CN110341635B - 一种agv小车的防撞结构 - Google Patents

Abstract

一种AGV小车的防撞结构，涉及一种防撞结构。防护边框在AGV小车本体底部，其前后两端内侧有腔室，腔室左右有两个穿孔，内置板设置于腔室内并固定有两根导杆，导杆分别伸出穿孔，腔室内充填有非牛顿流体，导杆外端固定有导引支架，抱死夹爪间隔设置在导引支架的开口前方，抱死夹爪通过立轴固定有底面安装片，底面安装片有支臂与对应的导引支架通过弹簧连接固定，防护边框左右两侧有滑槽滑动插装两个定位连杆，定位连杆内侧端固定有侧面安装片。通过非牛顿流体的特性实现两种形式的防撞保护作用，避免碰撞受力较大时弹性构件的反作用力弹开问题，起到更加全面的保护。

Description

一种AGV小车的防撞结构

技术领域

本发明涉及一种防撞结构，尤其是一种AGV小车的防撞结构。

背景技术

Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的搭载车，一般以可充电的蓄电池为动力来源，广泛应用于工业运输、信息采集以及机械自动化等领域。

AGV小车一般都装载有防撞结构，对AGV小车本体起到保护作用，避免其在行进过程中发生碰撞造成损坏。目前应用在AGV小车上的防撞形式一般分为电子式和机械式两种，电子式防撞一般采用感应系统，通过很多的传感器组成，缺点是受环境限制明显，而且受到振动比较容易出现问题；机械式防撞是在AGV小车本体上安装具有缓冲耗能特性的组件，如授权公告号CN105946756B、授权公告日2019年04月30日、名称为《一种AGV碰撞缓冲机构》的发明专利，通过机械减振的手段对AGV小车本体极进行防撞保护。

相比于电子式防撞，机械式防撞因为稳定性强、更加可靠、成本低廉而得到更为广泛的应用。但目前AGV小车的机械式防撞也存在较为明显的弊端，由于耗能所需的弹簧等弹性构件在受力较小时缓冲作用明显，但当受力较大时其反作用力也比较大，会将AGV小车弹开，容易受到二次碰撞，失去其防撞保护的有效作用。因此，现有AGV小车的机械式防撞结构仍需要进行优化改进，以解决在碰撞受力较大时的反作用力弹开问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV小车的防撞结构，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明采取下述技术方案：一种AGV小车的防撞结构，包括AGV小车本体，所述AGV小车本体底面呈矩形安装有四个行走轮，所述防撞结构还包括防护边框、两个内置板、四个导引支架、四个抱死夹爪、四个底面安装片、四个弹簧、四个定位连杆以及四个侧面安装片，所述防护边框为矩形框并水平环绕设置在AGV小车本体底部，防护边框前后两端内侧分别一体设置有腔室，两个所述腔室相对一侧表面分别左右对称开设有两个穿孔，所述两个内置板分别间隔设置于两个腔室内中间位置，每个内置板固定有两根导杆，且所述两根导杆分别滑动伸出对应腔室的所述两个穿孔，每个穿孔固定有与导杆配合的密封圈，两个腔室内还分别充填有非牛顿流体，每根导杆外端固定有导引支架，所述四个导引支架均为连接点固定的V形结构，所述四个抱死夹爪均为连接点铰接的V形结构，抱死夹爪一一间隔设置在导引支架的开口前方，且抱死夹爪的开口夹角大于导引支架的开口夹角，每个抱死夹爪的开口两侧内部分别固定有防滑触点，且两个所述防滑触点间隔位于对应的所述行走轮两侧，每个抱死夹爪铰接点上方通过立轴水平固定有底面安装片，所述四个底面安装片分别一体设置有支臂并向下伸入对应的导引支架与抱死夹爪中间，每个所述支臂与对应的导引支架连接点通过弹簧连接固定，防护边框左右两侧分别沿前后方向设置有滑槽，每条所述滑槽内滑动插装有两个定位连杆，所述四个定位连杆内侧端分别竖直固定有侧面安装片，所述四个侧面安装片与四个底面安装片分别通过螺钉与AGV小车本体对应位置进行固定。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过非牛顿流体的特性实现两种形式的防撞保护作用，当防护边框碰撞受力较小时可通过弹性构件以及流体阻尼对撞击力进行削弱，当防护边框碰撞受力较大时非牛顿流体迅速固化变硬，使受力方向的导引支架产生位移并通过抱死夹爪将行走轮抱紧阻止其继续移动，避免弹性构件的反作用力弹开问题，结构合理高效，对AGV小车本体起到更加全面的保护，具有良好的应用价值和实际意义。

附图说明

图1是本发明的AGV小车的防撞结构的整体结构轴测图，为便于观看，AGV小车本体除行走轮外未表示；

图2是图1的A部放大图；

图3是图1的B部放大图；

图4是本发明的内置板与腔室及导引支架的装配结构轴测图；

图5是本发明的抱死夹爪与底面安装片及导引支架的装配结构轴测图；

图6是本发明的定位连杆的拆分结构轴测图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

具体实施方式一：如图1～图6所示，本发明公开了一种AGV小车的防撞结构，包括AGV小车本体，所述AGV小车本体底面呈矩形安装有四个行走轮12，所述防撞结构还包括防护边框1、两个内置板2、四个导引支架3、四个抱死夹爪4、四个底面安装片6、四个弹簧7、四个定位连杆8以及四个侧面安装片10，所述防护边框1为矩形框并水平环绕设置在AGV小车本体底部，防护边框1前后两端内侧分别一体设置有腔室1-2，两个所述腔室1-2相对一侧表面分别左右对称开设有两个穿孔，所述两个内置板2分别间隔设置于两个腔室1-2内中间位置，每个内置板2固定有两根导杆2-1，且所述两根导杆2-1分别滑动伸出对应腔室1-2的所述两个穿孔，每个穿孔固定有与导杆2-1配合的密封圈，两个腔室1-2内还分别充填有非牛顿流体，每根导杆2-1外端固定有导引支架3，所述四个导引支架3均为连接点固定的V形结构，所述四个抱死夹爪4均为连接点铰接的V形结构，抱死夹爪4一一间隔设置在导引支架3的开口前方，且抱死夹爪4的开口夹角大于导引支架3的开口夹角，每个抱死夹爪4的开口两侧内部分别固定有防滑触点4-1，且两个所述防滑触点4-1间隔位于对应的所述行走轮12两侧，每个抱死夹爪4铰接点上方通过立轴5水平固定有底面安装片6，所述四个底面安装片6分别一体设置有支臂6-1并向下伸入对应的导引支架3与抱死夹爪4中间，每个所述支臂6-1与对应的导引支架3连接点通过弹簧7连接固定，防护边框1左右两侧分别沿前后方向设置有滑槽1-1，每条所述滑槽1-1内滑动插装有两个定位连杆8，所述四个定位连杆8内侧端分别竖直固定有侧面安装片10，所述四个侧面安装片10与四个底面安装片6分别通过螺钉11与AGV小车本体对应位置进行固定。

具体实施方式二：如图1、3、6所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述每个所述定位连杆8包括连接杆8-1及帽头8-2，所述连接杆8-1滑动插装在对应的滑槽1-1内，连接杆8-1外侧端制有盲孔8-3，所述盲孔8-3的内底面与帽头8-2之间通过拉簧8-4连接固定，所述帽头8-2卡设在滑槽1-1外侧，连接杆8-1内侧端竖直固定有侧面安装片10，连接杆8-1侧壁位于所述侧面安装片10与滑槽1-1之间套装有压簧9。

具体实施方式三：如图4所示，本实施方式是对具体实施方式一或具体实施方式二作出的进一步说明，所述两个内置板2表面分别开设有多个流体通孔2-2。

具体实施方式四：如图4所示，本实施方式是对具体实施方式三作出的进一步说明，所述流体通孔2-2的孔径为1～3cm。

具体实施方式五：如图1、2所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述抱死夹爪4夹紧使两个防滑触点4-1与对应的行走轮12接触时，其接触点均位于所述行走轮12在竖直方向的直径线上。

参照图1所示，防护边框1水平环绕设置在AGV小车本体底部，其下表面应高于四个行走轮12底部，四个底面安装片6通过螺钉11与AGV小车本体底面固定，对四个抱死夹爪4进行定位，四个抱死夹爪4分别与四个行走轮12对应，四个侧面安装片10通过螺钉11与AGV小车本体两侧固定，对防护边框1进行定位，参照图2、4、5所示，两个腔室1-2分别位于AGV小车本体更容易受到碰撞的首尾两端，腔室1-2内设置内置板2并充填有非牛顿流体，当防护边框1前端或后端碰撞受力较小时，四个弹簧7中邻近受力端的两个弹簧7受压而远离受力端的两个弹簧7受拉，通过弹性形变对撞击力进行削弱缓冲，而且防护边框1向受力方向产生一定位移，内置板2在对应的弹簧7弹性支撑下阻止位移趋势，使内置板2与腔室1-2发生相对位移，内置板2表面开设有多个流体通孔2-2，非牛顿流体在穿过流体通孔2-2时的阻尼作用也可以对撞击力起到削弱缓冲，当防护边框1前端或后端碰撞受力较大时，受力端腔室1-2内的非牛顿流体迅速固化变硬，内置板2与腔室1-2不再发生相对位移，而是内置板2与防护边框1一同向受力方向产生一定位移，从而通过两根导杆2-1推动对应的两个导引支架3，导引支架3为连接点固定的V形结构，抱死夹爪4为连接点铰接的V形结构，导引支架3的开口夹角小于抱死夹爪4的开口夹角，导引支架3产生位移支撑抱死夹爪4两侧使其开口收缩减小，从而使抱死夹爪4的两个防滑触点4-1与对应的行走轮12接触，对行走轮12抱死阻止其继续移动，参照图3、6所示，定位连杆8与压簧9配合能够对防护边框1左右两侧的剐蹭起到一定减振作用，邻近受力侧的两个压簧9受压而远离受力侧的两个压簧9受拉，定位连杆8的连接杆8-1制有盲孔8-3并与帽头8-2通过拉簧8-4连接固定，使帽头8-2在受力时能够与连接杆8-1进行一定脱离，从而允许防护边框1左右两侧受到剐蹭产生的侧向位移。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的装体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同条件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种AGV小车的防撞结构，包括AGV小车本体，所述AGV小车本体底面呈矩形安装有四个行走轮(12)，其特征在于：所述防撞结构还包括防护边框(1)、两个内置板(2)、四个导引支架(3)、四个抱死夹爪(4)、四个底面安装片(6)、四个弹簧(7)、四个定位连杆(8)以及四个侧面安装片(10)，所述防护边框(1)为矩形框并水平环绕设置在AGV小车本体底部，防护边框(1)前后两端内侧分别一体设置有腔室(1-2)，两个所述腔室(1-2)相对一侧表面分别左右对称开设有两个穿孔，所述两个内置板(2)分别间隔设置于两个腔室(1-2)内中间位置，每个内置板(2)固定有两根导杆(2-1)，且所述两根导杆(2-1)分别滑动伸出对应腔室(1-2)的所述两个穿孔，每个穿孔固定有与导杆(2-1)配合的密封圈，两个腔室(1-2)内还分别充填有非牛顿流体，每根导杆(2-1)外端固定有导引支架(3)，所述四个导引支架(3)均为连接点固定的V形结构，所述四个抱死夹爪(4)均为连接点铰接的V形结构，抱死夹爪(4)一一间隔设置在导引支架(3)的开口前方，且抱死夹爪(4)的开口夹角大于导引支架(3)的开口夹角，每个抱死夹爪(4)的开口两侧内部分别固定有防滑触点(4-1)，且两个所述防滑触点(4-1)间隔位于对应的所述行走轮(12)两侧，每个抱死夹爪(4)铰接点上方通过立轴(5)水平固定有底面安装片(6)，所述四个底面安装片(6)分别一体设置有支臂(6-1)并向下伸入对应的导引支架(3)与抱死夹爪(4)中间，每个所述支臂(6-1)与对应的导引支架(3)连接点通过弹簧(7)连接固定，防护边框(1)左右两侧分别沿前后方向设置有滑槽(1-1)，每条所述滑槽(1-1)内滑动插装有两个定位连杆(8)，所述四个定位连杆(8)内侧端分别竖直固定有侧面安装片(10)，所述四个侧面安装片(10)与四个底面安装片(6)分别通过螺钉(11)与AGV小车本体对应位置进行固定。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车的防撞结构，其特征在于：每个所述定位连杆(8)包括连接杆(8-1)及帽头(8-2)，所述连接杆(8-1)滑动插装在对应的滑槽(1-1)内，连接杆(8-1)外侧端制有盲孔(8-3)，所述盲孔(8-3)的内底面与帽头(8-2)之间通过拉簧(8-4)连接固定，所述帽头(8-2)卡设在滑槽(1-1)外侧，连接杆(8-1)内侧端竖直固定有侧面安装片(10)，连接杆(8-1)侧壁位于所述侧面安装片(10)与滑槽(1-1)之间套装有压簧(9)。

3.根据权利要求1或2所述的一种AGV小车的防撞结构，其特征在于：所述两个内置板(2)表面分别开设有多个流体通孔(2-2)。

4.根据权利要求3所述的一种AGV小车的防撞结构，其特征在于：所述流体通孔(2-2)的孔径为1～3cm。

5.根据权利要求1所述的一种AGV小车的防撞结构，其特征在于：所述抱死夹爪(4)夹紧使两个防滑触点(4-1)与对应的行走轮(12)接触时，其接触点均位于所述行走轮(12)在竖直方向的直径线上。

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