CN110301198A - 一种全自动移栽机空苗盘回收装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种全自动移栽机空苗盘回收装置及方法。该装置包括支撑架、传送带装置、托举装置以及单片机。该装置利用输送带(5)承接自动移栽机完成取苗后掉落的苗盘(3)，空苗盘(3)在输送带(5)的带动下被传送到回收框架内，再由托举机构实现空苗盘(3)的叠摞回收，解决了软塑料苗盘回收难的问题，并且对苗盘(3)的损害程度较低，有较高的定位精度，可实现苗盘(3)的连续回收。该装置结构简单，使用方便，可进行模块化安装，适用于多种自动移栽机取苗后的空苗盘(3)的回收，且成本低廉，使用寿命较长，对苗盘(3)回收效率高。

Description

一种全自动移栽机空苗盘回收装置及方法

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种全自动移栽机空苗盘回收装置及方法。

背景技术

我国是蔬菜种植大国，同时也是蔬菜消费大国，蔬菜种植所带来的经济效益在农产品经济中已成为仅次于粮食经济的第二大农业经济，成为我国农村经济的重要发展支柱产业，对促进农民增收、解决农民就业等问题发挥着巨大的作用。我国蔬菜种植业的规模日益增长，为提高蔬菜的出芽率、缩短蔬菜的培育周期、降低蔬菜种苗病虫害的发病率，在蔬菜育苗初期，多采用批量化苗盘钵苗种植模式，即先在大棚进行工厂化育苗，再将长成的蔬菜幼苗进行移栽。采取全自动移栽的方式，由机器进行自动取苗，将钵苗投掷到栽植机构中，大大提高了蔬菜移栽的机械化程度，加快移栽速度，有利于缩短蔬菜苗生长周期，同时降低了劳动力成本。对于我国普遍采用的软塑料穴孔式育苗盘，取完苗后一般自动掉落，基本没有机器进行收集，需要专人负责进行人工捡拾，耗费了大量劳动力。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的一个目的是提供一种全自动移栽机空苗盘回收装置，该装置针对移栽后塑料软苗盘进行回收，对于促进我国蔬菜种植业的机械自动化程度有非常重要的意义。

本发明的另一个目的是提供一种使用上述全自动移栽机空苗盘回收装置进行回收的方法。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种全自动移栽机空苗盘回收装置，所述装置包括支撑架、托举装置、传送带装置、以及单片机。

所述支撑架包括框架苗盘承接杆件17以及止落板承接柱10；所述框架苗盘承接杆件17为水平框架，包括前杆21、左侧杆22、右侧杆25和后杆29；框架苗盘承接杆件17的后杆29设有开口，开口处设有两条与前杆21连接并与所述左侧杆22和右侧杆25平行的左接收杆23和右接收杆24；其中，左接收杆23与左侧杆22之间、右接收杆24与右侧杆25之间分别形成一个托举区27；框架苗盘承接杆件17的前杆21与左接收杆23以及前杆21与右接收杆24连接的位置分别设有一个沿竖直方向布置的回收柱28，所述两个回收柱28的底部内侧分别设有位置开关1，其中，位置开关1的驱动柄朝向框架苗盘承接杆件17的后杆29的开口；所述框架苗盘承接杆件17的左侧杆22和右侧杆25上沿竖直方向分别设有一组对应的止落板承接柱10。

所述止落板承接柱10的底部设有排孔槽26，排孔槽26内设有止落板2；所述排孔槽26内外设有两组排孔，位于外侧的为外部销钉排孔18，位于内侧的为内部销钉排孔19，其中，外部销钉排孔18的最低孔位高于内部销钉排孔19的最低孔位；止落板2包括固定端与活动端，止落板2的固定端通过销钉和外部销钉排孔18配合，安装在排孔槽26内；止落板2的活动端由排孔槽26向内侧伸出止落板承接柱10，位于托举区27上方；止落板2下方的一组内部销钉排孔19之间设有挡位销钉。

每组止落板承接柱10为两个，框架苗盘承接杆件17的左侧杆22和右侧杆25上的两组止落板承接柱10的止落板2相对布置。

所述框架苗盘承接杆件17的下部、支撑架内侧设有托举装置；托举装置包括底座、气缸固定装置16、三导杆气缸15、承接架连接装置14、托板承接架13、托举柱20、后托举板12以及前托举板11；底座上通过气缸固定装置16固定三导杆气缸15，气缸固定装置16的上端与承接架连接装置14的下端连接，托板承接架13的底端与承接架连接装置14的上端连接；所述托板承接架13的四角分别设有托举柱20，托举柱20的顶端连接托举板；所述托举板包括前托举板11和后托举板12。

所述三导杆气缸15上设有电磁阀。

所述前托举板11和后托举板12的位置对应框架苗盘承接杆件17的托举区27。

所述传送带装置上设有输送带5；传送带装置的前侧与框架苗盘承接杆件17的后侧连接；传送带装置前部一侧设有输送带5的动力传输机构。

所述输送带5上设有多个苗盘驱动挡板4，相邻的苗盘驱动挡板4之间间隔一定距离。

所述位置开关1以及三导杆气缸15上的电磁阀均与单片机连接。

输送带5的动力传输机构包括电机6、主动链轮7、传动链条8以及被动链轮9。

输送带5的两端通过滚筒安装于传送带装置上；位于传送带装置前侧的滚筒的轴上设有被动链轮9，被动链轮9通过传动链条8与主动链轮7连接，主动链轮7与电机6的动力输出轴连接；电机6安装于传送带装置的侧边；所述电机6为速度可调电机；输送带5与传动滚筒进行配合，同时采用张紧装置对输送带进行张紧。

所述苗盘驱动挡板4采用软橡胶材质，与输送带5采用胶粘方式连接。

所述苗盘驱动挡板4的形状与框架苗盘承接杆件17的后杆29的开口配合。

相邻的苗盘驱动挡板4之间间隔的距离为750mm。

所述前托举板11无挡边，所述后托举板12的后侧有挡边。

一种使用全自动移栽机空苗盘回收装置进行回收的方法，包括如下步骤：

根据苗盘3的厚度设置止落板2在排孔槽26内的位置。

根据苗盘3下落间隔的时间调节电机6，使输送带5的输送速度与苗盘3的下落间隔时间相匹配。

通过单片机设定三导杆气缸15的回程间隔时间。

启动装置，开始回收多个苗盘3，两个苗盘驱动挡板4之间掉落一个苗盘3，在输送带5的带动下向支撑架方向运动；当位于前侧的苗盘驱动挡板4运动至支撑架的框架苗盘承接杆件17的后杆29的开口时，随输送带5绕传送带装置前侧的滚筒的轴转至传送带装置下方；当苗盘3进入支撑架的框架苗盘承接杆件17的后杆29的开口时，与输送带5脱离，位于后侧的苗盘驱动挡板4在前进至此处时，将苗盘3推入框架苗盘承接杆件17。

当苗盘3进入支撑架后，位于四个对称布置的止落板2的活动端下方；苗盘3的侧边触发位置开关1，当两个位置开关1同时被触发时，单片机接收到位置开关1被触发的信号，单片机控制三导杆气缸15上的电磁阀通电，从而使三导杆气缸15将托举机构顶起；此时前托举板11和后托举板12向上穿过框架苗盘承接杆件17的托举区27，共同托起苗盘3，使苗盘3向上运动；同时，止落板2的活动端跟随苗盘3向上转动；最终，苗盘3脱离止落板2；当苗盘3脱离止落板2后，止落板2在重力的作用下向下旋转，被内部销钉排孔19上的挡位销钉挡住。

单片机控制继电器断电，电磁阀的方向改变，三导杆气缸15回程，苗盘3位于止落板2上方，从而完成该苗盘3的回收。

之后回收的苗盘3，托举机构将已回收的苗盘3顶起，重复上述步骤，实现多个苗盘3之间的相互叠摞。

通过调整止落板2固定端的销钉在外部销钉排孔18的孔位以及挡位销钉在内部销钉排孔19的孔位，设置止落板2在排孔槽26内的位置；其中，销钉的孔位高于挡位销钉的孔位。

三导杆气缸15的回程间隔时间为0.5s。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1)本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置，利用输送带承接自动移栽机完成取苗后掉落的苗盘，空苗盘在传送带的带动下被传送到回收框架内，再由托举机构实现空苗盘的叠摞回收，解决了软塑料苗盘回收难的问题，并且对苗盘的损害程度较低，有较高的定位精度，可实现苗盘的连续回收。

2)本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置，在输送带上设置了驱动苗盘的挡板，当苗盘与传送带之间的摩擦力无法驱动苗盘时，可实现对掉落后苗盘的矫正，解决了因塑料苗盘质量轻、仅靠输送带与苗盘之间的摩擦力无法将苗盘送进回收框的难题。

3)本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置，在回收框架内的指定位置设置传感器，通过被送入回收框的苗盘触发位置开关，实现精确的苗盘叠摞。

4)本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置，采用以气缸为动力的托举结构，可以方便控制苗盘被托举叠摞的响应时间，也可以控制托举机构的顶起速度。根据取苗速度，可通过调节可调电机的转速来调节输送带传送速度，实现对不同移栽速度移栽机的苗盘回收。

5)本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置，采用可调高度的止落板结构设置，可以对不同高度的苗盘回收，应用较广泛。

6)本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置，结构简单，使用方便，可进行模块化安装，适用于多种自动移栽机取苗后的空苗盘回收，且成本低廉，使用寿命较长，对苗盘回收效率高。

附图说明

图1为本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置的结构示意图；

图2为本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置的托举装置的结构示意图；

图3为本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置的支撑架的结构示意图；

图4为本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置的止落板承接柱10的结构示意图；

图5为本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置的托举装置的侧视图。

其中的附图标记为：

1、位置开关 2、止落板

3、苗盘 4、苗盘驱动挡板

5、输送带 6、电机

7、主动链轮 8、传动链条

9、被动链轮 10、止落板承接柱

11、前托举板 12、后托举板

13、托板承接架 14、承接架连接装置

15、三导杆气缸 16、气缸固定装置

17、框架苗盘承接杆件 18、外部销钉排孔

19、内部销钉排孔 20、托举柱

21、前杆 22、左侧杆

23、左接收杆 24、右接收杆

25、右侧杆 26、排孔槽

27、托举区 28、回收柱

29、后杆

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行进一步说明。

本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置，包括支撑架、托举装置、传送带装置以及单片机。

如图1和图3所示，所述支撑架包括框架苗盘承接杆件17以及止落板承接柱10。所述框架苗盘承接杆件17为水平框架，包括前杆21、左侧杆22、右侧杆25和后杆29。框架苗盘承接杆件17的后杆29设有开口，开口处设有两条与前杆21连接并与所述左侧杆22和右侧杆25平行的左接收杆23和右接收杆24；其中，左接收杆23与左侧杆22之间、右接收杆24与右侧杆25之间分别形成一个托举区27。框架苗盘承接杆件17的前杆21与左接收杆23以及前杆21与右接收杆24连接的位置分别设有一个沿竖直方向布置的回收柱28，所述两个回收柱28的底部内侧分别设有位置开关1，其中，位置开关1的驱动柄朝向框架苗盘承接杆件17的后杆29的开口。所述框架苗盘承接杆件17的左侧杆22和右侧杆25上沿竖直方向分别设有一组对应的止落板承接柱10。

如图4所示，所述止落板承接柱10的底部设有排孔槽26，排孔槽26内设有止落板2。所述排孔槽26内外设有两组排孔，位于外侧的为外部销钉排孔18，位于内侧的为内部销钉排孔19，其中，外部销钉排孔18的最低孔位高于内部销钉排孔19的最低孔位。止落板2包括固定端与活动端，止落板2的固定端通过销钉和外部销钉排孔18配合，安装在排孔槽26内；止落板2的活动端由排孔槽26向内侧伸出止落板承接柱10，位于托举区27上方。止落板2下方的一组内部销钉排孔19之间设有挡位销钉，使得止落板2位于排孔槽26内部的部分只能在排孔槽26的挡位销钉和排孔槽26的顶部之间活动。

每组止落板承接柱10为两个，框架苗盘承接杆件17的左侧杆22和右侧杆25上的两组止落板承接柱10的止落板2相对布置。

如图2和图5所示，所述框架苗盘承接杆件17的下部、支撑架内侧设有托举装置。托举装置包括底座、气缸固定装置16、三导杆气缸15、承接架连接装置14、托板承接架13、托举柱20、后托举板12以及前托举板11。底座上通过气缸固定装置16固定三导杆气缸15，气缸固定装置16的上端与承接架连接装置14的下端连接，托板承接架13的底端与承接架连接装置14的上端连接。所述托板承接架13的四角分别设有托举柱20，托举柱20的顶端通过螺栓杆连接托举板。所述托举板包括前托举板11和后托举板12，其中，前托举板11无挡边，后托举板12的后侧有挡边。

所述三导杆气缸15上设有电磁阀。

所述前托举板11和后托举板12的位置对应框架苗盘承接杆件17的托举区27。

如图1所示，所述传送带装置上设有输送带5。传送带装置的前侧与框架苗盘承接杆件17的后侧连接。传送带装置前部一侧设有输送带5的动力传输机构。

输送带5的动力传输机构包括电机6、主动链轮7、传动链条8以及被动链轮9。

输送带5的两端通过滚筒安装于传送带装置上。位于传送带装置前侧的滚筒的轴上设有被动链轮9，被动链轮9通过传动链条8与主动链轮7连接，主动链轮7与电机6的动力输出轴连接。电机6安装于传送带装置的侧边。所述电机6为速度可调电机。输送带5与传动滚筒进行配合，同时采用张紧装置对输送带进行张紧，使输送带5与滚筒在运行的过程中不发生滑移。

所述输送带5上设有多个苗盘驱动挡板4，相邻的苗盘驱动挡板4之间间隔一定距离，所述距离优选为750mm。

所述苗盘驱动挡板4采用软橡胶材质，与输送带5采用胶粘方式连接，苗盘驱动挡板4的底部可以发生轻微弯曲，保证在运行到输送带转弯处时不发生脱落。同时苗盘驱动挡板4的形状与框架苗盘承接杆件17的后杆29的开口配合。

所述位置开关1以及三导杆气缸15上的电磁阀均与单片机连接。

本发明为一种农业移栽机械领域的农业装备，针对全自动移栽机取苗后的空苗盘进行收集的装置，需要将本装置与移栽机的自动取苗机构相连。一般来说，需要将本发明的装置放在自动取苗机构的下方，栽植机构的上方，使取苗机构横跨在本发明的回收装置上方，苗盘下落时如图1所示姿态。

使用本发明的全自动移栽机空苗盘回收装置进行回收的方法，包括如下步骤：

根据苗盘3的厚度，通过调整止落板2固定端的销钉在外部销钉排孔18的孔位以及挡位销钉在内部销钉排孔19的孔位，设置止落板2在排孔槽26内的位置；其中，止落板2固定端的销钉的孔位高于挡位销钉的孔位。

根据苗盘3下落间隔的时间调节电机6，使输送带5的输送速度与苗盘3的下落间隔时间相匹配，即，使得苗盘3下落时正好处在两个苗盘驱动挡板4的中间位置。

通过单片机设定三导杆气缸15的回程间隔时间，间隔时间为0.5s。

启动装置，开始回收多个苗盘3。两个苗盘驱动挡板4之间掉落一个苗盘3，在输送带5的带动下向支撑架方向运动。当位于前侧的苗盘驱动挡板4运动至支撑架的框架苗盘承接杆件17的后杆29的开口时，直接随输送带5绕传送带装置前侧的滚筒的轴转至传送带装置下方。当苗盘3进入支撑架的框架苗盘承接杆件17的后杆29的开口时，与输送带5脱离，位于后侧的苗盘驱动挡板4在前进至此处时，能够将苗盘3推入框架苗盘承接杆件17。

当苗盘3进入支撑架后，位于四个对称布置的止落板2的活动端下方。苗盘3的侧边触发位置开关1，当两个位置开关1同时被触发时，单片机接收到位置开关1被触发的信号，单片机控制三导杆气缸15上的电磁阀通电，从而使三导杆气缸15将托举机构顶起。此时前托举板11和后托举板12向上穿过框架苗盘承接杆件17的托举区27，共同托起苗盘3，使苗盘3向上运动。同时，止落板2的活动端跟随苗盘3向上转动。最终，苗盘3脱离止落板2。当苗盘3脱离止落板2后，止落板2在重力的作用下向下旋转，被内部销钉排孔19上的挡位销钉挡住。

所述后托举板12后侧的挡边能够阻挡后一个苗盘3进入回收框架内。

单片机控制继电器断电，电磁阀的方向改变，三导杆气缸15回程，苗盘3位于止落板2上方，从而完成该苗盘3的回收。

之后回收的苗盘3，托举机构将已回收的苗盘3顶起，重复上述步骤，实现多个苗盘3之间的相互叠摞。

Claims (9)

1.一种全自动移栽机空苗盘回收装置，其特征在于：所述装置包括支撑架、托举装置、传送带装置、以及单片机；

所述支撑架包括框架苗盘承接杆件(17)以及止落板承接柱(10)；所述框架苗盘承接杆件(17)为水平框架，包括前杆(21)、左侧杆(22)、右侧杆(25)和后杆(29)；框架苗盘承接杆件(17)的后杆(29)设有开口，开口处设有两条与前杆(21)连接并与所述左侧杆(22)和右侧杆(25)平行的左接收杆(23)和右接收杆(24)；其中，左接收杆(23)与左侧杆(22)之间、右接收杆(24)与右侧杆(25)之间分别形成一个托举区(27)；框架苗盘承接杆件(17)的前杆(21)与左接收杆(23)以及前杆(21)与右接收杆(24)连接的位置分别设有一个沿竖直方向布置的回收柱(28)，所述两个回收柱(28)的底部内侧分别设有位置开关(1)，其中，位置开关(1)的驱动柄朝向框架苗盘承接杆件(17)的后杆(29)的开口；所述框架苗盘承接杆件(17)的左侧杆(22)和右侧杆(25)上沿竖直方向分别设有一组对应的止落板承接柱(10)；

所述止落板承接柱(10)的底部设有排孔槽(26)，排孔槽(26)内设有止落板(2)；所述排孔槽(26)内外设有两组排孔，位于外侧的为外部销钉排孔(18)，位于内侧的为内部销钉排孔(19)，其中，外部销钉排孔(18)的最低孔位高于内部销钉排孔(19)的最低孔位；止落板(2)包括固定端与活动端，止落板(2)的固定端通过销钉和外部销钉排孔(18)配合，安装在排孔槽(26)内；止落板(2)的活动端由排孔槽(26)向内侧伸出止落板承接柱(10)，位于托举区(27)上方；止落板(2)下方的一组内部销钉排孔(19)之间设有挡位销钉；

每组止落板承接柱(10)为两个，框架苗盘承接杆件(17)的左侧杆(22)和右侧杆(25)上的两组止落板承接柱(10)的止落板(2)相对布置；

所述框架苗盘承接杆件(17)的下部、支撑架内侧设有托举装置；托举装置包括底座、气缸固定装置(16)、三导杆气缸(15)、承接架连接装置(14)、托板承接架(13)、托举柱(20)、后托举板(12)以及前托举板(11)；底座上通过气缸固定装置(16)固定三导杆气缸(15)，气缸固定装置(16)的上端与承接架连接装置(14)的下端连接，托板承接架(13)的底端与承接架连接装置(14)的上端连接；所述托板承接架(13)的四角分别设有托举柱(20)，托举柱(20)的顶端连接托举板；所述托举板包括前托举板(11)和后托举板(12)；

所述三导杆气缸(15)上设有电磁阀；

所述前托举板(11)和后托举板(12)的位置对应框架苗盘承接杆件(17)的托举区(27)；

所述传送带装置上设有输送带(5)；传送带装置的前侧与框架苗盘承接杆件(17)的后侧连接；传送带装置前部一侧设有输送带(5)的动力传输机构；

所述输送带(5)上设有多个苗盘驱动挡板(4)，相邻的苗盘驱动挡板(4)之间间隔一定距离；

所述位置开关(1)以及三导杆气缸(15)上的电磁阀均与单片机连接。

2.根据权利要求1所述的全自动移栽机空苗盘回收装置，其特征在于：输送带(5)的动力传输机构包括电机(6)、主动链轮(7)、传动链条(8)以及被动链轮(9)；

输送带(5)的两端通过滚筒安装于传送带装置上；位于传送带装置前侧的滚筒的轴上设有被动链轮(9)，被动链轮(9)通过传动链条(8)与主动链轮(7)连接，主动链轮(7)与电机(6)的动力输出轴连接；电机(6)安装于传送带装置的侧边；所述电机(6)为速度可调电机；输送带(5)与传动滚筒进行配合，同时采用张紧装置对输送带进行张紧。

3.根据权利要求1所述的全自动移栽机空苗盘回收装置，其特征在于：所述苗盘驱动挡板(4)采用软橡胶材质，与输送带(5)采用胶粘方式连接。

4.根据权利要求1所述的全自动移栽机空苗盘回收装置，其特征在于：所述苗盘驱动挡板(4)的形状与框架苗盘承接杆件(17)的后杆(29)的开口配合。

5.根据权利要求1所述的全自动移栽机空苗盘回收装置，其特征在于：相邻的苗盘驱动挡板(4)之间间隔的距离为750mm。

6.根据权利要求1所述的全自动移栽机空苗盘回收装置，其特征在于：所述前托举板(11)无挡边，所述后托举板(12)的后侧有挡边。

7.一种使用如权利要求1～6之一所述的全自动移栽机空苗盘回收装置进行回收的方法，其特征在于：包括如下步骤：

根据苗盘(3)的厚度设置止落板(2)在排孔槽(26)内的位置；

根据苗盘(3)下落间隔的时间调节电机(6)，使输送带(5)的输送速度与苗盘(3)的下落间隔时间相匹配；

通过单片机设定三导杆气缸(15)的回程间隔时间；

启动装置，开始回收多个苗盘(3)，两个苗盘驱动挡板(4)之间掉落一个苗盘(3)，在输送带(5)的带动下向支撑架方向运动；当位于前侧的苗盘驱动挡板(4)运动至支撑架的框架苗盘承接杆件(17)的后杆(29)的开口时，随输送带(5)绕传送带装置前侧的滚筒的轴转至传送带装置下方；当苗盘(3)进入支撑架的框架苗盘承接杆件(17)的后杆(29)的开口时，与输送带(5)脱离，位于后侧的苗盘驱动挡板(4)在前进至此处时，将苗盘(3)推入框架苗盘承接杆件(17)；

当苗盘(3)进入支撑架后，位于四个对称布置的止落板(2)的活动端下方；苗盘(3)的侧边触发位置开关(1)，当两个位置开关(1)同时被触发时，单片机接收到位置开关(1)被触发的信号，单片机控制三导杆气缸(15)上的电磁阀通电，从而使三导杆气缸(15)将托举机构顶起；此时前托举板(11)和后托举板(12)向上穿过框架苗盘承接杆件(17)的托举区(27)，共同托起苗盘(3)，使苗盘(3)向上运动；同时，止落板(2)的活动端跟随苗盘(3)向上转动；最终，苗盘(3)脱离止落板(2)；当苗盘(3)脱离止落板(2)后，止落板(2)在重力的作用下向下旋转，被内部销钉排孔(19)上的挡位销钉挡住；

单片机控制继电器断电，电磁阀的方向改变，三导杆气缸(15)回程，苗盘(3)位于止落板(2)上方，从而完成该苗盘(3)的回收；

之后回收的苗盘(3)，托举机构将已回收的苗盘(3)顶起，重复上述步骤，实现多个苗盘(3)之间的相互叠摞。

8.根据权利要求7所述的全自动移栽机空苗盘回收方法，其特征在于：通过调整止落板(2)固定端的销钉在外部销钉排孔(18)的孔位以及挡位销钉在内部销钉排孔(19)的孔位，设置止落板(2)在排孔槽(26)内的位置；其中，销钉的孔位高于挡位销钉的孔位。

9.根据权利要求7所述的全自动移栽机空苗盘回收方法，其特征在于：三导杆气缸(15)的回程间隔时间为0.5s。