CN110366510B - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

针对控制车辆驱动装置的车辆控制装置，可提供可正确且快速地介入滑动抑制控制的车辆控制装置。该车辆控制装置(3)控制车辆驱动装置(4)。车辆控制装置(3)包括：速度计算部(7a)、速度推算部、运动反馈计算部(7b)与滑动推算机构(9)。速度计算部(7a)根据特征量对车辆的规定方向的速度进行运算。速度推算部根据通过运动检测机构(2)而检测的速度或加速度，推算上述规定方向的速度。运动反馈计算部(7b)进行将下述值与上述特征量进行加法运算的反馈计算，该值指，将由速度计算部运算的计算速度与由速度推算部推算的推算速度的偏差通过比例增益而得到的值。滑动推算机构(9)比较计算速度和推算速度，在推算速度超过计算速度时，推算车辆处于规定方向的滑动状态。

Description

车辆控制装置

相关申请

本申请要求申请日为2017年3月3日、申请号为JP特愿2017－040022申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及控制汽车等的车辆的性能的车辆控制装置。

背景技术

在过去，作为车辆的滑动抑制控制设备的控制方法，提出有以下的发明。

1.对应于下踏力的变化量，调整车轮的减速度的上限值的ABS控制(专利文献1)。2.对应于模型和实际的横摆角的偏差而进行控制的横向滑动防止控制(专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开平4－293654号公报

专利文献2：JP特开平9－86378号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1、2所记载的那样的通过规定方向的加速度，进行车辆的滑动抑制控制的场合，因传感器尺寸或路面的凹凸部等造成的瞬间的变动，本来，在不必要求滑动抑制控制的状况，不希望地进行滑动抑制控制的动作的对策成为课题。作为这样的课题的对策，比如，在采用低通滤波器等的场合，具有因低通滤波器造成的检测延迟，滑动抑制控制的介入延迟的情况。

比如，在于专利文献1中记载的车轮的防抱死控制中，一般采用与车轮同步而输出旋转脉冲的车轮速度传感器，但是，具有因脉冲间隔的误差等的原因，容易产生噪音，在对加速度进行运算时，计算大的加速度，判定为必须要求防抱死控制的状况的可能性。另外，具有还因路面的凹凸部等的原因，同样地计算大的加速度的情况。

比如，在于专利文献2中记载的横向滑动防止控制中，具有因路面的凹凸部等的状态，在瞬间产生大的横摆角的情况。另外，具有因在悬架中通过弹簧连接的车身的振动等造成的影响，通过加速度传感器等，检测大的横摆角的情况。

本发明的目的在于针对控制车辆驱动装置的车辆控制装置，可提供可正确且快速地介入滑动抑制控制的车辆控制装置。

用于解决课题的技术方案

为了便于理解，下面从方便来说，参照实施方式的标号，对本发明进行说明。

本发明的车辆控制装置为下述车辆控制装置3，该车辆控制装置控制车辆中的车辆驱动装置4，该车辆包括：车辆操作机构1，该车辆操作机构1针对车辆的前后力和回转方向中的至少任一者而进行操作；运动检测机构2，该运动检测机构2可检测上述车辆的规定方向的速度或加速度；车辆驱动装置4，该车辆驱动装置4根据针对该车辆操作机构1的操作输入值，可产生上述车辆的前后力和回转力中的至少任一者，

该车辆控制装置3包括：

速度计算部7a，该速度计算部7a根据通过针对上述车辆操作机构1的操作输入值和上述车辆驱动装置4的驱动力中的至少一者而表示的特征量，对上述车辆的上述规定方向的速度进行运算；

速度推算部8b，该速度推算部8a根据通过上述运动检测机构2而检测的速度或加速度，推算上述规定方向的速度；

运动反馈计算部7b，该运动反馈计算部7b进行将下述值与上述特征量进行加法运算的反馈计算，该值指，将作为通过上述速度计算部7a运算的上述规定方向的速度的计算速度、与作为通过上述速度推算部8b推算的上述规定方向的速度的推算速度的偏差通过比例增益而得到的值；

滑动推算机构9，该滑动推算机构9对上述速度计算部7a已计算的计算速度与上述速度推算部8b已推算的推算速度进行比较，在上述推算速度超过上述计算速度时，推算上述车辆处于上述规定方向的滑动状态。

上述规定方向为通过设计等而任意地确定的方向，以比如通过试验和模拟中的任一者或两者等的方式，求出适合的方向的方式确定。

按照该方案，速度计算部7a根据通过操作输入值和驱动力中的至少一者而表示的特征量，对车辆的上述规定方向的速度进行运算。速度推算部8b根据通过运动检测机构2而检测的速度或加速度，推算上述规定方向的速度。滑动推算机构9对速度计算部7a计算的计算速度与速度推算部8b推算的推算速度进行比较，在推算速度超过计算速度时，推算车辆处于上述规定方向的滑动状态。

运动反馈计算部7b将以上述计算速度和推算速度的偏差通过比例增益得到的值与上述特征量相加。换言之，反馈计算结果以相对推算速度，具有规定的恒定偏差的方式进行计算。作为最简单的形式，可将从推算速度中扣除计算速度后得到的偏差通过比例增益得到的值作为操作输入值而进行加法运算，由此，可构成具有规定的恒定偏差的反馈。车辆控制装置3在比如推算速度超过计算速度时，进行滑动抑制控制。恒定偏差为在滑动推算机构中，对用于判断是否为滑动状态的精度造成影响的参数。

特别是，由于通过计算速度和推算速度的比较，可进行滑动抑制控制的介入判断，故比如与通过加速度而进行车辆的滑动抑制控制的已有技术相比较，可进行噪音等造成的误判断少的滑动抑制控制的介入判断。由于进行相对推算速度，具有规定的恒定偏差的反馈计算，故可防止速度计算部7a的计算速度相对速度推算部8b的推算速度，大大偏离的情况。于是，可正确地，换言之以良好的精度而介入滑动抑制控制。另外，滑动推算机构9在推算速度超过计算速度时，推算车辆处于上述规定方向的滑动状态。在推算处于这样的滑动状态时，由于可进行滑动抑制控制，故与采用低通滤波器等的滑动抑制控制等相比较，可快速地介入滑动抑制控制。

上述速度计算部7a也可仅仅在下述的方向，通过上述反馈计算，进行上述速度计算部7a的计算速度的补偿，该方向指，与可判定上述车辆处于上述规定方向的滑动状态的上述速度计算部8b的推算速度的(与上述计算速度相比较的)超过方向相反的方向。

按照该方案，在运动反馈计算部7b中，为了防止速度计算部7a的计算速度比如相对作为实际的车速的推算速度，大大地偏离到滑动侧(即，偏于“(推算速度—计算速度)＞0”侧的倾向)，必须要求根据计算速度和推算速度的偏差，以使计算速度加速的方式进行反馈计算。另一方面，由于速度计算部7a的计算速度比如相对实际的车速，偏离到非滑动侧的状况为在滑动推算机构9中，比如制动动作中的抱死倾向等的过度滑动状态，故不必要求以减小计算速度的方式进行反馈计算。于是，仅仅在与可判定车辆处于滑动状态的速度推算部8b的推算速度的超过方向相反的方向，通过上述反馈计算，进行上述速度计算部7a的计算速度的补偿。通过像这样，限定而进行反馈计算，可在不处于过大的滑动的状态的场合，将计算速度用于滑动判断，并且在产生过大的滑动状态的场合，将计算速度用作滑动抑制用的参考速度。

上述速度计算部7a也可针对通过上述车辆操作机构1的操作输入值和上述车辆驱动装置4的驱动力中至少任一者而表示的特征量，添加已确定的偏离值，该偏离值在与可判定上述车辆处于滑动状态的上述速度推算部8b的推算速度的超过方向一致的方向驱动上述车辆。比如，已确定的偏离值为按照通过设计等方式而任意地确定的值，比如以通过试验和模拟中的任一者或两者等，求出适合值的方式确定。按照该方案，通过相对操作输入值，添加已确定的偏离值，相对操作输入值等而运算的计算速度按照比如，相对作为实际的车速的推算速度，在滑动侧具有偏离的方式进行计算。由此，主要在没有对车辆操作机构1进行操作的场合、稍稍对其进行操作的场合等时，可在今后防止滑动推算机构9误判断滑动状态的情况。

还可这样形成，上述车辆驱动装置4为对上述车辆的车轮施加旋转转矩的车轮驱动装置；

上述速度计算部7a为下述的机构，该机构对与上述车辆的前后速度同步的上述车轮的角速度进行运算，上述车辆的前后速度基于下述运算进行而得到，该运算是包含基于上述特征量的上述车轮的旋转转矩、上述车辆的重量的运算；

上述运动推算机构8为根据检测上述车轮的角加速度、角速度和角度中的至少任一者的运动检测机构2的检测值，推算上述车轮的角速度的机构；

上述滑动推算机构9为下述的机构，该机构推算基于下述的比较的上述车轮的滑移率，该比较指，通过上述速度推算部8b而推算的上述车轮的角速度与通过上述速度计算部7a而运算的上述车轮的角速度的比较。

也可这样形成，上述车辆驱动装置4包括多个车轮驱动装置，该多个车轮驱动装置可分别独立地控制；

上述滑动推算机构9具有下述的功能，该功能指针对通过上述多个车轮驱动装置而驱动的相应车轮，分别地进行滑动状态的判断；

上述速度计算部7a仅仅相对通过上述滑动推算机构9而判定不处于滑动状态的车轮的上述速度推算部8b的推算速度，进行上述反馈计算。

在此场合，通过从反馈计算中排除判定处于滑动状态的车轮的速度推算部8b的推算速度，可以良好的精度而介入滑动抑制控制。

也可这样形成，上述车辆操作机构1为制动操作机构1A，并且上述车辆驱动装置4为制动装置4A，上述速度计算部7a根据上述制动操作机构1A的操作输入值和上述制动装置4A的驱动力中的任一者或两者，对上述车辆的规定方向的速度进行运算。按照根据制动操作机构1A的操作输入值，对速度进行运算的方案，通过简单的方案，按照根据制动装置4A的驱动力，对速度进行运算的方案，速度计算部7a的运算精度提高。

权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。

附图说明

根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。

图1为本发明的一个实施方式的车辆控制装置的构思方案的方框图；

图2为表示该车辆控制装置中的作为滑动抑制控制装置的防抱死制动控制装置的构思方案的方框图；

图3为表示实际的车轮速度与车速运算值的关系的图；

图4为表示防抱死制动控制装置的车辆性能运算机构等的方案的方框图；

图5为表示通过该滑动抑制控制装置的滑动推算机构而判定为处于滑动状态的场合的方案的方框图；

图6为表示该防抱死制动控制装置的构成控制对象的制动装置的一个例子的图；

图7为表示本发明的又一实施方式的车辆控制装置中的滑动抑制控制装置适用于牵引控制装置的构思方案的方框图；

图8为本发明的还一实施方式的车辆控制装置中的滑动抑制控制装置适用于横向滑动防止控制装置的构思方案的方框图。

具体实施方式

根据图1～图6，对本发明的一个实施方式进行说明。

<装载于车辆上的车辆控制装置等的构思方案>

图1为汽车等车辆的车辆控制装置的构思方案的方框图。该车辆包括：车辆操作机构1、运动检测机构2、车辆控制装置3与车辆驱动装置4。车辆操作机构1为对车辆的前后力和回转力中的至少任一者进行操作的机构，比如，也可为加速操作机构1B(图7)、制动操作机构1A(图7)和转向装置等中的至少一者。

运动检测机构2为可检测该车辆中的已确定的方向的速度或加速度的机构，比如，采用分别检测各车轮的车轮速度的车轮速度传感器。车辆控制装置3根据对车辆操作机构1的操作输入值，控制车辆驱动装置4。车辆驱动装置4可产生车辆的前后力和回转力中的至少任一者，其比如也可为行驶用的车辆驱动马达、摩擦制动装置和转舵装置中的至少一者。

<车辆控制装置3的具体结构>

车辆控制装置3包括驱动装置控制机构5与滑动抑制控制装置6。驱动装置控制机构5为比如驱动车辆驱动马达或电动制动装置马达的马达控制装置。

<滑动抑制控制装置6等>

滑动抑制控制装置6为可进行滑动抑制控制的装置，该滑动抑制控制装置6包括车辆性能运算机构7、车辆运动推算机构8、滑动推算机构9与滑动抑制控制运算机构10。车辆性能运算机构7根据对车辆操作机构1的操作输入值和车辆驱动装置4的驱动力中的至少一者，对车辆的规定方向的速度进行运算。该车辆性能运算机构7包括速度计算部7a与运动反馈计算部7b。

速度计算部7a根据车辆性能模型，对针对车辆操作机构1的加减速度或回转的操作输入(操作输入值)，进行上述规定的方向的速度的运算。作为最简单的例子，通过将车辆视为质量或惯性力矩，对车辆施加前后加速力时的前后方向的车辆的速度(前后速度)可通过以质量或惯性力矩而除以加速力而得到的值的积分值而求出。或者，同样对于相对围绕车辆的重心点的惯性力矩，而施加制驱动力分配和转舵力的回转力矩时的回转方向的速度(回转速度)，可以相同方式而求出。

车辆性能模型对应于上述滑动抑制控制装置6所控制的车辆性能而适当设置。另外，速度计算部7a也可采用用于运算(特征量中包括的)操作输入值，比如，对车辆操作机构1的操作量，即驱动装置控制机构5的指令输入值。另外，速度计算部7a也可采用检测车辆驱动装置4的驱动力的图示之外的传感器等，推算驱动力，根据已推算的(特征量中包括的)驱动力，进行速度的运算。按照采用对车辆操作机构1的操作量的方案，形成简单的方案。另外，按照检测车辆驱动装置4的驱动力的方案，速度计算部7a的运算精度提高。

运动反馈计算部7b以下述的方式，对通过速度计算部7a而计算的上述规定方向的速度(计算速度)进行反馈计算，该方式为：跟踪在后述的车辆运动推算机构8中推算的上述规定方向的车辆的速度(推算速度)。此时，反馈计算结果按照相对推算速度，具有规定的恒定偏差的方式进行计算。作为最简单的形式，将从推算速度中减去计算速度而得到的值(偏差)通过规定比例增益G(图4)得到的值作为操作输入值而进行加减运算，具有恒定偏差的反馈成立。

恒定偏差为对用于对在后述的滑动推算机构9中，判断是否为滑动状态的精度造成影响的参数，考虑提高判断用的精度而带来的滑动抑制控制性能的提高与误判断的危险的折衷，适当地确定比例增益。此时，比例增益也可为固定的值或可变的值。比例增益比如也可为根据车辆操作机构的操作状况与路面状况等，推算车辆的状况，对应于已推算的车辆的状况而变化的可变的值。

车辆运动推算机构8包括速度推算部8b，该速度推算部8b根据运动检测机构2的输出等，像车辆的前后速度和回转速度或车轮的旋转方向和角速度等的后述的各例子那样，推算车辆的运动，根据通过运动检测机构2而检测的速度或加速度，推算上述规定方向的速度。车辆运动推算机构8的速度推算部8b比如也可变换依赖于从运动检测机构2而输出的速度的值的单位，推算速度，还可对依赖于从运动检测机构2而输出的加速度的值进行积分运算，对其的单位进行变换，获得速度。

滑动推算机构9比较速度计算部7a计算的计算速度与速度推算部8b已推算的推算速度，在上述推算速度超过上述计算速度时，推算该车辆为上述规定方向的滑动状态。滑动推算机构9包括速度比较部9a与滑动判断部9b。速度比较部9a对速度计算部7a的计算速度与速度推算部8b的推算速度进行比较。滑动判断部9b根据该比较结果，判断车辆是否处于不正常的滑动状态。滑动判断部9b比如可根据基于车轮的角速度中的运算角速度和推算角速度的比较的车轮的滑动率，判断是处于滑移状态，还是处于抱死状态。另外，滑动判断部9b可根据车辆的回转速度中的运算回转速度和推算回转速度的比较，判断是处于转向过度(自转)状态，还是处于转向不足(回转力不足)状态等。

滑动抑制控制运算机构10根据滑动推算机构9的结果，向驱动装置控制机构5输出控制介入指令。滑动抑制控制运算机构10比如也可输出减少制动力的指令，抑制抱死状态。另外，滑动抑制控制运算机构10还可输出减少驱动力的指令，抑制轮自转状态。此外，滑动抑制控制运算机构10也可输出使制驱动力分配变化的指令，抑制转向过度、转向不足状态。

另外，图1的方框图的结构是从概念上设置的，可适当地进行概念的分割、综合。比如，车辆驱动装置4包括马达和马达控制器，驱动装置控制机构5也可为VCU等的综合控制运算机构。另外，也可在自动驾驶车辆等中，统合控制运算机构位于车辆操作机构1的部位，从该综合控制运算机构输出相当于车辆操作机构1的车辆操作用的输出值的值。

图2为表示车辆控制装置3中的作为滑动抑制控制装置的防止制动时的车轮的抱死的防抱死制动控制装置6A的方案例子的图。还参照图1而进行说明。设置作为车辆操作机构1A的制动踏板等的制动操作机构1A，设置作为运动检测机构2的车轮速度传感器2A。设置作为驱动装置控制机构5的制动动力分配机构5A和制动控制机构5B。设置作为车辆驱动装置4的制动装置4A。从制动操作机构1A而输入的制动指令从制动动力分配机构5A分配给各制动控制机构5B，通过制动控制机构5B控制制动装置4A。

滑动抑制控制装置6的各功能部采用图2所示的防抱死制动控制装置6A的方块内的各功能部。对于与图1的各功能部相对应的图2的各功能部，采用与图1相同的标号。在图2的结构例子，车辆性能运算机构7为车速运算机构，车辆运动推算机构8为车轮速度推算机构。另外，滑动推算机构9的速度比较部9a为车轮速度比较部，滑动抑制控制运算机构10为防抱死控制运算机构。另外，在图2的结构例子中，给出制动操作机构1A的操作输入用于车速运算机构的运算的例子，但是，并不限于此例子。也可代替该例子或不但具有该例子的结构，而且比如设置检测制动装置4A的驱动力的车身的前后加速度传感器(在图中没有示出)，该前后加速度传感器等的输出用于车速运算机构的运算。制动装置4A比如既可为摩擦制动装置，也可为以轮毂马达为代表的可独立驱动各车轮的马达装置。

图3为表示实际的车轮速度与车速运算值的关系的图。图3的实线表示(与实际的车轮速度相对应的)推算车轮速度，图3的虚线表示运算车速(车速运算值)。像图2和图3所示的那样，滑动推算机构9的车轮速度比较部9a对通过车辆性能运算机构7而运算的车速(运算车速)与通过车辆运动推算机构8而推算的车轮速度(推算车轮速度)进行比较。滑动判断部9b针对车轮速度比较部9a的比较结果，在推算车轮速度小于运算车速的场合，可判定车轮处于比如，车轮抱死倾向那样的过度滑动状态。换言之，在以运算车速为阈值，推算车轮速度在减速侧而超过阈值的状况，滑动判断部9b判定为过度滑动状态。

如果在车辆性能运算机构7的速度计算部7a中，相对规定的制动操作输入而运算的车身速度的减速度小于实际上没有过度滑动状态的状态下的减速度，由于具有滑动判断部9b误判定处于滑动状态的可能性，故最好，速度计算部7a以车身速度的减速度相对实际产生的车身的减速度，至少较大的方式进行运算。即，也可形成下述的方案，其中，在车辆性能运算机构7的速度计算部7a中，将以相对输入所采用的制动操作输入等，输入较大的方式而包括规定的偏离值的值用作输入。

在车辆性能运算机构7的运动反馈计算部7b中，为了防止速度计算部7a的计算速度相对实际的车速而在减小侧，即滑动侧较大地发生偏离的情况，必须要求根据与车辆运动推算机构8的推算速度的偏差，以使运算车速加速的方式进行反馈计算。另一方面，由于速度计算部7a的计算速度相对实际的车速，偏离到非滑动侧的状况为在滑动推算机构9中，比如处于制动动作中的抱死倾向等的过度滑动状态的状况，故不必要求以减小运算车速的方式进行反馈计算。

即，像图4所示的那样，运动反馈计算部7b将以计算车速和推算车轮速度的偏差通过规定的比例增益G得到的值作为操作输入值而反馈。换言之，运动反馈计算部7b进行将以计算车速和推算车轮速度的偏差通过规定的比例增益G得到的值与操作输入值(特征量)进行加法运算的反馈计算。此时，最好，运动反馈计算部7b包括功能部7ba，该功能部7ba设置进一步减小计算车速这样的偏差修正为零的单侧限制动作。另外，在速度计算部7a根据车辆驱动装置4的驱动力，进行速度的运算的场合，运动反馈计算部7b也可进行下述的反馈计算，在该反馈计算中，将以计算车速和推算车轮速度的偏差通过规定的比例增益G得到的值与车辆驱动装置4的驱动力进行加法运算。

另外，对于运动反馈计算部7b，用于反馈的推算车轮速度既可采用一般基于设置于多个车轮中的相应车轮中的各车轮速度传感器2A的各车轮的推算车轮速度的平均值，还可采用推算车速中的最高速度的车轮速度。

像图2所示的那样，作为滑动抑制控制运算机构10的防抱死控制运算机构对应于通过滑动推算机构9而推算的滑动状态，将降低制动力的制动指令提供给制动控制机构5B。由此，因制动装置4A的制动力降低，抑制滑动状态。

<车辆性能运算机构等的具体结构>

图4为表示图2的防抱死制动控制装置6A的车辆性能运算机构等的方案的方框图。像图4所示的那样，制动转矩的总和既可为根据制动踏板操作量等而会预先发生的制动力的值，也可设置推算各制动促动器(在图中没有示出)的当前的制动力的功能，采用它们的推算值。

也可在于制动装置4A(图2)比如为采用后述的直线移动机构这样的直线移动促动器与电动马达的电动制动装置的场合，在防抱死制动控制装置6A中设置推算当前的制动力的功能时，采用检测所谓的直线移动促动器轴力的按压力传感器，推算制动力。还可在于制动装置4A(图2)为比如采用液压增压器和电磁阀等的液压制动装置时，在防抱死制动控制装置6A中设置推算当前的制动力的功能的场合，采用检测液压的液压传感器推算制动力。此外，比如，也可设置检测车身的前后加速度的加速度传感器，根据通过该加速度传感器而检测的前后加速度和车辆的等效惯性等，对制动转矩的总和进行运算。

另外，在图4的方案中，车辆运动推算机构8包括平均车轮速度运算部8a，该平均车轮速度运算部8a对通过各车轮速度传感器2A而检测的多个车轮速度的平均值进行运算。给出通过该平均车轮速度运算部8a而运算的多个车轮速度的平均值用于车速运算值的反馈运算的例子。在本例子中，在针对规定的车轮，通过滑动判断部9b而判定处于滑动状态的场合，像图5所示的那样，最好，通过反馈用的运算而排除判定处于滑动状态的车轮速度(在图的例子的场合，为车轮速度2)。换言之，像图1和图2所示的那样，作为车辆性能运算机构7的车速运算机构仅仅针对通过滑动推算机构9而判定不处于滑动状态的车轮中的车辆运动推算机构8的推算速度，进行反馈运算。由此，可以良好的精度介入滑动抑制控制。

对于图4和图5所示的场合的以外的方面，比如，还可针对用于反馈运算的车轮速度，采用多个车轮速度中的角速度最大的车轮速度。在此场合，不必要求图4和图5中的开关图所示的功能部SW，可设置对各车轮速度的最大值进行运算的功能。

<制动装置的一个例子>

图6为表示该防抱死制动控制装置的构成控制对象的制动装置4A的一个例子的图。该制动装置4A设置于车辆的全部车轮，即构成前轮的左右2个轮和构成后轮的左右2个轮上。该制动装置4A包括设置与车轮相同轴上的制动盘11、与该制动盘11接触的摩擦件12、使该摩擦件12动作的摩擦件驱动机构13。

摩擦件12由制动垫等构成。摩擦件驱动机构13既可为电动式，也可为液压式，但是，在图示的例子中，其为电动制动装置，包括电动的马达14、将该马达14的旋转变换为摩擦件12的往复直线动作的直线移动机构15。直线移动机构15采用比如滚珠丝杠装置或行星辊丝杠机构等。马达14的旋转比如经由齿轮排等的减速机构13a而传递给直线移动机构15。另外，作为制动盘11，图示的例子给出盘型，但是也可为鼓型。

<作用效果>

按照以上说明的滑动抑制控制装置，运动反馈计算部7b将以计算速度和推算速度的偏差通过比例增益G得到的值与特征量进行加法运算。换言之，反馈计算结果按照相对推算速度，具有规定的恒定偏差的方式进行计算。作为最简单的形式，通过将从推算速度中减去计算速度而得到的偏差通过作为恒定偏差量的比例增益G得到的值作为操作输入值等而进行加法运算，具有规定的恒定偏差的反馈成立。车辆控制装置3中的滑动抑制控制运算机构10在推算速度超过运算速度时，进行滑动抑制控制。恒定偏差为对在滑动推算机构9中，判定是否处于滑动状态用的精度造成影响的参数。

特别是，由于通过计算速度和推算速度的比较，可进行滑动抑制控制的介入判断，故比如，与通过加速度而进行车辆的滑动抑制控制的已有技术等相比较，可进行噪音等造成的误判断少的滑动抑制控制的介入判断。由于进行相对推算速度，具有规定的恒定偏差的反馈计算，故可防止速度计算部7a的计算速度大大地偏离速度推算部8b的推算速度的情况。于是，可正确地，换言之，可以良好的精度介入滑动抑制控制。另外，滑动推算机构9在推算速度超过计算速度时，推算车辆处于上述规定方向的滑动状态。在推算处于这样的滑动状态时，由于可进行滑动抑制控制，故与采用低通滤波器等的滑动抑制控制等相比较，可快速地介入滑动抑制控制。

<其它的实施方式>

在以下的说明中，对于对应于通过各实施方式而在先说明的事项的部分，采用同一标号，省略重复的说明。在仅仅对结构的一部分进行说明的场合，对于结构的其它的部分，只要没有特别的记载，与在先说明的方式相同。同一结构实现同一作用效果。不仅可进行通过实施的各方式而具体描述的部分的组合，而且如果没有特别地对组合产生妨碍，还可部分地将实施的方式之间组合。

图7表示防止车辆的出发时的轮自旋这样的车轮过度的空转的牵引控制装置6B的结构例子。在该结构例子中，车辆控制装置中的滑动抑制控制装置6B采用牵引控制装置6B。在该滑动抑制控制装置6B中，车辆性能运算机构7为车速运算机构，车辆运动推算机构8为车轮速度推算机构。另外，滑动推算机构9的速度比较部9a为车轮速度比较部，滑动抑制控制运算机构10为牵引控制运算机构。可相对图2所示的实施方式，图7的滑动推算机构9按照将滑动判断的条件从减速侧的超过，变更为增速侧的超过等的加速和减速的关系反转的方式构成，由此，构成牵引控制装置6B。

图8表示防止车辆的回转时的过度的横向滑动的横向滑动防止控制装置6C的结构例子。在该结构例子中，横向滑动防止控制装置6C为横向滑动防止控制装置6C。代替从制动操作机构1A到车辆性能运算机构7(图1)的操作输入，在图8的结构例子中，进行从具有转向装置的回转操作机构1C到车辆性能运算机构7的操作输入。该例子的车辆性能运算机构7为规范回转速度运算机构。运动检测机构2(图1)为加速度传感器2B。驱动装置控制机构5(图1)为制动力分配机构5A和制动控制机构5B。车辆驱动装置4(图1)为制动装置4A。

另外，车辆动作推算机构8为回转速度推算机构，滑动推算机构9的速度比较部9a为回转速度比较部。另外，滑动抑制控制运算机构10为横行滑动防止控制运算机构。制动装置4A比如也可为摩擦制动装置，还可为可独立驱动以轮毂马达为代表的各车轮的马达装置。或者，还可形成下述的方案，其中，代替图8所示的实施方式，而包括作为车辆驱动装置的线控转向等的转舵装置，在该转舵装置中设置转舵控制机构，滑动抑制控制装置向该转舵控制机构输出指令。

滑动推算机构9对规范回转速度运算机构的速度计算部7a的运算回转速度、与回转速度推算机构的推算回转速度进行比较。滑动推算机构9在推算回转速度小于运算回转速度的场合，比如，可判定处于车辆没有转弯，而直行的过度这样的转向不足状态。换言之，在运算回转速度为阈值，在减速侧超过推算回转速度的阈值的状态，滑动判断部9b判定处于过度的转向不足状态。

滑动推算机构9在推算回转速度超过运算回转速度的场合，比如，可判定车辆处于自旋这样的过度的转向过度状态。在滑动推算机构9中，具有判断转向不足状态和转向过度状态的两者的功能，由此，可构成防止转向不足状态和转向过度的两者的横向滑动防止控制装置6C。

在防止转向不足状态的横向滑动控制装置6C中，如果相对规定的回转操作输入，规范回转速度运算机构的速度计算部7a所运算的车身回转速度的回转加速度大于实际上没有产生过度的滑动状态的回转加速度，则具有滑动推算机构9b误判定为处于滑动状态的可能性。由此，最好，所运算的车身回转速度的回转加速度按照至少相对实际车身的回转加速度，较小的方式进行计算。

即，规范回转速度运算机构的速度计算部7a也可为下述的结构，其中，相对用作输入的回转操作输入等，添加输入小这样的规定的偏离值的值用作输入。在防止自转等的转向过度的横向滑动防止控制装置6C中，形成下述的结构，其中，与防止转向不足的场合相反，以速度计算部7a的输入大的方式，用作添加了规定的偏离值的输入。

针对防止转向不足的横向滑动防止控制装置6C，在规范回转速度运算机构的运动反馈计算部7b中，必须根据其计算结果和回转速度推算机构的推算结果的偏差，以增加运算回转速度的方式，进行反馈计算，以便防止速度计算部7a的计算结果为相对实际的回转速度，过度小的回转速度的情况。另一方面，由于速度计算部7a的计算结果相对实际的回转速度而大大偏离的状况为滑动推算机构9中的过度的转向不足状态，故不必要求以减小运算回转速度的方式进行反馈计算。

即，运动反馈计算部7b将以运算回转速度和推算回转速度的偏差通过规定的比例增益得到的值作为操作输入值而进行反馈。换言之，运动反馈计算部7b进行将以运算回转速度和推算回转速度的偏差通过规定的比例增益G得到的值与操作输入值(特征量)进行加法运算的反馈计算。此时，最好具有设置进一步减少运算回转速度的偏差修正为零的单侧限制动作的功能。另外，形成下述的方案，针对防止自转等的转向过度的横向滑动防止控制装置6C，在运动反馈计算部7b中，将以运算回转速度与推算回转速度的偏差通过规定的比例增益得到的值作为操作输入值而进行反馈的场合，设置进一步增加运算回转速度的偏差修正为零的单侧限制动作。

车辆控制装置3内的各机构、各功能部(运动反馈计算部7b、速度推算部8b、滑动判断部9b等)具体来说，由下述构成，通过软件、硬件而实现的LUT(Look Up Table，查询表)；或软件的数据库(Library)中接纳的规定的变换函数、与其等效的软件；另外根据需要，采用数据库(Library)的比较函数、四则运算函数、与它们等效的硬件等进行运算，输出结果的硬件电路或处理器(在图中没有示出)上的软件函数。

在以上的各实施方式中，各方块是描述功能的从概念上设置的方块，实际安装的硬件或软件不必要求像各图那样而分割，各方块的综合和分割对应于安装时的情况而适当地进行。另外，在该图中没有示出的电源器等的其它的结构也可适当地对应于必要而设置。

如上所述，参照附图，对优选的实施方式进行了描述，但是在不脱离本发明的实质的范围内，可进行各种的追加、变更或删除。于是，这样的方案也包括在本发明的范围内。

标号的说明：

标号1表示车辆操作机构；

标号1A表示制动操作机构；

标号2表示运动检测机构；

标号4表示车辆驱动装置；

标号4A表示制动装置；

标号7a表示速度计算部；

标号7b表示运动反馈计算部；

标号8b表示速度推算部；

标号9表示滑动推算机构。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置控制车辆中的下述 车辆驱动装置，该车辆包括：车辆操作机构，该车辆操作机构针对车辆的前后力和回转力中的至少任一者而进行操作；运动检测机构，该运动检测机构能检测上述车辆的规定方向的速度或加速度；车辆驱动装置，该车辆驱动装置根据针对该车辆操作机构的操作输入值，能产生上述车辆的前后力和回转力中的至少任一者，

该车辆控制装置包括：

速度计算部，该速度计算部根据通过针对上述车辆操作机构的操作输入值和上述车辆驱动装置的驱动力中的至少一者而表示的特征量，对上述车辆的上述规定方向的速度进行运算；

车辆运动推算机构，该车辆运动推算机构包括速度推算部，该速度推算部根据通过上述运动检测机构而检测的速度或加速度，推算上述规定方向的速度；

运动反馈计算部，该运动反馈计算部进行将下述值与上述特征量进行加法运算的反馈计算，该值指，将作为通过上述速度计算部运算的上述规定方向的速度的计算速度、与作为通过上述速度推算部推算的上述规定方向的速度的推算速度的偏差通过比例增益而得到的值；

滑动推算机构，该滑动推算机构对上述速度计算部已计算的计算速度与上述速度推算部已推算的推算速度进行比较，在上述推算速度超过上述计算速度时，推算上述车辆处于上述规定方向的滑动状态。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，上述速度计算部仅仅在下述的方向，通过上述反馈计算进行上述速度计算部的计算速度的补偿，该方向指，与能判定上述车辆处于上述规定方向的滑动状态的上述速度计算部的推算速度的超过方向相反的方向。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，上述速度计算部针对通过对上述车辆操作机构的操作输入值和上述车辆驱动装置的驱动力中至少任一者而表示的特征量，添加已确定的偏离值，该偏离值在与能判定上述车辆处于滑动状态的上述速度推算部的推算速度的超过方向一致的方向驱动上述车辆。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，上述车辆驱动装置为对上述车辆的车轮施加旋转转矩的车轮驱动装置；

上述速度计算部为下述的机构，该机构对与上述车辆的前后速度同步的上述车轮的角速度进行运算，上述车辆的前后速度基于下述运算进行而得到，该运算是包含基于上述特征量的上述车轮的旋转转矩、上述车辆的重量的运算；

上述车辆运动推算机构为根据检测上述车轮的角加速度、角速度和角度中的至少任一者的运动检测机构的检测值，推算上述车轮的角速度的机构；

上述滑动推算机构为下述的机构，该机构推算基于下述比较的上述车轮的滑移率，该比较指，通过上述速度推算部推算的上述车轮的角速度与通过上述速度计算部运算的上述车轮的角速度的比较。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，上述车辆驱动装置包括多个车轮驱动装置，该多个车轮驱动装置能分别独立地控制；

上述滑动推算机构具有下述的功能，该功能指针对通过上述多个车轮驱动装置而驱动的相应车轮，分别地进行滑动状态的判断；

上述速度计算部仅仅相对通过上述滑动推算机构而判定不处于滑动状态的车轮的上述速度推算部的推算速度，进行上述反馈计算。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，上述车辆操作机构为制动操作机构，并且上述车辆驱动装置为制动装置，上述速度计算部根据上述制动操作机构的操作输入值和上述制动装置的驱动力中的任一者或两者，对上述车辆的规定方向的速度进行运算。

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