CN110281012A - 一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线 - Google Patents

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杨福刚
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Abstract

本发明属于法兰盘加工领域，尤其涉及一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线。通过第一车床、第二车床、立式加工中心、锯床，使用四台桁架机械手，配合上料装置、翻转装置、转运装置、公共料台和出料装置等，实现法兰盘上料、车表面Ⅰ和镗孔、翻转表面Ⅰ和表面Ⅱ、车表面Ⅱ、转运法兰盘、钻孔和倒角、锯开、法兰盘出料等过程，从而完成法兰盘的自动化生产。本发明具有较高的工作效率，极大地降低劳动强度，并且减轻操作的危险程度，适应智能制造的发展趋势。

Description

一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线
技术领域
本发明属于法兰盘加工领域，尤其涉及一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线，具体用于锻件法兰盘的车面、镗孔、钻孔、倒角和锯开等加工。
背景技术
法兰盘是一种盘状零件，用于连接管端，在管道工程中最为常见。传统的加工方法是操作员在各机床上按照工艺工序逐步加工，这种加工方法工作效率低、人工成本高，并且劳动强度极大，难以满足大批量、自动化生产。为此，亟需开发法兰盘自动化机加工生产线。
授权公告号CN 108381196 A的发明专利“一种法兰自动加工生产线”用于对法兰盘坯料(冲裁毛坯)进行焊接、辊压、冲压加工的，包括，包括自动上料机构、自动焊接流水线、滚筒装置、辊压机、车床、冲床、钻攻机、以及自动下料堆垛机构，自动上料机构包括可多维度旋转的夹料机械手；自动焊接流水线包括用于焊接法兰盘正面的第一焊接工位、将法兰盘翻转的物料翻转工位、焊接法兰盘反面的第二焊接工位、以及焊接法兰盘侧壁的第三焊接工位；辊压机用于压平法兰盘；所述车床用于抛光法兰盘；冲床用于冲压法兰盘孔；钻攻机用于钻攻法兰盘的沉孔及攻牙；自动下料堆垛机构用于将法兰盘成品堆叠下料。
上述发明针对冲裁件法兰盘坯料进行焊接、辊压、冲压加工，无法完成锻件法兰盘加工工艺(车面、镗孔、钻孔、倒角和锯开)，其相应机构也与本发明中的机构不同。
发明内容
为解决法兰盘生产的自动化机加工问题，本发明设计了一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线，通过第一车床、第二车床、立式加工中心、锯床，使用四台桁架机械手，配合上料装置、翻转装置、转运装置、公共料台和出料装置等，实现法兰盘上料、车表面Ⅰ和镗孔、翻转表面Ⅰ和表面Ⅱ、车表面Ⅱ、转运法兰盘、钻孔和倒角、锯开、法兰盘出料等过程，从而完成法兰盘的自动化生产。
为实现上述发明目的，本发明提供了一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线，包括第一车床(001)、第二车床(002)、立式加工中心(003)、锯床(004)、上料装置(A)、翻转装置(B)、车床桁架机械手(C)、转运装置(D)、公共料台(E)、加工中心桁架机械手(F)、出料装置(G)；其中，第一车床(001)有两台，用于车表面Ⅰ和镗孔；所述第二车床(002)用于车表面Ⅱ；立式加工中心(003)用于钻孔和倒角；所述锯床(004)用于将法兰盘锯开；桁架式法兰盘自动化机加工生产线按照第一车床(001)、第二车床(002)、立式加工中心(003)、锯床(004)依次排列；所述上料装置(A)安装在两台第一车床(001)之间，为车床桁架机械手(C)提供法兰盘；所述翻转装置(B)安装在第一车床(001)和第二车床(002)之间，用于180°翻转法兰盘；所述车床桁架机械手(C)横跨第一车床(001)和第二车床(002)两侧，用于给车床上料和下料；所述转运装置(D)安装在第二车床(002)与立式加工中心(003)之间，用于将法兰盘运输到加工中心桁架机械手(F)的活动范围下；所述公共料台(E)安装在立式加工中心(003)和锯床(004)之间，用于临时存放法兰盘；所述加工中心桁架机械手(F)安装在立式加工中心(003)和锯床(004)两侧，用于给加工中心和锯床上料和下料；所述出料装置(G)安装在锯床(004)外侧，用于将加工好的法兰盘输出。
进一步地，上述翻转装置(B)包括：包括机架(201)、摆动气缸(202)、驱动带轮(203)、摆动气缸支座(204)、驱动同步带(205)、台板(206)、传动轴(207)、从动带轮(208)、传感器支座(209)、传感器(210)、第一气缸支座(211)、第一气缸(212)、第一轴承座(213)、第一传动带轮(214)、滚轮支座(215)、滚轮(216)、第二轴承座(217)、第二传动带轮(218)、传动同步带(219)、法兰轴(220)、第三气缸(221)、夹块(222)、第二气缸(223)、定位板(224)；其中，所述摆动气缸(202)用于产生180°的回转运动，所述驱动带轮(203)、驱动同步带(205)、传动轴(207)、从动带轮(208)、第一传动带轮(214)、第二传动带轮(218)、传动同步带(219)组成两个带传动机构，用于将180°的回转运动转递给法兰轴(220)；其中，所述法兰轴(220)穿过第二轴承座(217)，其轴颈处安装有第二传动带轮(218)，其法兰端安装有第三气缸(221)，所述第三气缸(221)装有夹块(222)，用于夹紧法兰盘(103),从而法兰盘(103)可以在摆动气缸(202)的驱动下，进行180°翻转。
进一步地，上述车床桁架机械手C至少包括车床桁架301、第一机械手本体302、第二机械手本体303、外径夹持器304、内径夹持器305；所述车床桁架301横跨第一车床001和第二车床002两侧，其上配置有第一机械手本体302和第二机械手本体303；第一机械手本体302安装有外径夹持器304；第二机械手本体303安装有内径夹持器305。
进一步地，上述外径夹持器(304)包括：回转气缸三角支架(317)、回转气缸(318)、三角连接器(319)、三爪气缸(320)、调整旋钮(321)、外径夹持支架(322)、外径夹持夹爪(323)、销轴(324)、连接块(325)、张紧弹簧(326)、三角压板(327)；所述回转气缸三角支架(317)上装有回转气缸(318)，用于产生180°回转运动；三角连接器(319)的一面安装在回转气缸(318)的转台上，其另外两面均安装有三爪气缸(320)，从而在回转气缸(318)的驱动下可以切换三爪气缸(320)；所述三爪气缸(320)的三个滑块上安装有外径夹持支架(322)、调整旋钮(321)和外径夹持夹爪(323)，用于夹持法兰盘的外圈；所述连接块(325)共有三个，安装在三爪气缸(320)的外壳上；销轴(324)穿过每个连接块(325)，其上均套有张紧弹簧(326)；三角压板(327)安装在三个销轴(324)末端，在张紧弹簧(326)的压力作用下，对三爪气缸(320)夹持的法兰盘有一定的预紧力。
进一步地，上述加工中心桁架机械手F至少包括加工中心桁架601、第三机械手本体602、第四机械手本体603、无压板内径夹持器604、异型夹持器605；加工中心桁架601横跨立式加工中心003和锯床004两侧，其上配置有第三机械手本体602和第四机械手本体603；第三机械手本体602安装有无压板内径夹持器604；第四机械手本体603安装有异型夹持器605。
进一步地，上述异型夹持(605)包括：回转气缸三角支架(606)、回转气缸(607)、三角连接器(608)、三爪气缸(609)、两爪气缸(610)、圆柱夹爪支架(611)、圆柱夹爪(612)、内径夹持支架(613)、内径夹持夹爪(614)；所述回转气缸三角支架(606)上装有回转气缸(607)，用于产生180°回转运动；所述三角连接器(608)的一面安装在回转气缸(607)的转台上，一面装有三爪气缸(609)，另一面装有两个背靠背的两爪气缸(610)，从而在回转气缸(607)的驱动下切换三爪气缸(609)和两爪气缸(610)；所述两爪气缸(610)的两个滑块上装有圆柱夹爪支架(611)和圆柱夹爪(612)，用于夹持被锯开的法兰盘的四个孔；所述三爪气缸(609)的三个滑块上装有内径夹持支架(613)和内径夹持夹爪(614)，用于夹持法兰盘的内圈。
本发明有以下有益效果：
1、实现了机床之间的连线，摆脱了每台机床人工上下料和工件装夹，使得法兰盘机加工全过程自动化。
2、专门设计的桁架机械手及末端执行器，可以实现三个方向的自由移动，抓取法兰盘更加牢固可靠、方便快捷；同时能很好的配合车床、加工中心和锯床的自动工装夹具。
3、专门设计的翻转装置，使得法兰盘的翻转更加方便快捷，且制造成本现对较低。
附图说明
图1是本发明的一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线的示意图。
图2是本发明的翻转装置的示意图。
图3是本发明的车床桁架机械手的示意图。
图4是图3中结构的局部Ⅰ示意图。
图5是图3中结构的局部Ⅱ示意图。
图6是图3中结构的局部Ⅲ示意图。
图7是本发明的转运装置的示意图。
图8是本发明的公共料台的示意图。
图9是本发明的加工中心桁架机械手的示意图。
图10是图9中结构的局部Ⅰ示意图。
图11是图9中结构的局部Ⅱ示意图。
图12是本发明的出料装置的示意图。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的结构作进一步的描述。
图1是一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线的示意图。如图1所示，法兰盘自动化机加工生产线至少包括第一车床001、第二车床002、立式加工中心003、锯床004、上料装置A、翻转装置B、车床桁架机械手C、转运装置D、公共料台E、加工中心桁架机械手F、出料装置G；第一车床001有两台，用于车表面Ⅰ和镗孔；第二车床002有一台，用于车表面Ⅱ；立式加工中心003有两台，用于钻孔和倒角；锯床004有一台，用于将法兰盘锯开；机床按照第一车床001、第二车床002、立式加工中心003、锯床004依次排列；上料装置A安装在两台第一车床001之间；翻转装置B安装在第一车床001和第二车床002之间；车床桁架机械手C横跨第一车床001和第二车床002两侧；转运装置D安装在第二车床002与立式加工中心003之间，用于将法兰盘运输到加工中心桁架机械手(F)的活动范围下；公共料台E安装在立式加工中心003和锯床004之间，用于临时存放法兰盘；加工中心桁架机械手F安装在立式加工中心003和锯床004两侧，用于给加工中心和锯床上料和下料；出料装置G安装在锯床004外侧，用于将加工好的法兰盘输出。
图2是翻转装置的示意图。如图2所示，所述翻转装置B至少包括机架201、摆动气缸202、驱动带轮203、摆动气缸支座204、驱动同步带205、台板206、传动轴207、从动带轮208、传感器支座209、传感器210、第一气缸支座211、第一气缸212、第一轴承座213、第一传动带轮214、滚轮支座215、滚轮216、第二轴承座217、第二传动带轮218、传动同步带219、法兰轴220、第三气缸221、夹块222、第二气缸223、定位板224；台板206安装在机架201的上表面；所述摆动气缸202安装在摆动气缸支座204上，其上装有驱动带轮203；摆动气缸支座204安装在台板206的下表面；第一轴承座213成对安装在台板206的前端，并且台板206的左右两侧各有一对；传动轴207穿过第一轴承座213，其中部安装有从动带轮208，其两端均安装第一传动带轮214；驱动同步带205安装在驱动带轮203和从动带轮208上，用于将摆动气缸202的180°转动运动传递给第一传动带轮214；第二轴承座217成对安装在台板206的后端，并且台板206的左右两侧各有一对；法兰轴220穿过第二轴承座217，其轴颈处安装有第二传动带轮218，其法兰端安装有第三气缸221；夹块222安装在第三气缸221的推板上，用于夹紧法兰盘103；传动同步带219安装在第一传动带轮214和第二传动带轮218上，用于将180°转动运动传递给法兰轴220；滚轮支座215安装在传动同步带219的中部，其上设有滚轮216，用于张紧传动同步带219；第二传动带轮218、传动同步带219、法兰轴220、第三气缸221、夹块222、滚轮支座215和滚轮216均在台板206的后端左右各设置一组；第一气缸支座211安装在机架201上，其上安装有第一气缸212；第二气缸223通过连接板安装在第一气缸212上；定位板224安装在第二气缸223上，用于放置法兰盘103。
图3是车床桁架机械手的示意图，图4是图3中结构的局部Ⅰ示意图，图5是图3中结构的局部Ⅱ示意图，图6是图3中结构的局部Ⅲ示意图。如图3、图4、图5、图6所示，所述车床桁架机械手C至少包括车床桁架301、第一机械手本体302、第二机械手本体303、外径夹持器304、内径夹持器305；车床桁架301横跨第一车床001和第二车床002两侧，其上配置有第一机械手本体302和第二机械手本体303；第一机械手本体302安装有外径夹持器304；第二机械手本体303安装有内径夹持器305；其中，第一机械手本体302和第二机械手本体303均至少包括齿条306、双滑块直线导轨307、防撞塞308、滑台309、驱动小齿轮310、行星减速器311、伺服电机312、丝杆式直线模组313、连接板314、同步带式直线模组315、末端执行器连接板316；齿条306由多段较短的齿条拼成，通过螺钉固定在车床桁架301的安装上；双滑块直线导轨307通过螺钉固定在车床桁架301的安装板上，与齿条306平行配置，左右各有一条；防撞塞308安装在车床桁架301的安装板上，配置在车床桁架301的两端；滑台309安装在两条双滑块直线导轨307的滑块上；伺服电机312上装有行星减速器311；驱动小齿轮310安装在行星减速器311的轴上，并与齿条306啮合，用于实现滑台309的X方向线性移动；丝杆式直线模组313的本体外壳安装在滑台309上；同步带式直线模组315的滑块通过连接板314安装在在丝杆式直线模组313的滑块上，用于实现Y轴方向的线性移动；末端执行器连接板316安装在同步带式直线模组315的本体外壳的下端，用于实现Z轴方向的线性移动。所述外径夹持器304至少包括回转气缸三角支架317、回转气缸318、三角连接器319、三爪气缸320、调整旋钮321、外径夹持支架322、外径夹持夹爪323、销轴324、连接块325、张紧弹簧326、三角压板327；回转气缸三角支架317安装在末端执行器连接板316上，其上装有回转气缸318；三角连接器319的一面安装在回转气缸318的转台上，其另外两面均安装有三爪气缸320，用于产生180°回转运动，从而切换三爪气缸320；连接块325共有三个，安装在三爪气缸320的外壳上；销轴324穿过每个连接块325，其上均套有张紧弹簧326；三角压板327安装在三个销轴324末端，在张紧弹簧326的压力作用下，对三爪气缸320夹持的法兰盘有一定的预紧力。所述内径夹持器(305)和外径夹持器(304)具有相似结构，区别在于内径夹持器(305)中三爪气缸(320)的三个滑块上安装有内径夹持支架(328)和内径夹持夹爪(329)，用于夹持法兰盘的内圈。
图7是转运装置的示意图。如图7所示，所述转运装置D至少包括机架401、台板402、磁耦式无杆气缸403、传感器支架404、传感器405、带导杆气缸406、压板407、滑动板408、挡块409；台板402安装在机架401的上表面；磁耦式无杆气缸403安装在台板402的中部，用于实现往复移动；传感器支架404分别安装在磁耦式无杆气缸403两端，其上装有传感器405，用于检测法兰盘103的位置；滑动板408安装在磁耦式无杆气缸403的滑块上，在气缸的带动下，实现往复移动，并且其上一端装有带导杆气缸406，另一端装有挡块409，用于对法兰盘103的固定，压板407安装在带导杆气缸406的推板上。
图8是公共料台的示意图。如图8所示，所述公共料台E至少包括L型支架501、侧挡块502、挡块503、传感器支架504、传感器505；L型支架501安装在加工中心桁架601的立柱侧壁上，其上配置有两个侧挡块502和一个挡块503，对法兰盘进行限位；传感器支架504安装在L型支架501侧面，其上装有传感器505，用于检测是否有法兰盘。
图9是加工中心桁架机械手的示意图，图10是图9中结构的局部Ⅰ示意图，图11是图9中结构的局部Ⅱ示意图。如图9、图10、图11所示，所述加工中心桁架机械手F至少包括加工中心桁架601、第三机械手本体602、第四机械手本体603、无压板内径夹持器604、异型夹持器605；加工中心桁架601横跨立式加工中心003和锯床004两侧，其上配置有第三机械手本体602和第四机械手本体603；第三机械手本体602安装有无压板内径夹持器604；第四机械手本体603安装有异型夹持器605；其中，第三机械手本体602和第四机械手本体603同第一机械手本体302具有相同的结构。其中，无压板内径夹持器604与内径夹持器结构305具有相似结构，但没有安装销轴324、连接块352、张紧弹簧326、三角压板327。其中，异型夹持器605包括回转气缸三角支架606、回转气缸607、三角连接器608、三爪气缸609、两爪气缸610、圆柱夹爪支架611、圆柱夹爪612、内径夹持支架613、内径夹持夹爪614，回转气缸三角支架606上装有回转气缸607；三角连接器608的一面安装在回转气缸607的转台上，一面装有三爪气缸609，另一面装有两个背靠背的两爪气缸610，用于产生180°回转运动，从而切换三爪气缸609和两爪气缸610；圆柱夹爪支架611安装在两爪气缸610的两个滑块上，其上均装有圆柱夹爪612，两个背靠背的两爪气缸610均装有圆柱夹爪支架611、圆柱夹爪612，用于夹持被锯开的法兰盘的四个孔；内径夹持支架613安装在三爪气缸609的三个滑块上，其上均装有内径夹持夹爪614，用于夹持法兰盘的内圈。
图12是出料装置的示意图。如图12所示，所述出料装置G至少包括带导杆气缸701、压板702、传感器703、机架704、斜面705、网带输送机706；斜面705安装在机架704上，其上设置有带导杆气缸701；压板702安装在带导杆气缸701的推板上，用于将被锯开的法兰盘103推到斜面上；传感器703安装在斜面705侧壁，用于检测是否有被锯开的法兰盘103；网带输送机706安装在斜面705的下口处，用于将从斜面705落下的被锯开的法兰盘103运输。
下面对桁架式法兰盘自动化机加工生产线的工作过程进行说明。
在正常工作情况下，由上料装置A将法兰盘103进行备料；
第一机械手本体302通过外径夹持器304的三爪气缸320夹紧法兰盘103的外圈，经过本体X轴、Y轴和Z轴三个方向线性运动移动到第一车床001夹具处，再通过回转气缸318切换三爪气缸320，进行下料和上料；
初始状态下，翻转装置B的第一气缸212和第二气缸223均是伸出状态，两组第三气缸221处于收缩状态；第一机械手本体302移动至翻转装置B处，将法兰盘103放置在定位板225，并复位；传感器210检测到法兰盘103，翻转装置B开始执行工作，第二气缸212收缩，法兰盘103处于第三气缸221的水平面，两组第三气缸221伸出，夹紧法兰盘103，第一气缸212收缩，定位块225与法兰盘103分离，在摆动气缸202的驱动下，通过两组带传动机构，将180°的转动传递给法兰轴220，从而使法兰盘103产生180°的翻转，再第一气缸212伸出，定位块225接住法兰盘103，两组第三气缸221收缩，放下法兰盘103，第二气缸223伸出，法兰盘等待被取走。
第二机械手本体303通过内径夹持器305的三爪气缸320夹紧法兰盘103的内圈，经过本体X轴、Y轴和Z轴三个方向线性运动移动到第二车床002夹具处，再通过回转气缸318切换三爪气缸320，进行下料和上料；
初始状态下，磁耦式无杆气缸403的滑块在左边，带导杆气缸406处于收缩状态；第二机械手本体303移动至转运装置D处，将法兰盘103放置在滑动板408，并复位；左边的传感器405检测到法兰盘103，转运装置D开始执行工作，带导杆气缸406伸出，压紧法兰盘103，磁耦式无杆气缸403的滑块移动至右边，右边的传感器405检测到法兰盘103，法兰盘103等待被取走。
第三机械手本体602通过无压板内径夹持器604夹紧法兰盘103的内圈，经过本体X轴、Y轴和Z轴三个方向线性运动移动到加工中心工装处，再通过回转气缸318切换三爪气缸320，进行下料和上料；
第三机械手本体602移动至公共料台E处，将法兰盘103放置在L型支架501上，并复位；传感器504检测到法兰盘103，法兰盘103等待被取走。
第四机械手本体603通过异型夹持器605中三爪气缸609夹紧法兰盘103的内圈，经过本体X轴、Y轴和Z轴三个方向线性运动移动到加工中心工装处，再通过回转气缸607切换三爪气缸609和两爪气缸610，进行下料和上料；
初始状态下，出料装置G的带导杆气缸701处于收缩状态；第四机械手本体603移动至出料装置G处，将法兰盘103放置在斜面705上，并复位；传感器703检测到法兰盘103，带导杆气缸701伸出，法兰盘103沿斜面705滑落至网带输送机706，随输送机输出到外部。

Claims (6)

1.一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线，其特征在于，包括第一车床(001)、第二车床(002)、立式加工中心(003)、锯床(004)、上料装置(A)、翻转装置(B)、车床桁架机械手(C)、转运装置(D)、公共料台(E)、加工中心桁架机械手(F)、出料装置(G)；其中，所述第一车床(001)有两台，用于车表面Ⅰ和镗孔；所述第二车床(002)用于车表面Ⅱ；所述立式加工中心(003)用于钻孔和倒角；所述锯床(004)用于将法兰盘锯开；所述桁架式法兰盘自动化机加工生产线按照第一车床(001)、第二车床(002)、立式加工中心(003)、锯床(004)依次排列；所述上料装置(A)安装在两台第一车床(001)之间，为车床桁架机械手(C)提供法兰盘；所述翻转装置(B)安装在第一车床(001)和第二车床(002)之间，用于180°翻转法兰盘；所述车床桁架机械手(C)横跨第一车床(001)和第二车床(002)两侧，用于给车床上料和下料；所述转运装置(D)安装在第二车床(002)与立式加工中心(003)之间，用于将法兰盘运输到加工中心桁架机械手(F)的活动范围下；所述公共料台(E)安装在立式加工中心(003)和锯床(004)之间，用于临时存放法兰盘；所述加工中心桁架机械手(F)安装在立式加工中心(003)和锯床(004)两侧，用于给加工中心和锯床上料和下料；所述出料装置(G)安装在锯床(004)外侧，用于将加工好的法兰盘输出。
2.如权利要求1所述的桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线，其特征在于，所述翻转装置(B)包括：包括机架(201)、摆动气缸(202)、驱动带轮(203)、摆动气缸支座(204)、驱动同步带(205)、台板(206)、传动轴(207)、从动带轮(208)、传感器支座(209)、传感器(210)、第一气缸支座(211)、第一气缸(212)、第一轴承座(213)、第一传动带轮(214)、滚轮支座(215)、滚轮(216)、第二轴承座(217)、第二传动带轮(218)、传动同步带(219)、法兰轴(220)、第三气缸(221)、夹块(222)、第二气缸(223)、定位板(224)；其中，所述摆动气缸(202)用于产生180°的回转运动，所述驱动带轮(203)、驱动同步带(205)、传动轴(207)、从动带轮(208)、第一传动带轮(214)、第二传动带轮(218)、传动同步带(219)组成两个带传动机构，用于将180°的回转运动转递给法兰轴(220)；其中，所述法兰轴(220)穿过第二轴承座(217)，其轴颈处安装有第二传动带轮(218)，其法兰端安装有第三气缸(221)，所述第三气缸(221)装有夹块(222)，用于夹紧法兰盘(103),从而法兰盘(103)可以在摆动气缸(202)的驱动下，进行180°翻转。
3.如权利要求1所述的桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线，其特征在于，所述车床桁架机械手C至少包括车床桁架(301)、第一机械手本体(302)、第二机械手本体(303)、外径夹持器(304)、内径夹持器(305)；所述车床桁架(301)横跨第一车床(001)和第二车床(002)两侧，其上配置有第一机械手本体(302)和第二机械手本体(303)；第一机械手本体(302)安装有外径夹持器(304)；第二机械手本体(303)安装有内径夹持器(305)。
4.如权利要求3所述的桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线，其特征在于，所述外径夹持器(304)包括：回转气缸三角支架(317)、回转气缸(318)、三角连接器(319)、三爪气缸(320)、调整旋钮(321)、外径夹持支架(322)、外径夹持夹爪(323)、销轴(324)、连接块(325)、张紧弹簧(326)、三角压板(327)；所述回转气缸三角支架(317)上装有回转气缸(318)，用于产生180°回转运动；三角连接器(319)的一面安装在回转气缸(318)的转台上，其另外两面均安装有三爪气缸(320)，从而在回转气缸(318)的驱动下可以切换三爪气缸(320)；所述三爪气缸(320)的三个滑块上安装有外径夹持支架(322)、调整旋钮(321)和外径夹持夹爪(323)，用于夹持法兰盘的外圈；所述连接块(325)共有三个，安装在三爪气缸(320)的外壳上；销轴(324)穿过每个连接块(325)，其上均套有张紧弹簧(326)；三角压板(327)安装在三个销轴(324)末端，在张紧弹簧(326)的压力作用下，对三爪气缸(320)夹持的法兰盘有一定的预紧力。
5.如权利要求1所述的桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线，其特征在于，所述加工中心桁架机械手F至少包括加工中心桁架601、第三机械手本体602、第四机械手本体603、无压板内径夹持器604、异型夹持器605；加工中心桁架601横跨立式加工中心003和锯床004两侧，其上配置有第三机械手本体602和第四机械手本体603；第三机械手本体602安装有无压板内径夹持器604；第四机械手本体603安装有异型夹持器605。
6.根据权利要求5所述的桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线，其特征在于，所述的异性夹持(605)包括：回转气缸三角支架(606)、回转气缸(607)、三角连接器(608)、三爪气缸(609)、两爪气缸(610)、圆柱夹爪支架(611)、圆柱夹爪(612)、内径夹持支架(613)、内径夹持夹爪(614)；其中，所述回转气缸三角支架(606)上装有回转气缸(607)，用于产生180°回转运动；所述三角连接器(608)的一面安装在回转气缸(607)的转台上，一面装有三爪气缸(609)，另一面装有两个背靠背的两爪气缸(610)，从而在回转气缸(607)的驱动下切换三爪气缸(609)和两爪气缸(610)；其中，所述两爪气缸(610)的两个滑块上装有圆柱夹爪支架(611)和圆柱夹爪(612)，用于夹持被锯开的法兰盘的四个孔；所述三爪气缸(609)的三个滑块上装有内径夹持支架(613)和内径夹持夹爪(614)，用于夹持法兰盘的内圈。
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