CN110402310A - 用于车道识别的道路标记系统 - Google Patents

用于车道识别的道路标记系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110402310A
CN110402310A CN201880017531.8A CN201880017531A CN110402310A CN 110402310 A CN110402310 A CN 110402310A CN 201880017531 A CN201880017531 A CN 201880017531A CN 110402310 A CN110402310 A CN 110402310A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pavement marker
characteristic
signal
pavement
lane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880017531.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110402310B (zh
Inventor
苏姗娜·C·克利尔
托马斯·P·赫德布卢姆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
3M Innovative Properties Co
Original Assignee
3M Innovative Properties Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 3M Innovative Properties Co filed Critical 3M Innovative Properties Co
Publication of CN110402310A publication Critical patent/CN110402310A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110402310B publication Critical patent/CN110402310B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
    • E01F9/00—Arrangement of road signs or traffic signals; Arrangements for enforcing caution
    • E01F9/50—Road surface markings; Kerbs or road edgings, specially adapted for alerting road users
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
    • E01F9/00—Arrangement of road signs or traffic signals; Arrangements for enforcing caution
    • E01F9/50—Road surface markings; Kerbs or road edgings, specially adapted for alerting road users
    • E01F9/576—Traffic lines
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
    • E01F9/00—Arrangement of road signs or traffic signals; Arrangements for enforcing caution
    • E01F9/50—Road surface markings; Kerbs or road edgings, specially adapted for alerting road users
    • E01F9/576—Traffic lines
    • E01F9/582—Traffic lines illuminated
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/56—Extraction of image or video features relating to colour
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/60—Extraction of image or video features relating to illumination properties, e.g. using a reflectance or lighting model
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种道路标记系统，该道路标记系统向车辆上的传感器提供有关道路标记的布置方式的信息以识别道路上的特定车道。道路标记系统包括放置在车辆上的传感器以及至少第一道路标记和第二道路标记，其中第一道路标记和第二道路标记中的每个包括不同的特性。

Description

用于车道识别的道路标记系统
技术领域
本公开涉及用于车道识别的道路标记系统。
背景技术
道路或公路标记(例如，油漆、带和单独安装的制品)引导和指引汽车驾驶员和行人沿着车行道和路径行进。道路或公路标记可用于例如公路、高速公路、停车场和憩步道上。通常，道路标记形成用于描绘车道、人行横道、停车位、符号、图例等的条带、条纹和标记。
多年来油漆是优选的道路标记。回射液体道路标记通常包括回射元件。回射液体道路标记相比于油漆提供显著的优点，诸如增加的可见度、逆反射性、改善的耐久性以及暂时和/或可移除的标记选项。此类回射元件描述于例如美国专利5,750,191、5,774,265、5,942,280、7,513,941、8,591,044、8,591,045，以及美国专利公布2005/0100709和2005/0158461中，所有这些专利均全文并入本文。可商购获得的回射元件包括例如由明尼苏达州圣保罗的3M公司(St.Paul,Mn)制得的All Weather Elements。通常，回射元件包括与多个玻璃小珠或玻璃陶瓷小珠相邻的芯，这些玻璃小珠或玻璃陶瓷小珠由粘结剂粘附到芯的最外表面。
回射带包括持久性地粘附到柔性基底上的回射元件，该柔性基底继而粘附到道路以描绘表面诸如车道上的特征。此类回射带描述于例如美国专利5,777,791A中，该专利全文并入本文。可商购获得的道路标记带包括例如3MTM StamarkTM High Performance Tape380I ES和3MTM StamarkTM All Weather Tape 380AW。
车辆上的传感器可用于检测是否存在道路标记以及道路标记相对于车辆和车辆轨迹的位置。这些数据可充当高级驾驶员辅助系统(诸如车道偏离警告系统和车道保持系统)以及自主驾驶系统或自动驾驶功能的输入。在车道偏离警告系统中，如果车辆开始穿过或穿过道路标记，则提醒驾驶员。在车道保持系统中，车道检测功能用于触发车辆的转向系统的启用，以使车辆返回到车道。在自主驾驶或自动驾驶系统中，检测道路标记是将车辆保持在车道中以及计算车辆的后续路径的关键。此类系统通常依赖于前向相机，该前向相机具有相当狭窄的视野，尤其是在它们被设计用于自主驾驶的情况下。由于这种狭窄的视野，当在多车道道路上行驶时，并非所有交通车道均在相机的视野中为可见的，并且被设计用于人类视觉的车道标记通常并不明确地区别各个车道。明确地标记车道的车道标记应在车道标记中的所有点处传达该信息，以使由道路上的穿行车辆和其他障碍物所产生的遮挡最小化。另外，明确地标记车道的车道标记应以能够使车辆计算机上的计算量最小化的低计算代价方式和以能够在多种照明状况下、天气状况(例如，干燥和湿润)下和路面基底上进行鲁棒检测的方式来实现功能。最后，明确地标记车道的车道标记应当使安装复杂性最小化，以减轻潜在的错误标记。
发明内容
本发明所公开的道路标记系统向车辆上的传感器提供有关道路标记的布置方式的信息以识别道路上的特定车道。在一个实施方案中，道路标记系统包括传感器、第一道路标记和第二道路标记。第一道路标记包括具有第一特性的第一部分和具有不同于第一特性的第二特性的第二部分。第一道路标记的第一特性与第一道路标记的第二特性之间的差异提供第一信号。第二道路标记与第一道路标记间隔开，并且包括具有第一特性的第一部分和具有不同于第一特性的第二特性的第二部分。第二道路标记的第一特性与第二道路标记的第二特性之间的差异提供第二信号。第一信号相对于第二信号的布置方式对应于限定的车道。
在道路标记系统的一个实施方案中，第一道路标记的第一部分和第二部分沿着第一道路标记纵向延伸。在道路标记系统的一个实施方案中，第二道路标记的第一部分和第二部分沿着第二道路标记纵向延伸。
在道路标记系统的一个实施方案中，第一道路标记或第二道路标记的第一特性和第二特性为颜色、波长和回射率中的一种。
在一个实施方案中，第一道路标记还包括具有第三特性的第三部分，其中第三特性可为下述特性中的一者：(i)与第一道路标记的第一特性相同，(ii)与第一道路标记的第二特性相同，以及(iii)不同于第一道路标记的第一和第二特性。在一个实施方案中，第二道路标记还包括具有第三特性的第三部分，其中第三特性可为下述特性中的一者：(i)与第二道路标记的第一特性相同，(ii)与第二道路标记的第二特性相同，以及(iii)不同于第二道路标记的第一和第二特性。在一个实施方案中，第一道路标记的第一特性、第二特性和第三特性之间的差异提供第一信号。
附图说明
图1为道路标记系统的一个实施方案的俯视图；
图2为道路标记系统的第二实施方案的俯视图；
图3为道路标记系统的第三实施方案的俯视图。
虽然上述图片和附图列出了本发明的实施方案，但正如讨论中所指出的那样，还可以想到其它的实施方案。在所有情况下，本公开通过示例性而非限制性的方式介绍本发明。应当理解，本领域的技术人员可设计出许多其它修改和实施方案，这些修改和实施方案落入本发明的范围和实质内。附图可不按比例绘制。
具体实施方式
在一个方面，本专利申请所述的道路标记和系统可用于车道保持和/或车道偏离警告系统中。在车道保持中，目标是自动控制车辆使得其保持在当前行进车道中，而车道偏离警告系统使用其车道估计来帮助人类驾驶员，并且在发生意外车道变化时发出听觉或视觉警告。
在一个方面，本专利申请涉及基于计算机视觉或其他感测技术的驾驶员辅助或自主车辆领域，该感测技术感知车辆尤其是道路车辆的周围环境并且处理信号以生成系统相关信息。
在一个方面，本发明人试图通过允许车辆不仅检测车道的存在而且还识别车道相对于道路的位置来改善车道检测。换句话讲，本发明所述的方法和系统通过从传感器的输出中感测和提取能够识别车道位置的信号来识别道路的侧向定位(例如，车道)。这种提取的基础是区别特征，所述区别特征与道路环境中的车道的空间方面相关并且是从得自传感器的输出所导出的信息中提取的。此类传感器可为用于图像采集的相机，该机被布置在车辆上的某个位置(例如，挡风玻璃，保险杠等)以感测车辆前方和/或周围的环境。
尽管现有系统通常能够成功地识别车道的存在，但现有系统无法识别所检测车道相对于沿车辆的相同方向或相反方向延伸的相邻车道的位置。
图1为道路标记系统100的一个实施方案的俯视图。道路标记系统100包括放置在车辆164上的传感器170以及至少第一道路标记110和第二道路标记120。第一道路标记110和第二道路标记120中的每个包括对比部分。
在该实施方案中，第一道路标记110沿着车辆行进的方向纵向延伸，并且包括沿着道路标记110的第一纵向侧113延伸的第一部分112和沿着道路标记110的第二纵向侧115延伸的第二部分114。第一部分112包括第一特性，并且第二部分114包括不同于第一特性的第二特性。第一道路标记110的相对于第一道路标记110的第二部分114的第一部分112向传感器170提供第一信号。具体地，第一部分和第二部分的特性的差异提供第一信号。
第二道路标记120沿着车辆行进的方向纵向延伸，并且包括沿着道路标记120的第一纵向侧123延伸的第一部分122和沿着道路标记120的第二纵向侧125延伸的第二部分124。第一部分122包括第一特性，并且第二部分124包括不同于第一特性的第二特性。第一道路标记120的相对于第一道路标记120的第二部分124的第一部分122向传感器170提供第二信号。第一信号相对于第二信号的布置方式对应于限定的车道。具体地，第一部分和第二部分的特性的差异提供第一信号。
在一个实施方案中，第一信号和第二信号可被传感器170读取为在一定波长范围内所采集的图像数据中的像素强度的水平迹线上的亮度差的图案。例如，该图案可源自颜色的差异或回射率的差异。如图1所示，第一道路标记和第二道路标记各自包括具有不同颜色的第一部分和第二部分。具体地，不同颜色为黑色和白色。
对于第一道路标记110，第一道路标记110的第一部分112为黑色的，并且第一道路标记110的第二部分114为白色的。黑色与白色的相对布置方式将向传感器170提供第一信号。在该实施方案中，黑色位于左侧，白色位于右侧，并且第一信号被解译为“1”。
对于第二道路标记120，第一道路标记120的第一部分122为白色的，并且第一道路标记120的第二部分124为黑色的。黑色与白色的相对布置方式将向传感器170提供第二信号。在该实施方案中，黑色位于右侧，白色位于左侧，并且第二信号被解译为“2”。
在该实施方案中，传感器观测到第一信号(“1”位于传感器的右侧)和第二信号(“2”位于传感器的左侧)的布置方式，并且因此将汽车分配到道路边缘最右侧的第二车道。
从图1应当理解，道路标记带的第一部分和第二部分的互换位置将产生亦即为“1”或“2”的其他信号。因此，如图1所示，当从左到右读取时，1-1读数为车道5，1-2读数为车道4，2-2读数为车道3，并且如上所述，2-1读数为车道2。应当理解，相对于不连续道路标记连续延伸最远的道路标记将分别指示车道1和车道6。
图2示出了基本上类似于图1所示的系统的道路标记系统200的第二实施方案的顶视图。然而，在该实施方案中，至少一个道路标记210包括第一部分212、第二部分214和第三部分211。类似于上文相对于图1所述的布置方式，第一部分212相对于第二部分214的相对布置方式将分配亦即为1或2的信号。此外，在图2所示的实施方案中，具有第一部分212、第二部分214和第三部分211的道路标记为“3”。
从图2应当理解，在一些情况下，道路标记带的第一部分、第二部分和第三部分的互换位置将产生亦即为“1”、“2”或“3”的其他信号。因此，如图2所示，当从左到右读取时，1-1读数为车道10，1-2读数为车道9，2-1读数为车道8，1-3读数为车道7，3-3读数为车道6，3-2读数为车道5，2-2读数为车道4，2-3读数为车道3，并且3-1读数为车道2。应当理解，相对于不连续道路标记连续延伸最远的道路标记将分别指示车道1和车道11。
图3示出了基本上类似于图1所示的系统的道路标记系统300的第三实施方案的顶视图。然而，在该实施方案中，第一道路标记110和第二道路标记120具有不同的长度。如上所述，第一部分与第二部分的相对布置方式以及长度信息将分配亦即为“1”、“2”、“3”或“4”的信号，如图3所示。
因此，如图3所示，当从左到右读取时，2-2读数为车道17，2-1读数为车道16，1-1读数为车道15，1-2读数为车道14，2-3读数为车道13，3-4读数为车道12，4-1读数为车道11，1-3读数为车道10，3-1读数为车道9，1-4读数为车道8，4-4读数为车道7，4-2读数为车道6，2-4读数为车道5，4-3读数为车道4，3-3读数为车道3，并且3-2读数为车道2。应当理解，相对于不连续道路标记连续延伸最远的道路标记将分别指示车道1和车道18。
道路标记可为任何构造，该构造提供用于区别第一部分与第二部分(与第三部分(如果包括的话))所需的对比。例如，道路标记可具有对比颜色或不同的回射率水平。道路标记可为喷涂的，可为带，或可包括喷涂在道路上的部分和亦即为带的部分。道路标记可包括回射元件以控制道路标记的一个或两个部分(或第三部分(如果包括的话))处的回射率。
为了便于安装，在一个实施方案中，道路标记包括单个基底，所述单个基底为以粘接方式固定到道路的带。
传感器170能够读取道路标记图像。例如，传感器可为相机或使用LiDAR。传感器还可包括处理器，或者可与处理器一起工作以解译所接收的信息。
在一个实施方案中，本专利申请涉及一种用于检测道路内的车道位置的方法。本方法依赖于从信号提取的区别特征的检测和识别。就本发明而言，提取此类区别特征的方式并不特别重要，并且存在多种本领域已知的方式。对于另外的解释，可使用类似于US 4,970,653(Kenue)中所述的方法。在Kenue的方法中，车辆安装有至少一个相机以用于观察车辆前方的场景。相机用于生成场景的数字图像(输出)，并且进一步处理步骤包括标准化图像、限定图像中的搜索区域以及在图像的搜索区域中搜索车道标记物(道路标记)。在一个实施方案中，本专利申请的道路标记包括第一部分和第二部分，其中第一道路标记相对于第一道路标记的第二部分的第一部分提供第一信号，该第一信号在读取器的输出上被检测到。在一个示例性方法中，在完成从图像的搜索区域检测道路标记之后，系统进一步检测由道路标记的第一和第二部分提供的信号。在一些实施方案中，信号的检测在高于预先确定的阈值时为成功的。系统随后使用由信号提供的信息来确定车道位置。
在一些实施方案中，道路标记的第一部分具有第一特征，并且第二部分具有不同于第一特征的第二特征。在一些实施方案中，第一特征为第一颜色并且第二特征为第二颜色。在一个实施方案中，第一颜色为黑色并且第二颜色为白色。区别特征由传感器或在传感器的输出上进行检测，并且由第一部分相对于第二部分所提供的信号涉及由相机所采集的图像上的检测到的道路标记的增加的对比度。适用于本专利申请的示例性道路标记构造包括可从明尼苏达州圣保罗的3M公司(St.Paul,Minnesota)商购获得的“3MTM StamarkTMDurable All Weather Contrast Pavement Marking Tape Series 380AW-5”。
在另一个示例性实施方案中，第一特征和第二特征为回射率或亮度。在一些实施方案中，第一部分具有比第二部分低的回射率(Ra)。回射率的这种变化导致所采集图像上的增加的对比度。
从传感器的输出提取区别特征的其他示例性方法描述于美国专利9,081,385(Ferguson等人)和8,462,988(Boon)中，这两个专利均全文以引用方式并入本文。
尽管本文已示出和描述了具体实施方案，但是应当理解，这些实施方案仅是示例性地展示了应用本发明原理时可设计的许多可能的具体布置。本领域的技术人员可根据这些原理在不脱离本发明的实质和范围的前提下设计出许多且不同的其它布置方式。因此，本发明的范围不应限于本专利申请中所述的结构，而只应受权利要求书的文字所述的结构及其等同结构的限制。

Claims (23)

1.一种道路标记系统，所述道路标记系统包括：
传感器；
第一道路标记，所述第一道路标记包括：
第一部分，所述第一部分具有第一特性；和
第二部分，所述第二部分具有不同于所述第一特性的第二特性；
其中所述第一道路标记的所述第一特性与所述第一道路标记的所述第二特性之间的差异提供第一信号；
第二道路标记，所述第二道路标记与所述第一道路标记间隔开，所述第二道路标记包括：
第一部分，所述第一部分具有第一特性；和
第二部分，所述第二部分具有不同于所述第一特性的第二特性；
其中所述第二道路标记的所述第一特性与所述第二道路标记的所述第二特性之间的差异提供第二信号；
其中所述第一信号相对于所述第二信号的布置方式对应于限定的车道。
2.根据权利要求1所述的道路标记系统，其中所述第一道路标记的所述第一部分和所述第二部分沿着所述第一道路标记纵向延伸。
3.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第二道路标记的所述第一部分和所述第二部分沿着所述第二道路标记纵向延伸。
4.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第一道路标记或所述第二道路标记的所述第一特性和所述第二特性为颜色、波长和回射率中的一种。
5.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第一道路标记的所述第一部分为第一颜色，并且所述第一道路标记的所述第二部分为不同于所述第一颜色的第二颜色。
6.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第二道路标记的所述第一部分为第一颜色，并且所述第二道路标记的所述第二部分为不同于所述第一颜色的第二颜色。
7.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第一道路标记的所述第一部分具有第一回射率，并且所述第一道路标记的所述第二部分具有不同于所述第一回射率的第二回射率。
8.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第二道路标记的所述第一部分具有第一回射率，并且所述第二道路标记的所述第二部分具有不同于所述第一回射率的第二回射率。
9.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中第一道路标记还包括具有第三特性的第三部分，其中所述第三特性可为下述特性中的一者：(i)与所述第一道路标记的所述第一特性相同，(ii)与所述第一道路标记的所述第二特性相同，以及(iii)不同于所述第一道路标记的所述第一特性和所述第二特性。
10.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中第二道路标记还包括具有第三特性的第三部分，其中所述第三特性可为下述特性中的一者：(i)与所述第二道路标记的所述第一特性相同，(ii)与所述第二道路标记的所述第二特性相同，以及(iii)不同于所述第二道路标记的所述第一特性和所述第二特性。
11.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第一道路标记的所述第一特性、第二特性和第三特性之间的差异提供所述第一信号。
12.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中传感器读取所述第一道路标记的所述第一部分与所述第一道路标记的所述第二部分之间的颜色的对比度以读取所述第一信号。
13.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中传感器读取所述第一道路标记的所述第一部分与所述第一道路标记的所述第二部分之间的光返回率以读取所述第一信号。
14.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中传感器读取所述第二道路标记的所述第一部分与所述第二道路标记的所述第二部分之间的颜色的对比度以读取所述第二信号。
15.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中传感器读取所述第二道路标记的所述第一部分与所述第二道路标记的所述第二部分之间的光返回率以读取所述第二信号。
16.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中位于所述第一道路标记的第一侧的所述第一道路标记的所述第一部分向所述传感器提供所述第一信号。
17.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中位于所述第一道路标记的第一侧的所述第二道路标记的所述第一部分向所述传感器提供所述第二信号。
18.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第一道路标记为包括所述第一部分和所述第二部分的连续基底。
19.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第一道路标记的所述第一部分为白色的，并且所述第一道路标记的所述第二部分为黑色的。
20.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第二道路标记的所述第一部分为白色的，并且所述第二道路标记的所述第二部分为黑色的。
21.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第一道路标记的长度向所述传感器提供第一纵向信号。
22.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记系统，其中所述第二道路标记的长度向所述传感器提供第二纵向信号。
23.根据前述权利要求中任一项所述的道路标记，其中所述纵向信号相对于所述第一信号或所述第二信号的布置方式对应于限定的车道。
CN201880017531.8A 2017-03-15 2018-03-14 用于车道识别的道路标记系统 Expired - Fee Related CN110402310B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762471764P 2017-03-15 2017-03-15
US62/471,764 2017-03-15
PCT/IB2018/051704 WO2018167688A1 (en) 2017-03-15 2018-03-14 Pavement marking system for lane identification

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110402310A true CN110402310A (zh) 2019-11-01
CN110402310B CN110402310B (zh) 2022-01-28

Family

ID=61750441

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880017531.8A Expired - Fee Related CN110402310B (zh) 2017-03-15 2018-03-14 用于车道识别的道路标记系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11124933B2 (zh)
EP (1) EP3596271A1 (zh)
CN (1) CN110402310B (zh)
WO (1) WO2018167688A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111945601A (zh) * 2020-08-21 2020-11-17 陈红运 一种智能化路面标示线、防滑槽系统

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11473251B2 (en) * 2020-01-07 2022-10-18 Fortson-Peek Company, Inc. Contrast road marking apparatus

Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1165223A (zh) * 1996-05-13 1997-11-19 积水树脂株式会社 立体图形道路交通标志
US6014595A (en) * 1997-12-23 2000-01-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Determination of vehicle assistance from vehicle vibration that results when the vehicle contacts vibration generating structures on the road
JP2000328523A (ja) * 1999-05-20 2000-11-28 Sekisui Jushi Co Ltd 透光性道路標識
KR20050080802A (ko) * 2004-02-11 2005-08-18 김시중 도로정보제공방법
WO2011106578A2 (en) * 2010-02-26 2011-09-01 Gentex Corporation Automatic vehicle equipment monitoring, warning, and control system
CN102346481A (zh) * 2010-07-28 2012-02-08 何仁城 一种车辆的自动驾驶系统
CN202359517U (zh) * 2011-12-16 2012-08-01 浙江富阳市新源交通电子有限公司 一种路面led发光可变导向车道标志
CN102682292A (zh) * 2012-05-10 2012-09-19 清华大学 基于单目视觉的道路边缘检测及粗定位方法
CN103171560A (zh) * 2011-08-22 2013-06-26 日产自动车株式会社 车道识别装置
CN103847736A (zh) * 2012-11-28 2014-06-11 现代摩比斯株式会社 车道线识别系统
CN103963784A (zh) * 2013-02-06 2014-08-06 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于汽车的防偏驶辅助系统
CN104376297A (zh) * 2013-08-12 2015-02-25 株式会社理光 道路上的线型指示标志的检测方法和装置
US9047518B2 (en) * 2012-02-15 2015-06-02 Delphi Technologies, Inc. Method for the detection and tracking of lane markings
CN104751151A (zh) * 2015-04-28 2015-07-01 苏州安智汽车零部件有限公司 一种实时多车道识别及跟踪方法
JP2015148115A (ja) * 2014-02-07 2015-08-20 株式会社キクテック 路面ライン標示用塗料及び路面ライン標示
CN105070068A (zh) * 2015-08-20 2015-11-18 山东交通学院 一种潮汐车道线标识的装置及其工作方法
US20160012300A1 (en) * 2014-07-11 2016-01-14 Denso Corporation Lane boundary line recognition device
CN105825173A (zh) * 2016-03-11 2016-08-03 福州华鹰重工机械有限公司 通用道路和车道检测系统与方法
CN106157658A (zh) * 2015-04-07 2016-11-23 张硕明 道路限速识别装置
CN106245475A (zh) * 2016-07-22 2016-12-21 金陵科技学院 一种全程带有车道中心标识的高速公路及使用方法

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4970653A (en) 1989-04-06 1990-11-13 General Motors Corporation Vision method of detecting lane boundaries and obstacles
US5006010A (en) * 1989-11-03 1991-04-09 Duckett John W Roadway with uni-directional light reflective lane marker
US5750191A (en) 1994-05-20 1998-05-12 Minnesota Mining And Manufacturing Company Retroreflective elements
US6451408B1 (en) * 1995-06-29 2002-09-17 3M Innovative Properties Company Retroreflective article
CA2243999C (en) 1996-02-05 2006-08-01 Minnesota Mining And Manufacturing Company Durable retroreflective elements
US5777791A (en) 1996-11-26 1998-07-07 Minnesota Mining And Manufacturing Company Wet retroreflective pavement marking articles
US5942280A (en) 1997-09-16 1999-08-24 3M Innovative Properties Company Method of making retroreflective elements
US6841223B2 (en) * 2001-08-14 2005-01-11 3M Innovative Properties Company Composite pavement markings
CA2544828A1 (en) * 2003-11-06 2005-05-26 3M Innovative Properties Company Retroreflective elements comprising a bonded resin core and pavement markings
US20050158461A1 (en) 2004-01-21 2005-07-21 3M Innovative Properties Company Methods of making reflective elements
US7513941B2 (en) 2005-11-14 2009-04-07 3M Innovative Properties Company Pavement marking, reflective elements, and methods of making micospheres
JP4687563B2 (ja) * 2006-05-23 2011-05-25 株式会社デンソー 車両用レーンマーク認識装置
US8462988B2 (en) 2007-01-23 2013-06-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method and system for universal lane boundary detection
US20120141785A1 (en) * 2008-01-11 2012-06-07 Hugh Winters Lowrey Process for application of durable fast drying multi-coat organic coating system
EP2467342B1 (en) 2009-08-21 2016-02-10 3M Innovative Properties Company Pavement markings, reflective elements, and methods of making microspheres
US8591044B2 (en) 2009-08-21 2013-11-26 3M Innovative Properties Company Pavement markings, reflective elements, and methods of making microspheres
US20110059295A1 (en) * 2009-09-08 2011-03-10 Flint Trading, Inc. Retroreflective pavement marking with improve performance in wet night conditions
KR101999408B1 (ko) * 2010-11-30 2019-07-11 쓰리엠 이노베이티브 프로퍼티즈 캄파니 도로 마킹 조성물
US10301783B2 (en) * 2012-01-17 2019-05-28 LimnTech LLC Roadway maintenance striping control system
US9081385B1 (en) 2012-12-21 2015-07-14 Google Inc. Lane boundary detection using images
US9536425B1 (en) * 2016-02-19 2017-01-03 James A Soltesz System and method for providing traffic congestion relief using dynamic lighted road lane markings
US20180251946A1 (en) * 2017-03-01 2018-09-06 Joshua David Kiel Metallic Striping on Roads for Vehicle Guidance

Patent Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1165223A (zh) * 1996-05-13 1997-11-19 积水树脂株式会社 立体图形道路交通标志
US6014595A (en) * 1997-12-23 2000-01-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Determination of vehicle assistance from vehicle vibration that results when the vehicle contacts vibration generating structures on the road
JP2000328523A (ja) * 1999-05-20 2000-11-28 Sekisui Jushi Co Ltd 透光性道路標識
KR20050080802A (ko) * 2004-02-11 2005-08-18 김시중 도로정보제공방법
WO2011106578A2 (en) * 2010-02-26 2011-09-01 Gentex Corporation Automatic vehicle equipment monitoring, warning, and control system
CN102346481A (zh) * 2010-07-28 2012-02-08 何仁城 一种车辆的自动驾驶系统
CN103171560A (zh) * 2011-08-22 2013-06-26 日产自动车株式会社 车道识别装置
CN202359517U (zh) * 2011-12-16 2012-08-01 浙江富阳市新源交通电子有限公司 一种路面led发光可变导向车道标志
US9047518B2 (en) * 2012-02-15 2015-06-02 Delphi Technologies, Inc. Method for the detection and tracking of lane markings
CN102682292A (zh) * 2012-05-10 2012-09-19 清华大学 基于单目视觉的道路边缘检测及粗定位方法
CN103847736A (zh) * 2012-11-28 2014-06-11 现代摩比斯株式会社 车道线识别系统
CN103963784A (zh) * 2013-02-06 2014-08-06 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于汽车的防偏驶辅助系统
US20140218526A1 (en) * 2013-02-06 2014-08-07 GM Global Technology Operations LLC Lane-tracking assistance system for a motor vehicle
CN104376297A (zh) * 2013-08-12 2015-02-25 株式会社理光 道路上的线型指示标志的检测方法和装置
JP2015148115A (ja) * 2014-02-07 2015-08-20 株式会社キクテック 路面ライン標示用塗料及び路面ライン標示
US20160012300A1 (en) * 2014-07-11 2016-01-14 Denso Corporation Lane boundary line recognition device
CN106157658A (zh) * 2015-04-07 2016-11-23 张硕明 道路限速识别装置
CN104751151A (zh) * 2015-04-28 2015-07-01 苏州安智汽车零部件有限公司 一种实时多车道识别及跟踪方法
CN105070068A (zh) * 2015-08-20 2015-11-18 山东交通学院 一种潮汐车道线标识的装置及其工作方法
CN105825173A (zh) * 2016-03-11 2016-08-03 福州华鹰重工机械有限公司 通用道路和车道检测系统与方法
CN106245475A (zh) * 2016-07-22 2016-12-21 金陵科技学院 一种全程带有车道中心标识的高速公路及使用方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111945601A (zh) * 2020-08-21 2020-11-17 陈红运 一种智能化路面标示线、防滑槽系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018167688A1 (en) 2018-09-20
EP3596271A1 (en) 2020-01-22
US11124933B2 (en) 2021-09-21
CN110402310B (zh) 2022-01-28
US20200011018A1 (en) 2020-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109584578B (zh) 用于识别行驶车道的方法和装置
KR100819047B1 (ko) 교차로 중심선 예측 장치 및 방법
CN208538331U (zh) 为辅助系统提供与交通场地相关的信息的机器可读的标记
US9489584B2 (en) Intersection recognition device and road type recognition device
US20120098657A1 (en) Tracking lane marker position through use of information-transmiting device
Cualain et al. Automotive standards-grade lane departure warning system
US7140803B2 (en) Passive traffic lane marking for on-board detection of lane boundary
US9257045B2 (en) Method for detecting a traffic lane by means of a camera
US20130211720A1 (en) Driver-assistance method and driver-assistance system for snow-covered roads
CN107176167B (zh) 用于估计道路边界的方法和系统
WO2009027089A3 (en) Method and system for weather condition detection with image-based road characterization
Otsuka et al. Multitype lane markers recognition using local edge direction
US10002298B2 (en) Method and control and recording device for the plausibility checking for the wrong-way travel of a motor vehicle
EP2416303A2 (en) Cruise assist system
US20190073541A1 (en) Lane detection system for vehicle
US10319225B2 (en) System, method, and computer-readable storage medium for determining road type
CN104325928A (zh) 控制转向指示器的装置
CN110276971A (zh) 一种车辆驾驶的辅助控制方法、系统及车辆
CN110402310A (zh) 用于车道识别的道路标记系统
US20170248958A1 (en) Adjacent lane verification for an automated vehicle
JP6500607B2 (ja) 自車位置判定装置及び自車位置判定方法
CN103940436B (zh) 实时性和准确性较高的导航仪的道路主辅路的匹配方法
CN112888613B (zh) 用于运行车辆辅助系统的方法和设备
JP4972596B2 (ja) 交通流計測装置
JP6500606B2 (ja) 自車位置判定装置及び自車位置判定方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20220128

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee