CN110316633A - 一种用于电梯停靠开门的控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

一种用于电梯停靠开门的控制方法和系统，涉及电梯安全运行控制技术领域。在控制电梯轿厢静止并启动电梯制动器后，由于控制电梯电机逐渐的减少动力，并依据监测的电梯轿厢的偏移值的大小，来控制电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，从而对电梯电机采用常规的控制就可实现对电梯溜梯的防护，同时使得电梯停靠开门的效率和电梯停靠开门的安全系数得到大大提高。

Description

一种用于电梯停靠开门的控制方法和系统

技术领域

本发明涉及电梯安全运行控制技术领域，具体涉及一种用于电梯停靠开门的控制方法和系统。

背景技术

随着我国经济社会的发展，高楼层建筑的不断涌现，电梯的需求量也出现了不断升高的趋势。电梯作为一种重要的运输机械设备，在给用户带来方便的同时，其安全隐患也逐渐受到重视，对于电梯设备，应该进行合理设计、精密加工、提高安装调试质量，并加强日常维护保养，这样才能尽量避免安全事故，使得电梯能够安全、可靠、舒适地为乘客服务。在电梯的安全问题中，电梯电机的动力力矩不足或抱闸系统故障引起的溜梯的危害尤其严重。

现阶段永磁同步电机在电梯领域应用的越来越多，然而因永磁同步电机特性的关系，如果同步电机电流从一个大的电流突然变为零，电机会存在“铿铿”的声音。在撤电流过程中，如果电机抱闸出现异常，当电机力矩不能够维持电梯轿厢和对重的平衡，电梯将会发生溜梯，一旦发生溜梯，将会发生难以预料后果。

目前针对溜梯的防护主要通过电梯电机的冗余设计来实现，当电梯轿厢在平层区并检出轿厢滑移，它就命令控制系统下达自救指令，同时根据滑移的方向施加一个反向的转矩使轿厢保持在初始位置附近；或，根据对轿厢在门区的滑移量的监控判断制动力矩，当电梯电机动力力矩不足时短接电机输入端同时强制关门，然后运行到平层区等待救援。这些方法对电梯电机的控制都是非常规控制，本身就存在着极大的安全风险，故需要提供一种更为安全可靠的用于电梯停靠开门的控制方法和系统。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是解决现有技术中防止电梯开门溜梯的控制方法的不足。

根据第一方面，一种实施例中提供一种用于电梯停靠开门的控制方法，包括：

控制电梯轿厢的运行速度减速至0，并启动电梯制动器；

检测到制动器被启动后，立即或延迟一预设时间T1后，监测电梯轿厢的运行速度；

当监测到电梯轿厢的运行速度为0时，记录电梯轿厢此时的位置，作为初始位置；

控制电梯电机逐渐减少动力，并监测所述电梯轿厢的实时位置，以计算所述电梯轿厢的实时位置与所述初始位置的偏移值；

依据所述偏移值控制所述电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态。

进一步，当所述电梯电机的动力减少至0时或动力减少至0延时一预设时间T2后，如果所述偏移值小于第一预设值S1，则控制所述电梯轿厢门打开，反之，则增加所述电梯电机的动力，以恢复所述电梯轿厢的运行速度至0；

当所述电梯轿厢的运行速度恢复至0时或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值小于第二预设值S2，则控制所述电梯轿厢门打开。

进一步，当所述电梯轿厢的运行速度恢复至0时或恢复至0延时一预设时间T4后，如果所述偏移值大于第二预设值S2小于第三预设值S3，则控制所述电梯电机再逐渐减少动力；

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T5后，如果所述偏移值小于第一预设值S1，则控制所述电梯轿厢门打开。

进一步，当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T5后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，且所述电梯制动器受所述电梯的门锁回路控制，则控制所述电梯轿厢门保持关闭并提示电梯轿厢内的乘客等待救援；

所述电梯制动器是否受所述电梯的门锁回路控制是当所述电梯的门锁回路断路不影响所述电梯制动器的工作状态，则表示所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，反之，则表示所述电梯制动器受所述电梯的门锁回路控制。

进一步，当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T5后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，且所述电梯轿厢在平层区，则控制所述电梯电机保持所述电梯轿厢的运动速度为0，发出报警并控制所述电梯轿厢门打开一预设时间T6后关闭，且所述电梯轿厢门关闭后只响应所述电梯轿厢内部的开门命令。

进一步，当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T5后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，且所述电梯轿厢不在平层区，则关闭电梯制动器，控制电梯轿厢到达平层区；当电梯轿厢到达平层区后，控制所述电梯电机保持所述电梯轿厢的运动速度为0，启动电梯制动器，发出报警并控制所述电梯轿厢门打开一预设时间T6后关闭，且所述电梯轿厢门关闭后只响应所述电梯轿厢内部的开门命令。

根据第二方面，一种实施例中提供一种用于电梯停靠开门的控制系统，包括：

电梯制动器，用于对电梯轿厢进行减速、停止或保持停止状态的控制；

电梯电机，用于为电梯轿厢的运动提供动力；

轿厢位置传感器，用于监测电梯轿厢的位置；

轿厢速度传感器，用于监测电梯轿厢的速度；

控制器，用于控制电梯轿厢的运行速度减速至0，并启动电梯制动器,检测到制动器被启动后，立即或延迟一预设时间T1后，监测电梯轿厢的运行速度，当监测到电梯轿厢的运行速度为0时，记录电梯轿厢此时的位置，作为初始位置；

所述控制器还用于控制电梯电机逐渐减少动力，并监测所述电梯轿厢的实时位置，以计算所述电梯轿厢的实时位置与所述初始位置的偏移值，并依据所述偏移值控制所述电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态。

进一步，当所述电梯电机的动力减少至0时或动力减少至0延时一预设时间T2后，如果所述偏移值小于第一预设值S1，则控制所述电梯轿厢门打开，反之，则增加所述电梯电机的动力，以恢复所述电梯轿厢的运行速度至0；

当所述电梯轿厢的运行速度恢复至0时或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值小于第二预设值S2，则控制所述电梯轿厢门打开；

当所述电梯轿厢的运行速度恢复至0时或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第二预设值S2小于第三预设值S3，则控制所述电梯电机再逐渐减少动力；

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T2后，如果所述偏移值小于第一预设值S1，则控制所述电梯轿厢门打开。

进一步，当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，且所述电梯制动器受所述电梯的门锁回路控制，则控制所述电梯轿厢门保持关闭并提示电梯轿厢内的乘客等待救援；

所述电梯制动器是否受所述电梯的门锁回路控制是当所述电梯的门锁回路断路不影响所述电梯制动器的工作状态，则表示所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，反之，则表示所述电梯制动器受所述电梯的门锁回路控制；

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，且所述电梯轿厢在平层区，则控制所述电梯电机保持所述电梯轿厢的运动速度为0，发出报警并控制所述电梯轿厢门打开一预设时间T4后关闭，且所述电梯轿厢门关闭后只响应所述电梯轿厢内部的开门命令；

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，且所述电梯轿厢不在平层区，则关闭电梯制动器，控制电梯轿厢到达平层区；当电梯轿厢到达平层区后，控制所述电梯电机保持所述电梯轿厢的运动速度为0，启动电梯制动器，发出报警并控制所述电梯轿厢门打开一预设时间T4后关闭，且所述电梯轿厢门关闭后只响应所述电梯轿厢内部的开门命令。

依据上述实施例的一种用于电梯停靠开门的控制方法和系统，在控制电梯轿厢静止并启动电梯制动器后，由于控制电梯电机逐渐的减少动力，并依据监测的电梯轿厢的偏移值的大小，来控制电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，从而对电梯电机采用常规的控制就可实现对电梯溜梯的防护，同时使得电梯停靠开门的效率和电梯停靠开门的安全系数得到大大提高。

附图说明

图1为一种实施例中用于电梯停靠开门的控制方法的流程示意图；

图2为一种实施例中用于电梯停靠开门的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

在本发明实施例中，由于在控制电梯轿厢静止并启动电梯制动器后，控制电梯电机逐渐的减少动力，并依据监测的电梯轿厢的偏移值的大小，来控制电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，从而对电梯电机采用常规的控制就可实现对电梯溜梯的防护，同时使得电梯停靠开门的效率和电梯停靠开门的安全系数得到大大提高。

实施例一：

请参考图1，为一种实施例中用于电梯停靠开门的控制方法的流程示意图，该方法包括：

步骤101，启动制动器。

控制电梯轿厢的运行速度V减速至0，并启动电梯制动器。预控制电梯轿厢停在某一平层区，则电梯轿厢在预到达该平层区前，控制电梯轿厢减速，到达该平层区后控制电梯轿厢速度V为0，并启动电梯制动器，即打开电梯的抱闸以保证电梯轿厢静止，为打开电梯轿厢门做准备。但实际情况中，保证电梯轿厢速度V为0(即保证电梯轿厢静止)时，由于电梯故障或其它原因有可能会出现溜梯现象。

步骤102，监测电梯轿厢速度V。

检测到电梯制动器被启动后，立即或延迟一预设时间T1后，监测电梯轿厢的运行速度。一般情况下，制动器启动后，如果电梯轿厢速度V不为0则表示电梯轿厢没有静止，即代表出现溜梯现象，所以通过监测电梯轿厢速度V可以监测电梯轿厢是否出现溜梯。

步骤103，记录初始位置。

当监测到电梯轿厢的运行速度为0时，记录电梯轿厢此时的位置，作为初始位置。电梯轿厢刚由高速运行状态进入到静止状态，在此状态下，电梯电机和电梯制动器同时对电梯轿厢作用，电梯轿厢保持静止(即电梯轿厢速度V为0)，记录电梯轿厢此时的位置。一实施例中，记录电梯轿厢的初始高度值。

步骤104，控制电机减少动力，监测偏移值D。

控制电梯电机逐渐减少动力，并监测电梯轿厢的实时位置，以计算电梯轿厢的实时位置与初始位置的偏移值。在电梯电机和电梯制动器同时作用下使电梯轿厢保持静止，维持电梯轿厢静止需由电梯制动器处于工作状态(即关闭抱闸)，而不需要电机提供动力，这是为了电梯电机的安全运行考虑，不可以使电梯电机一直处于高负荷的工作状态下，所以需要撤销电梯电机的动力，而只由电梯制动器保持电梯轿厢的静止，以用于安全的打开电梯轿厢门。

然后依据偏移值控制电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态。一实施例中，依据偏移值控制电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态包括以下步骤：

步骤105，电梯电机的动力减少至0后，判断偏移值D与第一预设值S1比较。

控制电梯电机逐渐减少动力至0后，监测此时的偏移值D，并将偏移值D与预设值S1比较大小。即，当电梯电机的动力减少至0时或动力减少至0延时一预设时间T2后，如果偏移值D小于第一预设值S1，则：

步骤106，控制电梯轿厢门打开。

如果偏移值D不小于第一预设值S1，则：

步骤107，则增加电梯电机的动力，以恢复电梯轿厢的运行速度至0。

偏移值D不小于第一预设值S1说明电梯制动器有可能故障，以不能正常维持电梯轿厢静止，所述要增加电梯电机的动力，使电梯轿厢在电梯电机和电梯制动器共同的作用下恢复电梯轿厢速度V为0。

步骤108，当电梯轿厢的运行速度恢复至0时或恢复至0延时一预设时间T3后，将偏移值D与第二预设值S2和第三预设值S3进行比较。

如果偏移值小于第二预设值S2，则：

步骤109,控制电梯轿厢门打开。

如果偏移值大于第二预设值S2小于第三预设值S3，则：

重复步骤104至109，即控制电梯电机再逐渐减少动力，继续监测偏移值D，并依据偏移值控制电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态。其中，当电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T2后，如果偏移值小于第一预设值S1，则控制电梯轿厢门打开。

如果偏移值大于第三预设值S3，则：

步骤110，判断门锁回路是否控制电梯制动器。

电梯制动器是否受电梯的门锁回路控制是当电梯的门锁回路断路不影响电梯制动器的工作状态，则表示电梯制动器不受电梯的门锁回路控制，反之，则表示电梯制动器受电梯的门锁回路控制。

当且电梯制动器受电梯的门锁回路控制，则：

步骤111，控制电梯轿厢门保持关闭并提示电梯轿厢内的乘客等待救援。

当且电梯制动器不受电梯的门锁回路控制，则：

步骤112，判断电梯轿厢是否在平层区。

当且电梯轿厢在平层区，则：

步骤113，控制电梯电机保持电梯轿厢的运动速度为0。

步骤114，发出报警并控制电梯轿厢门打开一预设时间T4后关闭，且电梯轿厢门关闭后只响应所述电梯轿厢内部的开门命令。

当且电梯轿厢不在平层区，则：

步骤115，则关闭电梯制动器，控制电梯轿厢到达平层区。

步骤116，当电梯轿厢到达平层区后，控制电梯电机保持电梯轿厢的运动速度为0，启动电梯制动器。

步骤117，发出报警并控制电梯轿厢门打开一预设时间T4后关闭，且电梯轿厢门关闭后只响应电梯轿厢内部的开门命令。

本申请实施例中，预设时间T1、T2、T3和T4是用于缓冲的预设时间段，其值可相同也可不同。一实施例中，预设时间T1、T2、T3和T4表示相同的值。第一预设值S1、第二预设值S2和第三预设值S3，可为高度值也可为表示长度的值。一实施例中，第二预设值S2小于第三预设值S3，第一预设值S1小于第三预设值S3。一实施例中，第一预设值S1大于第二预设值S2。一实施例中，第一预设值S1、第二预设值S2和第三预设值S3为电梯轿厢的高度值。

本实施例中，通过在控制电梯轿厢静止并启动电梯制动器后，由于控制电梯电机逐渐的减少动力，并依据监测的电梯轿厢的偏移值的大小，来控制电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，从而对电梯电机采用常规的控制就可实现对电梯溜梯的防护，同时使得电梯停靠开门的效率和电梯停靠开门的安全系数得到大大提高。

实施例二：

请参考图2，为一种实施例中用于电梯停靠开门的控制系统的结构示意图，包括电梯制动器10、电梯电机20、轿厢位置传感器30、轿厢速度传感器40和控制器50。电梯制动器10用于对电梯轿厢进行减速、停止或保持停止状态的控制。电梯电机20用于为电梯轿厢的运动提供动力。轿厢位置传感器30用于监测电梯轿厢的位置。轿厢速度传感器40用于监测电梯轿厢的速度。控制器50用于控制电梯轿厢的运行速度减速至0，并启动电梯制动器,检测到制动器被启动后，立即或延迟一预设时间T1后，监测电梯轿厢的运行速度，当监测到电梯轿厢的运行速度为0时，记录电梯轿厢此时的位置，作为初始位置。

控制器50还用于控制电梯电机逐渐减少动力，并监测电梯轿厢的实时位置，以计算电梯轿厢的实时位置与初始位置的偏移值，并依据偏移值控制电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态。其中，依据偏移值控制电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，包括：

当电梯电机的动力减少至0时或动力减少至0延时一预设时间T2后，如果所述偏移值小于第一预设值S1，则控制所述电梯轿厢门打开，反之，则增加所述电梯电机的动力，以恢复电梯轿厢的运行速度至0；

当电梯轿厢的运行速度恢复至0时或恢复至0延时一预设时间T3后，如果偏移值小于第二预设值S2，则控制电梯轿厢门打开；

当电梯轿厢的运行速度恢复至0时或恢复至0延时一预设时间T3后，如果偏移值大于第二预设值S2小于第三预设值S3，则控制电梯电机再逐渐减少动力；

当电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T2后，如果偏移值小于第一预设值S1，则控制电梯轿厢门打开。

当电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果偏移值大于第三预设值S3，且电梯制动器受所述电梯的门锁回路控制，则控制电梯轿厢门保持关闭并提示电梯轿厢内的乘客等待救援；

电梯制动器是否受电梯的门锁回路控制是当电梯的门锁回路断路不影响电梯制动器的工作状态，则表示电梯制动器不受电梯的门锁回路控制，反之，则表示电梯制动器受所述电梯的门锁回路控制；

当电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果偏移值大于第三预设值S3，电梯制动器不受电梯的门锁回路控制，且电梯轿厢在平层区，则控制电梯电机保持电梯轿厢的运动速度为0，发出报警并控制电梯轿厢门打开一预设时间T4后关闭，且电梯轿厢门关闭后只响应所述电梯轿厢内部的开门命令；

当电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果偏移值大于第三预设值S3，电梯制动器不受电梯的门锁回路控制，且电梯轿厢不在平层区，则关闭电梯制动器，控制电梯轿厢到达平层区；当电梯轿厢到达平层区后，控制电梯电机保持所述电梯轿厢的运动速度为0，启动电梯制动器，发出报警并控制电梯轿厢门打开一预设时间T4后关闭，且所述电梯轿厢门关闭后只响应电梯轿厢内部的开门命令。其中，只响应电梯轿厢内部的开门命令目的只允许电梯内的用户离开电梯轿厢，以防止其它用户继续使用该电梯。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (10)

1.一种用于电梯停靠开门的控制方法，其特征在于，包括：

控制电梯轿厢的运行速度减速至0，并启动电梯制动器；

检测到制动器被启动后，立即或延迟一预设时间T1后，监测电梯轿厢的运行速度；

当监测到电梯轿厢的运行速度为0时，记录电梯轿厢此时的位置，作为初始位置；

控制电梯电机逐渐减少动力，并监测所述电梯轿厢的实时位置，以计算所述电梯轿厢的实时位置与所述初始位置的偏移值；

依据所述偏移值控制所述电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述偏移值控制所述电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，包括：

当所述电梯电机的动力减少至0时或动力减少至0延时一预设时间T2后，如果所述偏移值小于第一预设值S1，则控制所述电梯轿厢门打开，反之，则增加所述电梯电机的动力，以恢复所述电梯轿厢的运行速度至0；

当所述电梯轿厢的运行速度恢复至0时或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值小于第二预设值S2，则控制所述电梯轿厢门打开。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述偏移值控制所述电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，还包括：

当所述电梯轿厢的运行速度恢复至0时或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第二预设值S2小于第三预设值S3，则控制所述电梯电机再逐渐减少动力；

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T2后，如果所述偏移值小于第一预设值S1，则控制所述电梯轿厢门打开。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述偏移值控制所述电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，还包括：

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，且所述电梯制动器受所述电梯的门锁回路控制，则控制所述电梯轿厢门保持关闭并提示电梯轿厢内的乘客等待救援；

所述电梯制动器是否受所述电梯的门锁回路控制是当所述电梯的门锁回路断路不影响所述电梯制动器的工作状态，则表示所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，反之，则表示所述电梯制动器受所述电梯的门锁回路控制。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述偏移值控制所述电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，还包括：

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，且所述电梯轿厢在平层区，则控制所述电梯电机保持所述电梯轿厢的运动速度为0，发出报警并控制所述电梯轿厢门打开一预设时间T4后关闭，且所述电梯轿厢门关闭后只响应所述电梯轿厢内部的开门命令。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述偏移值控制所述电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，还包括：

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，且所述电梯轿厢不在平层区，则关闭电梯制动器，控制电梯轿厢到达平层区；当电梯轿厢到达平层区后，控制所述电梯电机保持所述电梯轿厢的运动速度为0，启动电梯制动器，发出报警并控制所述电梯轿厢门打开一预设时间T4后关闭，且所述电梯轿厢门关闭后只响应所述电梯轿厢内部的开门命令。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

8.一种用于电梯停靠开门的控制系统，其特征在于，包括：

电梯制动器，用于对电梯轿厢进行减速、停止或保持停止状态的控制；

电梯电机，用于为电梯轿厢的运动提供动力；

轿厢位置传感器，用于监测电梯轿厢的位置；

轿厢速度传感器，用于监测电梯轿厢的速度；

控制器，用于控制电梯轿厢的运行速度减速至0，并启动电梯制动器,检测到制动器被启动后，立即或延迟一预设时间T1后，监测电梯轿厢的运行速度，当监测到电梯轿厢的运行速度为0时，记录电梯轿厢此时的位置，作为初始位置；

所述控制器还用于控制电梯电机逐渐减少动力，并监测所述电梯轿厢的实时位置，以计算所述电梯轿厢的实时位置与所述初始位置的偏移值，并依据所述偏移值控制所述电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态。

9.如权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述依据所述偏移值控制所述电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，包括：

当所述电梯电机的动力减少至0时或动力减少至0延时一预设时间T2后，如果所述偏移值小于第一预设值S1，则控制所述电梯轿厢门打开，反之，则增加所述电梯电机的动力，以恢复所述电梯轿厢的运行速度至0；

当所述电梯轿厢的运行速度恢复至0时或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值小于第二预设值S2，则控制所述电梯轿厢门打开；

当所述电梯轿厢的运行速度恢复至0时或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第二预设值S2小于第三预设值S3，则控制所述电梯电机再逐渐减少动力；

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T2后，如果所述偏移值小于第一预设值S1，则控制所述电梯轿厢门打开。

10.如权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述依据所述偏移值控制所述电梯电机的工作状态和电梯轿厢门的开关状态，还包括：

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，且所述电梯制动器受所述电梯的门锁回路控制，则控制所述电梯轿厢门保持关闭并提示电梯轿厢内的乘客等待救援；

所述电梯制动器是否受所述电梯的门锁回路控制是当所述电梯的门锁回路断路不影响所述电梯制动器的工作状态，则表示所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，反之，则表示所述电梯制动器受所述电梯的门锁回路控制；

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，且所述电梯轿厢在平层区，则控制所述电梯电机保持所述电梯轿厢的运动速度为0，发出报警并控制所述电梯轿厢门打开一预设时间T4后关闭，且所述电梯轿厢门关闭后只响应所述电梯轿厢内部的开门命令；

当所述电梯轿厢的运行速度再次恢复至0或恢复至0延时一预设时间T3后，如果所述偏移值大于第三预设值S3，所述电梯制动器不受所述电梯的门锁回路控制，且所述电梯轿厢不在平层区，则关闭电梯制动器，控制电梯轿厢到达平层区；当电梯轿厢到达平层区后，控制所述电梯电机保持所述电梯轿厢的运动速度为0，启动电梯制动器，发出报警并控制所述电梯轿厢门打开一预设时间T4后关闭，且所述电梯轿厢门关闭后只响应所述电梯轿厢内部的开门命令。