CN110296638B - 手雷多发自动装压药生产线 - Google Patents
手雷多发自动装压药生产线 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110296638B CN110296638B CN201910540597.1A CN201910540597A CN110296638B CN 110296638 B CN110296638 B CN 110296638B CN 201910540597 A CN201910540597 A CN 201910540597A CN 110296638 B CN110296638 B CN 110296638B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tray
- medicine
- mould
- die
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000003814 drug Substances 0.000 title claims abstract description 237
- 238000003825 pressing Methods 0.000 title claims abstract description 66
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 229940079593 drug Drugs 0.000 title claims abstract description 25
- 230000017105 transposition Effects 0.000 claims abstract description 76
- 239000006187 pill Substances 0.000 claims abstract description 26
- 238000007790 scraping Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000002955 isolation Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 300
- 239000011257 shell material Substances 0.000 claims description 89
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 75
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 63
- 239000010410 layer Substances 0.000 claims description 27
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 26
- 238000005303 weighing Methods 0.000 claims description 23
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 20
- 239000002360 explosive Substances 0.000 claims description 13
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 12
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 239000002356 single layer Substances 0.000 claims description 10
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 10
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims description 9
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 claims description 9
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 7
- 230000006798 recombination Effects 0.000 claims description 5
- 238000005215 recombination Methods 0.000 claims description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 4
- 230000007306 turnover Effects 0.000 claims description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 2
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 238000007723 die pressing method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000012377 drug delivery Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F42—AMMUNITION; BLASTING
- F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
- F42B33/00—Manufacture of ammunition; Dismantling of ammunition; Apparatus therefor
- F42B33/002—Orienting or guiding means for cartridges or cartridge parts during the manufacturing or packaging process; Feeding cartridge elements to automatic machines
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F42—AMMUNITION; BLASTING
- F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
- F42B33/00—Manufacture of ammunition; Dismantling of ammunition; Apparatus therefor
- F42B33/02—Filling cartridges, missiles, or fuzes; Inserting propellant or explosive charges
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F42—AMMUNITION; BLASTING
- F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
- F42B33/00—Manufacture of ammunition; Dismantling of ammunition; Apparatus therefor
- F42B33/02—Filling cartridges, missiles, or fuzes; Inserting propellant or explosive charges
- F42B33/025—Filling cartridges, missiles, or fuzes; Inserting propellant or explosive charges by compacting
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F42—AMMUNITION; BLASTING
- F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
- F42B33/00—Manufacture of ammunition; Dismantling of ammunition; Apparatus therefor
- F42B33/02—Filling cartridges, missiles, or fuzes; Inserting propellant or explosive charges
- F42B33/0278—Safety arrangements therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及一种手雷多发自动装压药生产线，属于军工产品生产领域。包括计算机管理系统、视频监控系统、气动控制系统、自动控制系统，还包括空壳体转运托盘叉车、转运托盘吊运装置、空壳体装入模具装置、药丸传输装置、多发自动捣药设备、捣药工位模具托盘换位转线装置、压药装置、压药工位模具托盘换位转线装置、成品取出模具码盘装置、成品转运托盘叉车、托盘传输系统和防爆窗系统。优点在于：结构新颖、简单，操作方便；使用了自动捣药、刮药方式，实现危险工序人机隔离，消除安全隐患，提高生产安全性；降低劳动强度，模具托盘及转运托盘在生产过程中的转运采用自动化输送的方式，减少现场工作人员，进一步提升安全生产管理水平及生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及军工产品生产领域，特别涉及一种手雷多发自动装压药生产线。
背景技术
目前，国内各相关军工厂在手雷生产领域均没有自动装药生产线，全部由人工将炸药捣入弹体中。这种方式存在的主要问题是1、操作人员较多；2、劳动强度大，生产效率低；3、操作人员直接接触炸药，没有实现人机隔离，人员危险性大，无法满足安全生产及安全定员的要求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种手雷多发自动装压药生产线，解决现有技术存在的上述问题。本发明实现了将炸药捣入空壳体当中、堆放的空壳体转运托盘的拆垛转运、模具的拆分、空壳体装入模具、成品壳体从模具中取出及码盘、模具的重组、模具托盘和空转运托盘的转运、满成品转运托盘的堆垛码放等工序的自动化生产，每个工序均在单独的具有抗爆防护能力的空间内完成，提高了生产效率及手雷生产的自动化程度，并且结构简单，物流顺畅，操作方便。本发明完善了整条手雷生产线，实现了关键危险工序人机隔离，解决了生产过程中存在的安全隐患，满足安全定员要求，具有安全、可靠，降低劳动强度等特点。
本发明的上述目的通过以下技术方案实现：
手雷多发自动装压药生产线，包括：辅助生产的辅助系统，所述辅助系统包括计算机管理系统、视频监控系统、气动控制系统、自动控制系统，还包括空壳体转运托盘叉车、转运托盘吊运装置、空壳体装入模具装置、药丸传输装置、多发自动捣药设备、捣药工位模具托盘换位转线装置、压药装置、压药工位模具托盘换位转线装置、成品取出模具码盘装置、成品转运托盘叉车、托盘传输系统和防爆窗系统；
所述空壳体转运托盘叉车、转运托盘吊运装置将装有空壳体的转运托盘送至空壳体装入模具装置；
所述空壳体装入模具装置，自动实现模具的拆分、将空壳体装入模具、模具的重新组合、空转运托盘换位并转送至托盘传输系统；
所述药丸传输装置将药丸托盘在搓药工位与称药工位之间相互传递；
所述多发自动捣药设备将炸药捣入壳体内；
所述捣药工位模具托盘换位转线装置，将装有空壳体的模具托盘从托盘传输系统移至多发自动捣药设备内、并将装有已完成捣药壳体的模具托盘从多发自动捣药设备内换位移至托盘传输系统上；
所述压药装置完成雷管孔的压制；
所述压药工位模具托盘换位转线装置，将装有已完成捣药壳体的模具托盘从托盘传输系统移至压药装置内、并将装有成品壳体的模具托盘从压药装置内换位移至托盘传输系统上；
所述成品取出模具码盘装置，自动实现模具的拆分、将成品壳体从模具中取出、模具的重新组合、承接由托盘传输系统输送到位的空转运托盘、满转运托盘的换位并转送至成品转运托盘叉车取件位；
所述成品转运托盘叉车将装有成品的转运托盘码垛堆放；
所述托盘传输系统按工艺流程路径，完成模具托盘/转运托盘在所需工艺设备之间按工艺要求相互传递。由于产量不同，个别设备或有数量的差异，但输送流向不变。
所述的防爆窗系统，将各工艺设备间安全隔离防护。
进一步的所述的空壳体转运托盘叉车，包括：空壳料垛、托盘机械手、升降机构、叉车顶架、直线光轴、定位机构、叉车底架、驱动机构和钢轨；其中空壳料垛设有限位，确保料垛位置准确；托盘机械手中升降板中部与升降机构的丝母相连，四角设有直线轴承与直线光轴相连，通过升降机构的电机带动丝杠旋转，从而带动托盘机械手在叉车顶架、直线光轴、叉车底架连接所组成的框架内升降，再由托盘机械手进行对转运托盘的抓取和释放，驱动机构可使空壳体转运托盘叉车沿钢轨移动，到达取托盘位或托盘交接位时，定位机构伸出确保空壳体转运托盘叉车停止于正确位置。
进一步的所述的转运托盘吊运装置，包括：轨道梁、安装横梁、行走机构、吊运架体和吊运机械手；其中通过安装横梁将转运托盘吊运装置安装于现场墙体上，吊运机械手可升降并抓取和释放转运托盘，吊运机械手通过吊运架体与行走机构相连，行走机构于包括轨道梁内移动，从而带动吊运机械手和转运托盘平移，将转运托盘送至空壳体装入模具装置后，回至转运托盘交接处等待抓取下一个转运托盘。
进一步的所述的空壳体装入模具装置，包括：入模下架体、托盘平推机构1、入模上架体、弹体机械手、电动十字滑台、托盘上线气缸、导套横移气缸、导套机械手、托盘平推机构2和托盘举升机构；其中托盘平推机构1和托盘平推机构2安装在入模下架体用于转运托盘横移换位，导套横移气缸带动导套机械手将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，然后弹体机械手配合电动十字滑台将空壳体由转运托盘拿起空壳体放入已移除导套的第一模盘，进而完成一次空壳体装入动作，当转运托盘被取空后推入托盘举升机构并被举起后，由托盘上线气缸将其推入托盘传输系统，输送至成品取出模具码盘装置。
进一步的所述的多发自动捣药设备，包括：主捣药及刮药机构、侧捣药机构、模盘传输机构和定位旋转机构；其中模盘传输机构用于模盘进出，其上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入多发自动捣药设备后定位旋转机构将8套模具顶升，并配合主捣药及刮药机构和侧捣药机构旋转模具，捣药分两个循环，第一个循环，侧捣药机构由两个气缸串联，但只有一个气缸工作，主捣药及刮药机构捣药行程到模具与弹体的接口处，主捣药及刮药机构捣药1次，侧捣药机构捣药3次，侧捣药机构捣药间隔，定位旋转机构带动模具转动30°，第一个循环主捣药及刮药机构完成4次捣药，侧捣药机构完成12次捣药，模具转动一周；第二个循环，侧捣药机构的两个串联气缸同时工作，侧捣药机构捣药行程到模具漏斗口底部处，主捣药及刮药机构捣药行程到弹体内部，主捣药及刮药机构捣药1次，侧捣药机构捣药3次，侧捣药机构捣药间隔，定位旋转机构带动模具转动30°，第二个循环主捣药及刮药机构完成4次捣药，侧捣药机构完成12次捣药，模具转动一周，所有机构通过自动控制系统控制，按照上述动作顺序即完成了一次自动捣药、刮药过程。
进一步的所述的捣药工位模具托盘换位转线装置，包括：换位气缸组件、翻转阻挡机构、模盘下线机构、模盘上线机构和模盘下降机构；其中翻转阻挡机构在托盘传输系统上将模盘挡住，再由模盘下线机构将模盘推至换位气缸组件处，待多发自动捣药设备中模盘传输机构将已完成捣药和刮药的模盘推入捣药工位模具托盘换位转线装置后，换位气缸组件动作完成模盘换位，模盘下降机构将已完成捣药和刮药的模盘降至低处，由模盘上线机构将其推入托盘传输系统底层，向压药工位模具托盘换位转线装置输送。
进一步的所述的托盘传输系统采用落地式传输作为输送形式，包含模盘传输机构1、三层皮带、单层皮带、模盘传输机构2和模盘传输机构3；其中模盘传输机构1由气缸完成模盘由压药工位模具托盘换位转线装置至成品取出模具码盘装置和三层皮带的传输动作；三层皮带顶层完成转运托盘由空壳体装入模具装置至成品取出模具码盘装置的传输动作，中层完成模盘由模盘传输机构1至模盘传输机构2的传输动作，底层完成模盘由4套捣药工位模具托盘换位转线装置至压药工位模具托盘换位转线装置的传输动作；单层皮带完成模盘由模盘传输机构2至4套捣药工位模具托盘换位转线装置的传输动作；模盘传输机构2由气缸完成模盘由三层皮带至空壳体装入模具装置和称药间内、由称药间内至单层皮带的传输动作；模盘传输机构3由气缸完成模盘在称药间内及进出间的传输动作。
进一步的所述的防爆窗系统，包括：防爆窗背板、升降气缸、防爆窗窗板、压条和托架；其中升降气缸带动防爆窗窗板于压条内升降完成防爆窗开启和关闭，托架用于支撑模盘进出；防爆窗系统设置于称药、捣药、压药的房间有窗洞的地方，即多发自动捣药设备与捣药工位模具托盘换位转线装置之间、压药装置与压药工位模具托盘换位转线装置之间、称药间内外的托盘传输系统之间的墙上分别设置防爆窗系统。
进一步的所述的压药工位模具托盘换位转线装置，包括：模盘下线机构、模盘举升机构、模盘平移机构、推模盘机构和换位气缸组件；其中模盘下线机构将2套模盘由托盘传输系统底层推至模盘举升机构处，模盘举升机构将托盘举升后由模盘平移机构将其推至换位气缸组件处，待压药装置将已完成压制的模盘推出后，换位气缸组件动作完成模盘换位，被推出的2套模盘，第1套由托盘传输系统传输至下一工位后，推模盘机构将第2套模盘再推入托盘传输系统。
进一步的所述的压药装置，包括：压药机构和模盘传输机构；其中模盘传输机构用于模盘进出间，其上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入压药装置后压药机构对其进行压制，完成后模盘传输机构再将模盘推出。
进一步的所述的成品取出模具码盘装置，包括：出模下架体、托盘平推机构1、出模上架体、弹体机械手、电动十字滑台、托盘下线气缸、导套横移气缸、导套机械手、托盘平推机构2和托盘下降机构；其中托盘平推机构1和托盘平推机构2安装在出模下架体用于转运托盘横移换位，导套横移气缸带动导套机械手将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，然后弹体机械手配合电动十字滑台将已完成压药的产品由第一模盘拿起空放入转运托盘内，进而完成一次成品取出码盘动作，当转运托盘被装满后推至成品转运托盘叉车取托盘位，然后托盘下降机构升起，由托盘下线气缸将空转运托盘由托盘传输系统推至托盘下降机构，再由托盘平推机构2将其推至码放位置。
进一步的所述的成品转运托盘叉车，包括：成品料垛、升降机构、叉车顶架、托盘机械手、直线光轴、定位机构、叉车底架、驱动机构、钢轨和机械手横移机构；其中成品料垛设有限位，确保料垛位置准确；托盘机械手安装在机械手横移机构上，机械手横移机构中升降板中部与升降机构的2个丝母相连，四角设有直线轴承与直线光轴相连，通过升降机构的电机带动2根丝杠旋转，从而带动托盘机械手和机械手横移机构在叉车顶架、直线光轴、叉车底架连接所组成的框架内升降，再由托盘机械手进行对转运托盘的抓取和释放，驱动机构可使成品转运托盘叉车沿钢轨移动，到达取托盘位或托盘码放位时，定位机构伸出确保成品转运托盘叉车停止于正确位置。
进一步的所述的多发自动捣药设备与捣药工位模具托盘换位转线装置之间、压药装置与压药工位模具托盘换位转线装置之间、称药间内外的托盘传输系统之间的墙上分别设置防爆窗系统，即捣药、压药的房间有窗洞的地方均设有防爆窗系统。
本发明根据手雷炸药的特殊性，搓药、称药、空转运托盘运至生产区域及满成品转运托盘向生产区域外转运由人工操作外，实现了将炸药捣入空壳体当中、堆放的空壳体转运托盘的拆垛转运、模具的拆分、空壳体装入模具、成品壳体从模具中取出及码盘、模具的重组、模具托盘和空转运托盘的转运、满成品转运托盘的堆垛码放等工序的自动化生产，无人参与，视频监控系统监视并记录整个生产过程。可根据生产需求，调整空转运托盘、满成品转运托盘的存放量，且根据多种产品尺寸设计相应模具，满足不同产量、多品种的柔性化生产。
本发明的有益效果在于：结构新颖、简单，操作方便；使用了自动捣药、刮药的方式，实现危险工序人机隔离，消除安全隐患，提高生产安全性；降低劳动强度，模具托盘及转运托盘在生产过程中的转运采用自动化输送的方式，减少现场工作人员，进一步提升安全生产管理水平及生产效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明的平面布置图；
图2为空壳体转运托盘叉车；
图3为转运托盘吊运装置；
图4为空壳体装入模具装置；
图5为多发自动捣药设备；
图6为捣药工位模具托盘换位转线装置；
图7为托盘传输系统的输送结构；
图8为防爆窗系统的结构；
图9为压药工位模具托盘换位转线装置；
图10为压药装置；
图11为成品取出模具码盘装置；
图12为成品转运托盘叉车；
其中：1、空壳体转运托盘叉车，2、转运托盘吊运装置，3、药丸传输装置，4、空壳体装入模具装置，5、多发自动捣药设备，6、捣药工位模具托盘换位转线装置，7、托盘传输系统，8、防爆窗系统，9、压药工位模具托盘换位转线装置，10、压药装置，11、成品取出模具码盘装置，12、成品转运托盘叉车，13、气动控制系统，14、计算机管理系统，15、视频监控系统，16、自动控制系统；101、空壳料垛，102、托盘机械手，103、升降机构，104、叉车顶架，105、直线光轴，106、定位机构，107、叉车底架，108、驱动机构，109、钢轨；201、包括轨道梁，202、安装横梁，203、行走机构，204、吊运架体，205、吊运机械手；401、入模下架体，402、托盘平推机构1，403、入模上架体，404、弹体机械手，405、电动十字滑台，406、托盘上线气缸，407、导套横移气缸，408、导套机械手，409、托盘平推机构2，410、托盘举升机构；501、主捣药及刮药机构，502、侧捣药机构，503、模盘传输机构，504、定位旋转机构；601、换位气缸组件，602、翻转阻挡机构，603、模盘下线机构，604、模盘上线机构，605、模盘下降机构；701、模盘传输机构1，702、三层皮带，703、单层皮带，704、模盘传输机构2，705、模盘传输机构3；801、防爆窗背板，802、升降气缸，803、防爆窗窗板，804、压条，805、托架；901、模盘下线机构，902、模盘举升机构，903、模盘平移机构，904、推模盘机构，905、换位气缸组件；1001、压药机构，1002、模盘传输机构；1101、出模下架体，1102、托盘平推机构1，1103、出模上架体，1104、弹体机械手，1105、电动十字滑台，1106、托盘下线气缸，1107、导套横移气缸，1108、导套机械手，1109、托盘平推机构2，1110、托盘下降机构；1201、成品料垛，1202、升降机构，1203、叉车顶架，1204、托盘机械手，1205、直线光轴，1206、定位机构，1207、叉车底架，1208、驱动机构，1209、钢轨，1210、机械手横移机构
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明的详细内容及其具体实施方式。
参见图1所示，一种手雷多发自动装压药生产线，包括用于空壳体转运托盘拆垛，并将装有空壳体的转运托盘输送至转运托盘吊运装置(2)的空壳体转运托盘叉车(1)，用于将装有空壳体的转运托盘送至空壳体装入模具装置(4)的转运托盘吊运装置(2)，用于将药丸托盘在搓药工位与称药工位之间相互传递的药丸传输装置(3)，用于自动实现模具的拆分、将空壳体装入模具、模具的重新组合、空转运托盘换位并转送至托盘传输系统(7)的空壳体装入模具装置(4)，用于将炸药捣入壳体内的多发自动捣药设备(5)，用于将装有空壳体的模具托盘从托盘传输系统(7)移至多发自动捣药设备(5)内，并将装有已完成捣药壳体的模具托盘从多发自动捣药设备(5)内换位移至托盘传输系统(7)上的捣药工位模具托盘换位转线装置(6)，用于按工艺流程路径，完成模具托盘/转运托盘在所需工艺设备之间按工艺要求相互传递的托盘传输系(7)，用于将各工艺设备间安全隔离防护的防爆窗系统(8)，用于将装有已完成捣药壳体的模具托盘从托盘传输系统(7)移至压药装置(10)内、并将装有成品壳体的模具托盘从压药装置(10)内换位移至托盘传输系统(7)上的压药工位模具托盘换位转线装置(9)，用于完成雷管孔的压制的压药装置(10)，用于自动实现模具的拆分、将成品壳体从模具中取出、模具的重新组合、承接由托盘传输系统(7)输送到位的空转运托盘、满转运托盘的换位并转送至成品转运托盘叉车(12)取件位的成品取出模具码盘装置(11)，用于将装有成品的转运托盘于小车两侧进行码垛堆放的成品转运托盘叉车(12)，用于各个气动元件执行设备所需功能的气动控制系统(13)，用于提供打印、设备报警显示、数据存储等功能的计算机管理系统(14)，用于监视重点设备的重点工艺生产过程的视频监控系统(15)，用于程序自动控制的自动控制系统(16)。
参见图1所示，手雷多发自动装压药生产线的工艺过程如下：
1.空壳体转运托盘叉车(1)将装有空壳体的转运托盘由堆垛处转运至转运托盘吊运装置(2)。
2.转运托盘吊运装置(2)将装有空壳体的转运托盘由堆垛处运至空壳体装入模具装置(4)。
3.空壳体装入模具装置(4)自动实现模具的拆分、将空壳体装入模具、模具的重新组合、空转运托盘换位并转送至托盘传输系统(7)。
4.托盘传输系统(7)将装有空壳体的模具托盘运至称药工位，并将空转运托盘运至成品取出模具码盘装置。
5.药丸传输装置(3)将搓好的药丸及托盘由搓药工位运至称药工位，称药工位将药丸放入装有空壳体的模具托盘内，药丸传输装置(3)将称药工位的空托盘运至搓药工位。
6.托盘传输系统(7)将装有空壳体的模具托盘及药丸运至捣药工位模具托盘换位转线装置(6)。
7.捣药工位模具托盘换位转线装置(6)将装有空壳体的模具托盘及药丸运至多发自动捣药设备(5)内，多发自动捣药设备(5)将炸药装入壳体内，捣药工位模具托盘换位转线装置(6)将装有已完成捣药壳体的模具托盘运至托盘传输系统(7)上。
8.托盘传输系统(7)将装有已完成捣药壳体的模具托盘运至压药工位模具托盘换位转线装置(9)。
9.压药工位模具托盘换位转线装置(9)将装有已完成捣药壳体的模具托盘运至压药装置(10)内，压药装置(10)完成雷管孔压制，压药工位模具托盘换位转线装置(9)将装有成品壳体的模具托盘运至托盘传输系统(7)上。
10.托盘传输系统(7)将装有成品壳体的模具托盘运至成品取出模具码盘装置(11)。
11.成品取出模具码盘装置(11)自动实现模具的拆分、将成品壳体从模具中取出、模具的重新组合、承接由托盘传输系统(7)输送到位的空转运托盘、满转运托盘的换位并转送至成品转运托盘叉车(12)取件位。
12.成品转运托盘叉车(12)将装有成品的转运托盘于小车两侧进行码垛堆放。
13.托盘传输系统(7)将已取出成品的空模具托盘运至空壳体装入模具装置(4)。
循环以上工艺流程，空壳体转运托盘堆放处被取空或成品转运托盘堆放处被填满，堆放处存放量按生产需要设置，报警灯提示后人工送入空壳体转运托盘或运出成品转运托盘。
参见图2所示，空壳体转运托盘叉车(1)，包括：空壳料垛(101)、托盘机械手(102)、升降机构(103)、叉车顶架(104)、直线光轴(105)、定位机构(106)、叉车底架(107)、驱动机构(108)和钢轨(109)；其中空壳料垛(101)设有限位，确保料垛位置准确；托盘机械手(102)中升降板中部与升降机构(103)的丝母相连，四角设有直线轴承与直线光轴(105)相连，通过升降机构(103)的电机带动丝杠旋转，从而带动托盘机械手(102)在叉车顶架(104)、直线光轴(105)、叉车底架(107)连接所组成的框架内升降，再由托盘机械手(102)进行对转运托盘的抓取和释放，驱动机构(108)可使空壳体转运托盘叉车(1)沿钢轨(109)移动，到达取托盘位或托盘交接位时，定位机构(106)伸出确保空壳体转运托盘叉车(1)停止于正确位置。
参见图3所示，转运托盘吊运装置(2)，包括：轨道梁(201)、安装横梁(202)、行走机构(203)、吊运架体(204)和吊运机械手(205)；其中通过安装横梁(202)将转运托盘吊运装置(2)安装于现场墙体上，吊运机械手(205)可升降并抓取和释放转运托盘，吊运机械手(205)通过吊运架体(204)与行走机构(203)相连，行走机构(203)于包括轨道梁(201)内移动，从而带动吊运机械手(205)和转运托盘平移，将转运托盘送至空壳体装入模具装置(4)后，回至转运托盘交接处等待抓取下一个转运托盘。
参加图4所示，空壳体装入模具装置(4)，包括：入模下架体(401)、托盘平推机构1(402)、入模上架体(403)、弹体机械手(404)、电动十字滑台(405)、托盘上线气缸(406)、导套横移气缸(407)、导套机械手(408)、托盘平推机构2(409)和托盘举升机构(410)；其中托盘平推机构1(402)和托盘平推机构2(409)安装在入模下架体(401)用于转运托盘横移换位，导套横移气缸(407)带动导套机械手(408)将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，然后弹体机械手(404)配合电动十字滑台(405)将空壳体由转运托盘拿起空壳体放入已移除导套的第一模盘，进而完成一次空壳体装入动作，当转运托盘被取空后推入托盘举升机构(410)并被举起后，由托盘上线气缸(406)将其推入托盘传输系统(7)，输送至成品取出模具码盘装置(11)。
参见图5所示，多发自动捣药设备(5)，包括：主捣药及刮药机构(501)、侧捣药机构(502)、模盘传输机构(503)和定位旋转机构(504)；其中模盘传输机构(503)用于模盘进出，其上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入多发自动捣药设备(5)后定位旋转机构(504)将8套模具顶升，并配合主捣药及刮药机构(501)和侧捣药机构(502)旋转模具，捣药分两个循环，第一个循环，侧捣药机构(502)由两个气缸串联，但只有一个气缸工作，主捣药及刮药机构(501)捣药行程到模具与弹体的接口处，主捣药及刮药机构(501)捣药1次，侧捣药机构(502)捣药3次，侧捣药机构(502)捣药间隔，定位旋转机构(504)带动模具转动30°，第一个循环主捣药及刮药机构(501)完成4次捣药，侧捣药机构(502)完成12次捣药，模具转动一周；第二个循环，侧捣药机构(502)的两个串联气缸同时工作，侧捣药机构(502)捣药行程到模具漏斗口底部处，主捣药及刮药机构(501)捣药行程到弹体内部，主捣药及刮药机构(501)捣药1次，侧捣药机构(502)捣药3次，侧捣药机构(502)捣药间隔，定位旋转机构(504)带动模具转动30°，第二个循环主捣药及刮药机构(501)完成4次捣药，侧捣药机构(502)完成12次捣药，模具转动一周，所有机构通过自动控制系统控制，按照上述动作顺序即完成了一次自动捣药、刮药过程。
参加图6所示，捣药工位模具托盘换位转线装置(6)，包括：换位气缸组件(601)、翻转阻挡机构(602)、模盘下线机构(603)、模盘上线机构(604)和模盘下降机构(605)；其中翻转阻挡机构(602)在托盘传输系统(7)上将模盘挡住，再由模盘下线机构(603)将模盘推至换位气缸组件(601)处，待多发自动捣药设备(5)中模盘传输机构(503)将已完成捣药和刮药的模盘推入捣药工位模具托盘换位转线装置(6)后，换位气缸组件(601)动作完成模盘换位，模盘下降机构(605)将已完成捣药和刮药的模盘降至低处，由模盘上线机构(604)将其推入托盘传输系统(7)底层，向压药工位模具托盘换位转线装置(9)输送。
参加图7所示，托盘传输系统(7)采用落地式传输作为输送形式，包含模盘传输机构1(701)、三层皮带(702)、单层皮带(703)、模盘传输机构2(704)和模盘传输机构3(705)，其中模盘传输机构1(701)由气缸完成模盘由压药工位模具托盘换位转线装置(9)至成品取出模具码盘装置(11)和三层皮带(702)的传输动作；三层皮带(702)顶层完成转运托盘由空壳体装入模具装置(4)至成品取出模具码盘装置(11)的传输动作，中层完成模盘由模盘传输机构1(701)至模盘传输机构2(704)的传输动作，底层完成模盘由4套捣药工位模具托盘换位转线装置(6)至压药工位模具托盘换位转线装置(9)的传输动作；单层皮带(703)完成模盘由模盘传输机构2(704)至4套捣药工位模具托盘换位转线装置(6)的传输动作；模盘传输机构2(704)由气缸完成模盘由三层皮带(702)至空壳体装入模具装置(4)和称药间内、由称药间内至单层皮带(703)的传输动作；模盘传输机构3(705)由气缸完成模盘在称药间内及进出的传输动作。
参加图8所示，防爆窗系统(8)，包括：防爆窗背板(801)、升降气缸(802)、防爆窗窗板(803)、压条(804)和托架(805)；其中升降气缸(802)带动防爆窗窗板(803)于压条(804)内升降完成防爆窗开启和关闭，托架(805)用于支撑模盘进出；防爆窗系统(8)设置于称药、捣药、压药的房间有窗洞的地方，即多发自动捣药设备(5)与捣药工位模具托盘换位转线装置(6)之间、压药装置(10)与压药工位模具托盘换位转线装置(9)之间、称药间内外的托盘传输系统(7)之间的墙上分别设置防爆窗系统(8)。
参见图9所示，压药工位模具托盘换位转线装置(9)，包括：模盘下线机构(901)、模盘举升机构(902)、模盘平移机构(903)、推模盘机构(904)和换位气缸组件(905)；其中模盘下线机构(901)将2套模盘由托盘传输系统(7)底层推至模盘举升机构(902)处，模盘举升机构(902)将托盘举升后由模盘平移机构(903)将其推至换位气缸组件(905)处，待压药装置(10)将已完成压制的模盘推出后，换位气缸组件(905)动作完成模盘换位，被推出的2套模盘，第1套由托盘传输系统(7)传输至下一工位后，推模盘机构(904)将第2套模盘再推入托盘传输系统(7)。
参见图10所示，压药装置(10)，包括：压药机构(1001)和模盘传输机构(1002)；其中模盘传输机构(1002)用于模盘进出间，其上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入压药装置(10)后压药机构(1001)对其进行压制，完成后模盘传输机构(1002)再将模盘推出。
参见图11所示，成品取出模具码盘装置(11)，包括：出模下架体(1101)、托盘平推机构1(1102)、出模上架体(1103)、弹体机械手(1104)、电动十字滑台(1105)、托盘下线气缸(1106)、导套横移气缸(1107)、导套机械手(1108)、托盘平推机构2(1109)和托盘下降机构(1110)；其中托盘平推机构1(1102)和托盘平推机构2(1109)安装在出模下架体(1101)用于转运托盘横移换位，导套横移气缸(1107)带动导套机械手(1108)将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，然后弹体机械手(1104)配合电动十字滑台(1105)将已完成压药的产品由第一模盘拿起空放入转运托盘内，进而完成一次成品取出码盘动作，当转运托盘被装满后推至成品转运托盘叉车(12)取托盘位，然后托盘下降机构(1110)升起起，由托盘下线气缸(1106)将空转运托盘由托盘传输系统(7)推至托盘下降机构(1110)，再由托盘平推机构2(1109)将其推至码放位置。
参见图12所示，成品转运托盘叉车(12)，包括：成品料垛(1201)、升降机构(1202)、叉车顶架(1203)、托盘机械手(1204)、直线光轴(1205)、定位机构(1206)、叉车底架(1207)、驱动机构(1208)、钢轨(1209)和机械手横移机构(1210)；其中成品料垛(1201)设有限位，确保料垛位置准确；托盘机械手(1204)安装在机械手横移机构(1210)上，机械手横移机构(1210)中升降板中部与升降机构(1202)的2个丝母相连，四角设有直线轴承与直线光轴(1205)相连，通过升降机构(1202)的电机带动2根丝杠旋转，从而带动托盘机械手(1204)和机械手横移机构(1210)在叉车顶架(1203)、直线光轴(1205)、叉车底架(1207)连接所组成的框架内升降，再由托盘机械手(1204)进行对转运托盘的抓取和释放，驱动机构(1208)可使成品转运托盘叉车(12)沿钢轨(1209)移动，到达取托盘位或托盘码放位时，定位机构(106)伸出确保成品转运托盘叉车(12)停止于正确位置。
上述实施例的基础上，根据手雷炸药的特殊性，搓药、称药、空转运托盘运至生产区域及满成品转运托盘向生产区域外转运由人工操作外，实现了将炸药捣入空壳体当中、堆放的空壳体转运托盘的拆垛转运、模具的拆分、空壳体装入模具、成品壳体从模具中取出及码盘、模具的重组、模具托盘和空转运托盘的转运、满成品转运托盘的堆垛码放等工序的自动化生产，无人参与，视频监控系统监视并记录整个生产过程。可根据生产需求，空转运托盘、满成品转运托盘的存放量可进行调整，且根据多种产品尺寸设计相应模具，满足不同产量、多品种的柔性化生产。
以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有多种更改和变化。凡对本发明所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.手雷多发自动装压药生产线，包括：辅助生产的辅助系统，所述辅助系统包括计算机
管理系统(14)、视频监控系统(15)、气动控制系统(13)、自动控制系统(16)，其特征在于：还包括空壳体转运托盘叉车(1)、转运托盘吊运装置(2)、药丸传输装置(3)、空壳体装入模具装置(4)、多发自动捣药设备(5)、捣药工位模具托盘换位转线装置(6)、压药装置(10)、压药工位模具托盘换位转线装置(9)、成品取出模具码盘装置(11)、成品转运托盘叉车(12)、托盘传输系统(7)和防爆窗系统(8)；
所述空壳体转运托盘叉车(1)、转运托盘吊运装置(2)将装有空壳体的转运托盘送至空壳体装入模具装置(4)；
所述空壳体装入模具装置(4)，自动实现模具的拆分、将空壳体装入模具、模具的重新组合、空转运托盘换位并转送至托盘传输系统(7)；
所述药丸传输装置(3)将药丸托盘在搓药工位与称药工位之间相互传递；
所述多发自动捣药设备(5)将炸药捣入壳体内；
所述捣药工位模具托盘换位转线装置(6)，将装有空壳体的模具托盘从托盘传输系统(7)移至多发自动捣药设备(5)内、并将装有已完成捣药壳体的模具托盘从多发自动捣药设备(5)内换位移至托盘传输系统(7)上；
所述压药装置(10)完成雷管孔的压制；
所述压药工位模具托盘换位转线装置(9)，将装有已完成捣药壳体的模具托盘从托盘传输系统(7)移至压药装置(10)内、并将装有成品壳体的模具托盘从压药装置(10)内换位移至托盘传输系统(7)上；
所述成品取出模具码盘装置(11)，自动实现模具的拆分、将成品壳体从模具中取出、模具的重新组合、承接由托盘传输系统(7)输送到位的空转运托盘、满转运托盘的换位并转送至成品转运托盘叉车(12)取件位；
所述成品转运托盘叉车(12)将装有成品的转运托盘于小车两侧进行码垛堆放；
所述托盘传输系统(7)按工艺流程路径，完成模具托盘、转运托盘在所需工艺设备之间相互传递；
所述防爆窗系统(8)，将各工艺设备间安全隔离防护；
所述的多发自动捣药设备(5)，包括：主捣药及刮药机构(501)、侧捣药机构(502)、模盘传输机构(503)和定位旋转机构(504)；
其中模盘传输机构(503)上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入多发自动捣药设备(5)后定位旋转机构(504)将8套模具顶升，并配合主捣药及刮药机构(501)和侧捣药机构(502)旋转模具，捣药分两个循环，第一个循环，侧捣药机构(502)由两个气缸串联，但只有一个气缸工作，主捣药及刮药机构(501)捣药行程到模具与弹体的接口处，主捣药及刮药机构(501)捣药1次，侧捣药机构(502)捣药3次，侧捣药机构(502)捣药间隔，定位旋转机构(504)带动模具转动30 °，第一个循环主捣药及刮药机构(501)完成4次捣药，侧捣药机构(502)完成12次捣药，模具转动一周；第二个循环，侧捣药机构(502)的两个串联气缸同时工作，侧捣药机构(502)捣药行程到模具漏斗口底部处，主捣药及刮药机构(501)捣药行程到弹体内部，主捣药及刮药机构(501)捣药1次，侧捣药机构(502)捣药3次，侧捣药机构(502)捣药间隔，定位旋转机构(504)带动模具转动30 °，第二个循环主捣药及刮药机构(501)完成4次捣药，侧捣药机构(502)完成12次捣药，模具转动一周；
所述的托盘传输系统(7)采用落地式传输作为输送形式，包含模盘传输机构1(701)、三层皮带(702)、单层皮带(703)、模盘传输机构2(704)和模盘传输机构3(705)；
其中模盘传输机构1(701)由气缸完成模盘由压药工位模具托盘换位转线装置(9)至成品取出模具码盘装置(11)和三层皮带(702)的传输动作；三层皮带(702)顶层完成转运托盘由空壳体装入模具装置(4)至成品取出模具码盘装置(11)的传输动作，中层完成模盘由模盘传输机构1(701)至模盘传输机构2(704)的传输动作，底层完成模盘由4套捣药工位模具托盘换位转线装置(6)至压药工位模具托盘换位转线装置(9)的传输动作；单层皮带(703)完成模盘由模盘传输机构2(704)至4套捣药工位模具托盘换位转线装置(6)的传输动作；模盘传输机构2(704)由气缸完成模盘由三层皮带(702)至空壳体装入模具装置(4)和称药间内、由称药间内至单层皮带(703)的传输动作；模盘传输机构3(705)由气缸完成模盘在称药间内及进出间的传输动作。
2.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的空壳体转运托盘叉车(1)，包括：空壳料垛(101)、托盘机械手(102)、升降机构(103)、叉车顶架(104)、直线光轴(105)、定位机构(106)、叉车底架(107)、驱动机构(108)和钢轨(109)；
其中空壳料垛(101)设有限位，托盘机械手(102)中升降板中部与升降机构(103)的丝母相连，四角设有直线轴承与直线光轴(105)相连，升降机构(103)的电机带动丝杠旋转，带动托盘机械手(102)在叉车顶架(104)、直线光轴(105)和叉车底架(107)组成的框架内升降，托盘机械手(102)对转运托盘的抓取和释放，驱动机构(108)使空壳体转运托盘叉车(1)沿钢轨(109)移动，到达取托盘位或托盘交接位时，定位机构(106)伸出确保空壳体转运托盘叉车(1)停止位置准确。
3.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的转运托盘吊
运装置(2)，包括：轨道梁(201)、安装横梁(202)、行走机构(203)、吊运架体(204)和吊运机械手(205)；
其中横梁(202)安装在现场墙体上，吊运机械手(205)升降并抓取和释放转运托盘，吊运机械手(205)通过吊运架体(204)与行走机构(203)相连，行走机构(203)在轨道梁(201)内移动，带动吊运机械手(205)平移，将转运托盘送至空壳体装入模具装置(4)，回至转运托盘交接处等待抓取下一个转运托盘。
4.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的空壳体装入
模具装置(4)，包括：入模下架体(401)、托盘平推机构Ⅰ(402)、入模上架体(403)、弹体机械手(404)、电动十字滑台(405)、托盘上线气缸(406)、导套横移气缸(407)、导套机械手(408)、托盘平推机构Ⅱ(409)和托盘举升机构(410)；
其中托盘平推机构Ⅰ(402)和托盘平推机构Ⅱ(409)安装在入模下架体(401)，导套横移气缸(407)带动导套机械手(408)将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，弹体机械手(404)配合电动十字滑台(405)将空壳体由转运托盘拿起空壳体放入已移除导套的第一模盘，完成一次空壳体装入动作，当取空转运托盘后推入托盘举升机构(410)并被举起，由托盘上线气缸(406)将其推入托盘传输系统(7)，输送至成品取出模具码盘装置(11)。
5.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的捣药工位模具托盘换位转线装置(6)，包括：换位气缸组件(601)、翻转阻挡机构(602)、模盘下线机构
(603)、模盘上线机构(604)和模盘下降机构(605)；
其中翻转阻挡机构(602)将模盘挡住，模盘下线机构(603)将模盘推至换位气缸组件(601)处，换位气缸组件(601)动作完成模盘换位，模盘下降机构(605)将已完成捣药和刮药的模盘降至低处，模盘上线机构(604)将其推入托盘传输系统(7)。
6.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的防爆窗系统
(8)，包括：防爆窗背板(801)、升降气缸(802)、防爆窗窗板(803)、压条(804)和托架(805)；
其中升降气缸(802)带动防爆窗窗板(803)在压条(804)内升降完成防爆窗开启和关闭，托架(805)用于支撑模盘进出。
7.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的压药工位模
具托盘换位转线装置(9)，包括：模盘下线机构(901)、模盘举升机构(902)、模盘平移机构
(903)、推模盘机构(904)和换位气缸组件(905)；
其中模盘下线机构(901)将2套模盘由托盘传输系统(7)底层推至模盘举升机构(902)处，模盘举升机构(902)将托盘举升后由模盘平移机构(903)将其推至换位气缸组件(905)处，待压药装置(10)将已完成压制的模盘推出后，换位气缸组件(905)动作完成模盘换位，被推出的2套模盘，第1套由托盘传输系统(7)传输至下一工位后，推模盘机构(904)将第2套模盘再推入托盘传输系统(7)。
8.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的压药装置
(10)，包括：压药机构(1001)和模盘传输机构Ⅱ(1002)；
其中模盘传输机构Ⅱ(1002)用于模盘进出，其上放置2个模盘，总计8套模具，模盘拉入压药装置(10)后压药机构(1001)对其进行压制，完成后模盘传输机构Ⅱ(1002)再将模盘推出。
9.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的成品取出
模具码盘装置(11)，包括：出模下架体(1101)、托盘平推机构Ⅰ(1102)、出模上架体(1103)、
弹体机械手(1104)、电动十字滑台(1105)、托盘下线气缸(1106)、导套横移气缸(1107)、导套机械手(1108)、托盘平推机构Ⅱ(1109)和托盘下降机构(1110)；
其中托盘平推机构Ⅰ(1102)和托盘平推机构Ⅱ(1109)安装在出模下架体(1101)，导套横
移气缸(1107)带动导套机械手(1108)将模具导套由第一模盘拿起放入第二模盘上，然后弹体机械手(1104)配合电动十字滑台(1105)将已完成压药的产品由第一模盘拿起空放入转运托盘内，当转运托盘被装满后推至成品转运托盘叉车(12)取托盘位，然后托盘下降机构(1110)升起，由托盘下线气缸(1106)将空转运托盘由托盘传输系统(7)推至托盘下降机构(1110)，再由托盘平推机构Ⅱ(1109)将其推至码放位置。
10.根据权利要求1所述的手雷多发自动装压药生产线，其特征在于：所述的成品转运
托盘叉车(12)，包括：成品料垛(1201)、升降机构(1202)、叉车顶架(1203)、托盘机械手(1204)、直线光轴(1205)、定位机构(1206)、叉车底架(1207)、驱动机构(1208)、钢轨(1209)和机械手横移机构(1210)；
其中成品料垛(1201)设有限位，托盘机械手(1204)安装在机械手横移机构(1210)上，机械手横移机构(1210)中升降板中部与升降机构(1202)的2个丝母相连，升降板四角的直线轴承与直线光轴(1205)相连，通过升降机构(1202)的电机带动2根丝杠旋转，从而带动托盘机械手(1204)和机械手横移机构(1210)在叉车顶架(1203)、直线光轴(1205)和叉车底架(1207) 连接所组成的框架内升降，再由托盘机械手(1204)进行对转运托盘的抓取和释放，驱动机构(1208)可使成品转运托盘叉车(12)沿钢轨(1209)移动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910540597.1A CN110296638B (zh) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | 手雷多发自动装压药生产线 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910540597.1A CN110296638B (zh) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | 手雷多发自动装压药生产线 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110296638A CN110296638A (zh) | 2019-10-01 |
| CN110296638B true CN110296638B (zh) | 2024-05-14 |
Family
ID=68028443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910540597.1A Active CN110296638B (zh) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | 手雷多发自动装压药生产线 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110296638B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111692929B (zh) * | 2020-05-25 | 2021-02-19 | 广东明华机械有限公司 | 一种手雷自动装配线 |
| CN113513953B (zh) * | 2021-03-25 | 2022-07-26 | 四川仲玛智造科技有限公司 | 一种用于生产电点火头支架的生产线 |
| CN114234739B (zh) * | 2021-12-29 | 2023-07-14 | 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 | 一种直线式管类火工品多装多压设备 |
| CN115111974B (zh) * | 2022-06-30 | 2023-07-21 | 湖南摩铠智能科技有限公司 | 一种自动化延期管压药线 |
| CN115218731B (zh) * | 2022-07-26 | 2023-06-02 | 西安北方庆华机电有限公司 | 一种底火群模自动生产线 |
| CN117629368B (zh) * | 2024-01-23 | 2024-04-02 | 成都森田自动化设备有限公司 | 一种敏感药剂称量装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU6220980A (en) * | 1979-08-01 | 1981-03-03 | Oregon Etablissement Fur Patentverwertung | Process for manufacturing a small firing tube opened at the two ends thereof for a hand grenade fuse |
| US6527535B1 (en) * | 2000-07-26 | 2003-03-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Manual die set for pressing explosive powder into hollow cylindrical pellets |
| CN101532805A (zh) * | 2009-04-27 | 2009-09-16 | 雅化集团绵阳实业有限公司 | 基础雷管自动装配生产线 |
| KR20120005636A (ko) * | 2010-07-09 | 2012-01-17 | 국방과학연구소 | 압축형 복합화약이 충전된 폭발탄의 제조방법 및 그 장치 |
| CN207423002U (zh) * | 2017-10-20 | 2018-05-29 | 长春汇维科技股份有限公司 | 射孔弹多发自动压制生产系统 |
| CN210374813U (zh) * | 2019-06-21 | 2020-04-21 | 长春汇维科技股份有限公司 | 手雷多发自动装压药生产线 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8136437B2 (en) * | 2010-03-23 | 2012-03-20 | Martin Electronics, Inc. | Modular hand grenade |
-
2019
- 2019-06-21 CN CN201910540597.1A patent/CN110296638B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU6220980A (en) * | 1979-08-01 | 1981-03-03 | Oregon Etablissement Fur Patentverwertung | Process for manufacturing a small firing tube opened at the two ends thereof for a hand grenade fuse |
| US6527535B1 (en) * | 2000-07-26 | 2003-03-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Manual die set for pressing explosive powder into hollow cylindrical pellets |
| CN101532805A (zh) * | 2009-04-27 | 2009-09-16 | 雅化集团绵阳实业有限公司 | 基础雷管自动装配生产线 |
| KR20120005636A (ko) * | 2010-07-09 | 2012-01-17 | 국방과학연구소 | 압축형 복합화약이 충전된 폭발탄의 제조방법 및 그 장치 |
| CN207423002U (zh) * | 2017-10-20 | 2018-05-29 | 长春汇维科技股份有限公司 | 射孔弹多发自动压制生产系统 |
| CN210374813U (zh) * | 2019-06-21 | 2020-04-21 | 长春汇维科技股份有限公司 | 手雷多发自动装压药生产线 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110296638A (zh) | 2019-10-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110296638B (zh) | 手雷多发自动装压药生产线 | |
| CN106044244B (zh) | 一种全自动袋装货物码垛装置 | |
| US8997969B2 (en) | Production cell with a workpiece transfer device, and transport device for workpieces and part carriers | |
| CN107941103B (zh) | 一种循环式震源药柱自动装药生产线 | |
| CN110228635B (zh) | 一种砖的无托盘打包生产线及其打包方法 | |
| CN107857129B (zh) | 一种烧结钕铁硼成型坯料的码料及中转系统 | |
| CN205045482U (zh) | 一种加揭盖联合装置 | |
| CN103287825A (zh) | 一种自动传送装置 | |
| CN210374813U (zh) | 手雷多发自动装压药生产线 | |
| CN110683269A (zh) | 仓储系统 | |
| CN103057770A (zh) | 药用玻璃自动包装集成系统 | |
| US5946217A (en) | Installation for transporting containers for products flowing by gravity | |
| CN112828852B (zh) | 一种配送机器人 | |
| CN110803515A (zh) | 一种集成式成型、码料、码盘生产线 | |
| CN211768039U (zh) | 仓储系统 | |
| CN209496971U (zh) | 一种电池封盖加工生产线 | |
| CN107472884B (zh) | 全自动码放磁材料坯的密封输送装置 | |
| CN210762532U (zh) | 一种自动化智能立体仓库 | |
| CN103921973A (zh) | 一种自动装胎装置及其装胎方法 | |
| CN107934492B (zh) | 一种用于震源药柱装药生产线壳体自动装配输送系统 | |
| CN111113033A (zh) | 一种电梯控制柜自动化生产系统 | |
| CN220180652U (zh) | 一种氢能源无人驾驶车自动上下料货仓 | |
| CN213171192U (zh) | 一种机床出料钻头三角架吊运装置 | |
| CN215665817U (zh) | 一种防止串联制品交叉相撞的抓取粉末制品的送料系统 | |
| CN219728773U (zh) | 一种成品箱运送系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |