的现场300的系统异常(换言之，由于关键字是现场识别符，因此不管监视对象的种类如何(是机器人系统要素100还是监视对象设备200)都能够对位于由该现场识别符识别出的现场300内的监视对象确认与异常相关的信息)。通过机器人管理服务器121e的日志存储部121e来提供异常信息画面401的异常信息。每次进行画面显示时也可以经由因特网N等从机器人控制装置110的日志存储部111g取得日志存储部121e的日志信息中的信息。也可以在异常产生时或定时地向机器人管理服务器120侧的日志存储部121e发送日志信息。另外，日志存储部121e也可以另外确保服务器等的保存区域。

另外，在本实施方式中，维护提供人员在维护提供人员终端400与异常信息画面401分别显示，但是也可以通过将机器人管理服务器120和设备监视服务器220的信息进行整合而显示的单一画面来提供(即能够通过相同的画面阅览与系统异常相关的信息和与设备异常相关的信息)，也可以将现场识别符作为关键字，在异常报告时自动显示异常的详细信息。

图9表示异常管理表111f的一例。

异常管理表111f针对每个系统异常具有条目。各个条目存储以下的信息，即系统异常序列号N0.501、表示系统异常的产生部位的异常产生部位502、表示系统异常的内容的异常内容503、按照设备监视终端210可识别的每个异常分类(例如如图10的例子所示设定为报告管理表211d的分类)表示固有的代码的异常代码504、作为有无日志记录的标志的日志记录505、作为有无报告的标志的报告506、作为有无邮件发送的标志的邮件发送507、表示维护提供人员的种类的维护提供人员508以及表示维护提供人员的联络目的地的联络目的地509等信息。

另外，按照设备监视终端210可识别的每个异常分类记述为固有的异常代码，但是如果设备监视终端210可识别则可以记录另外的手段。在本实施方式中，异常代码作为信号被发送，但是例如也可以连接多个信号线，使异常代码对应于用哪个信号线输出信号来识别异常分类。但是，机器人控制装置110可识别的异常代码是设备监视终端210可识别的异常代码中关于系统异常所属的异常分类的异常代码，关于设备异常(监视对象设备200的异常)所属的异常分类的异常代码可以不是可识别的。机器人控制装置110的异常检测部111e将检测出的系统异常分类为设备监视终端210可识别的异常分类，按照该系统异常的分类结果与设备监视终端210进行通信(例如输出表示与该系统异常的异常分类对应的异常代码的信号)。这样，设备监视终端210能够与监视对象设备200的监视同样地监视机器人系统15。

在日志记录505“○”(有)时，在产生了系统异常时在机器人控制装置110的日志存储部111h中记录包括异常产生时刻、异常产生部位、异常内容以及其他信息的详细信息。对于维护提供人员没有必要对应但是只想进行记录的异常(例如图9的No.5的机器人控制装置的CPU负荷增大、No.6的存储器使用率增大。)能够只将日志记录505设定为“○”。

在报告506“○”时，在产生了系统异常时对设备监视服务器220进行报告，对维护提供人员进行迅速的通知。对于需要由现场300外的维护提供公司和制造商等的维护人员进行迅速对应的异常(例如图9的No.3的机器人电动机故障和No.7的标牌故障)设定为报告506“○”。

在邮件发送507“○”时，在产生了系统异常时，异常检测部111e指示机器人管理服务器120的邮件发送部121d对所设定的联络目的地发送记载有包括异常产生时刻、异常产生部位、异常内容以及其他信息的详细信息的邮件。对于虽然需要维护但现场300内的负责人能够对应的内容或者是固定业务的范围且不必要与现场300外的维护提供人员进行联络的内容(例如图9的No.1的机器人电池剩余量少和No.2的机器人跌倒)设定为报告506“×”(无)且邮件发送507“○”。另外，机器人控制装置110具备邮件发送部121d，可以从机器人控制装置110发送邮件。

另外，可以在检测异常检测部111e等的异常检测的部分停止动作的情况下进行报告(例如图9的No.10)。此时，使异常检测部111e以外的部分具有能够检测异常检测部的动作停止的功能和能够对设备监视终端210进行信号输出的功能。例如，当异常检测部111e或信号输出端子113产生了异常时，流过机器人控制装置110和设备监视终端210之间的预定的信号线的信号电平发生变化，通过设备监视终端210检测出该变化可以是通过设备监视终端210检测出系统异常的一例。

另外，异常管理表111f的项目可以有根据需要追加或删除的项目。根据本实施方式，异常管理表111f对于至少一个机器人系统要素100，根据相同的机器人系统要素100所属的异常分类而相应的维护提供人员会不同。这样，对于相同的机器人系统要素100，能够将与不同的2个以上的异常分类对应的不同的2个以上的维护提供人员关联起来，因此能够期待提供适当的维护。

图10表示报告管理表211d的一例。

报告管理表211d按照每个异常分类具有条目。各个条目存储表示序列号的N0.601、表示异常分类所关联的异常代码的异常代码602、表示异常分类自身的异常分类603的信息。异常代码不限于上述异常管理表111f所记载的异常代码，也记载从升降机和空调设备等监视对象设备200发送的异常代码。

设备监视终端210的报告处理部211c在对信号输入端子213输入信号时，从现场信息存储部211b取得现场识别符和报告管理表211d并核对异常代码，转换为异常分类。之后，报告处理部211c将包括现场识别符和异常分类的报告信发送给设备监视服务器220。

另外，报告管理表211d可以在设备监视服务器220的主存储装置211中，报告处理部211c通过发送现场识别符和异常代码来报告，设备监视服务器220也可以进行从异常代码向异常分类的转换。

图11是机器人控制装置110的异常检测部111e的处理流程图。

首先，如果异常检测部111e检测出任意设备的异常信息(S101)，则从机器人控制装置110的现场信息存储部111b取得现场识别符、设备识别符、异常识别符，通过机型识别符、异常识别符和检测信号的核对来确定异常分类(异常产生部位和异常内容)(S102)。接着，异常检测部111e将异常分类设为关键字并参照异常管理表111f，取得异常管理表111f的设定内容。

接着，异常检测部111e在与关键字(异常分类)对应的日志记录为“○”时(S104：是)，将包括异常的产生时刻、异常分类、异常代码以及其他信息的详细信息记录在机器人控制装置110的日志存储部111g中(S105)。

接着，异常检测部111e在与关键字(异常分类)对应的报告506为“○”时(S106：是)，将设备监视终端210能够识别与关键字(异常分类)对应的异常代码的信号从信号输出终端113输出给设备监视终端210的信号输入终端213(S107)。之后，通过上述方法从设备监视终端210向设备监视服务器220报告，显示维护提供人员终端400的报告信息画面402，由此对维护提供人员通知异常产生，能够由维护提供人员提供维护服务。

接着，异常检测部111e在与关键字(异常分类)对应的邮件发送507为“○”时(S108：是)，指示机器人管理服务器120的邮件发送部121d，对所设定的联络目的地发送记载有包括异常产生时刻、异常分类以及其他信息的详细信息的邮件。这样，通过邮件通知维护提供人员异常产生，能够由维护提供人员提供维护服务。

如以上所说明的那样，根据本实施方式，当维护提供人员不常驻现场300而产生系统异常时，不仅通过现场300内的维护提供人员提供迅速的维护服务，也能够通过现场300外的维护提供人员提供迅速的维护服务。另外，根据设定，能够对现场300内的维护提供人员、从现场300外远程提供维护服务的维护提供人员、从现场300外出勤到现场300来提供维护服务的维护提供人员通知异常产生和请求提供维护服务。另外，通过灵活使用已有的设备监视系统2，能够降低系统的开发费、管制中心和现场的设备改造的成本。进一步，能够与现场300的其他设备进行统一的设备监视。这样，容易管理维护状况和过去的维护履历，另外，容易制定在出勤时与其他设备一起进行维护对应等的维护出勤的计划。

另外，在上述实施方式中，通过设备监视终端210对设备监视服务器220进行报告，但是机器人控制装置110具备设备监视终端210的功能，机器人控制装置110也可以对设备监视服务器220进行报告。另外，机器人监视服务器220可以具备设备监视服务器220的功能，也可以通过机器人监视服务器220接收报告和对维护提供人员的通知。

另外，机器人100R、标牌100S、环境摄像机100C都可以是多个，另外也能够检测这以外的设备的异常。

进一步，可以对多个设备分别单独设定对应、维护提供人员和联络目的地，能够选择维护提供人员。例如，与机器人A为相同机型的机器人B，机器人A由A公司设计并提供引导服务，机器人B由B公司设计提供调查收集服务，因此在异常产生时当具有维护责任的维护提供人员不同的情况下，服务提供人员如图9的No.3和No.N那样，当与机器人A相同机型的机器人B产生电动机故障时变更异常代码、维护提供人员和联络目的地并进行登记，由此能够选择维护提供人员。另外，即使在制造商不同的另外一种的机器人A、机器人B的维护提供人员不同的情况下也能够通过同样的方法来选择维护提供人员。

另外，在异常管理表111f中设定对各设备的异常的对应、维护提供人员和联络目的地，但是记录对过去产生的异常的对应记录，并通过AI(Artificial Intelligence人工智能)，根据该履历进行分析并决定对应、维护提供人员和联络目的地。

另外，机器人控制装置110和设备监视终端210之间的通信可以不是经由信号输出端子的通信。

另外，机器人控制装置110、机器人管理服务器120、设备监视终端210、设备监视服务器220中的至少一个即对象装置参照表示异常分类和维护提供人员的联络目的地之间的对应关系的信息即异常管理表111f，代替将与上述系统异常相关的信息概要作为报告信息或者包括将与上述系统异常相关的信息概要作为报告信息在内地，将异常的产生和异常内容发送给与系统异常所属的异常分类对应的维护提供人员的联络目的地(例如设备监视服务器220具有异常管理表111f，通过设备监视服务器220，根据异常管理表111f来分配报告信息那样的信息的联络目的地)。这样，即使维护提供人员根据异常分类而不同，也能够将概要信息迅速且适当地通知维护提供人员。在本实施方式中，对象装置是机器人控制装置110。机器人控制装置110检测出系统异常，因此能够期待将与系统异常相关的信息更迅速地通知给维护提供人员。

以上，说明了本发明的一个实施方式，但是这些是用于说明本发明的例示，不是表示将本发明的范围只限定于该实施方式。本发明也能够通过其他各种方式来实施。例如，在设备监视系统2中，在设备监视服务器220和设备监视终端210之间存在有未图示的设备控制装置，设备监视终端210进行的报告的异常通知可以是经由该设备控制装置对设备监视服务器220的信号输出。

Claims (10)

1.一种大楼维护系统，具备设备监视系统，该设备监视系统具有：设备监视终端，其作为大楼内的终端用于在检测出与位于上述大楼内的监视对象设备相关的异常即设备异常时进行报告；以及设备监视服务器，其作为上述大楼外的装置用于将与通过上述设备监视终端进行的报告相关的信息且与该设备异常相关的信息的概要作为报告信息提供给维护提供人员，该大楼维护系统的特征在于，

该大楼维护系统具备：机器人控制装置，其作为上述大楼内的装置用于控制包括一个以上机器人的上述大楼内的一个以上的机器人系统要素并与上述设备监视终端可通信地连接，

除了上述监视对象设备以外，具有上述一个以上的机器人系统要素和上述机器人控制装置的上述大楼内的机器人系统也被作为上述设备监视终端的监视对象，

上述设备监视终端通过与上述机器人控制装置的通信来检测与上述机器人系统相关的异常即系统异常，并且为了将与该系统异常相关的信息的概要且包括了用于取得与该系统异常相关的详细信息的关键字的信息作为报告信息提供给包括上述维护提供人员的一个以上的维护提供人员中的相应维护提供人员，而发送给上述设备监视服务器。

2.根据权利要求1所述的大楼维护系统，其特征在于，

上述机器人控制装置将与上述系统异常相关的信息的详细且关联了上述关键字的信息即详细信息发送给管理上述机器人系统的上述大楼外的机器人管理服务器，

上述机器人管理服务器接受关联了上述关键字的查询，返回与该关键字对应的上述系统异常的上述详细信息。

3.根据权利要求1所述的大楼维护系统，其特征在于，

上述机器人控制装置、管理上述机器人系统的上述大楼外的装置即机器人管理服务器、上述设备监视终端以及上述设备监视服务器中的至少一个即对象装置参照表示异常分类和维护提供人员的联络目的地之间的对应关系的信息即异常管理信息，代替将与上述系统异常相关的信息的概要作为报告信息或者包括将与上述系统异常相关的信息概要作为报告信息在内，将异常的产生和异常内容发送给与上述系统异常所属的异常分类对应的维护提供人员的联络目的地。

4.根据权利要求3所述的大楼维护系统，其特征在于，

上述对象装置是上述机器人控制装置。

5.根据权利要求2所述的大楼维护系统，其特征在于，

在上述一个以上的机器人中的作为上述系统异常的产生部位的机器人为能够移动的机器人时，上述详细信息包括表示该机器人的位置的信息。

6.根据权利要求3所述的大楼维护系统，其特征在于，

关于上述异常管理信息，对于上述一个以上的机器人系统要素中的至少一个，根据相同机器人系统要素所属的异常分类而相应的维护提供人员不同。

7.根据权利要求1所述的大楼维护系统，其特征在于，

上述关键字包括存在上述系统异常的产生部位的现场的识别符。

8.根据权利要求1所述的大楼维护系统，其特征在于，

上述机器人控制装置将上述系统异常分类为上述设备监视终端可识别的异常分类，并根据上述系统异常的分类结果与上述设备监视终端进行通信。

9.根据权利要求2所述的大楼维护系统，其特征在于，

上述机器人管理服务器从维护提供人员终端接受关联了上述关键字的上述查询，该维护提供人员终端是通过上述设备监视服务器从上述设备监视终端接受作为上述系统异常的概要信息的报告信息的终端。

10.一种大楼维护辅助方法，使用了设备监视系统，该设备监视系统具有：设备监视终端，其作为大楼内的终端用于在检测出与位于上述大楼内的监视对象设备相关的异常即设备异常时进行报告；以及设备监视服务器，其作为上述大楼外的装置用于将与通过上述设备监视终端进行的报告相关的信息且与该设备异常相关的信息的概要作为报告信息提供给维护提供人员，该大楼维护辅助方法的特征在于，

除了上述监视对象设备之外，还将机器人系统作为上述设备监视终端的监视对象，该机器人系统具有包括一个以上机器人的上述大楼内的一个以上的机器人系统要素、控制上述一个以上的机器人系统要素并与上述设备监视终端可通信地连接的上述大楼内的装置即机器人控制装置，

通过上述设备监视终端与上述机器人控制装置的通信来检测与上述机器人系统相关的异常即系统异常，

为了通过上述设备监视终端，将与该系统异常相关的信息的概要且包括了用于取得与该系统异常相关的详细信息的关键字的信息作为报告信息提供给包括上述维护提供人员的一个以上的维护提供人员中的相应维护提供人员，而发送给上述设备监视服务器。