CN110116710A - 一种洗车机器人 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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Abstract

本发明公开了一种洗车机器人，属于车辆清洗技术领域。所述洗车机器人包括：支架、横梁、多关节机械手、第一驱动电机及第一齿条；所述横梁可滑动式地设置在所述支架上；所述多关节机械手的连接端设置有框架，所述框架套设在所述横梁上；所述第一齿条固定设置在所述横梁上，所述第一驱动电机的固定端固定设置在所述框架内，所述第一驱动电机的输出端设置有第一齿轮，所述第一齿条与所述第一齿轮啮合。本发明洗车机器人可以不会划伤车漆，保证洗车的洁净度。

Description

一种洗车机器人
技术领域
本发明涉及车辆清洗技术领域，特别涉及一种洗车机器人。
背景技术
随着经济的发展，人们的生活水平日益提高，车辆也随之进入千家万户，但是，为了保证车辆的美观整洁，需要对车辆经常进行清洗。
现有技术中主要通过以下方式对车辆进行清洗：
一，通过龙门式滚筒洗车机。将汽车停到传送带上后，由传送带把汽车送入洗车机内，喷水后使用上左右三个大的滚筒式毛刷进行清洗，但是，由于每一辆车往往脏污程度不一样，无法对车辆清洗干净，有时还会损伤车漆。
二，通过无接触式洗车机。主要采用水枪的高压对车辆进行清洗，由于汽车表面污渍脏污程度，牢固程度不一样，单纯依靠水枪压力，比较脏或者污渍比较牢固的车无法清洗干净。
发明内容
本发明提供一种洗车机器人，解决了或部分解决了现有技术中对车辆进行清洗会划伤车漆，无法对车清洗干净的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种洗车机器人包括：支架、横梁、多关节机械手、第一驱动电机及第一齿条；所述横梁可滑动式地设置在所述支架上；所述多关节机械手的连接端设置有框架，所述框架套设在所述横梁上；所述第一齿条固定设置在所述横梁上，所述第一驱动电机的固定端固定设置在所述框架内，所述第一驱动电机的输出端设置有第一齿轮，所述第一齿条与所述第一齿轮啮合；通过所述第一驱动电机驱动所述第一齿轮转动，以使得所述框架带动所述多关节机械手在所述横梁上移动。
进一步地，所述支架包括：第一立架及第二立架；所述横梁的第一端可滑动式地设置在所述第一立架上，所述横梁的第二端可滑动式地设置在所述第二立架上。
进一步地，所述横梁的第一端与所述第一立架垂直，所述横梁的第二端与所述第二立架垂直。
进一步地，所述第一立架及第二立架上均设置有第二齿条；所述横梁的第一端及横梁的第二端均设置有第二驱动电机；所述第二驱动电机的输出端设置有第二齿轮，所述第二齿条与所述第二齿轮啮合；通过所述第二驱动电机驱动所述第二齿轮转动，以使得所述横梁带动所述多关节机械手在所述第一立架及第二立架上移动。
进一步地，所述洗车机器人还包括：摄像机及控制器；所述摄像机与所述控制器连接，所述控制器与所述多关节机械手、第一驱动电机及第二驱动电机连接；所述控制器接收所述摄像机发送的视频信号，根据所述视频信号生成控制信号，并控制所述多关节机械手、第一驱动电机及第二驱动电机执行所述控制信号。
进一步地，所述摄像机为三维摄像头。
进一步地，所述多关节机械手包括：若干臂体；以及关节部，将若干所述臂体中相邻的两个臂体通过自由旋转地连接。
进一步地，所述关节部通过伺服电机的旋转轴和减速机的旋转轴同轴地连接的致动器自由旋转地驱动所述臂体。
进一步地，所述伺服电机和所述减速机由一体形成的致动器构成。
进一步地，若干所述臂体的前端可拆卸式地搭载专用清洁工具。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
由于横梁可滑动式地设置在支架上，所以，横梁可以在支架上沿Y轴方向进行动作，由于多关节机械手的连接端设置有框架，框架套设在横梁上，第一齿条固定设置在横梁上，第一驱动电机的固定端固定设置在框架内，第一驱动电机的输出端设置有第一齿轮，第一齿条与第二齿轮啮合，通过第一驱动电机驱动第一齿轮转动，以使得框架带动多关节机械手在横梁上移动，所以，第一驱动电机带动第一齿轮在第一齿条上转动，使框架在横梁的齿条上沿X轴方向动作，框架带动多关节机械手到达工作位，通过多关节机械手夹持洗车工具对车辆进行清洗，模拟人工洗车，不会划伤车漆，保证洗车的洁净度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的洗车机器人的主视图；
图2为图1中洗车机器人的侧视图；
图3为图1中洗车机器人的仰视图。
具体实施方式
参见图1-3，本发明实施例提供的一种洗车机器人包括：支架1、横梁2、多关节机械手3、第一驱动电机及第一齿条。
横梁2可滑动式地设置在支架1上。
多关节机械手3的连接端设置有框架4，框架4套设在横梁2上。
第一齿条固定设置在横梁2上，第一驱动电机的固定端固定设置在框架4内，第一驱动电机的输出端设置有第一齿轮，第一齿条与第一齿轮啮合。
通过第一驱动电机驱动第一齿轮转动，以使得框架4带动多关节机械手3在横梁2上移动。
本申请由于横梁2可滑动式地设置在支架1上，所以，横梁2可以在支架1上沿Y轴方向进行动作，由于多关节机械手3的连接端设置有框架4，框架4套设在横梁2上，第一齿条固定设置在横梁2上，第一驱动电机的固定端固定设置在框架4内，第一驱动电机的输出端设置有第一齿轮，第一齿条与第一齿轮啮合，通过第一驱动电机驱动第一齿轮转动，以使得框架4带动多关节机械手3在横梁2上移动，所以，第一驱动电机带动第一齿轮在第一齿条上转动，使框架4在横梁2的齿条上沿X轴方向动作，框架4带动多关节机械手3到达工作位，通过多关节机械手夹持洗车工具对车辆进行清洗，模拟人工洗车，不会划伤车漆，保证洗车的洁净度。
具体地，支架1包括：第一立架1-1及第二立架1-2。
横梁2的第一端可滑动式地设置在第一立架1-1上，横梁2的第二端可滑动式地设置在第二立架1-2上。
横梁2的第一端与第一立架1-1垂直，横梁2的第二端与第二立架1-2垂直，保证横梁2可在第一立架1-1及第二立架上沿Y轴方向动作。
第一立架1-1及第二立架1-2上均设置有第二齿条。
横梁2的第一端及横梁2的第二端均设置有第二驱动电机。
第二驱动电机的输出端设置有第二齿轮，第二齿条与第二齿轮啮合。
通过第二驱动电机驱动第二齿轮转动，以使得横梁2带动多关节机械手3在第一立架1-1及第二立架1-2上移动。
第二驱动电机带动第二齿轮在第二齿条上转动，使横梁2在第一立架1-1及第二立架上沿Y轴方向动作。
具体地，洗车机器人还包括：摄像机及控制器。
摄像机固定设置在多关节机械手3上。在本实施方式中，摄像机可通过螺栓固定设置在多关节机械手3上，在其它实施方式中，摄像机可其它方式如通过轴销等固定设置在多关节机械手3上。
摄像机与控制器连接，控制器与多关节机械手、第一驱动电机及第二驱动电机连接；控制器接收摄像机发送的视频信号，根据视频信号生成控制信号，并控制多关节机械手、第一驱动电机及第二驱动电机执行控制信号。
摄像机为三维摄像头，保证拍摄的清晰度，其中三维摄像头防水。
具体地，多关节机械手3包括：若干臂体3-1。
以及关节部3-2，将若干臂体3-1中相邻的两个臂体通过自由旋转地连接。
关节部3-2通过伺服电机的旋转轴和减速机的旋转轴同轴地连接的致动器自由旋转地驱动所述臂体。伺服电机和减速机由一体形成的致动器构成。
若干臂体3-1的前端可拆卸式地搭载专用清洁工具，用于清洁车辆。
其中，专用清洁工具可以包括机械爪、清洗抹布、清洗拖把等。
为了更清楚介绍本发明实施例，下面从本发明实施例的使用方法上予以介绍。
在第一立架1-1及第二立架1-2上均设置第二齿条，横梁2的第一端及横梁2的第二端均设置第二驱动电机，第二驱动电机的输出端设置有第二齿轮，第二齿条与第二齿轮啮合。横梁2的第一端与第一立架1-1垂直，横梁2的第二端与第二立架1-2垂直，保证横梁2可在第一立架1-1及第二立架上沿Y轴方向动作。
多关节机械手3中第一个臂体3-1通过一个关节部与框架4连接，框架4套设在横梁2上，第一齿条固定设置在横梁2上，第一驱动电机的固定端固定设置在框架4内，第一驱动电机的输出端设置有第一齿轮，第一齿条与第二齿轮啮合。
将摄像机固定设置在多关节机械手3上，摄像机与控制器连接，控制器与多关节机械手、第一驱动电机及第二驱动电机连接；控制器接收摄像机发送的视频信号，根据视频信号生成控制信号，并控制多关节机械手、第一驱动电机及第二驱动电机执行控制信号。
第一驱动电机接收控制信号进行动作，第一驱动电机带动第一齿轮在第一齿条上转动，使框架4在横梁2的齿条上沿X轴方向动作。第二驱动电机接收控制信号进行动作，第二驱动电机带动第二齿轮在第二齿条上转动，使横梁2在第一立架1-1及第二立架上沿Y轴方向动作，框架4带动多关节机械手3到达工作位。
致动器的伺服电机和减速机接收控制信号进行动作，使关节部3-2进行动作，关节部带动若干臂体3-1进行动作，若干臂体3-1的搭载专用清洁工具，用于清洁车辆，通过清洁工具对，对车辆进行清洗，模拟人工洗车，不会划伤车漆，保证洗车的洁净度，没有人工参与，节约劳动力。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种洗车机器人，其特征在于，包括：支架、横梁、多关节机械手、第一驱动电机及第一齿条；
所述横梁可滑动地设置在所述支架上；
所述多关节机械手的连接端设置有框架，所述框架套设在所述横梁上；
所述第一齿条固定设置在所述横梁上，所述第一驱动电机的固定端固定设置在所述框架内，所述第一驱动电机的输出端设置有第一齿轮，所述第一齿条与所述第一齿轮啮合；
通过所述第一驱动电机驱动所述第一齿轮转动，以使得所述框架带动所述多关节机械手在所述横梁上移动。
2.根据权利要求1所述的洗车机器人，其特征在于，所述支架包括：第一立架及第二立架；
所述横梁的第一端可滑动式地设置在所述第一立架上，所述横梁的第二端可滑动式地设置在所述第二立架上。
3.根据权利要求2所述的洗车机器人，其特征在于：
所述横梁的第一端与所述第一立架垂直，所述横梁的第二端与所述第二立架垂直。
4.根据权利要求2所述的洗车机器人，其特征在于：
所述第一立架及第二立架上均设置有第二齿条；
所述横梁的第一端及横梁的第二端均设置有第二驱动电机；
所述第二驱动电机的输出端设置有第二齿轮，所述第二齿条与所述第二齿轮啮合；
通过所述第二驱动电机驱动所述第二齿轮转动，以使得所述横梁带动所述多关节机械手在所述第一立架及第二立架上移动。
5.根据权利要求4所述的洗车机器人，其特征在于，所述洗车机器人还包括：摄像机及控制器；
所述摄像机设置在所述多关节机械手上；
所述摄像机与所述控制器连接，所述控制器与所述多关节机械手、第一驱动电机及第二驱动电机连接；
所述控制器接收所述摄像机发送的视频信号，根据所述视频信号生成控制信号，并控制所述多关节机械手、第一驱动电机及第二驱动电机执行所述控制信号。
6.根据权利要求5所述的洗车机器人，其特征在于：
所述摄像机为三维摄像头。
7.根据权利要求1所述的洗车机器人，其特征在于，所述多关节机械手包括：若干臂体；
以及关节部，将若干所述臂体中相邻的两个臂体通过自由旋转地连接。
8.根据权利要求7所述的洗车机器人，其特征在于：
所述关节部通过伺服电机的旋转轴和减速机的旋转轴同轴地连接的致动器自由旋转地驱动所述臂体。
9.根据权利要求8所述的洗车机器人，其特征在于：
所述伺服电机和所述减速机由一体形成的致动器构成。
10.根据权利要求7所述的洗车机器人，其特征在于：
若干所述臂体的前端可拆卸式地搭载专用清洁工具。
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