CN110306612A - 一种可伸缩工作装置、闭环同步控制系统及挖掘机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种可伸缩工作装置、闭环同步控制系统及挖掘机，所述可伸缩工作装置包括斗杆、动臂及减速机；所述斗杆上开设有沿其长度方向延伸的滑槽，所述滑槽外侧设有齿轮条；所述动臂的前端设有销轴，所述销轴横穿所述斗杆的滑槽，所述销轴上装有同步联动的支撑齿轮和连接齿轮，所述支撑齿轮与所述齿轮条啮合连接；所述减速机安装在所述动臂前端，所述连接齿轮与减速机啮合连接。本发明通过在斗杆与动臂前端设置联动的机构，当挖掘机在遇到挖不动的情况下，动臂前端可在斗杆的滑槽内来回滑动，减速机、动臂、斗杆三者协同运动，使得挖掘机在同等系统压力下增大挖掘能力，提高挖机效率。本发明还提供一种闭环同步控制系统及挖掘机。

Description

一种可伸缩工作装置、闭环同步控制系统及挖掘机
技术领域
本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种可伸缩工作装置、闭环同步控制系统及挖掘机。
背景技术
挖掘机是现代一种最为常见的工程机械设备，在开挖土石、拆卸建筑、搬运重物等场合均可见到其身影。现有的液压挖掘机在挖掘时，为了防止压力过大导致事故，一般会进行系统设定，给予挖掘机一个设定的最大挖掘力，在最大挖掘力一定的情况下，由于具体挖掘姿态的不同，将导致挖掘臂力臂大小不同，在某些情况下，由于力臂过大将导致挖不动的状况，即最大挖掘力乘以力臂小于遇到的阻力，此种情况下，现有解决方式主要有以下两种：
第一，在液压系统的设计中增加二次增压功能，这样可以增加油缸的最高工作压力，即提高挖掘机的最大挖掘力，从而解决挖不动的问题。但是，在长期的使用二次增压的情况下，会造成整个挖掘机液压系统易于出现故障甚至使其中部分液压件损坏，从而降低液压系统的使用寿命；
第二，放弃该姿态的挖掘，采用新的挖掘姿态降低挖掘深度来逐次挖掘，这种解决方式又会加大了操作手的工作量，导致工作效率下降。
有鉴于此，亟需一种新的技术方案来解决上述技术问题。
发明内容
为达到上述发明目的，本发明采用如下技术手段：
一种可伸缩工作装置，包括斗杆、动臂及减速机；所述斗杆上开设有沿其长度方向延伸的滑槽，所述滑槽外侧设有齿轮条；所述动臂的前端设有销轴，所述销轴横穿所述斗杆的滑槽，所述销轴上装有同步联动的支撑齿轮和连接齿轮，所述支撑齿轮与所述齿轮条啮合连接；所述减速机安装在所述动臂前端，所述连接齿轮与减速机啮合连接。
作为进一步的改进，所述可伸缩工作装置还包括用于驱动所述斗杆做俯仰运动的伸缩油缸，所述伸缩油缸的固定端铰接在所述动臂根部，伸缩油缸的伸缩端铰接在所述斗杆的后端部。
作为进一步的改进，所述可伸缩工作装置还包括用于驱动所述动臂摆动的动臂油缸，所述动臂油缸的固定端铰接在车架上，动臂油缸的伸缩端铰接在动臂上。
作为进一步的改进，所述动臂前端两侧对称地设有两支撑板，所述两支撑板上设有轴孔，所述销轴穿设在所述轴孔内。
作为进一步的改进，所述可伸缩工作装置还包括平键，所述支撑齿轮、连接齿轮与销轴的连接面上共同开设有与所述平键尺寸相匹配的容纳槽，所述平键安装在该容纳槽内。
作为进一步的改进，所述可伸缩工作装置还包括拖链，所述拖链装设在所述滑槽外侧，并与所述齿轮条相对设置。
一种闭环同步控制系统，包括控制器、伸缩油缸、动臂油缸及减速机；所述控制器与伸缩油缸、动臂油缸及减速机相连接；所述伸缩油缸和动臂油缸上装有位移传感器，所述位移传感器用于分别监测伸缩油缸和动臂油缸的伸长量，并将该伸长量转换为位移信号发送给所述控制器；所述减速机上装有力传感器，所述力传感器用于监测减速机的转动力矩，并将该转动力矩转换为力信号发送给所述控制器；所述控制器用于接收所述位移信号及力信号，并根据预设的程序对所述伸缩油缸、动臂油缸及减速机进行分别控制，使三者协同运动。
作为进一步的改进，所述闭环同步控制系统还包括主阀压力传感器，所述主阀压力传感器用于实时监测多个油路的油压，并将该油压转换为实际压力值反馈给所述控制器；所述控制器用于接收所述实际压力值并将其与预设值进行比较后发出相应的动作指令。
作为进一步的改进，当所述实际压力值大于或等于所述预设值时，所述控制器控制所述伸缩油缸、动臂油缸及减速机三者协同运动。
一种挖掘机，包括上述的可伸缩工作装置，或者包括上述的闭环同步控制系统。
相比于现有技术，本发明带来如下有益效果：
1、本发明提供的可伸缩工作装置通过在斗杆与动臂前端设置联动的机构，当挖掘机在遇到挖不动的情况下，配合减速机的助力，使得动臂前端可在斗杆的滑槽内来回滑动，从而达到同等系统压力下增大挖机的挖掘能力，提高挖机效率。
2、本发明提供的同步闭环控制系统，使斗杆的俯仰动作、动臂的摆动及减速机的转动三者协同运动，避免单个执行机构动作而导致互相干涉的问题。
3、本发明提供的挖掘机在遇到挖不动的情况下，通过斗杆与动臂之前的联动机构，使动臂前端可在斗杆的滑槽内来回滑动，从而达到同等系统压力下增大挖机的挖掘能力，提高挖机效率；通过采用闭环同步控制系统，使斗杆的俯仰动作、动臂的摆动及减速机的转动三者协同运动，避免单个执行机构动作而导致互相干涉的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明可伸缩工作装置的装配图；
图2示出了图1所示可伸缩工作装置A处的局部放大图；
图3示出了图1所示可伸缩工作装置中沿销轴轴向的剖面图；
图4示出了本发明闭环同步控制系统的原理图。
主要元件符号说明：
1-斗杆；2-齿轮条；3-拖链；4-销轴；5-连接齿轮；6-支撑齿轮； 7-减速机；71-减速齿轮；8-伸缩油缸；9-动臂；91-前支撑板；92-后支撑板；10-动臂油缸；11-平键；30-滑槽；50-控制器；51-伸缩油缸控制模块；52-动臂油缸控制模块；53-减速机控制模块；54-位移传感器； 55-力传感器；56-主阀压力传感器。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
实施例一
请参阅图1、图2及图3，本实施例揭示了一种可伸缩工作装置，包括斗杆1、动臂9及减速机7。以下描述均以图1的视角作为参照。
所述斗杆1上开设有沿其长度方向延伸的滑槽30，所述滑槽30外侧设有齿轮条2。具体在本实施例中，所述滑槽30呈长条形，滑槽30位于斗杆 1的后下方，且滑槽30贯穿斗杆1的前后两个侧壁。所述齿轮条2设置在斗杆1前侧壁上，且位于滑槽30的下边缘的外侧，所述齿轮条2的齿面与滑槽30下边缘基本平齐。
所述动臂9的前端设有销轴4，所述销轴4横穿所述斗杆1的滑槽30，所述销轴4上装有同步联动的支撑齿轮6和连接齿轮5，所述支撑齿轮6与所述齿轮条2啮合连接。具体在本实施例中，所述动臂9前端的前后两侧对称地设有两支撑板，分别为前支撑板91和后支撑板92，两支撑板91、 92上设有轴孔(图未示)，所述销轴4穿设在所述轴孔内。销轴4的中间部分横穿所述滑槽30，所述斗杆1部分位于两支撑板91、92之间。所述支撑齿轮6和连接齿轮5分别安装在所述前支撑板91的两侧，且连接齿轮5 位于前支撑板91的外侧。所述连接齿轮5的直径小于支撑齿轮6的直径。所述支撑齿轮6在所述齿轮条2上啮合滚动时，带动所述连接齿轮5同步转动。
所述减速机7安装在所述动臂9前端，减速机具有减速齿轮71，该减速齿轮71与所述连接齿轮5啮合连接。
本实施例的工作原理如下：
当挖掘机遇到挖不动的情况时，减速机7工作，减速齿轮71带动连接齿轮5转动，进而带动支撑齿轮6转动，最终带动动臂9前端在滑槽30内前后滑动，从而达到同等系统压力下增大挖机的挖掘能力，提高挖机效率。
作为进一步的改进，所述可伸缩工作装置还包括用于驱动所述斗杆1 做俯仰运动的伸缩油缸8，所述伸缩油缸8的固定端铰接在所述动臂9根部，伸缩油缸8的伸缩端铰接在所述斗杆1的后端部。具体的，所述伸缩油缸8 与动臂9之间具有一夹角，因此，当所述伸缩油缸8工作时(即伸长或缩短)，可带动斗杆1绕着斗杆1与动臂9的连接点做俯仰运动。
作为进一步的改进，所述可伸缩工作装置还包括用于驱动所述动臂9 摆动的动臂油缸10，所述动臂油缸10的固定端铰接在车架上，动臂油缸 10的伸缩端铰接在动臂9上。具体的，所述动臂油缸10的伸缩端铰接支撑在动臂9的下方，且铰接点位于动臂9后半段，因此，当所述动臂油缸10 工作时(即伸长或缩短)，可带动动臂9绕着动臂9的根部上下摆动。
请参阅图3，作为一种优选方案，所述可伸缩工作装置还包括平键11，所述支撑齿轮6、连接齿轮5与销轴4的连接面上共同开设有与所述平键 11尺寸相匹配的容纳槽(图中未标示)，所述平键11安装在该容纳槽内。具体的，在所述销轴4外壁开设有与平键11尺寸相匹配的凹槽，该凹槽的深度小于平键11的厚度，因此平键11安装在销轴4的凹槽上时，平键11 的顶部将冒出于凹槽外，冒出凹槽外的部分刚好收容在支撑齿轮6和连接齿轮5内壁开设的缺槽内，从而实现支撑齿轮6与连接齿轮5之间的同步联动。需要说明的是，由于连接齿轮5和支撑齿轮6是安装在所述前支撑板91的两侧，因此，平键11实际上还穿过该前支撑板91，所以在前支撑板91的轴孔内壁也对应开设有缺槽。所述支撑齿轮6、连接齿轮5和前支撑板91上的缺槽的跨度与平键11的宽度相匹配。
需要指出的是，除了采用平键11的方式来使连接齿轮5与支撑齿轮6 保持同步联动外，还可以直接将连接齿轮5和支撑齿轮6分别固定装配在销轴4上来实现二者的同步联动，而采用平键11的方式，无疑是其中更优的方式，因为它更易装配，且更稳固。
作为进一步的改进，所述可伸缩工作装置还包括拖链3，所述拖链3 装设在所述滑槽30外侧，并与所述齿轮条2上下相对设置。该拖链3的设置是为了保护随动臂9一起运动的各种油管、电线等。
实施例二
请参阅图4，本实施例揭示了一种闭环同步控制系统，包括控制器50、伸缩油缸8、动臂油缸10及减速机7。
具体在本实施例中，所述控制器50包括伸缩油缸控制模块51、动臂油缸控制模块52和减速机控制模块53，分别与所述伸缩油缸8、动臂油缸10 及减速机7相连接，用于分别控制伸缩油缸8、动臂油缸10及减速机7的工作，即控制两个油缸的伸缩，控制减速机7的转动。
所述伸缩油缸8和动臂油缸10上都装有位移传感器54，所述位移传感器54用于分别监测伸缩油缸8和动臂油缸10的伸长量，并将该伸长量转换为位移信号发送给所述控制器50；所述减速机7上装有力传感器55，所述力传感器55用于监测减速机7的转动力矩，并将该转动力矩转换为力信号发送给所述控制器50。所述控制器50用于接收所述位移信号及力信号，并根据预设的程序对所述伸缩油缸8、动臂油缸10及减速机7进行分别控制，使三者协同运动。具体在本实施例中，所述的协同运动是指伸缩油缸8、动臂油缸10及减速机7三者的运动是相互关联的，以动臂9前端在滑槽30 内向前滑动为例：减速机7顺时针转动，带动连接齿轮5和支撑齿轮6逆时针转动，从而带动动臂9前端在滑槽30内向前滑动；与此同时，动臂9 绕着它的根部向下摆动，意味着动臂油缸10收缩；斗杆1相对动臂9向后移动，意味着伸缩油缸8要伸长，减速机7转动的角度、动臂油缸10收缩的量、伸缩油缸8伸长的量，这三者需要匹配，不然就会出现相互干涉的情况。
本实施例的工作原理如下：
当挖掘机遇到挖不动的情况下，控制器50发送指令给减速机7，驱动减速齿轮71顺时针转动，带动连接齿轮5和支撑齿轮6逆时针转动，从而带动动臂9前端在滑槽30内向前滑动；与此同时，动臂9绕着它的根部向下摆动、斗杆1相对动臂9向后移动，以此协同运动来卸掉挖掘遇到的阻力，从而达到同等系统压力下增大挖机的挖掘能力，提高挖机效率。本闭环同步控制系统使斗杆1的俯仰动作、动臂9的摆动及减速机7的转动三者协同运动，避免单个执行机构动作而导致互相干涉的问题。
作为进一步的改进，所述闭环同步控制系统还包括主阀压力传感器56，所述主阀压力传感器56用于实时监测多个油路的油压，并将该油压转换为实际压力值反馈给所述控制器50；所述控制器50用于接收所述实际压力值并将其与预设值进行比较后发出相应的动作指令。具体的，上述多个油路的每一路均设有用于测量该路油压的阀门，称为多路阀，所述主阀压力传感器56与每个多路阀俩相连，用于将各个多路阀上的油压转换为实际压力值信号反馈给所述控制器50，控制器50再根据该实际压力值与预设值的比较而做出相应的动作指令。在其中一个实施例中，将所述预设值设定为 30Mpa，挖掘机开始挖掘工作，当遇到挖不动的情况时，对应的多路阀上的油压将迅速增大并超过30Mpa，此时，控制器50判断需要启动上述闭环同步控制程序。当上述闭环同步控制系统工作之后，所述实际压力值将会下降到正常值(小于预设值)范围，挖掘机正常工作时，挖掘过程中的实际压力值一般会小于30Mpa。
实施例三
请参阅图1至图4，本实施例揭示了一种挖掘机，包括上述的可伸缩工作装置，或者包括上述的闭环同步控制系统。
所述可伸缩工作装置包括斗杆1、动臂9及减速机7。所述斗杆1上开设有沿其长度方向延伸的滑槽30，所述滑槽30外侧设有齿轮条2。具体在本实施例中，所述滑槽30呈长条形，滑槽30位于斗杆1的后下方，且滑槽30贯穿斗杆1的前后两个侧壁。所述齿轮条2设置在斗杆1前面侧壁上，且位于滑槽30的下边缘的外侧，所述齿轮条2的齿面与滑槽30下边缘基本平齐。
所述动臂9的前端设有销轴4，所述销轴4横穿所述斗杆1的滑槽30，所述销轴4上装有同步联动的支撑齿轮6和连接齿轮5，所述支撑齿轮6与所述齿轮条2啮合连接。具体在本实施例中，所述动臂9前端的前后两侧对称地设有两支撑板，分别为前支撑板和后支撑板，两支撑板上设有轴孔，所述销轴4穿设在所述轴孔内。销轴4的中间部分横穿所述滑槽30，所述斗杆1部分位于两支撑板之间。所述支撑齿轮6和连接齿轮5分别安装在所述前支撑板的两侧，且连接齿轮5位于前支撑板的外侧。所述连接齿轮5 的直径小于支撑齿轮6的直径。所述支撑齿轮6在所述齿轮条2上啮合滚动时，带动所述连接齿轮5同步转动。
所述减速机7安装在所述动臂9前端，减速机7具有减速齿轮71，该减速齿轮71与所述连接齿轮5啮合连接。
本实施例的工作原理如下：
当挖掘机遇到挖不动的情况时，减速机7工作，减速齿轮71带动连接齿轮5转动，进而带动支撑齿轮6转动，最终带动动臂9前端在滑槽30内前后滑动，从而达到同等系统压力下增大挖机的挖掘能力，提高挖机效率。
所述闭环同步控制系统包括控制器50、伸缩油缸8、动臂油缸10及减速机7。
具体在本实施例中，所述控制器50包括伸缩油缸8控制模块、动臂油缸10控制模块和减速机7控制模块，分别与所述伸缩油缸8、动臂油缸10 及减速机7相连接，用于分别控制伸缩油缸8、动臂油缸10及减速机7的工作，即控制两个油缸的伸缩，控制减速机7的转动。
所述伸缩油缸8和动臂油缸10上都装有位移传感器54，所述位移传感器54用于分别监测伸缩油缸8和动臂油缸10的伸长量，并将该伸长量转换为位移信号发送给所述控制器50；所述减速机7上装有力传感器55，所述力传感器55用于监测减速机7的转动力矩，并将该转动力矩转换为力信号发送给所述控制器50。所述控制器50用于接收所述位移信号及力信号，并根据预设的程序对所述伸缩油缸8、动臂油缸10及减速机7进行分别控制，使三者协同运动。具体在本实施例中，所述的协同运动是指伸缩油缸8、动臂油缸10及减速机7三者的运动是相互关联的，以动臂9前端在滑槽30 内向前滑动为例：减速机7顺时针转动，带动连接齿轮5和支撑齿轮6逆时针转动，从而带动动臂9前端在滑槽30内向前滑动；与此同时，动臂9 绕着它的根部向下摆动，意味着动臂油缸10收缩；斗杆1相对动臂9向后移动，意味着伸缩油缸8要伸长，减速机7转动的角度、动臂油缸10收缩的量、伸缩油缸8伸长的量，这三者需要匹配，不然就会出现相互干涉的情况。可以理解的是，相反的运动过程也是上述三者协同运动的，不再赘述。
本实施例的工作原理如下：
当挖掘机遇到挖不动的情况下，控制器50发送指令给减速机7，驱动减速齿轮71顺时针转动，带动连接齿轮5和支撑齿轮6逆时针转动，从而带动动臂9前端在滑槽30内向前滑动；与此同时，动臂9绕着它的根部向下摆动、斗杆1相对动臂9向后移动，以此协同运动来卸掉挖掘遇到的阻力，从而达到同等系统压力下增大挖机的挖掘能力，提高挖机效率。本闭环同步控制系统使斗杆1的俯仰动作、动臂9的摆动及减速机7的转动三者协同运动，避免单个执行机构动作而导致互相干涉的问题。
本实施例的优选方案与实施例一和二相同，本实施例不再赘述。
综上所述，本发明相比于现有技术带来了如下有益效果：
1、本发明提供的可伸缩工作装置通过在斗杆1与动臂9前端设置联动的机构，当挖掘机在遇到挖不动的情况下，配合减速机7的助力，使得动臂9前端可在斗杆1的滑槽30内来回滑动，从而达到同等系统压力下增大挖机的挖掘能力，提高挖机效率。
2、本发明提供的同步闭环控制系统，使斗杆1的俯仰动作、动臂9 的摆动及减速机7的转动三者协同运动，避免单个执行机构动作而导致互相干涉的问题。
3、本发明提供的挖掘机在遇到挖不动的情况下，通过斗杆1与动臂9 之前的联动机构，使动臂9前端可在斗杆1的滑槽30内来回滑动，从而达到同等系统压力下增大挖机的挖掘能力，提高挖机效率；通过采用闭环同步控制系统，使斗杆1的俯仰动作、动臂9的摆动及减速机7的转动三者协同运动，避免单个执行机构动作而导致互相干涉的问题。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种可伸缩工作装置，其特征在于，包括：斗杆、动臂及减速机；所述斗杆上开设有沿其长度方向延伸的滑槽，所述滑槽外侧设有齿轮条；所述动臂的前端设有销轴，所述销轴横穿所述斗杆的滑槽，所述销轴上装有同步联动的支撑齿轮和连接齿轮，所述支撑齿轮与所述齿轮条啮合连接；所述减速机安装在所述动臂前端，所述连接齿轮与减速机啮合连接。
2.如权利要求1所述的可伸缩工作装置，其特征在于：还包括用于驱动所述斗杆做俯仰运动的伸缩油缸，所述伸缩油缸的固定端铰接在所述动臂根部，伸缩油缸的伸缩端铰接在所述斗杆的后端部。
3.如权利要求1或2所述的可伸缩工作装置，其特征在于：还包括用于驱动所述动臂摆动的动臂油缸，所述动臂油缸的固定端铰接在车架上，动臂油缸的伸缩端铰接在动臂上。
4.如权利要求1所述的可伸缩工作装置，其特征在于：所述动臂前端两侧对称地设有两支撑板，所述两支撑板上设有轴孔，所述销轴穿设在所述轴孔内。
5.如权利要求4所述的可伸缩工作装置，其特征在于：还包括平键，所述支撑齿轮、连接齿轮与销轴的连接面上共同开设有与所述平键尺寸相匹配的容纳槽，所述平键安装在该容纳槽内。
6.如权利要求1所述的可伸缩工作装置，其特征在于：还包括拖链，所述拖链装设在所述滑槽外侧，并与所述齿轮条相对设置。
7.一种闭环同步控制系统，其特征在于：包括控制器、伸缩油缸、动臂油缸及减速机；所述控制器与伸缩油缸、动臂油缸及减速机相连接；所述伸缩油缸和动臂油缸上装有位移传感器，所述位移传感器用于分别监测伸缩油缸和动臂油缸的伸长量，并将该伸长量转换为位移信号发送给所述控制器；所述减速机上装有力传感器，所述力传感器用于监测减速机的转动力矩，并将该转动力矩转换为力信号发送给所述控制器；所述控制器用于接收所述位移信号及力信号，并根据预设的程序对所述伸缩油缸、动臂油缸及减速机进行分别控制，使三者协同运动。
8.如权利要求7所述的闭环同步控制系统，其特征在于：还包括主阀压力传感器，所述主阀压力传感器用于实时监测多个油路的油压，并将该油压转换为实际压力值反馈给所述控制器；所述控制器用于接收所述实际压力值并将其与预设值进行比较后发出相应的动作指令。
9.如权利要求8所述的闭环同步控制系统，其特征在于：当所述实际压力值大于或等于所述预设值时，所述控制器控制所述伸缩油缸、动臂油缸及减速机三者协同运动。
10.一种挖掘机，其特征在于：包括如权利要求1至6任一项所述的可伸缩工作装置，或者包括如权利要求7至9任一项所述的闭环同步控制系统。
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