CN115283198B - 一种基于机器人视觉的涂胶装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于机器人视觉的涂胶装置，包括安装在底板上的涂胶机器人，所述涂胶机器人的驱动端连接有U型安装架，所述U型安装架上安装有出胶管，所述出胶管呈锥型设置，所述底板上设置有用于待涂胶工件输送的输送组件及待涂胶工件涂胶过程中限位的限位组件，所述U型安装架上设置有用于出胶管涂胶后防护的防护组件，本发明的基于机器人视觉的涂胶装置，通过推动组件，推动安装板远离U型安装架运动，在安装板运动的过程中，使橡胶板与出胶管的下端相抵，对出胶管进行封堵，避免出胶管上裸露在外侧的涂胶在与空气较长时间接触发生涂胶硬化并对出胶管的出料口进行封堵，保持出料顺畅，进一步的便于涂胶装置的涂胶操作。
Description
技术领域
本发明涉及自动涂胶技术领域，具体为一种基于机器人视觉的涂胶装置。
背景技术
涂胶将胶浆(包括溶剂胶浆、胶乳和水胶浆)均匀地涂覆到织物表面上的工艺，涂胶方法有刮涂、辊涂、浸涂和喷涂四种。为此，我们提出一种基于机器人视觉的涂胶装置。
制造很薄的胶布(0.15mm以内)，而又要求有较高耐透气性与耐水性时，适宜用涂胶法多次涂胶。若织物强度很小，经不起压延贴胶压力时，宜用涂胶法。织物先涂胶而后压延贴胶，可显著提高纤维与胶料的黏结力。按国家规定，生产车间空气中，汽油气体浓度不得超过0.3mg/L，当浓度达5～6mg/L时，可导致急性中毒。降低溶剂气体浓度最有效的方法是设置溶剂回收装置，并同时设有良好的通风装置。生产车间中的电动机、排风机及照明设备的电开关，都须全密闭式，以避免产生电火花。传动带、涂胶机、搅拌机等，均须安装有效的导静电设备及接地线路，并需有效的灭火器材，时刻注意防火防爆。
涂胶机器人在对工件进行涂胶加工的过程中，涂胶机器人的出胶管在停机及涂胶间隙时部分涂胶裸露在出胶管的出料口，裸露在外侧的涂胶在与空气较长时间接触的过程中易造成涂胶硬化并对出胶管的出料口进行封堵，造成出料不畅，不便于涂胶装置的涂胶操作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于机器人视觉的涂胶装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机器人视觉的涂胶装置，包括安装在底板上的涂胶机器人，所述涂胶机器人的驱动端连接有U型安装架，所述U型安装架上安装有出胶管，所述出胶管呈锥型设置，所述底板上设置有用于待涂胶工件输送的输送组件及待涂胶工件涂胶过程中限位的限位组件，所述U型安装架上设置有用于出胶管涂胶后防护的防护组件；
所述防护组件设置有两组，两组防护组件对称设置在出胶管的两侧，所述防护组件包括固定在U型安装架上的多个滑杆，各个所述滑杆上滑动连接有套管，所述套管的另一端固定有安装板，位于出胶管两侧的安装板相对的一侧设置有与出胶管外部相抵的橡胶板，各个所述套管的侧壁上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与U型安装架及安装板相连接，所述安装板与U型安装架之间设置有用于安装板推动的推动组件。
优选的，所述推动组件包括分别安装在U型安装架及安装板上的第一电磁铁及第二电磁铁，所述第一电磁铁及第二电磁铁相对的一侧磁极相同设置。
优选的，所述输送组件包括固定在底板上端的两个固定架，两个所述固定架上转动连接有转动辊，两个所述转动辊之间连接有用于待涂胶工件输送的输送带，所述底板上安装有第一电机，所述第一电机的输出端与转动辊之间通过皮带传动，所述输送带上开设有多个通孔。
优选的，所述底板上设置有用于输送的待涂胶工件规格尺寸识别的识别组件，所述识别组件包括固定在底板上端的U型架，所述输送带从U型架上穿过，所述U型架上安装有多个用于输送的待涂胶工件识别的视觉传感器。
优选的，所述限位组件包括固定设置在输送带之间的抽气罩，所述抽气罩的上端敞口并与输送带的内侧相抵设置，所述底板的上端固定有支撑架，所述支撑架上安装有抽风机，所述抽风机上安装有抽气管及出气管，所述抽气管的一端与抽气罩的内部相通设置，所述抽气罩的内部设置有用于抽气限位过程中调整的调整组件。
优选的，所述调整组件设置有两组，抽气管位于两个调整组件之间，所述调整组件包括滑动连接在抽气罩上的滑板，所述滑板与抽气罩的内部相互匹配设置，所述抽气罩上转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹啮合连接有螺纹管，所述螺纹管的另一端与滑板相固定，所述抽气罩的外部安装有用于螺纹杆驱动的第二电机，所述滑板及抽气罩之间分别安装有固定杆及滑动杆，所述滑动杆滑动连接在固定杆上。
优选的，所述U型安装架上安装有L型板，所述L型板上设置有用于涂胶过程中清理的清理组件，所述清理组件包括安装在L型板上的第一安装管及第二安装管，所述第一安装管及第二安装管分别位于出胶管的两侧，所述第一安装管及第二安装管的另一端连接有U型连通管，所述U型连通管上连接有连接管，所述连接管与抽气管相连接，所述第二安装管上设置有便于第一安装管高效清理的封堵组件，所述底板上设置有用于连接管支撑梳理的支撑梳理组件。
优选的，所述封堵组件包括安装在第二安装管上的安装箱，所述安装箱上滑动连接有用于安装箱内部封堵的封堵板，所述封堵板上开设有通气孔，所述封堵板与安装箱之间设置有用于封堵板连接的连接组件及用于封堵板驱动的驱动组件；
所述连接组件包括固定在安装箱两侧的连接板，两个所述连接板上滑动连接有T型杆，两个所述T型杆的另一端与封堵板的一端相固定，两个所述T型杆的侧壁上套设有第二弹簧。
优选的，所述驱动组件包括分别安装在封堵板及安装箱上的铁块及第三电磁铁。
优选的，所述支撑梳理组件包括固定在底板上端的多个支撑杆，各个所述支撑杆上滑动连接有夹板，所述夹板上开设有滑动孔，所述抽气管滑动连接在滑动孔上，各个所述支撑杆上套设有第三弹簧。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明的基于机器人视觉的涂胶装置，通过推动组件，推动安装板远离U型安装架运动，在安装板运动的过程中，使橡胶板与出胶管的下端相抵，对出胶管进行封堵，避免出胶管上裸露在外侧的涂胶在与空气较长时间接触发生涂胶硬化并对出胶管的出料口进行封堵，保持出料顺畅，进一步的便于涂胶装置的涂胶操作。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明的输送组件及识别组件示意图；
图3为本发明的限位组件及调整组件示意图；
图4为本发明的支撑梳理组件、防护组件及清理组件示意图；
图5为本发明的封堵组件、连接组件及驱动组件示意图；
图6为图1中A处的放大图；
图7为图2中B处的放大图；
图8为图3中C处的放大图；
图9为图4中D处的放大图。
图中：1-底板；2-涂胶机器人；3-U型安装架；4-出胶管；5-待涂胶工件；601-固定架；602-转动辊；603-输送带；604-第一电机；605-皮带；606-通孔；701-U型架；702-视觉传感器；801-抽气罩；802-抽气管；803-支撑架；804-抽风机；805-出气管；901-滑板；902-螺纹杆；903-螺纹管；904-第二电机；905-固定杆；906-滑动杆；1001-滑杆；1002-套管；1003-安装板；1004-橡胶板；1005-第一弹簧；1101-第一电磁铁；1102-第二电磁铁；12-L型板；1301-第一安装管；1302-第二安装管；1303-U型连通管；1304-连接管；1401-安装箱；1402-封堵板；1403-通气孔；1501-连接板；1502-T型杆；1503-第二弹簧；1601-铁块；1602-第三电磁铁；1701-支撑杆；1702-夹板；1703-滑动孔；1704-第三弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-9，本发明提供一种基于机器人视觉的涂胶装置技术方案：一种基于机器人视觉的涂胶装置，包括安装在底板1上的涂胶机器人2，涂胶机器人2的驱动端连接有U型安装架3，U型安装架3上安装有出胶管4，出胶管4呈锥型设置，底板1上设置有用于待涂胶工件5输送的输送组件及待涂胶工件5涂胶过程中限位的限位组件，U型安装架3上设置有用于出胶管4涂胶后防护的防护组件；
防护组件设置有两组，两组防护组件对称设置在出胶管4的两侧，防护组件包括固定在U型安装架3上的多个滑杆1001，各个滑杆1001上滑动连接有套管1002，通过套管1002及滑杆1001，对受力后安装板1003的运动进行导向，套管1002的另一端固定有安装板1003，位于出胶管4两侧的安装板1003相对的一侧设置有与出胶管4外部相抵的橡胶板1004，各个套管1002的侧壁上套设有第一弹簧1005，第一弹簧1005的两端分别与U型安装架3及安装板1003相连接，安装板1003与U型安装架3之间设置有用于安装板1003推动的推动组件，通过推动组件，推动安装板1003远离U型安装架3运动，在安装板1003运动的过程中，使橡胶板1004与出胶管4的下端相抵，对出胶管4进行封堵，避免出胶管4上裸露在外侧的涂胶在与空气较长时间接触发生涂胶硬化并对出胶管4的出料口进行封堵，保持出料顺畅，进一步的便于涂胶装置的涂胶操作，上述封堵过程需要说明的是，未对安装板1003进行推动时，两个橡胶板1004与出胶管4的外部侧壁相抵，使橡胶板1004处于被挤压变形的状态，而在驱动安装板1003移动的过程中，橡胶板1004在自身伸缩弹性的作用下与呈锥型设置的出胶管4外侧相抵并最终对出胶管4的出料口封堵。
优选的，推动组件包括分别安装在U型安装架3及安装板1003上的第一电磁铁1101及第二电磁铁1102，第一电磁铁1101及第二电磁铁1102相对的一侧磁极相同设置，将出胶管4两侧的第一电磁铁1101及第二电磁铁1102进行通电，通电后的第一电磁铁1101及第二电磁铁1102在磁力的作用下，推动安装板1003远离U型安装架3运动。
优选的，输送组件包括固定在底板1上端的两个固定架601，两个固定架601上转动连接有转动辊602，两个转动辊602之间连接有用于待涂胶工件5输送的输送带603，底板1上安装有第一电机604，第一电机604的输出端与转动辊602之间通过皮带605传动，输送带603上开设有多个通孔606，将第一电机604启动，在第一电机604驱动的过程中，通过皮带605的传动，驱动固定架601上的转动辊602进行转动，通过转动辊602的转动，驱动输送带603对放置后的待涂胶工件5进行输送。
优选的，底板1上设置有用于输送的待涂胶工件5规格尺寸识别的识别组件，识别组件包括固定在底板1上端的U型架701，输送带603从U型架701上穿过，U型架701上安装有多个用于输送的待涂胶工件5识别的视觉传感器702，通过输送带603对待涂胶工件5进行输送的过程中，通过U型架701上的视觉传感器702对输送的待涂胶工件5的外形及尺寸进行识别并将识别后的数据传输涂胶机器人2，使涂胶机器人2可以按照输送过程中不同外形的待涂胶工件5控制涂胶的轨迹，便于涂胶机器人2可以更加智能的对不同外形及尺寸的待涂胶工件5进行非标式涂胶加工，进一步的便于涂胶装置的涂胶加工操作。
优选的，限位组件包括固定设置在输送带603之间的抽气罩801，抽气罩801的上端敞口并与输送带603的内侧相抵设置，底板1的上端固定有支撑架803，支撑架803上安装有抽风机804，抽风机804上安装有抽气管802及出气管805，抽气管802的一端与抽气罩801的内部相通设置，抽气罩801的内部设置有用于抽气限位过程中调整的调整组件，对待涂胶工件5的外形及尺寸识别完成后，通过输送带603对识别后的待涂胶工件5继续输送，使待涂胶工件5移动至抽气罩801的上侧并停止第一电机604对输送带603的驱动，将抽风机804启动，在抽风机804启动的过程中，通过抽气管802对抽气罩801的内部进行抽气的并将抽出的气体通过出气管805向外排出，在对抽气罩801的内部进行抽气的过程中，因抽气罩801上端敞口且与输送带603相抵，而输送带603上开设有多个通孔606，此时抽气罩801内部产生负压对输送后的待涂胶工件5进行吸附处理，对待涂胶工件5进行限位固定，避免涂胶的过程中待涂胶工件5受力在输送带603上发生偏移造成涂胶产生误差，提高了涂胶的质量。
优选的，调整组件设置有两组，抽气管802位于两个调整组件之间，调整组件包括滑动连接在抽气罩801上的滑板901，滑板901与抽气罩801的内部相互匹配设置，抽气罩801上转动连接有螺纹杆902，螺纹杆902上螺纹啮合连接有螺纹管903，螺纹管903的另一端与滑板901相固定，抽气罩801的外部安装有用于螺纹杆902驱动的第二电机904，滑板901及抽气罩801之间分别安装有固定杆905及滑动杆906，滑动杆906滑动连接在固定杆905上，在涂胶的过程中，根据识别后待涂胶工件5的外形，调整抽气罩801内部两个滑板901之间的间距，两个滑板901间距调整的过程中，通过第二电机904驱动螺纹杆902进行转动，在螺纹杆902转动的过程中，通过螺纹杆902与螺纹管903之间的相互啮合传动及固定杆905与滑动杆906对受力后滑板901的导向作用，使滑板901在抽气罩801的内部移动，通过两个滑板901的移动，调整两个滑板901之间的间距，使两个滑板901之间的间距适应不同大小的待涂胶工件5，保证对待涂胶工件5限位固定过程中的吸力，进一步的提高了对待涂胶工件5限位固定的效果。
优选的，U型安装架3上安装有L型板12，L型板12上设置有用于涂胶过程中清理的清理组件，清理组件包括安装在L型板12上的第一安装管1301及第二安装管1302，第一安装管1301及第二安装管1302分别位于出胶管4的两侧，第一安装管1301及第二安装管1302的另一端连接有U型连通管1303，U型连通管1303上连接有连接管1304，连接管1304与抽气管802相连接，第二安装管1302上设置有便于第一安装管1301高效清理的封堵组件，底板1上设置有用于连接管1304支撑梳理的支撑梳理组件，通过涂胶机器人2驱动U型安装架3上的出胶管4对待涂胶工件5进行涂胶加工，在涂胶加工的过程中，通过U型连通管1303及连接管1304与抽气管802之间的连接作用，对第一安装管1301进行抽气，第一安装管1301在被抽气的过程中，对出胶管4移动轨迹上未涂胶的位置进行抽气清理，保持涂胶位置的清洁度，进一步的提高了涂胶的效果。
优选的，封堵组件包括安装在第二安装管1302上的安装箱1401，安装箱1401上滑动连接有用于安装箱1401内部封堵的封堵板1402，封堵板1402上开设有通气孔1403，封堵板1402与安装箱1401之间设置有用于封堵板1402连接的连接组件及用于封堵板1402驱动的驱动组件，通过封堵组件，对第二安装管1302进行封堵，保持第一安装管1301的抽气效果；
连接组件包括固定在安装箱1401两侧的连接板1501，两个连接板1501上滑动连接有T型杆1502，两个T型杆1502的另一端与封堵板1402的一端相固定，两个T型杆1502的侧壁上套设有第二弹簧1503，在封堵板1402运动的过程中，带动两个T型杆1502分别在两个连接板1501上滑动，对封堵板1402的运动进行导向，通过各个第二弹簧1503，便于受力后的封堵板1402的复位运动。
优选的，驱动组件包括分别安装在封堵板1402及安装箱1401上的铁块1601及第三电磁铁1602，在涂胶的过程中，将第三电磁铁1602进行通电，通电后的第三电磁铁1602与铁块1601之间的磁力作用下，拉动封堵板1402靠向第二安装管1302的内部运动并使通气孔1403与第二安装管1302相通。
优选的，支撑梳理组件包括固定在底板1上端的多个支撑杆1701，各个支撑杆1701上滑动连接有夹板1702，夹板1702上开设有滑动孔1703，抽气管802滑动连接在滑动孔1703上，各个支撑杆1701上套设有第三弹簧1704，通过支撑杆1701及第三弹簧1704，对夹板1702的滑动孔1703上连接的抽气管802进行支撑。
工作原理：对待涂胶工件5进行涂胶加工的过程中，将待涂胶工件5放置在输送带603上，放置完成后，将第一电机604启动，在第一电机604驱动的过程中，通过皮带605的传动，驱动固定架601上的转动辊602进行转动，通过转动辊602的转动，驱动输送带603对放置后的待涂胶工件5进行输送，通过输送带603对待涂胶工件5进行输送的过程中，通过U型架701上的视觉传感器702对输送的待涂胶工件5的外形及尺寸进行识别并将识别后的数据传输涂胶机器人2，使涂胶机器人2可以按照输送过程中不同外形的待涂胶工件5控制涂胶的轨迹，便于涂胶机器人2可以更加智能的对不同外形及尺寸的待涂胶工件5进行非标式涂胶加工，进一步的便于涂胶装置的涂胶加工操作；
对待涂胶工件5的外形及尺寸识别完成后，通过输送带603对识别后的待涂胶工件5继续输送，使待涂胶工件5移动至抽气罩801的上侧并停止第一电机604对输送带603的驱动，将抽风机804启动，在抽风机804启动的过程中，通过抽气管802对抽气罩801的内部进行抽气的并将抽出的气体通过出气管805向外排出，在对抽气罩801的内部进行抽气的过程中，因抽气罩801上端敞口且与输送带603相抵，而输送带603上开设有多个通孔606，此时抽气罩801内部产生负压对输送后的待涂胶工件5进行吸附处理，对待涂胶工件5进行限位固定，避免涂胶的过程中待涂胶工件5受力在输送带603上发生偏移造成涂胶产生误差，提高了涂胶的质量，且在涂胶的过程中，根据识别后待涂胶工件5的外形，调整抽气罩801内部两个滑板901之间的间距，两个滑板901间距调整的过程中，通过第二电机904驱动螺纹杆902进行转动，在螺纹杆902转动的过程中，通过螺纹杆902与螺纹管903之间的相互啮合传动及固定杆905与滑动杆906对受力后滑板901的导向作用，使滑板901在抽气罩801的内部移动，通过两个滑板901的移动，调整两个滑板901之间的间距，使两个滑板901之间的间距适应不同大小的待涂胶工件5，保证对待涂胶工件5限位固定过程中的吸力，进一步的提高了对待涂胶工件5限位固定的效果；
待涂胶工件5限位完成后，通过涂胶机器人2驱动U型安装架3上的出胶管4对待涂胶工件5进行涂胶加工，在涂胶加工的过程中，通过U型连通管1303及连接管1304与抽气管802之间的连接作用，对第一安装管1301进行抽气，第一安装管1301在被抽气的过程中，对出胶管4移动轨迹上未涂胶的位置进行抽气清理，保持涂胶位置的清洁度，进一步的提高了涂胶的效果，且在涂胶的过程中，将第三电磁铁1602进行通电，通电后的第三电磁铁1602与铁块1601之间的磁力作用下，拉动封堵板1402靠向第二安装管1302的内部运动并使通气孔1403与第二安装管1302相通，此时对第二安装管1302进行抽气，通过第二安装管1302的抽气作用，对涂胶后的涂料产生吸力，避免涂胶后的涂料发生流动，保持涂胶后涂料的形态，便于涂胶装置的涂胶加工；
涂胶完成后，将出胶管4两侧的第一电磁铁1101及第二电磁铁1102进行通电，通电后的第一电磁铁1101及第二电磁铁1102在磁力的作用下，推动安装板1003远离U型安装架3运动，在安装板1003运动的过程中，使橡胶板1004与出胶管4的下端相抵，对出胶管4进行封堵，避免出胶管4上裸露在外侧的涂胶在与空气较长时间接触发生涂胶硬化并对出胶管4的出料口进行封堵，保持出料顺畅，进一步的便于涂胶装置的涂胶操作。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种基于机器人视觉的涂胶装置，包括安装在底板(1)上的涂胶机器人(2)，所述涂胶机器人(2)的驱动端连接有U型安装架(3)，所述U型安装架(3)上安装有出胶管(4)，所述出胶管(4)呈锥型设置，其特征在于：所述底板(1)上设置有用于待涂胶工件(5)输送的输送组件及待涂胶工件(5)涂胶过程中限位的限位组件，所述U型安装架(3)上设置有用于出胶管(4)涂胶后防护的防护组件；
所述防护组件设置有两组，两组防护组件对称设置在出胶管(4)的两侧，所述防护组件包括固定在U型安装架(3)上的多个滑杆(1001)，各个所述滑杆(1001)上滑动连接有套管(1002)，所述套管(1002)的另一端固定有安装板(1003)，位于出胶管(4)两侧的安装板(1003)相对的一侧设置有与出胶管(4)外部相抵的橡胶板(1004)，各个所述套管(1002)的侧壁上套设有第一弹簧(1005)，所述第一弹簧(1005)的两端分别与U型安装架(3)及安装板(1003)相连接，所述安装板(1003)与U型安装架(3)之间设置有用于安装板(1003)推动的推动组件；
所述推动组件包括分别安装在U型安装架(3)及安装板(1003)上的第一电磁铁(1101)及第二电磁铁(1102)，所述第一电磁铁(1101)及第二电磁铁(1102)相对的一侧磁极相同设置；
所述输送组件包括固定在底板(1)上端的两个固定架(601)，两个所述固定架(601)上转动连接有转动辊(602)，两个所述转动辊(602)之间连接有用于待涂胶工件(5)输送的输送带(603)，所述底板(1)上安装有第一电机(604)，所述第一电机(604)的输出端与转动辊(602)之间通过皮带(605)传动，所述输送带(603)上开设有多个通孔(606)；
所述底板(1)上设置有用于输送的待涂胶工件(5)规格尺寸识别的识别组件，所述识别组件包括固定在底板(1)上端的U型架(701)，所述输送带(603)从U型架(701)上穿过，所述U型架(701)上安装有多个用于输送的待涂胶工件(5)识别的视觉传感器(702)；
所述限位组件包括固定设置在输送带(603)之间的抽气罩(801)，所述抽气罩(801)的上端敞口并与输送带(603)的内侧相抵设置，所述底板(1)的上端固定有支撑架(803)，所述支撑架(803)上安装有抽风机(804)，所述抽风机(804)上安装有抽气管(802)及出气管(805)，所述抽气管(802)的一端与抽气罩(801)的内部相通设置，所述抽气罩(801)的内部设置有用于抽气限位过程中调整的调整组件；
所述调整组件设置有两组，抽气管(802)位于两个调整组件之间，所述调整组件包括滑动连接在抽气罩(801)上的滑板(901)，所述滑板(901)与抽气罩(801)的内部相互匹配设置，所述抽气罩(801)上转动连接有螺纹杆(902)，所述螺纹杆(902)上螺纹啮合连接有螺纹管(903)，所述螺纹管(903)的另一端与滑板(901)相固定，所述抽气罩(801)的外部安装有用于螺纹杆(902)驱动的第二电机(904)，所述滑板(901)及抽气罩(801)之间分别安装有固定杆(905)及滑动杆(906)，所述滑动杆(906)滑动连接在固定杆(905)上；
所述U型安装架(3)上安装有L型板(12)，所述L型板(12)上设置有用于涂胶过程中清理的清理组件，所述清理组件包括安装在L型板(12)上的第一安装管(1301)及第二安装管(1302)，所述第一安装管(1301)及第二安装管(1302)分别位于出胶管(4)的两侧，所述第一安装管(1301)及第二安装管(1302)的另一端连接有U型连通管(1303)，所述U型连通管(1303)上连接有连接管(1304)，所述连接管(1304)与抽气管(802)相连接，所述第二安装管(1302)上设置有便于第一安装管(1301)高效清理的封堵组件，所述底板(1)上设置有用于连接管(1304)支撑梳理的支撑梳理组件。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人视觉的涂胶装置，其特征在于：所述封堵组件包括安装在第二安装管(1302)上的安装箱(1401)，所述安装箱(1401)上滑动连接有用于安装箱(1401)内部封堵的封堵板(1402)，所述封堵板(1402)上开设有通气孔(1403)，所述封堵板(1402)与安装箱(1401)之间设置有用于封堵板(1402)连接的连接组件及用于封堵板(1402)驱动的驱动组件；
所述连接组件包括固定在安装箱(1401)两侧的连接板(1501)，两个所述连接板(1501)上滑动连接有T型杆(1502)，两个所述T型杆(1502)的另一端与封堵板(1402)的一端相固定，两个所述T型杆(1502)的侧壁上套设有第二弹簧(1503)。
3.根据权利要求2所述的一种基于机器人视觉的涂胶装置，其特征在于：所述驱动组件包括分别安装在封堵板(1402)及安装箱(1401)上的铁块(1601)及第三电磁铁(1602)。
4.根据权利要求3所述的一种基于机器人视觉的涂胶装置，其特征在于：所述支撑梳理组件包括固定在底板(1)上端的多个支撑杆(1701)，各个所述支撑杆(1701)上滑动连接有夹板(1702)，所述夹板(1702)上开设有滑动孔(1703)，所述抽气管(802)滑动连接在滑动孔(1703)上，各个所述支撑杆(1701)上套设有第三弹簧(1704)。
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