CN110382395A - 用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的装配系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的装配系统。所述装配系统(1)具有：装配装置(5)，所述装配装置具有载体部件(3)和机电安装部件；在电梯竖井(103)中布置在装配装置(5)的上方的位移部件(15)；以及承载机构(17)，所述承载机构至少间接地固定在载体部件(3)上。位移部件(15)能够借助承载机构(17)使载体部件(3)进而还有装配装置(5)在电梯竖井(103)中移位，其中，载体部件(3)至少当在电梯竖井(103)中移位期间，通过上支撑滚轮(21)支撑在电梯竖井(103)的支撑壁(108)上。根据本发明，装配系统(1)的承载机构(17)具有相对于竖向(104)朝向电梯竖井(103)的支撑壁(108)的方向的斜拉度α。另外，装配系统(1)具有补偿元件(24)，所述补偿元件以如下方式实施和布置，使得补偿元件当载体部件(3)在电梯竖井(103)中移位期间，克服了载体部件(3)围绕上支撑滚轮(21)朝向支撑壁(108)方向的倾斜。

Description

用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的装配系统

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的装配系统。

WO2017/016783A1描述了一种用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的装配系统。装配系统具有装配装置，该装配装置具有载体部件和工业机器人形式的机电安装部件，通过在电梯竖井中布置在位移部件上方的装配装置以及通过例如作为绳索或链条来实施的承载机构(所述承载机构至少间接地固定在载体部件上)。位移部件可以借助承载机构在电梯竖井中来移动载体部件进而还有装配装置，其中，载体部件可以至少在电梯竖井中移位期间，通过上支撑滚轮支撑在电梯竖井的支撑壁上。对于在WO2017/016783A1中描述的装配系统，不能保证：在电梯竖井中移动期间，载体部件仍实际上总是通过上支撑滚轮支撑在支撑壁上。因此，这可能在移动期间导致摆动并且在极端情况下可能撞击电梯竖井中的装配装置。

WO2015/102525A1描述了一种用混凝土衬砌矿井的设备，该设备可以通过承载机构的保持而下降到矿井中。矿井主要垂直取向，但是具有相对于垂直方向倾斜的分段。该装置具有可变的支撑元件，借助于该支撑元件，能够使所述装置支撑在矿井的竖井壁上。在此，支撑以承载机构始终垂直延伸的方式实现。

发明内容

相反，本发明的目的特别是，提出一种装配系统，该装配系统可以在对装配系统或竖井壁不构成风险的情况下在电梯竖井中移动。根据本发明，该目的通过具有权利要求1的特征的装配系统来实现。

根据本发明的装配系统具有装配装置，该装配装置具有载体部件和机电设备部件，以及具有在装配装置上方布置在电梯竖井中的位移部件和至少间接地固定在载体部件上的承载机构。位移部件可以借助承载机构在电梯竖井中移动载体部件进而还移动装配装置，其中，载体部件可以至少当在电梯竖井中移动期间，通过上支撑滚轮支撑在电梯竖井的支撑壁上。

根据本发明，装配系统的承载机构具有相对于竖向朝向电梯竖井支撑壁的方向的斜拉。在此，载体部件仅支撑在支撑壁上，而不额外地支承在与支撑壁相对的壁上。

对于承载机构的斜拉，在本文中理解为：承载机构不是精确地垂直或沿竖向向下延伸，而是相对于垂直方向或竖向倾斜地延伸，并且对于朝向电梯竖井支撑壁的方向的斜拉在这里理解为，承载机构朝向支撑壁的方向倾斜地延伸，使得承载机构在位移部件的区域中与支撑壁的距离小于在连接的区域中与载体部件的距离。承载机构位移部件区域中相对于通过承载机构与载体部件的连接部的垂线或者竖向线的距离例如在20和60cm之间，特别是在35和52cm之间。由此，位移部件与载体部件之间的垂直距离或竖向距离为100m时，获得的斜拉度例如在约0.115和0.344°之间，特别是在约0，2和0.3°之间。可行的是，承载机构另外还有沿另一方向的斜拉度。在此，相对于竖向的角度是针对斜拉的如下量度，斜拉度越大，则所提到的角度越大。上述角度例如最大为15°。因此，通过承载机构作用在载体部件上的保持力(其在力引入点处被引入到载体部件中)除了竖直分量之外，还具有朝向支撑壁的方向的水平分量。因此，载体部件不仅在竖直方向上由承载机构保持，而且还朝向支撑壁受拉，使得上支撑滚轮始终与支撑壁接触。

通过设置所述承载机构的斜拉，能够可靠地防止上支撑滚轮从支撑壁上抬起，进而可靠地防止载体部件进而还有装配装置的自由悬挂和摆动。因此，也防止了装配装置在竖井壁上的撞击并因此防止装配装置和/或竖井壁的损坏。因此，根据本发明的装配系统确保了装配装置在电梯竖井中安全且无损坏的移动。

此外，根据本发明的装配系统具有补偿元件，该补偿元件被设计和布置成，使得补偿元件当载体部件在电梯竖井中移位期间，克服了载体部件绕上部支撑滚轮朝下支撑壁方向的倾斜。

朝向支撑壁方向的保持力的水平分量引起围绕上支撑滚轮的转矩。如果该转矩太大，则载体部件可能围绕上支撑滚轮朝向支撑壁的方向倾斜，其中，载体部件的上部朝向支撑壁的方向转动并且因此下部区域距离支撑壁的距离较大。当载体部件发生这种倾斜时，又可能发生装配装置撞在竖井壁上的风险，并因此发生装配装置和/或电梯竖井损坏的风险。

所述保持力的水平分量进而还有围绕上支撑滚轮的转矩主要取决于朝向支撑壁方向的斜拉，并且随着斜拉程度的变大而更大。在没有适当的措施的情况下，承载机构朝向竖井壁方向的斜拉在载体部件移位期间改变。斜拉进而还有保持力朝向支撑壁方向的水平分量以及围绕上支撑滚轮的转矩在没有适当的措施的情况下，随着位移部件与载体部件或装配装置之间的第一距离的减小而增大。装配系统的补偿元件能够以任何方式克服载体部件绕上支撑滚轮的倾斜，这将结合本发明的其他实施例进行描述。

因此，由承载机构相对于竖向朝向支撑壁方向的斜拉以及补偿元件的组合当装配装置在电梯竖井中移位期间，一方面防止上支撑滚轮进而还有载体部件从支撑壁上抬起，另一方面防止载体部件围绕上支撑滚轮朝向支撑壁的方向倾斜，这两种情况可能导致装配装置撞击电梯竖井的竖井壁。

装配装置的安装部件保持在载体部件上并且适于在安装过程的环境中至少部分地自动地、优选地完全自动地执行组装步骤。所述安装部件应该是机电一体化的，即具有相配合的机械的、电子和信息技术的元件或模块。

装配装置尤其可以根据WO 2017/016783 A1中描述的装配装置设计。

“位移部件在电梯竖井中布置在装配装置上方”的特征是指装配系统的功能状态。在这种状态下，装配系统以如下方式装配在电梯竖井中，使得载体部件和装配装置可以在电梯竖井中移动。位移部件可以布置在电梯竖井中或电梯竖井上方。

位移部件例如可以设计为一种绞盘，其中，承载机构可以例如以可弯曲的绳索或链条的形式缠绕到例如由电马达驱动的绞盘上。

载体部件特别是包括一对上支撑滚轮，其在装配系统的功能状态下沿水平方向彼此并排布置。除了所述的或上支撑滚轮之外，载体部件还特别具有下支撑滚轮或一对下支撑滚轮，载体部件至少在移位期间，借助所述支撑滚轮额外地在电梯竖井中支撑在电梯竖井的支撑壁上。在上述装配系统的功能状态中，下支撑滚轮布置在上支撑滚轮下方。在载体部件围绕上支撑滚轮朝向支撑壁的方向倾斜时，下支撑滚轮从支撑壁上抬起。

载体部件当在电梯竖井中移动期间支撑于其上的支撑壁是电梯竖井中通常存在的四个竖井壁之一。因此，不需要额外的支撑壁。作为支撑壁的特别选择的是与电梯设备的竖井门的门截面是相对的竖井壁。因此，当多个并没有被竖井壁彼此分隔的电梯竖井并排布置时，也可以使用装配系统。

特别地，用于测量电梯竖井的装置(其例如基于激光扫描仪或一个或多个3D照相机)也可以布置在载体部件上。所述装置可以与载体部件一起在电梯竖井中移动并测量电梯竖井。例如，基于所提到的测量，可以创建电梯竖井的数字模型。

在本发明的一种构造方案中，补偿元件被设计和布置成，当位移部件和装配装置之间的第一距离的减小时，克服承载机构的斜拉程度的增加。因为如上所述那样，作用在载体部件上的、朝向支撑壁的方向的横向力随着斜拉程度的变大而增加，斜拉程度的至少轻微增加克服了横向力的增加，因此克服了围绕上支撑滚轮的转矩增大。在位移部件和装配装置之间的第一距离减小时，即，在将装配装置抬高时，可以有效地防止载体部件以及装配装置的倾斜。所提到的斜拉程度的较小程度的增加涉及的是在装配系统没有补偿元件的情况下获得了斜拉的走向。与抬高开始时的斜拉相比，在抬高期间斜拉程度可以保持相同，仅略微增加甚至变小。

在本发明的一种构造方案中，补偿元件布置在位移部件处并且设计成，使得当位移部件与装配装置之间的第一距离减小时，承载机构在位移部件的区域中与支撑壁的第二距离变大。第二距离的增大克服了斜拉程度的增加，这如上所述至少导致朝向支撑壁的方向的横向力的不太明显的增加。补偿元件在位移部件中的布置具有的优点是，其不必布置在载体部件上并且因此在载体部件上不需要结构空间，并且特别是不增加装配装置的重量。

位移部件尤其布置在电梯竖井中或直接位于电梯竖井上方，使得其能够在垂直于支撑壁的方向上移位。为此目的，位移部件可以例如在一个或两个轨道上引导。替代地，也可行的是，不改变位移部件的位置并且仅改变承载机构在位移部件的区域中的走向，即，例如或多或少地偏转。为了使承载机构偏转或引导，例如，可以使用转向滚轮，转向滚轮到支撑壁的距离可以改变。

在本发明的一种构造方案中，补偿元件布置在载体部件上并且设计成，当位移部件与装配装置之间的第一距离减小时，补偿元件减小载体部件的悬挂元件与支撑壁的第三距离，通过该悬挂元件，载体部件连接到承载机构。悬挂元件尤其在垂直于支撑壁的方向上相对于载体部件可移动地布置。第三距离的减小克服了承载机构朝向支撑壁的方向的斜拉程度的增加，这如上所述地至少使得支撑壁方向上的横向力不太明显的增加。所述悬挂元件是载体部件的一部分并且例如设计为孔眼或钩子。载体部件仅具有恰好一个悬挂元件。因此，承载机构直接固定在载体部件上。可以非常容易地实现悬挂元件的移位，由此可以实现补偿元件的简单且成本低廉的方案。

在本发明的一种构造方案中，悬挂机构布置在承载机构和载体部件之间。在此，承载机构和悬挂机构通过连接元件连接。因此，承载机构通过悬挂机构固定在载体部件上，使得承载机构间接地固定在载体部件上。补偿元件被设计和布置成使得当位移部件和装配装置之间的第一距离减小时，连接元件与支撑壁的第四距离减小。因此，改变了连接元件相对于悬挂机构的位置。第四距离的减小克服了承载机构朝向支撑壁的方向的斜拉程度的增加，这如上所述地至少导致支撑壁方向上的横向力的不太明显的增加。悬挂机构例如设计为在两端固定在载体部件上的绳圈。这种绳圈也可以称为所谓的悬挂部。悬挂机构的连接元件例如设计为孔眼，其沿着绳圈移位，因此可以改变孔眼到支撑壁的距离。

在本发明的一种构造方案中，补偿元件具有至少一个蓄能器，该蓄能器以垂直于电梯竖井的支撑壁的方向上的力加载位移部件、转向元件或悬挂元件。保持力的作用于载体部件的上述水平分量必须由位移部件或转向元件支撑或作用于承载机构。蓄能器被布置和设计成使得保持力的水平分量的变化使位移部件、转向元件或悬挂元件推移，并且这如上所述地克服了保持器的斜拉程度朝向支撑壁的方向的增加。通过能量存储的相应设计(其可以通过计算或简单实验来实现)，可以实现保持机构朝向支撑壁的方向的期望的斜拉程度。因此，补偿元件非常简单并且在无需可控调整件的情况下就能实现。因此它非常便宜并且不容易发生故障。

蓄能器例如可以设计为弹簧，其在位移部件，转向元件或承载机构上提到的方向上起作用。能量存储装置也可以设计为例如空气或液压蓄能器。蓄能器也可以布置在位移部件、转向元件或承载机构的相对侧上，其从两侧施加力。

在本发明的一种构造方案中，补偿元件具有至少一个调整件，该调整件设计和布置成使得：调整件可以在垂直于电梯竖井的支撑壁的方向上移动位移部件、转向元件、悬挂元件或连接元件。能够对所述部件相对于支撑壁之间的距离进行精确调节，因此能够精确调节承载机构相对于支撑壁的斜拉程度，从而能够精确调节横向力的朝向支撑壁方向的水平分量。因此可以可靠地防止载体部件围绕上支撑滚轮朝向支撑壁的方向倾斜。

调整件可以例如电气地、液压地或气动地设计并且具有可移动的调整件，该调整件与位移部件、转向元件、悬挂元件或连接元件联接。装配系统尤其具有控制装置，该控制装置被设置用于相应地控制调整件。特别地，所述控制装置还控制装配系统的其他调整件，例如位移部件。

特别地，装配装置具有固定部件，借助于该固定部件，载体部件可以在横向方向上、即在水平方向上固定在电梯竖井内。横向固定应理解为载体部件与安装在其上的安装部件不仅可以沿竖向借助位移部件和承载机构送到电梯内所需高度的位置，而且载体部件在那里也可以借助固定部件在水平方向上固定。

为此目的，固定部件可以例如设计成，在侧面在电梯竖井的壁上支撑或填缝，使得载体部件不再能够相对于壁在水平方向上移动。为此目的，固定可以例如具有合适的支柱、冲头、杆等。

如果装配装置借助于固定部件固定在电梯竖井中，则不再必须由承载机构保持。在这种情况下，承载机构不再被加载负荷，并且可以通过位移部件额外地解除负荷。在这种状态下，位移部件、转向元件、悬挂元件或连接元件没有被加载，因此它们可以不费力地移动。因此，对所提到的调整件加以操控的控制装置特别是设置用于：当装配装置借助固定部件固定在电梯竖井中时，对调整件加以操控，以使位移部件、转向元件、悬挂元件或连接元件移位。功率不太大进而成本低廉的调整件就够了。

第二、第三或第四距离尤其根据位移部件和装配装置之间的第一距离或通过载体部件的倾斜度来调整。由此，始终对所提到的距离进行适当调整，进而对承载机构相对于支撑壁的斜拉程度进行适当调整，并因此调整横向力的朝向支撑壁方向上的水平分量。因此可以特别可靠地防止载体部件围绕上支撑滚轮朝向支撑壁的方向倾斜。

第一距离和倾斜度直接或间接测量。例如，可以通过距离传感器直接测量第一距离。它还可以通过测量到电梯竖井的地板的距离或者基于位移部件和装配装置之间的测得的初始距离以及装配装置走过的行程来间接地测量。例如，可以基于位移部件的驱动滚轮的转动的测量来走过的行程。例如，可以借助载体部件上的倾斜度传感器直接测量倾斜度。通过测量载体部件(例如在载体部件的下部区域中)到支撑壁的距离，也可以间接地测量载体部件的倾斜度。

在对调整件操控的控制装置中例如存储有表格，在表格中，对需要调整的、第二、第三或第四距离根据当前第一距离或载体部件的当前倾斜度进行存储。所提到的表格可以通过计算或简单测试来确定。因此，借助于控制器设定第二、第三或第四距离。也可以通过控制器来调节第二、第三或第四距离。例如，可以通过设计为第二、第三或第四距离的调整参量调整出载体部件的期望倾斜度。

在本发明的一种构造方案中，补偿元件被设计和布置成，使得补偿元件在位移部件和装配装置之间的第一距离减小时增加装配装置的重心到支撑壁的第五距离。为此目的，补偿元件尤其具有可以推移平衡配重的调整件。通过增加装配装置的重心到支撑壁的第五距离，即使在保持力的水平分量增加的情况下，也可以防止载体部件围绕上支撑滚轮朝向支撑壁的方向倾斜。通过所述第五距离的增加，由装配装置的重力产生的、围绕上支撑滚轮的转矩增加，该转矩克服了相反作用的、由保持力的朝向支撑壁方向上的水平分量产生的转矩。因此，可以补偿保持力的朝向支撑壁的方向的水平分量的、由保持机构朝向支撑壁的方向的更大的斜拉程度引起的的增加。

在装配系统的这个实施例中，可以使用用于补偿元件的小型的、轻便且成本低廉的调整件，因为平衡配重在推移期间不承受负载，即能够以非常小的调整力移动。

装配系统尤其具有控制装置，该控制装置被设置用于相应地操控调整件。特别地，所述控制装置还控制装配系统的其他调整件，例如位移部件。

在本发明的一种构造方案中，机电安装部件是补偿元件的一部分，并且第五距离的扩大通过机电安装部件的位置的改变来实现。因此，不需要额外的平衡配重并且不需要额外的调整件，这允许特别轻便且成本低廉的装配装置。

机电安装部件可以设计为例如具有带机器人臂的工业机器人。在装配装置移位之前，使机器人臂靠近支撑壁。在装配装置移位期间，即，在所述第一距离减小期间，机器人臂越来越远离支撑壁地移动，因此也使重心远离支撑壁地移动，从而增加所述第五距离。为了实现装配装置的重心的最大可能的位移，工业机器人可以接纳附加部件，例如待装配的构件，并因此增加在位移期间移动的重量。为此目的，装配系统具有控制装置，该控制装置被设置用于相应地控制机电安装部件。

第五距离尤其根据位移部件和装配装置之间的第一距离或通过载体部件的倾斜度来调整。因此，总是可以适当调整第五距离，并因此适当调节装配装置的重心到支撑壁的距离。因此可以特别可靠地防止载体部件围绕上支撑滚轮朝向支撑壁的方向倾斜。关于对第一距离和/或上述倾斜的检测，以及针对尺寸的评估，上述方案相应地适用。

在本发明的一种构造方案中，补偿元件具有力引入点，在该力引入点处，由位移部件施加在承载机构保持力上的力被引入到载体部件中，并且补偿元件具有上部支撑滚轮，其中，力导入点位于在上支撑滚轮的同一水平面或其下方，特别是位于上支撑滚轮的转动轴下方。为此目的，上支撑滚轮可以例如布置在从载体部件向上突出的间隔元件上。

在这种情况下，补偿元件不是单独的部件，而是由载体部件的组件的组合构成，它们以特殊的方式彼此布置。因此，补偿元件特别成本低廉地实现。力引入点尤其是承载机构悬挂于其上的、例如呈钩或孔眼形式的悬挂元件在其上固定在载体部件上的部位。承载机构也可以是载体部件的一部分或由载体部件形成，例如，承载机构可以设计为载体部件中的贯通开口，承载机构可以悬挂到该贯通开口中。在这种情况下，力导入点是承载机构和载体部件之间发生接触的部位。承载机构尤其也可以视为补偿元件的一部分。

在力导入点相对于上支撑滚轮的所描述的布置中，保持力朝向支撑壁的方向的水平分量不能导致围绕上支撑滚轮的转矩，所述转矩被以如下方式定向，使得载体部件可能朝向支撑壁倾斜。由此，能够以特别简单且成本有效的方式避免承载装置朝向支撑壁的方向的倾斜。力导入点相对于上支撑滚轮的布置又涉及的是装配系统的上述功能状态。力导入点当承载机构和载体部件之间直接连接时，位于上面提到的悬挂元件上。如果悬挂机构布置在承载机构和载体部件之间，则产生至少两个力引入点，即在承载机构和载体部件之间的连接点上。这样的多个力导入点通常在一个高度上。如果不是这种情况，则所有力导入点应位于上支撑滚轮的相同高度或上支撑滚轮的下方。

具备所述一个或多个力引入点相对于上支撑滚轮的所提到的布置的补偿元件可以与补偿元件的所有其他描述的实施例组合。

上述目的还通过一种在具有装配系统的电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的方法来实现。所用的装配系统具有：

装配装置，所述装配装置具有载体部件和机电安装部件，

位移部件，位移部件布置在装配装置上方

承载机构，所述承载机构至少间接固定在载体部件上。

位移部件借助于承载机构使装配装置在电梯竖井中移位。至少当在电梯竖井中移位期间，通过上支撑滚轮将载体部件支撑在电梯竖井的支撑壁上。根据本发明，承载机构具有相对于竖直方向朝向电梯竖井的支撑壁的方向的斜拉度。此外，装配系统具有补偿元件，该补偿元件当载体部件在电梯竖井中移位期间克服载体部件朝向支撑壁的方向绕上部支撑滚轮的倾斜。

关于根据本发明的装配系统的实施例的说明能够转用到所提到的方法上。

附图说明

本发明的其他优点、特征和细节借助对实施例的下列说明以及借助附图获得，在附图中，相同的或者功能相同的元件被设有同样的附图标记。

在此：

图1示出用于在处于功能正常状态中的电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的装配系统的透视图，

图2示出在装配系统的装配装置向上移位之前，不带补偿元件的装配系统的侧视图，

图3示出在装配装置向上移位之后，图2中的装配系统的侧视图，

图4示出在装配系统的装配装置向上移位之前，带有补偿元件的装配系统的侧视图，

图5示出在装配装置向上移位之后，图4中的装配系统的侧视图，

图6示出在装配系统的装配装置向上移位之前，带有第二实施例的补偿元件的装配系统的侧视图，

图7示出在装配装置向上移位之后，图6中的装配系统的侧视图，

图8示出在装配系统的装配装置向上移位之前，带有第三实施例的补偿元件的装配系统的侧视图，

图9示出在装配装置向上移位之后，图8中的装配系统的侧视图，

图10以细节视图示出第三实施例的补偿元件，

图11示出第四实施例的补偿元件，

图12示出第五实施例的补偿元件，

图13示出第六实施例的补偿元件，

图14示出在装配系统的装配装置向上移位之前，带有第七实施例的补偿元件的装配系统的侧视图，

图15示出在装配装置向上移位之后，图14中的装配系统的侧视图，

图16示出示出在装配系统的装配装置向上移位之前，带有第八实施例的补偿元件的装配系统的侧视图，

图17示出在装配装置向上移位之后，图16中的装配系统的侧视图，

图18示出在装配系统的装配装置向上移位之前，具有力导入点相对于上支撑滚轮的特殊结构的装配系统的侧视图，以及

图19示出在装配装置向上移位之后，图18中的装配系统的侧视图，

具体实施方式

图1和图2示出不带补偿元件的装配系统1，该装配系统被设计和布置成，使得当载体部件3在电梯竖井103中移位期间，载体部件3围绕上支撑滚轮21朝向支撑壁108的方向的倾斜得以克服。图1和2用于解释如下技术问题，该技术问题通过承载机构相对于竖直方向朝向支撑壁方向的斜拉度与补偿元件的组合来解决。

图1示出了电梯设备的电梯竖井103，其中布置有装配系统1。装配系统1具有带载体部件3和机电安装部件7的装配装置5。载体部件3实施为机架，在机架上装配有机电安装部件7。所述机架具有如下尺寸，所述尺寸实现了，使载体部件3在电梯竖井103内部沿竖向、也就是沿着竖直方向或者竖向104移动也就是说例如在建筑物内行驶到不同楼层上的不同的竖向位置。机电安装部件7呈工业机器人的形式来实施，其向下悬挂着安装在载体部件3的机架上。在此，工业机器人的臂可以相对于载体部件3运动，并且例如朝向电梯竖井3的竖井壁105移动或者远离该竖井壁地移动。

载体部件3通过作为承载机构17的钢索与呈马达驱动的绞盘形式的位移部件15连接，该电动绞盘在上方在电梯竖井103上安装在电梯竖井103的顶板上的保持部位107上。借助位移部件15，能够使装配装置5在电梯竖井103内沿竖向在电梯竖井103的整个长度上移动。

装配装置5还具有固定部件19，借助固定部件，能够将载体部件3在电梯竖井103内部沿侧向、也就是在水平方向上加以固定。在载体部件3的前侧上的固定部件19和/或在载体部件3的后侧上的冲头(未示出)可以向外或向后向外移位并且以这种方式在电梯竖井103的壁105之间对载体部件3填缝。

工业机器人可以在其自由端与各种未示出的安装工具相联接。装配工具的设计和目的可以不同。利用这些安装工具，可以在装配装置的固定状态下，半自动或完全自动地执行安装步骤。

在载体部件3上还可以设置未示出的储仓部件。储仓部件可以用于存放待安装的构件并且提供给工业机器人7。储仓部件例如可以容纳特别是以不同轮廓的形式的构件，其在电梯竖井103内安装在竖井壁105上，以便例如将用于电梯设备的导轨安装于其上。因此，在储仓部件中，也可以存储和提供螺钉，其可以借助工业机器人7拧入竖井壁105中的预制孔中。

在载体部件3上还设置有未在图1中示出支撑滚轮，借助支撑滚轮使载体部件3在电梯竖井103内沿竖井壁竖向移位期间得到引导，竖井壁在下面也称为支撑壁。在此，支撑壁108是与电梯竖井103的门开口106相对置的竖井壁。支撑滚轮在装配装置5移位期间支撑在支撑壁108上。可以根据支撑滚轮在载体部件上的布置方案，设置一个直至特别是四个支撑滚轮。

如图2所示，载体部件3具有一对上支撑滚轮21和一对下支撑滚轮22。上支撑滚轮21位于载体部件3的上部区域中，下支撑滚轮22位于载体部件3的下部区域中。在图2中，装配装置5位于电梯竖井103的下部区域中，因此在移位前朝上。在此，载体部件3与位移部件15具有第一距离s1。直接固定在载体部件3上的承载机构17(位移部件15借助其能够使装配装置5在电梯竖井103中移位)具有朝向支撑壁108方向的斜拉度α。在此，所提到的斜拉度α等于承载机构17朝向支撑壁108的方向与竖向或竖线104所夹的角度。由于斜拉度α，通过承载机构17作用于载体部件3的保持力具有朝向支撑壁108的方向的水平分量39。因为保持力在其上导入载体部件3中的力导入点布置在上支撑滚轮21的上方，特别是布置在上支撑滚轮21的未绘出的转轴的上方，所以保持力的水平分量39产生围绕上支撑滚轮21的逆时针的转矩23。力导入点38是未示出的悬挂元件(例如呈承载机构17挂入其中的钩或孔眼的形式)在其上固定在载体部件3上。由此，转矩23以如下方式定向，使得转矩在相应的量值下使得下支撑滚轮22抬起进而使载体部件3围绕上支撑滚轮21朝向支撑壁108的方向倾斜。保持力的朝向支撑壁108的水平分量使得，至少是上支撑滚轮21不从支撑壁108上抬起，进而装配装置5不会在电梯竖井103中自由摆动。这种摆动可能使得装配装置5撞在竖井壁105上，进而在装配装置5和竖井壁105上造成损伤。

相比于图2，载体部件3仅还具有相比于图2中的第一距离s1明显更小的第一距离s1*，装配装置5在电梯竖井103中通过位移部件15朝上移位。因为图2和图3中的装配系统1不具有补偿元件并且在位移部件15、承载机构17与载体部件3之间的连接部上什么都不改变，所以基于较小的距离s1*，获得承载机构17朝向竖井壁108方向的明显更大的斜拉度α*。更大的斜拉度α*使得保持力朝向支撑壁108方向的水平分量更大，这使得围绕上支撑滚轮21的转矩23*明显更大。在所示的示例中，转矩23*如此大，使得下支撑滚轮22从支撑壁108上抬起并且载体部件3围绕上支撑滚轮21朝向支撑壁108的方向倾斜。在此，装配装置5可以挡靠到竖井壁105上，这可能在装配装置5和竖井壁105上造成损伤。

根据图4的装配系统1具有补偿元件24，补偿元件设计和布置成使得：在载体部件3在电梯竖井103中移位期间，补偿元件克服载体部件3朝向支撑壁108的方向绕上部支撑滚轮21的倾斜。装配装置5在图4中具有与图2中在电梯竖井103中相同的位置。补偿元件24具有弹簧25形式的蓄能器。弹簧25布置在位置固定的载体部件与在这种情况下沿垂直于支撑壁108的方向能够推移地布置的位移部件15之间。通过承载机构17的斜拉度α，如上所述，保持力的水平分量作用于载体部件3，载体部件必须由位移部件15沿相反方向也就是逆着弹簧25支撑。弹簧25由此以沿垂直于支撑壁108的方向的保持力加载位移部件15。位移部件15在图4中具有与支撑壁108的第二距离s2。

如果现在装配装置5向上移位，则保持力作用于载体部件3上的水平分量增加并且因此必须由位移部件15逆着弹簧25支撑的力增加。这导致弹簧的压缩，因此，位移部件15可以远离支撑壁108移开。位移元件又克服承载机构17朝向支撑壁108方向的斜拉度α的扩大。在此，连续地调整平衡配重，平衡配重主要由弹簧25的特性确定。通过计算或简单的试验，弹簧25能够以如下方式设计，使得能够可靠避免装配装置5发生倾斜。

在图5中，图4中的装配系统1在装配装置5结束移位之后向上示出。在此，承载机构17朝向支撑壁108的方向的斜拉度α大致等于图4中的装配装置5的位置中的情况，进而远小于图3中(也就是在不使用补偿元件的情况下)的斜拉度α*。这通过沿垂直方向推移位移部件15远离支撑壁108以及进而通过压缩弹簧25来实现。位移部件15在图5中具有与支撑壁108的第二距离s2*，该第二距离明显大于图4中的第二距离s2。

在根据图6的装配系统1中，补偿元件124在上方布置在载体部件3上。承载机构17通过能够沿竖向朝向竖井壁108推移的悬挂元件127固定在载体部件3上。补偿元件124具有两个弹簧125，这两个弹簧关于支撑壁108布置在悬挂元件127的相反的侧面上，并且于是分别向悬挂元件127施加力。弹簧125的与悬挂元件127相反而置的端部以没有另外示出的方式位置固定地相对于载体部件3加以固定。悬挂元件127在图6中具有与支撑壁108的第三距离s3。

如果这时装配装置5向上移位，则保持力的作用于载体部件3的水平分量增大，并且悬挂元件127朝向支撑壁108的方向受压并且克服弹簧125的力向支撑壁108的方向移位。悬挂元件127的推移又克服了承载机构17朝向支撑壁108的方向的斜拉度α的扩大。在此，连续地调整平衡配重，平衡配重主要由弹簧125的特性来确定。通过计算或简单的试验，弹簧125能够以如下方式设计，使得装配装置5的倾斜能够得到可靠避免。

在图7中，示出了在装配装置5结束向上移位之后图6中的装配系统1。在此，承载机构17朝向支撑壁108的方向的斜拉度α与图6中的装配装置5的位置大致相同，因此远小于图3中的(也就是不使用补偿元件的情况下的)斜拉度α*。这通过悬挂元件127沿垂直方向朝向支撑壁108的移位来实现。悬挂元件127在图7中具有距支撑壁108的第三距离s3*，其明显小于图6中的第三距离s3。

在根据图8的装配系统1中。悬挂机构228布置在承载机构17与载体部件3之间，其中，承载机构17和悬挂机构228通过连接元件229连接。悬挂机构228设计成绳圈，其端部在关于支撑壁108相反的侧面上与载体部件3连接。补偿元件224布置在悬挂机构228上并且以如下方式实施，使得补偿元件能够将连接元件229相对于悬挂元件228推移。为此，补偿元件具有仅在图10中示出的、呈电马达形式的调整件230，借助所述调整件能够使连接元件229相对于悬挂机构228推移。调整件230可以对驱动滚轮231加以驱动。在驱动滚轮231与压紧滚轮232之间延伸的是悬挂机构228。压紧滚轮232借助未示出的弹簧压向悬挂机构228，进而悬挂机构压向驱动滚轮231。如果这时调整件230对驱动滚轮231加以驱动的话，则驱动滚轮在悬挂机构228上滚动，由此，连接元件229相对于悬挂机构228的位置进而还有与支撑壁108的第四距离s4能够得到调整。

在此，调整件230由控制装置237操控。控制装置237根据载体部件3的倾斜度来调整所提到的第四距离。为了测量倾斜度，在下方在载体部件3上布置有倾斜度传感器233。控制装置237测量倾斜度并且借助调节件以如下方式调整第四距离，使得载体部件3总是沿竖向取向，也就是不具有倾斜度。同样可行的是，控制装置237根据位移部件15与装配装置5之间的第一距离来调整所提到的第四距离。控制装置237可以为此借助未示出的距离传感器直接测量第一距离。同样可行的是，控制装置测量与电梯竖井103的地板的距离并且由此确定第一距离。此外，可行的是，控制装置237检测：位移部件15使装配装置5在电梯竖井103中移位了多远，并且以移位之前的第一距离为出发点来确定当前的第一距离。为了确定当前所需的第四距离，在控制装置237中存储有表格，在表格中将第四距离根据第一距离加以存储。当控制装置237已经获知当前的第一距离时，则控制装置可以从所提到的表格中读取所需的第四距离，并且然后借助调整件230调整出该第四距离。

在图8中，连接元件229具有距支撑壁108的第四距离s4。在图9中示出了在结束了装配装置5向上移位之后图8中的装配系统1。在此，承载机构17朝向支撑壁108方向的斜拉度α大致与图8中的装配装置5的位置中的情况相同并且由此远小于图3中的(也就是不使用补偿元件的情况下的)斜拉度α*。这通过由调整件230将连接元件229沿竖向推移到支撑壁108来实现。连接元件229在图9中具有距支撑壁108的第四距离s4*，该第四距离明显小于图8中的第四距离s4。

在图11中示出了针对图4和图5的补偿元件24作为替代的补偿元件324。补偿元件324具有调整件330而不是弹簧，通过该调整件可以移动位移部件15。调整件330设计为电马达，其能够使作用于转向元件434的调整缸433驶入和示出。调整件330类似于图10中的调整件230地由控制装置337操控。

在图12中示出了针对图4和图5的补偿元件24作为替代的另一补偿元件424。补偿元件424同样具有调整件430，借助于该调整件，转向滚轮形式的转向元件434可以在朝向垂直于支撑壁108的方向上移位。在此，位移部件15是位置固定的并且布置成使得，承载机构17沿水平从位移部件15引出，然后借助转向元件434向下偏转。在此，转向元件434的推移具有与图11中的位移部件15的推移相同的效果。调整件430设计为电马达，电马达能够使作用于转向元件434的调整缸433驶入和驶出。调整件430类似于图10中的调整件230地由控制装置437操控。

呈转向滚轮形式的转向元件也可以类似于图4和5中的位移部件那样，被以一个或两个特别是呈弹簧形式的蓄能器加载保持力。在这种情况下，可以省略调整件和控制装置。

在图13中示出了针对图6和图7的补偿元件124作为替代的补偿元件524。补偿元件524具有调整件530而不是弹簧，借助于该调整件，悬挂元件127可以移位。调整件530设计为电马达，其能够使作用于悬挂元件127的调整缸533驶入和示出。调整件330类似于图10中的调整件230地由控制装置537操控。

对调整件230、330、430、530加以操控的控制装置237、337、437、537尤其以这样的方式设计，使得：当装配装置5借助固定部件19固定在电梯竖井106中时，所述控制装置才操控所提到的调整件230、330、430、530。

根据图14和图15的装配系统1非常类似于根据图2和图3的装配系统1地构造，于是仅探讨差别。即便是在根据图14和图15的装配系统1中，在位移部件15、承载机构17和载体部件3之间的连接方面没有任何改变，使得在图15中当距离s1*较小时，获得了承载机构17朝向竖井壁108的方向明显更大的斜拉度α*。为了防止载体部件3围绕上支撑滚轮21朝向支撑壁108的方向倾斜，装配系统1具有补偿元件624。补偿元件624具有调整件630，所述调整件与平衡配重635相连接。平衡配重635可以借助调整件630相对于载体部件3主要沿水平方向推移。通过推移平衡配重635，可以推移装配装置5的重心636，进而改变或调整重心636与支撑壁108的第五距离。在此，调整件630由控制装置637以如下方式操控，使得当位移部件15与装配装置5之间的第一距离减小时，装配装置5的重心636与支撑壁108的第五距离变大。调整件630类似于调整件230地操控。

在图14中示出在向上移位之前的装配系统1。在此，装配装置5的重心636具有与支撑壁108的第五距离s5。当在图15中装配系统1向上移位之后，第五距离s5*明显更大。

根据图16和17所示的装配系统1具有补偿元件724，所述补偿元件的功能与图13和图14中的补偿元件624大致相同。不同之处在于，在根据16和17的装配系统1中，呈工业机器人形式的机电设备部件7是补偿元件724的一部分并且用作平衡配重。在这种情况下，重心736通过机械安装部件7的位置或状态的变化而移动，也就是借助机电设备部件7的位置变化而移位。在图16中，在向上移位之前的装配系统1。在此，机电安装部件7尽可能靠近支撑壁108地布置，从而获得了装配装置5的重心736与支撑壁108的第五距离s5。当装配系统1向上移位期间，机电安装部件7的位置通过对控制装置737的相应操控而以如下方式连续改变，使得机电安装部件具有距离支撑壁108越来越大的距离。当在图17中装配系统1结束向上移位时，第五距离s5*明显更大。

在根据图18和19的装配系统1中，上支撑滚轮21布置在从载体部件3向上伸出的间隔元件840上。保持力在其上导入载体部件3中的力导入点838由此布置在上支撑滚轮21的下方，特别是布置在上支撑滚轮21的未示出的转轴的下方。同样可行的是，力导入点布置在与上支撑滚轮21相同的高度上。由此，保持力的水平分量839在支撑滚轮21下方延伸，这产生了转矩823围绕上支撑滚轮21的转矩，该转矩与图2中的转矩23相反地定向。由此，转矩823不会导致下支撑滚轮22从支撑壁108上抬起进而导致载体部件3围绕上支撑滚轮21倾斜。而通过转矩823将下支撑滚轮22压向支撑壁108。由此，上支撑滚轮21、间隔元件840和力导入点838形成补偿元件829，补偿元件当载体部件3在电梯竖井103中移位期间，克服了载体部件3围绕上支撑滚轮21朝向支撑壁108的方向的倾斜。附加于所提到的部件，补偿元件也可以包括未示出的悬挂元件，其例如呈载体部件的孔眼、钩子或者载体部件的贯通开口的形式。

如在图19所示，载体部件3向上的位移对于保持力的相对于图18更大的水平分量839相对于上支撑滚轮21的布置方面不产生改变。由此，转矩823围绕上支撑滚轮的定向也保持不变，使得在载体部件3向上移位期间或之后，不发生载体部件3朝向支撑壁108方向的倾斜。

最后，应该理解，“具有”、“包括”等不排除其他元件或步骤，并且诸如“一”或“一个”不排除多个。另外，需要指出的是，参照上述实施例已经介绍的特征或步骤也能够与其他上述实施例的特征或步骤相组合地应用。权利要求中的附图标记不视为限定。

Claims (15)

1.一种用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的装配系统，其具有：

装配装置(5)，所述装配装置具有载体部件(3)和机电安装部件(7)，

位移部件(15)，所述位移部件布置在装配装置(5)的上方，以及

承载机构(17)，所述承载机构至少间接地固定在载体部件(3)上，

其中，位移部件(15)能够借助承载机构(17)使装配装置(5)在电梯竖井(103)中移位，并且载体部件(3)至少当在电梯竖井(103)中移位期间，通过上支撑滚轮(21)支撑在电梯竖井(103)的支撑壁(108)上，其特征在于，

承载机构(17)具有相对于竖向(104)朝向电梯竖井(103)的支撑壁(108)的方向的斜拉度(α、α*)，装配系统(1)具有补偿元件(24、124、224、324、424、524、624、724、824)，所述补偿元件以如下方式实施和布置：使得补偿元件当载体部件(3)在电梯竖井(103)中移位期间，克服了载体部件(3)围绕上支撑滚轮(21)朝向支撑壁(108)方向的倾斜。

2.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于，补偿元件(24、124、224、324、424、524)以如下方式实施和布置：使得补偿元件当位移部件(15)与装配装置(5)之间的第一距离(s1、s1*)减小时，克服了承载机构(17)的斜拉度(α、α*)的增加。

3.根据权利要求2所述的装配系统，其特征在于，补偿元件(24、324、424)布置在位移部件(15)处并且实施成，使得：当位移部件(15)与装配装置(5)之间的第一距离(s1、s1*)减小时，所述补偿元件使承载机构(17)在位移部件(15)的区域中与支撑壁(108)的第二距离(s2、s2*)扩大。

4.根据权利要求3所述的装配系统，其特征在于，位移部件(15)能够沿垂直于支撑壁(108)的方向推移地布置。

5.根据权利要求4所述的装配系统，其特征在于，在位移部件(15)的区域中布置有转向元件(434)，承载机构(17)通过所述转向元件引导，并且转向元件能够沿垂直于支撑壁(108)的方向推移。

6.根据权利要求2所述的装配系统，其特征在于，补偿元件(124、524)布置在载体部件(3)上并且实施成，使得：当位移部件(15)与装配装置(5)之间的第一距离(s1、s1*)减小时，所述补偿元件使载体部件(3)的悬挂元件(127)与支撑壁(108)的第三距离(s3、s3*)减小，其中，载体部件(3)通过悬挂元件(127)与承载机构(17)连接。

7.根据权利要求6所述的装配系统，其特征在于，悬挂元件(127)沿垂直于支撑壁(108)的方向能够推移地布置。

8.根据权利要求2所述的装配系统，其特征在于，在承载机构(17)与载体部件(3)之间布置有悬挂机构(228)，其中，承载机构(17)和悬挂机构(228)通过连接元件(229)连接，并且所述补偿元件(224)实施和布置成，使得：当位移部件(15)与装配装置(5)之间的第一距离(s1、s1*)减小时，补偿元件使连接元件(229)与支撑壁(108)的第三距离(s4、s4*)减小。

9.根据权利要求3至7中任一项所述的装配系统，其特征在于，

补偿元件(24、124)具有至少一个蓄能器(25、125)，所述蓄能器使位移部件(15)、转向元件或者悬挂元件(127)被加载沿与电梯竖井(103)的支撑壁(108)垂直的方向的力。

10.根据权利要求3至8中任一项所述的装配系统，其特征在于，补偿元件(224、324、424、524)具有至少一个调整件(230、330、430、530)，所述调整件实施和布置成，使得：所述补偿元件使位移部件(15)、转向元件(434)、悬挂元件(127)或连接元件(229)能够沿与电梯竖井(103)的支撑壁(108)垂直的方向移动。

11.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于，补偿元件(624、724)实施和布置成，使得：当位移部件(15)与装配装置(5)之间的第一距离(s1、s1*)减小时，所述补偿元件使装配装置(5)的重心(636、736)与支撑壁(108)的第五距离(s5、s5*)扩大。

12.根据权利要求11所述的装配系统，其特征在于，补偿元件(624)具有平衡配重(635)和调整件(630)，其中，平衡配重(635)能够借助调整件(630)得到推移。

13.根据权利要求11或12所述的装配系统，其特征在于，

机电安装部件(7)是补偿元件(724)的部件，并且第五距离(s5、s5*)的扩大借助机电安装部件(7)的位置的变化来实现。

14.根据前述权利要求中任一项所述的装配系统，其特征在于，

补偿元件(829)具有力导入点(838)和上支撑滚轮(21)，保持力在所述力导入点上导入载体部件(3)中，其中，力导入点(838)布置在与上支撑滚轮(21)相同的高度上或者布置在上支撑滚轮(21)下方。

15.一种用于在电梯设备的电梯竖井中执行安装过程的方法，所述方法利用了装配系统(1)，所述装配系统具有：

装配装置(5)，所述装配装置具有载体部件(3)和机电安装部件(7)，

位移部件(15)，所述位移部件布置在装配装置(5)的上方，以及

承载机构(17)，所述承载机构至少间接地固定在载体部件(3)上，

其中，位移部件(15)借助承载机构(17)使装配装置(5)在电梯竖井(103)中移位，并且载体部件(3)至少当在电梯竖井(103)中移位期间，通过上支撑滚轮(21)支撑在电梯竖井(103)的支撑壁(108)上，其特征在于，

承载机构(17)具有相对于竖向(104)朝向电梯竖井(103)的支撑壁(108)的方向的斜拉度(α、α*)，装配系统(1)具有补偿元件(24、124、224、324、424、524、624、724、824)，所述补偿元件当载体部件(3)在电梯竖井(103)中移位期间，克服了载体部件(3)围绕上支撑滚轮(21)朝向支撑壁(108)方向的倾斜。