CN110304084A - 一种轨交车辆侧窗安装系统 - Google Patents

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李利强
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常雪梅
高小嵩
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    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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    • B05C13/02—Means for manipulating or holding work, e.g. for separate articles for particular articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B08B7/00—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
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    • B61D25/00—Window arrangements peculiar to rail vehicles
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
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    • C03C17/00—Surface treatment of glass, not in the form of fibres or filaments, by coating
    • C03C17/001—General methods for coating; Devices therefor
    • C03C17/002—General methods for coating; Devices therefor for flat glass, e.g. float glass

Abstract

一种轨交车辆侧窗安装系统，涉及轨交车辆技术领域，所解决的是提高作业效率及装配质量的技术问题。该系统包括地轨、对中台、涂胶机；所述地轨上设有能沿着地轨左右滑动的作业平台，对中台布设在地轨的前侧，涂胶机布设的地轨的后侧；所述作业平台上装有平移驱动电机，平移驱动电机的输出轴通过齿轮与直齿条啮合，作业平台上设有用于抓取侧窗玻璃的第一机器人，及用于清洗侧窗窗框的第二机器人，第一机器人的机械手上装有吸盘，第二机器人的机械手上装有等离子喷枪、摄像头；所述作业平台上装有用于控制各电气部件运行的控制终端，摄像头的视频输出端口接到控制终端的视频输入端口。本发明提供的系统，用于轨道交通车辆的侧窗玻璃装配。

Description

一种轨交车辆侧窗安装系统
技术领域
本发明涉及轨交车辆技术，特别是涉及一种轨交车辆侧窗安装系统的技术。
背景技术
目前，轨交车辆的侧窗玻璃通常呈矩形，都是由人工安装在侧窗窗框上的，在安装过程中，需要人工清洗打磨侧窗窗框的粘接区域，再涂抹活化剂对粘接区域表面进行活化，并按要求通风一定时间后，再在粘接区域涂抹一层底涂，再按要求通风一定时间后，由作业人员手持气动注胶枪在粘接区域涂抹胶水，并且在此过程中作业人员必须佩戴防毒面具，然后再通过车厢内外两侧的多人配合将侧窗玻璃安装在侧窗窗框上，在此过程中侧窗玻璃是否居中只能依靠工人肉眼判断。现有的这种侧窗玻璃安装方式存在着劳动强度大、作业效率低的缺陷，而且侧窗玻璃的装配质量较差，难以保证侧窗玻璃能居中安装。
发明内容
针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种作业效率高，装配质量好的轨交车辆侧窗安装系统。
为了解决上述技术问题，本发明所提供的一种轨交车辆侧窗安装系统，其特征在于：包括地轨，及用于放置待安装的侧窗玻璃的对中台，及用于在待安装的侧窗玻璃上涂覆粘接剂的涂胶机；
所述地轨是平置于地面的直轨，地轨上固定有与其平行的直齿条，并且在地轨上设有能沿着地轨左右滑动的作业平台，对中台布设在地轨的前侧，涂胶机布设的地轨的后侧；
所述作业平台上装有平移驱动电机，平移驱动电机的输出轴通过齿轮与地轨上的直齿条啮合，作业平台上设有用于抓取侧窗玻璃的第一机器人，及用于清洗侧窗窗框的第二机器人，第一机器人的机械手上装有吸盘，第二机器人的机械手上装有等离子喷枪、摄像头；
所述作业平台上装有用于控制各电气部件运行的控制终端，摄像头的视频输出端口接到控制终端的视频输入端口，控制终端的各个控制信号输出端口分别接到平移驱动电机、涂胶机、第一机器人、第二机器人、等离子喷枪的电气控制端口。
进一步的，所述对中台台面的前部、后部、左部、右部各固定有两个托块，该八个托块沿平向布设成矩形，使得侧窗玻璃放置在八个托块上时，侧窗玻璃的底面四边缘部各由两个托块托持住；其中的位于对中台后部、左部的四个托块上各固定有一个固定卡扣，位于对中台前部、右部的四个托块上各枢设有一个能朝向对中台中心方向枢转的活动卡扣，使得侧窗玻璃放置在八个托块上时，四个固定卡扣能分别抵住侧窗玻璃的左、后两边，四个活动卡扣能分别枢转至抵住侧窗玻璃的前、右两边。
本发明提供的轨交车辆侧窗安装系统，利用作业平台、机器人的协同配合带动等离子喷枪、侧窗玻璃移动，并通过图像分析实现侧窗窗框的定位，能实现侧窗窗框的自动清洗，侧窗玻璃的自动上胶、自动装配，具有作业效率高、装配质量好的特点，并且还可以利用对中台上的固定卡扣、活动卡扣对侧窗玻璃的初始位置进行定位，能保证机器人的抓取精度，进而也确保了上胶及装配的精度。
附图说明
图1是本发明实施例的轨交车辆侧窗安装系统的结构示意图；
图2是本发明实施例的轨交车辆侧窗安装系统中的对中台的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明对本发明的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本发明，凡是采用本发明的相似结构及其相似变化，均应列入本发明的保护范围，本发明中的顿号均表示和的关系，本发明中的英文字母区分大小写。
如图1所示，本发明实施例所提供的一种轨交车辆侧窗安装系统，其特征在于：包括地轨1，及用于放置待安装的侧窗玻璃7的对中台6，及用于在待安装的侧窗玻璃7上涂覆粘接剂的涂胶机3；
所述地轨1是平置于地面的直轨，地轨1上固定有与其平行的直齿条，并且在地轨1上设有能沿着地轨1左右滑动的作业平台2，对中台6布设在地轨1的前侧，涂胶机3布设的地轨1的后侧；
所述作业平台2上装有平移驱动电机9，平移驱动电机9的输出轴通过齿轮与地轨1上的直齿条啮合，作业平台2上设有用于抓取侧窗玻璃7的第一机器人4，及用于清洗侧窗窗框14的第二机器人5，第一机器人4的机械手上装有吸盘10，第二机器人5的机械手上装有等离子喷枪11、摄像头12；
所述作业平台2上装有用于控制各电气部件运行的控制终端8，摄像头12的视频输出端口接到控制终端8的视频输入端口，控制终端8的各个控制信号输出端口分别接到平移驱动电机9、涂胶机3、第一机器人4、第二机器人5、等离子喷枪11的电气控制端口；
如图2所示，所述对中台台面的前部、后部、左部、右部各固定有两个托块61，该八个托块61沿平向布设成矩形，使得侧窗玻璃7放置在八个托块61上时，侧窗玻璃7的底面四边缘部各由两个托块61托持住；其中的位于对中台后部、左部的四个托块上各固定有一个固定卡扣62，位于对中台前部、右部的四个托块上各枢设有一个能朝向对中台中心方向枢转的活动卡扣63，使得侧窗玻璃7放置在八个托块61上时，四个固定卡扣62能分别抵住侧窗玻璃7的左、后两边，四个活动卡扣63能分别枢转至抵住侧窗玻璃7的前、右两边。
本发明实施例中，所述控制终端、第一机器人、第二机器人均为现有技术，控制终端8采用的是计算机，第一机器人、第二机器人采用的都是库卡(KUKA)机器人有限公司生产的型号为kr210-2700的搬运机器人，本发明其它实施例中，第一机器人、第二机器人也可以采用其它的能实现相同功能的机器人。
本发明实施例中，所述涂胶机、等离子喷枪均为现有技术，涂胶机用于泵送粘接剂，等离子喷枪可以采用普斯玛公司生产的型号为PFW10的等离子喷枪或型号为PFW10-PAD的等离子喷枪。
本发明实施例用于轨道交通车辆的侧窗玻璃装配，其使用方法如下：
待装配的侧窗玻璃7放置在对中台6的八个托块61上，并通过四个固定卡扣62及四个活动卡扣63定位；
控制终端8先控制平移驱动电机9运行，通过平移驱动电机9驱动作业平台2沿地轨1滑动至作业位置，并利用摄像头12拍摄轨道交通车辆侧壁13的图像，控制终端8对摄像头12所拍摄的图像进行分析，找出轨道交通车辆侧壁13上的侧窗窗框位置14（采用图像分析定位物件的方法为现有技术），然后再由第二机器人5的机械手带动等离子喷枪11移动至作业位置，利用等离子喷枪11对轨道交通车辆侧壁上的侧窗窗框14先进行等离子清洗，再进行等离子镀膜；
然后第一机器人4利用吸盘10抓取对中台6上待安装的侧窗玻璃7，并将侧窗玻璃7移动至涂胶机3处，将侧窗玻璃7的四边涂覆粘接剂，然后第一机器人4再将侧窗玻璃7装配到轨道交通车辆侧壁13上的侧窗窗框上。

Claims (2)

1.一种轨交车辆侧窗安装系统，其特征在于：包括地轨，及用于放置待安装的侧窗玻璃的对中台，及用于在待安装的侧窗玻璃上涂覆粘接剂的涂胶机；
所述地轨是平置于地面的直轨，地轨上固定有与其平行的直齿条，并且在地轨上设有能沿着地轨左右滑动的作业平台，对中台布设在地轨的前侧，涂胶机布设的地轨的后侧；
所述作业平台上装有平移驱动电机，平移驱动电机的输出轴通过齿轮与地轨上的直齿条啮合，作业平台上设有用于抓取侧窗玻璃的第一机器人，及用于清洗侧窗窗框的第二机器人，第一机器人的机械手上装有吸盘，第二机器人的机械手上装有等离子喷枪、摄像头；
所述作业平台上装有用于控制各电气部件运行的控制终端，摄像头的视频输出端口接到控制终端的视频输入端口，控制终端的各个控制信号输出端口分别接到平移驱动电机、涂胶机、第一机器人、第二机器人、等离子喷枪的电气控制端口。
2.根据权利要求1所述的轨交车辆侧窗安装系统，其特征在于：所述对中台台面的前部、后部、左部、右部各固定有两个托块，该八个托块沿平向布设成矩形，使得侧窗玻璃放置在八个托块上时，侧窗玻璃的底面四边缘部各由两个托块托持住；其中的位于对中台后部、左部的四个托块上各固定有一个固定卡扣，位于对中台前部、右部的四个托块上各枢设有一个能朝向对中台中心方向枢转的活动卡扣，使得侧窗玻璃放置在八个托块上时，四个固定卡扣能分别抵住侧窗玻璃的左、后两边，四个活动卡扣能分别枢转至抵住侧窗玻璃的前、右两边。
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