CN110315021A - 一种车轮锻造模具自适应自动清理装置 - Google Patents

Abstract

该发明属于模具清理技术领域，具体涉及一种车轮锻造模具自适应自动清理装置，包括主控制单元、摄像设备、机器人手臂、清理组件、连接组件、支架、模具旋转机构、模具固定组件、清洗液喷洒机构。该车轮锻造模具自适应自动清理装置可以实现向模具喷清洗液，清洗车轮模具表面的油污，可实现自动清理模具表面凸凹坑洼不平处的功能，同时还具有自动判别模具形状、轮廓、型号信息，根据不同模具自适应调整模具清理轨迹的功能，提高了模具清理的自动化程度，且清理后的模具表面光洁，效果理想，该车轮锻造模具自动清理装置降低工人的劳动强度，适应高效生产要求，提高生产效率。

Description

一种车轮锻造模具自适应自动清理装置

技术领域

本申请涉及模具清理技术领域，具体涉及一种车轮锻造模具自适应自动清理装置。

背景技术

锻造轮毂模具在使用中，不管是手工生产还是自动化生产中都需要在锻造产品成形模具表面喷涂油剂石墨润滑剂，这样才能满足产品材料的有效流动才能锻造出产品，而生产中锻造产品成形模具表面会沾上油剂石墨润滑剂，其油剂石墨润滑剂特点是在金属模具成形表面粘性大，附着力强，不好清理。而且上下模具表面凸凹坑洼不平，通常各个厂家都是通过人为用手工工具进行清理工作，由于锻造模具几百度高温，清理中工人劳动强度大，耗时耗力，效率低，成为生产中提高效率的瓶颈，也成为影响生产效率的因素，也成为影响生产效率的因素，且人工清理很难保证模具表面的凸凹坑洼处清理干净。

发明内容

本申请实施例提供了一种车轮锻造模具自适应自动清理装置，可解决上述背景技术中的问题，本发明可以实现向模具喷清洗液，清洗车轮模具表面的油污，可实现自动清理模具表面凸凹坑洼不平处的功能，同时还具有自动判别模具形状、轮廓、型号信息，根据不同模具自适应调整模具清理轨迹的功能，提高了模具清理的自动化程度，且清理后的模具表面光洁，效果理想，该车轮锻造模具自动清理装置降低工人的劳动强度，适应高效生产要求，提高生产效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案：

第一方面，提供一种车轮模具自适应自动清理装置，包括主控制单元、摄像设备、机器人手臂、清理组件、连接组件、支架、模具旋转机构、模具固定组件、清洗液喷洒机构，主控制单元信号连接摄像设备、机器人手臂、清理组件、模具旋转机构、模具固定组件，主控制单元内包括存储单元，主控制单元接收摄像设备摄取的车轮模具的图像与主控制单元内的存储单元存储的图像信息进行对比，识别该车轮模具的形状和轮廓信息，识别该车轮模具的型号信息，并根据车轮模具的型号信息选择相匹配的控制机器人手臂的运动轨迹以及控制清理组件的清理和模具旋转机构的旋转的控制策略；支架固定在模具旋转机构的一侧的地面上，摄像设备设置在支架上，摄像设备正对车轮模具的上方；清理组件包括转动电机、转动电机驱动单元和清理磨头，主控制单元和转动电机驱动单元信号连接，主控制单元产生控制信号给转动电机驱动单元，转动电机驱动单元根据控制信号驱动转动电机旋转，转动电机带动清理磨头旋转进行清理；机器人手臂设置在模具旋转机构的一侧的地面上，机器人手臂的末端固定连接连接组件，连接组件连接清理组件，主控制单元控制机器人手臂按照所选择的轨迹运动，清理组件随机器人手臂的运动而运动，从而在车轮模具表面进行清理；模具旋转机构放置在地面，包括固定架、旋转组件，固定架设置在地面上，旋转组件固定在固定架上，旋转组件上设置模具固定组件和车轮模具，旋转组件信号连接主控制单元，主控制单元控制旋转组件带动模具固定组件和车轮模具旋转或者旋转等分角度；模具固定组件设置在所述旋转组件上，模具固定组件信号连接主控制单元，主控制单元控制模具固定组件将车轮模具固定在旋转组件的上表面，模具固定组件同车轮模具一同旋转；清洗液喷洒机构设置在模具旋转机构的一侧，在车轮模具清理的的过程中向车轮模具的上表面喷洒清洗液。

在一些实施例中，所述的主控制单元为工控机、PC电脑、基于单片机的控制模块、或者基于ARM的控制模块。

在一些实施例中，所述支架包括竖直部分和水平部分，竖直部分和水平部分相连且连接处夹角为直角，摄像设备固定在水平部分的底面。

在一些实施例中，所述连接组件包括夹爪托盘、夹爪驱动缸、夹爪驱动缸驱动模块、夹爪支撑座、第一连杆、第二连杆、夹爪，夹爪托盘的一端固定在机器人手臂的末端，夹爪托盘的另一端设置夹爪支撑座，夹爪的交叠处通过销轴固定在夹爪支撑座上，夹爪托盘上固定夹爪驱动缸，第一连杆和第二连杆的一端均铰链连接在夹爪驱动缸的输出轴上，第一连杆和第二连杆的另一端分别铰链连接在夹爪的尾端的左右两端；夹爪驱动缸驱动模块与主控制单元信号连接，主控制单元产生控制信号，夹爪驱动缸驱动模块接收控制信号驱动夹爪驱动缸伸缩，实现夹爪的松开清理组件和夹紧清理组件。

在一些实施例中，所述的固定架包括固定底座、左侧立柱、右侧立柱、固定上板，固定底座置于地面，左侧立柱和右侧立柱置于固定底座上的左右两侧，固定上板固定在左侧立柱和右侧立柱的上端，固定上板平行于水平面。

在一些实施例中，所述旋转组件包括伺服电机、传动机构、联轴器、旋转盘、轴承、伺服电机驱动单元，伺服电机的输出轴连接传动机构，传动机构的输出连接联轴器，联轴器的上端固定连接到旋转盘的底面；伺服电机驱动单元信号连接主控制单元，主控制单元发出控制信号给伺服电机驱动单元，伺服电机驱动单元驱动伺服电机旋转，伺服电机通过传动机构、联轴器带动旋转盘旋转；伺服电机和传动机构固定在固定架的内部，在固定上板的中部开设通孔，联轴器穿过固定上板的通孔固定连接到旋转盘的底面；在旋转盘的底面和固定上板的上表面均开设有圆环型的凹槽，在圆环型的凹槽内设置有轴承。

在一些实施例中，所述传动机构包括小齿轮轴、大齿轮轴、小齿轮、大齿轮，伺服电机的输出轴连接小齿轮轴，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮的输出轴固定连接在联轴器的下端；或者所述传动机构包括小齿轮轴、大齿轮轴、小齿轮、皮带、大齿轮，伺服电机的输出轴连接小齿轮轴，小齿轮与大齿轮通过皮带连接，大齿轮的输出轴固定连接在联轴器的下端；或者所述传动机构包括小齿轮轴、大齿轮轴、小齿轮、链条、大齿轮，伺服电机的输出轴连接小齿轮轴，小齿轮与大齿轮通过链条连接，大齿轮的输出轴固定连接在联轴器的下端。

在一些实施例中，清洗液喷洒机构包括清洗液喷头、清洗液输送管道、清洗液储存罐，清洗液储存罐上端输入口连接压缩空气管道，清洗液储存罐内放置清洗液，清洗液输送管道设置在支架上，清洗液储存罐下端出口连接清洗液输送管道，清洗液输送管道的另一端连接到清洗液喷头，清洗液喷头位于车轮模具的斜上方，清洗液喷头能将清洗液喷洒到模具上表面。

在一些实施例中，所述模具固定组件包括夹紧缸、夹紧缸驱动模块、自定位夹爪、定位销；多个夹紧缸沿车轮模具圆周均匀分布，多个夹紧缸固定在所述模具旋转机构的旋转盘上，夹紧缸的输出端固定连接自定位夹爪，自定位夹爪的朝向车轮模具的一侧为圆弧型或者V型；夹紧缸驱动模块信号连接主控制单元，主控制单元发出控制信号，夹紧缸驱动模块驱动夹紧缸的伸缩，带动自定位夹爪伸缩从而固定和松开车轮模具；多个定位销设置在车轮模具和所述模具旋转机构的旋转盘之间，定位销设置在车轮模具的底面和所述模具旋转机构的旋转盘的上表面对应开设的盲孔中。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供了一种车轮锻造模具自适应自动清理装置，可解决背景技术中的问题，本发明可以实现向模具喷清洗液，清洗车轮模具表面的油污，可实现自动清理模具表面凸凹坑洼不平处的功能，同时还具有自动判别模具形状、轮廓、型号信息，根据不同模具自适应调整模具清理轨迹的功能，提高了模具清理的自动化程度，且清理后的模具表面光洁，效果理想，该车轮锻造模具自动清理装置降低工人的劳动强度，适应高效生产要求，提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种车轮锻造模具自适应自动清理装置的机构示意图。

图2是一种车轮锻造模具自适应自动清理装置的车轮模具的固定示意图。

图3是一种车轮锻造模具自适应自动清理装置的连接组件示意图一。

图4是一种车轮锻造模具自适应自动清理装置的连接组件示意图二。

其中：1-摄像设备、2-机器人手臂、3-支架、4-转动电机、5-清理磨头、6-夹爪托盘、7-夹爪驱动缸、8-夹爪支撑座、9-第一连杆、10-第二连杆、11-夹爪、12-固定底座、13-左侧立柱、14-右侧立柱、15-固定上板、16-伺服电机、17-传动机构、18-联轴器、19-旋转盘、20-轴承、21-清洗液喷头、22-清洗液输送管道、23-清洗液储存罐、24-夹紧缸、25-自定位夹爪、26-定位销。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

实施例1：

下面结合说明书附图1-4说明本申请的实施例1：

一种车轮模具自适应自动清理装置，包括主控制单元、摄像设备1、机器人手臂2、清理组件、连接组件、支架3、模具旋转机构、模具固定组件、清洗液喷洒机构。

主控制单元信号连接摄像设备1、机器人手臂2、清理组件、模具旋转机构、模具固定组件，主控制单元内包括存储单元，主控制单元接收摄像设备1摄取的车轮模具的图像与主控制单元内的存储单元存储的图像信息进行对比，识别车轮模具的形状、轮廓信息，识别该车轮模具的型号信息，并根据车轮模具的型号信息选择相匹配的控制机器人手臂2的运动轨迹以及控制清理组件的清理和模具旋转机构的旋转的控制策略。所述的主控制单元为PC电脑，摄像设备1为常规摄像头或者红外摄像头。

支架3固定在模具旋转机构的一侧的地面上，所述支架3包括竖直部分和水平部分，竖直部分和水平部分相连且连接处夹角为直角，摄像设备1固定在支架3的水平部分的底面，摄像设备1正对车轮模具的上方。

清理组件包括转动电机4、转动电机4驱动单元和清理磨头5，主控制单元和转动电机4驱动单元信号连接，主控制单元产生控制信号给转动电机4驱动单元，转动电机4驱动单元根据控制信号驱动转动电机4旋转，转动电机4带动清理磨头5旋转进行清理。

所述连接组件包括夹爪托盘6、夹爪驱动缸7、夹爪驱动缸7驱动模块、夹爪支撑座8、第一连杆9、第二连杆10、夹爪11，夹爪驱动缸7为常见的液压缸、气压缸或者电动缸，夹爪托盘6的一端固定在机器人手臂2的末端，夹爪托盘6的另一端设置夹爪支撑座8，夹爪11的交叠处通过销轴固定在夹爪支撑座8上，夹爪托盘6上固定夹爪驱动缸7，第一连杆9和第二连杆10的一端均铰链连接在夹爪驱动缸7的输出轴上，第一连杆9和第二连杆10的另一端分别铰链连接在夹爪11的尾端的左右两端；夹爪驱动缸7驱动模块与主控制单元信号连接，主控制单元产生控制信号，夹爪驱动缸7驱动模块接收控制信号驱动夹爪驱动缸7伸缩，实现夹爪11的松开清理组件和夹紧清理组件。

机器人手臂2设置在模具旋转机构的一侧的地面上，机器人手臂2的末端固定连接连接组件的夹爪托盘6，连接组件连接清理组件，夹爪11夹取清理组件的转动电机4，主控制单元控制机器人手臂2按照所选择的轨迹运动，清理组件随机器人手臂2的运动而运动，从而在车轮模具表面进行清理。本申请中机器人手臂2可以为市面上任意的具有电控系统和数据传输接口的可编程的机器人手臂2，譬如发那科FANUC 的M-710IC/50机器人手臂2，其中机器人手臂2的电控系统通过数据传输接口和主控制单元的PC电脑信号连接。机器人手臂2上外接的存储设备U盘、TF卡也可以存储机器人手臂2的对应不同型号车轮模具的运动轨迹信息，当接收到主控制单元的PC电脑传来的型号信息时机器人手臂2选择相应型号车轮模具对应的机器人手臂2的运动轨迹来运动。

模具旋转机构放置在地面，包括固定架、旋转组件，固定架设置在地面上，旋转组件固定在固定架上，旋转组件上设置模具固定组件和车轮模具，旋转组件信号连接主控制单元，主控制单元控制旋转组件带动模具固定组件和车轮模具旋转或者旋转等分角度。所述的固定架包括固定底座12、左侧立柱13、右侧立柱14、固定上板15，固定底座12置于地面，左侧立柱13和右侧立柱14置于固定底座12上的左右两侧，固定上板15固定在左侧立柱13和右侧立柱14的上端，固定上板15平行于水平面。所述旋转组件包括伺服电机16、传动机构17、联轴器18、旋转盘19、轴承20、伺服电机16驱动单元，伺服电机16的输出轴连接传动机构17，传动机构17的输出连接联轴器18，联轴器18的上端固定连接到旋转盘19的底面；伺服电机16驱动单元信号连接主控制单元，主控制单元发出控制信号给伺服电机16驱动单元，伺服电机16驱动单元驱动伺服电机16旋转，伺服电机16通过传动机构17、联轴器18带动旋转盘19旋转；伺服电机16和传动机构17固定在固定架的内部，在固定上板15的中部开设通孔，联轴器18穿过固定上板15的通孔通过连接螺栓固定连接到旋转盘19的底面；在旋转盘19的底面和固定上板15的上表面均开设有圆环型的凹槽，在圆环型的凹槽内设置有轴承20，轴承20位于固定上板15上且位于旋转盘19下。所述传动机构17包括小齿轮轴、大齿轮轴、小齿轮、大齿轮，伺服电机16的输出轴连接小齿轮轴，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮的输出轴固定连接在联轴器18的下端。

模具固定组件设置在所述旋转组件上，模具固定组件信号连接主控制单元，主控制单元控制模具固定组件将车轮模具固定在旋转组件的上表面，模具固定组件同车轮模具一同旋转。所述模具固定组件包括夹紧缸24、夹紧缸24驱动模块、自定位夹爪25、定位销26；夹紧缸24可以为气压缸、液压缸或者电动缸，多个夹紧缸24沿车轮模具圆周均匀分布，多个夹紧缸24固定在所述模具旋转机构的旋转盘19上，夹紧缸24的输出端固定连接自定位夹爪25，自定位夹爪25的朝向车轮模具的一侧为圆弧型或者V型，本实施例中3个夹紧缸24和3个自定位夹爪25沿车轮模具圆周均匀分布，间隔120度的固定在旋转盘19上；夹紧缸24驱动模块信号连接主控制单元，主控制单元发出控制信号，夹紧缸24驱动模块驱动夹紧缸24的伸缩，带动自定位夹爪25伸缩从而固定和松开车轮模具；多个定位销26设置在车轮模具和所述模具旋转机构的旋转盘19之间，定位销26设置在车轮模具的底面和所述模具旋转机构的旋转盘19的上表面对应开设的盲孔中。

清洗液喷洒机构设置在模具旋转机构的一侧，在车轮模具清理的的过程中向车轮模具的上表面喷洒清洗液。清洗液喷洒机构包括清洗液喷头21、清洗液输送管道22、清洗液储存罐23，清洗液储存罐23上端输入口连接压缩空气管道，每个车间都配备有空压站，压缩空气管道连接到空压站，清洗液储存罐23内放置清洗液，清洗液可以为常规的模具清洗剂或油污清洗剂添加清水进行稀释制备，例如低泡油污清洗剂或者重油污清洗剂，添加清水进行稀释备用。清洗液输送管道22设置在支架3上，清洗液储存罐23下端出口连接清洗液输送管道22，清洗液输送管道22的另一端连接到清洗液喷头21，清洗液喷头21位于车轮模具的斜上方，清洗液喷头21能将清洗液喷洒到模具上表面。

在实际使用时，首先对车轮模具表面大的石墨踢出，接着将车轮模具通过定位销26定位置于旋转盘19中心上，3个夹紧缸24通过3个自定位夹爪25夹紧车轮模具使其置于旋转盘19节圆中心。然后，打开压缩空气管道的阀门，清洗液储存罐23中的清洗液通过清洗液喷头21喷置于车轮模具的上表面对车轮模具表面润滑剂进行侵润，促使润滑剂更容易脱模。接着，摄像设备1对车轮模具照相采集车轮模具的图像信息并通过USB数据线传输给PC电脑，PC电脑中存储有车轮模具的型号信息，该型号车轮模具的图片，对应该型号车轮模具的机器人手臂2的运动轨迹信息、清理组件的转动电机4的旋转控制信息、模具旋转组件的伺服电机16的旋转控制信息，PC电脑将摄取的车轮模具的图像与主控制单元内的存储单元存储的图像信息进行对比，PC电脑识别图像中车轮的形状和轮廓，识别该车轮模具的型号信息，然后选择该型号的车轮模具相对应的机器人手臂2的运动轨迹信息、清理组件的转动电机4的旋转控制信息、模具旋转组件的伺服电机16的旋转控制信息。接着，PC电脑产生控制信号给伺服电机16驱动单元，伺服电机16驱动单元驱动伺服电机16主轴旋转然后通过传动机构17带动联轴器18与旋转盘19旋转一定角度，该角度可以根据等分的清理区域来确定，具体需要等分几个清理区域，根据不同型号的模具不同，譬如根据模具的设计造型等分了5个区域，则每个等分区域的角度为72度，分的等分区域越多清理的越光洁，但是耗费的时间也越长。PC电脑产生控制信号给机器人手臂2的电控系统和清理组件的转动电机4驱动单元，然后机器人手臂2带动转动电机4及清理磨头5按该型号车轮模具表面需要的清理的轨迹运动清理模具表面，清理完车轮模具的一块等分表面后，电脑产生电信号给伺服电机16驱动单元，伺服电机16驱动单元驱动伺服电机16主轴旋转，然后通过传动机构17带动联轴器18与旋转盘19旋转一等分角度，更换另一个需要清理的区域。然后，PC电脑产生控制信号给机器人手臂2的电控系统和清理组件的转动电机4驱动单元，然后机器人手臂2带动转动电机4及清理磨头5按该型号车轮模具表面需要的清理的轨迹运动清理模具表面，继续清理完车轮模具表面的另一等分区域面，直到清理完毕。

另外，本申请中通过夹爪驱动缸7活塞伸出或收缩实现夹爪11夹持不同的转动电机4和清理磨头5，可以实现实现由粗到精的加工过程。

在其他一些实施例中，其中的主控制单元还可以为工控机、基于单片机的控制模块、或者基于ARM的控制模块。

实施例2：实施例2中和实施例1中技术方案的不同之处在于：传动机构17的组成结构不同。具体实施例2中：所述的传动机构17包括小齿轮轴、大齿轮轴、小齿轮、皮带、大齿轮，伺服电机16的输出轴连接小齿轮轴，小齿轮与大齿轮通过皮带连接，大齿轮的输出轴固定连接在联轴器18的下端。传动机构17中小齿轮通过皮带带动大齿轮旋转，其余部件及其结构和连接方式均与实施例1相同。

实施例3：实施例3中和实施例1中技术方案的不同之处在于：传动机构17的组成结构不同。具体实施例3中：所述的传动机构17包括小齿轮轴、大齿轮轴、小齿轮、链条、大齿轮，伺服电机16的输出轴连接小齿轮轴，小齿轮与大齿轮通过链条皮带连接，大齿轮的输出轴固定连接在联轴器18的下端。传动机构17中小齿轮通过链条带动大齿轮旋转，其余部件及其结构和连接方式均与实施例1相同。

综上可见，本发明提供了一种车轮锻造模具自适应自动清理装置，可解决背景技术中的问题，本发明可以实现向模具喷清洗液，清洗车轮模具表面的油污，可实现自动清理模具表面凸凹坑洼不平处的功能，同时还具有自动判别模具形状、轮廓、型号信息，根据不同模具自适应调整模具清理轨迹的功能，提高了模具清理的自动化程度，且清理后的模具表面光洁，效果理想，该车轮锻造模具自动清理装置降低工人的劳动强度，适应高效生产要求，提高生产效率。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (9)

1.一种车轮模具自适应自动清理装置，包括主控制单元、摄像设备、机器人手臂、清理组件、连接组件、支架、模具旋转机构、模具固定组件、清洗液喷洒机构，其特征在于：

主控制单元信号连接摄像设备、机器人手臂、清理组件、模具旋转机构、模具固定组件，主控制单元内包括存储单元，主控制单元接收摄像设备摄取的车轮模具的图像与主控制单元内的存储单元存储的图像信息进行对比，识别该车轮模具的型号信息，并根据车轮模具的型号信息选择相匹配的控制机器人手臂的运动轨迹以及控制清理组件的清理和模具旋转机构的旋转的控制策略；

支架固定在模具旋转机构的一侧的地面上，摄像设备设置在支架上，摄像设备正对车轮模具的上方；

清理组件包括转动电机、转动电机驱动单元和清理磨头，主控制单元和转动电机驱动单元信号连接，主控制单元产生控制信号给转动电机驱动单元，转动电机驱动单元根据控制信号驱动转动电机旋转，转动电机带动清理磨头旋转进行清理；

机器人手臂设置在模具旋转机构的一侧的地面上，机器人手臂的末端固定连接连接组件，连接组件连接清理组件，主控制单元控制机器人手臂按照所选择的轨迹运动，清理组件随机器人手臂的运动而运动，从而在车轮模具表面进行清理；

模具旋转机构放置在地面，包括固定架、旋转组件，固定架设置在地面上，旋转组件固定在固定架上，旋转组件上设置模具固定组件和车轮模具，旋转组件信号连接主控制单元，主控制单元控制旋转组件带动模具固定组件和车轮模具旋转或者旋转等分角度；

模具固定组件设置在所述旋转组件上，模具固定组件信号连接主控制单元，主控制单元控制模具固定组件将车轮模具固定在旋转组件的上表面，模具固定组件同车轮模具一同旋转；

清洗液喷洒机构设置在模具旋转机构的一侧，在车轮模具清理的的过程中向车轮模具的上表面喷洒清洗液。

2.根据权利要求1中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：所述的主控制单元为工控机、PC电脑、基于单片机的控制模块、或者基于ARM的控制模块。

3.根据权利要求1中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：所述支架包括竖直部分和水平部分，竖直部分和水平部分相连且连接处夹角为直角，摄像设备固定在水平部分的底面。

4.根据权利要求1中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：所述连接组件包括夹爪托盘、夹爪驱动缸、夹爪驱动缸驱动模块、夹爪支撑座、第一连杆、第二连杆、夹爪，夹爪托盘的一端固定在机器人手臂的末端，夹爪托盘的另一端设置夹爪支撑座，夹爪的交叠处通过销轴固定在夹爪支撑座上，夹爪托盘上固定夹爪驱动缸，第一连杆和第二连杆的一端均铰链连接在夹爪驱动缸的输出轴上，第一连杆和第二连杆的另一端分别铰链连接在夹爪的尾端的左右两端；夹爪驱动缸驱动模块与主控制单元信号连接，主控制单元产生控制信号，夹爪驱动缸驱动模块接收控制信号驱动夹爪驱动缸伸缩，实现夹爪的松开清理组件和夹紧清理组件。

5.根据权利要求1-4中任一项中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：所述的固定架包括固定底座、左侧立柱、右侧立柱、固定上板，固定底座置于地面，左侧立柱和右侧立柱置于固定底座上的左右两侧，固定上板固定在左侧立柱和右侧立柱的上端，固定上板平行于水平面。

6.根据权利要求5中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：所述旋转组件包括伺服电机、传动机构、联轴器、旋转盘、轴承、伺服电机驱动单元，伺服电机的输出轴连接传动机构，传动机构的输出连接联轴器，联轴器的上端固定连接到旋转盘的底面；伺服电机驱动单元信号连接主控制单元，主控制单元发出控制信号给伺服电机驱动单元，伺服电机驱动单元驱动伺服电机旋转，伺服电机通过传动机构、联轴器带动旋转盘旋转；伺服电机和传动机构固定在固定架的内部，在固定上板的中部开设通孔，联轴器穿过固定上板的通孔固定连接到旋转盘的底面；在旋转盘的底面和固定上板的上表面均开设有圆环型的凹槽，在圆环型的凹槽内设置有轴承。

7.根据权利要求6中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：所述传动机构包括小齿轮轴、大齿轮轴、小齿轮、大齿轮，伺服电机的输出轴连接小齿轮轴，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮的输出轴固定连接在联轴器的下端；或者所述传动机构包括小齿轮轴、大齿轮轴、小齿轮、皮带、大齿轮，伺服电机的输出轴连接小齿轮轴，小齿轮与大齿轮通过皮带连接，大齿轮的输出轴固定连接在联轴器的下端；或者所述传动机构包括小齿轮轴、大齿轮轴、小齿轮、链条、大齿轮，伺服电机的输出轴连接小齿轮轴，小齿轮与大齿轮通过链条连接，大齿轮的输出轴固定连接在联轴器的下端。

8.根据权利要求1中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：清洗液喷洒机构包括清洗液喷头、清洗液输送管道、清洗液储存罐，清洗液储存罐上端输入口连接压缩空气管道，清洗液储存罐内放置清洗液，清洗液输送管道设置在支架上，清洗液储存罐下端出口连接清洗液输送管道，清洗液输送管道的另一端连接到清洗液喷头，清洗液喷头位于车轮模具的斜上方，清洗液喷头能将清洗液喷洒到模具上表面。

9.根据权利要求1-4和6-8中任一项中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：所述模具固定组件包括夹紧缸、夹紧缸驱动模块、自定位夹爪、定位销；多个夹紧缸沿车轮模具圆周均匀分布，多个夹紧缸固定在所述模具旋转机构的旋转盘上，夹紧缸的输出端固定连接自定位夹爪，自定位夹爪的朝向车轮模具的一侧为圆弧型或者V型；夹紧缸驱动模块信号连接主控制单元，主控制单元发出控制信号，夹紧缸驱动模块驱动夹紧缸的伸缩，带动自定位夹爪伸缩从而固定和松开车轮模具；多个定位销设置在车轮模具和所述模具旋转机构的旋转盘之间，定位销设置在车轮模具的底面和所述模具旋转机构的旋转盘的上表面对应开设的盲孔中。