CN110281012A - 一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线 - Google Patents
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Abstract
本发明属于法兰盘加工领域,尤其涉及一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线。通过第一车床、第二车床、立式加工中心、锯床,使用四台桁架机械手,配合上料装置、翻转装置、转运装置、公共料台和出料装置等,实现法兰盘上料、车表面Ⅰ和镗孔、翻转表面Ⅰ和表面Ⅱ、车表面Ⅱ、转运法兰盘、钻孔和倒角、锯开、法兰盘出料等过程,从而完成法兰盘的自动化生产。本发明具有较高的工作效率,极大地降低劳动强度,并且减轻操作的危险程度,适应智能制造的发展趋势。
Description
技术领域
本发明属于法兰盘加工领域,尤其涉及一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线,具体用于锻件法兰盘的车面、镗孔、钻孔、倒角和锯开等加工。
背景技术
法兰盘是一种盘状零件,用于连接管端,在管道工程中最为常见。传统的加工方法是操作员在各机床上按照工艺工序逐步加工,这种加工方法工作效率低、人工成本高,并且劳动强度极大,难以满足大批量、自动化生产。为此,亟需开发法兰盘自动化机加工生产线。
授权公告号CN 108381196 A的发明专利“一种法兰自动加工生产线”用于对法兰盘坯料(冲裁毛坯)进行焊接、辊压、冲压加工的,包括,包括自动上料机构、自动焊接流水线、滚筒装置、辊压机、车床、冲床、钻攻机、以及自动下料堆垛机构,自动上料机构包括可多维度旋转的夹料机械手;自动焊接流水线包括用于焊接法兰盘正面的第一焊接工位、将法兰盘翻转的物料翻转工位、焊接法兰盘反面的第二焊接工位、以及焊接法兰盘侧壁的第三焊接工位;辊压机用于压平法兰盘;所述车床用于抛光法兰盘;冲床用于冲压法兰盘孔;钻攻机用于钻攻法兰盘的沉孔及攻牙;自动下料堆垛机构用于将法兰盘成品堆叠下料。
上述发明针对冲裁件法兰盘坯料进行焊接、辊压、冲压加工,无法完成锻件法兰盘加工工艺(车面、镗孔、钻孔、倒角和锯开),其相应机构也与本发明中的机构不同。
发明内容
为解决法兰盘生产的自动化机加工问题,本发明设计了一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线,通过第一车床、第二车床、立式加工中心、锯床,使用四台桁架机械手,配合上料装置、翻转装置、转运装置、公共料台和出料装置等,实现法兰盘上料、车表面Ⅰ和镗孔、翻转表面Ⅰ和表面Ⅱ、车表面Ⅱ、转运法兰盘、钻孔和倒角、锯开、法兰盘出料等过程,从而完成法兰盘的自动化生产。
为实现上述发明目的,本发明提供了一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线,包括第一车床(001)、第二车床(002)、立式加工中心(003)、锯床(004)、上料装置(A)、翻转装置(B)、车床桁架机械手(C)、转运装置(D)、公共料台(E)、加工中心桁架机械手(F)、出料装置(G);其中,第一车床(001)有两台,用于车表面Ⅰ和镗孔;所述第二车床(002)用于车表面Ⅱ;立式加工中心(003)用于钻孔和倒角;所述锯床(004)用于将法兰盘锯开;桁架式法兰盘自动化机加工生产线按照第一车床(001)、第二车床(002)、立式加工中心(003)、锯床(004)依次排列;所述上料装置(A)安装在两台第一车床(001)之间,为车床桁架机械手(C)提供法兰盘;所述翻转装置(B)安装在第一车床(001)和第二车床(002)之间,用于180°翻转法兰盘;所述车床桁架机械手(C)横跨第一车床(001)和第二车床(002)两侧,用于给车床上料和下料;所述转运装置(D)安装在第二车床(002)与立式加工中心(003)之间,用于将法兰盘运输到加工中心桁架机械手(F)的活动范围下;所述公共料台(E)安装在立式加工中心(003)和锯床(004)之间,用于临时存放法兰盘;所述加工中心桁架机械手(F)安装在立式加工中心(003)和锯床(004)两侧,用于给加工中心和锯床上料和下料;所述出料装置(G)安装在锯床(004)外侧,用于将加工好的法兰盘输出。
进一步地,上述翻转装置(B)包括:包括机架(201)、摆动气缸(202)、驱动带轮(203)、摆动气缸支座(204)、驱动同步带(205)、台板(206)、传动轴(207)、从动带轮(208)、传感器支座(209)、传感器(210)、第一气缸支座(211)、第一气缸(212)、第一轴承座(213)、第一传动带轮(214)、滚轮支座(215)、滚轮(216)、第二轴承座(217)、第二传动带轮(218)、传动同步带(219)、法兰轴(220)、第三气缸(221)、夹块(222)、第二气缸(223)、定位板(224);其中,所述摆动气缸(202)用于产生180°的回转运动,所述驱动带轮(203)、驱动同步带(205)、传动轴(207)、从动带轮(208)、第一传动带轮(214)、第二传动带轮(218)、传动同步带(219)组成两个带传动机构,用于将180°的回转运动转递给法兰轴(220);其中,所述法兰轴(220)穿过第二轴承座(217),其轴颈处安装有第二传动带轮(218),其法兰端安装有第三气缸(221),所述第三气缸(221)装有夹块(222),用于夹紧法兰盘(103),从而法兰盘(103)可以在摆动气缸(202)的驱动下,进行180°翻转。
进一步地,上述车床桁架机械手C至少包括车床桁架301、第一机械手本体302、第二机械手本体303、外径夹持器304、内径夹持器305;所述车床桁架301横跨第一车床001和第二车床002两侧,其上配置有第一机械手本体302和第二机械手本体303;第一机械手本体302安装有外径夹持器304;第二机械手本体303安装有内径夹持器305。
进一步地,上述外径夹持器(304)包括:回转气缸三角支架(317)、回转气缸(318)、三角连接器(319)、三爪气缸(320)、调整旋钮(321)、外径夹持支架(322)、外径夹持夹爪(323)、销轴(324)、连接块(325)、张紧弹簧(326)、三角压板(327);所述回转气缸三角支架(317)上装有回转气缸(318),用于产生180°回转运动;三角连接器(319)的一面安装在回转气缸(318)的转台上,其另外两面均安装有三爪气缸(320),从而在回转气缸(318)的驱动下可以切换三爪气缸(320);所述三爪气缸(320)的三个滑块上安装有外径夹持支架(322)、调整旋钮(321)和外径夹持夹爪(323),用于夹持法兰盘的外圈;所述连接块(325)共有三个,安装在三爪气缸(320)的外壳上;销轴(324)穿过每个连接块(325),其上均套有张紧弹簧(326);三角压板(327)安装在三个销轴(324)末端,在张紧弹簧(326)的压力作用下,对三爪气缸(320)夹持的法兰盘有一定的预紧力。
进一步地,上述加工中心桁架机械手F至少包括加工中心桁架601、第三机械手本体602、第四机械手本体603、无压板内径夹持器604、异型夹持器605;加工中心桁架601横跨立式加工中心003和锯床004两侧,其上配置有第三机械手本体602和第四机械手本体603;第三机械手本体602安装有无压板内径夹持器604;第四机械手本体603安装有异型夹持器605。
进一步地,上述异型夹持(605)包括:回转气缸三角支架(606)、回转气缸(607)、三角连接器(608)、三爪气缸(609)、两爪气缸(610)、圆柱夹爪支架(611)、圆柱夹爪(612)、内径夹持支架(613)、内径夹持夹爪(614);所述回转气缸三角支架(606)上装有回转气缸(607),用于产生180°回转运动;所述三角连接器(608)的一面安装在回转气缸(607)的转台上,一面装有三爪气缸(609),另一面装有两个背靠背的两爪气缸(610),从而在回转气缸(607)的驱动下切换三爪气缸(609)和两爪气缸(610);所述两爪气缸(610)的两个滑块上装有圆柱夹爪支架(611)和圆柱夹爪(612),用于夹持被锯开的法兰盘的四个孔;所述三爪气缸(609)的三个滑块上装有内径夹持支架(613)和内径夹持夹爪(614),用于夹持法兰盘的内圈。
本发明有以下有益效果:
1、实现了机床之间的连线,摆脱了每台机床人工上下料和工件装夹,使得法兰盘机加工全过程自动化。
2、专门设计的桁架机械手及末端执行器,可以实现三个方向的自由移动,抓取法兰盘更加牢固可靠、方便快捷;同时能很好的配合车床、加工中心和锯床的自动工装夹具。
3、专门设计的翻转装置,使得法兰盘的翻转更加方便快捷,且制造成本现对较低。
附图说明
图1是本发明的一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线的示意图。
图2是本发明的翻转装置的示意图。
图3是本发明的车床桁架机械手的示意图。
图4是图3中结构的局部Ⅰ示意图。
图5是图3中结构的局部Ⅱ示意图。
图6是图3中结构的局部Ⅲ示意图。
图7是本发明的转运装置的示意图。
图8是本发明的公共料台的示意图。
图9是本发明的加工中心桁架机械手的示意图。
图10是图9中结构的局部Ⅰ示意图。
图11是图9中结构的局部Ⅱ示意图。
图12是本发明的出料装置的示意图。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的结构作进一步的描述。
图1是一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线的示意图。如图1所示,法兰盘自动化机加工生产线至少包括第一车床001、第二车床002、立式加工中心003、锯床004、上料装置A、翻转装置B、车床桁架机械手C、转运装置D、公共料台E、加工中心桁架机械手F、出料装置G;第一车床001有两台,用于车表面Ⅰ和镗孔;第二车床002有一台,用于车表面Ⅱ;立式加工中心003有两台,用于钻孔和倒角;锯床004有一台,用于将法兰盘锯开;机床按照第一车床001、第二车床002、立式加工中心003、锯床004依次排列;上料装置A安装在两台第一车床001之间;翻转装置B安装在第一车床001和第二车床002之间;车床桁架机械手C横跨第一车床001和第二车床002两侧;转运装置D安装在第二车床002与立式加工中心003之间,用于将法兰盘运输到加工中心桁架机械手(F)的活动范围下;公共料台E安装在立式加工中心003和锯床004之间,用于临时存放法兰盘;加工中心桁架机械手F安装在立式加工中心003和锯床004两侧,用于给加工中心和锯床上料和下料;出料装置G安装在锯床004外侧,用于将加工好的法兰盘输出。
图2是翻转装置的示意图。如图2所示,所述翻转装置B至少包括机架201、摆动气缸202、驱动带轮203、摆动气缸支座204、驱动同步带205、台板206、传动轴207、从动带轮208、传感器支座209、传感器210、第一气缸支座211、第一气缸212、第一轴承座213、第一传动带轮214、滚轮支座215、滚轮216、第二轴承座217、第二传动带轮218、传动同步带219、法兰轴220、第三气缸221、夹块222、第二气缸223、定位板224;台板206安装在机架201的上表面;所述摆动气缸202安装在摆动气缸支座204上,其上装有驱动带轮203;摆动气缸支座204安装在台板206的下表面;第一轴承座213成对安装在台板206的前端,并且台板206的左右两侧各有一对;传动轴207穿过第一轴承座213,其中部安装有从动带轮208,其两端均安装第一传动带轮214;驱动同步带205安装在驱动带轮203和从动带轮208上,用于将摆动气缸202的180°转动运动传递给第一传动带轮214;第二轴承座217成对安装在台板206的后端,并且台板206的左右两侧各有一对;法兰轴220穿过第二轴承座217,其轴颈处安装有第二传动带轮218,其法兰端安装有第三气缸221;夹块222安装在第三气缸221的推板上,用于夹紧法兰盘103;传动同步带219安装在第一传动带轮214和第二传动带轮218上,用于将180°转动运动传递给法兰轴220;滚轮支座215安装在传动同步带219的中部,其上设有滚轮216,用于张紧传动同步带219;第二传动带轮218、传动同步带219、法兰轴220、第三气缸221、夹块222、滚轮支座215和滚轮216均在台板206的后端左右各设置一组;第一气缸支座211安装在机架201上,其上安装有第一气缸212;第二气缸223通过连接板安装在第一气缸212上;定位板224安装在第二气缸223上,用于放置法兰盘103。
图3是车床桁架机械手的示意图,图4是图3中结构的局部Ⅰ示意图,图5是图3中结构的局部Ⅱ示意图,图6是图3中结构的局部Ⅲ示意图。如图3、图4、图5、图6所示,所述车床桁架机械手C至少包括车床桁架301、第一机械手本体302、第二机械手本体303、外径夹持器304、内径夹持器305;车床桁架301横跨第一车床001和第二车床002两侧,其上配置有第一机械手本体302和第二机械手本体303;第一机械手本体302安装有外径夹持器304;第二机械手本体303安装有内径夹持器305;其中,第一机械手本体302和第二机械手本体303均至少包括齿条306、双滑块直线导轨307、防撞塞308、滑台309、驱动小齿轮310、行星减速器311、伺服电机312、丝杆式直线模组313、连接板314、同步带式直线模组315、末端执行器连接板316;齿条306由多段较短的齿条拼成,通过螺钉固定在车床桁架301的安装上;双滑块直线导轨307通过螺钉固定在车床桁架301的安装板上,与齿条306平行配置,左右各有一条;防撞塞308安装在车床桁架301的安装板上,配置在车床桁架301的两端;滑台309安装在两条双滑块直线导轨307的滑块上;伺服电机312上装有行星减速器311;驱动小齿轮310安装在行星减速器311的轴上,并与齿条306啮合,用于实现滑台309的X方向线性移动;丝杆式直线模组313的本体外壳安装在滑台309上;同步带式直线模组315的滑块通过连接板314安装在在丝杆式直线模组313的滑块上,用于实现Y轴方向的线性移动;末端执行器连接板316安装在同步带式直线模组315的本体外壳的下端,用于实现Z轴方向的线性移动。所述外径夹持器304至少包括回转气缸三角支架317、回转气缸318、三角连接器319、三爪气缸320、调整旋钮321、外径夹持支架322、外径夹持夹爪323、销轴324、连接块325、张紧弹簧326、三角压板327;回转气缸三角支架317安装在末端执行器连接板316上,其上装有回转气缸318;三角连接器319的一面安装在回转气缸318的转台上,其另外两面均安装有三爪气缸320,用于产生180°回转运动,从而切换三爪气缸320;连接块325共有三个,安装在三爪气缸320的外壳上;销轴324穿过每个连接块325,其上均套有张紧弹簧326;三角压板327安装在三个销轴324末端,在张紧弹簧326的压力作用下,对三爪气缸320夹持的法兰盘有一定的预紧力。所述内径夹持器(305)和外径夹持器(304)具有相似结构,区别在于内径夹持器(305)中三爪气缸(320)的三个滑块上安装有内径夹持支架(328)和内径夹持夹爪(329),用于夹持法兰盘的内圈。
图7是转运装置的示意图。如图7所示,所述转运装置D至少包括机架401、台板402、磁耦式无杆气缸403、传感器支架404、传感器405、带导杆气缸406、压板407、滑动板408、挡块409;台板402安装在机架401的上表面;磁耦式无杆气缸403安装在台板402的中部,用于实现往复移动;传感器支架404分别安装在磁耦式无杆气缸403两端,其上装有传感器405,用于检测法兰盘103的位置;滑动板408安装在磁耦式无杆气缸403的滑块上,在气缸的带动下,实现往复移动,并且其上一端装有带导杆气缸406,另一端装有挡块409,用于对法兰盘103的固定,压板407安装在带导杆气缸406的推板上。
图8是公共料台的示意图。如图8所示,所述公共料台E至少包括L型支架501、侧挡块502、挡块503、传感器支架504、传感器505;L型支架501安装在加工中心桁架601的立柱侧壁上,其上配置有两个侧挡块502和一个挡块503,对法兰盘进行限位;传感器支架504安装在L型支架501侧面,其上装有传感器505,用于检测是否有法兰盘。
图9是加工中心桁架机械手的示意图,图10是图9中结构的局部Ⅰ示意图,图11是图9中结构的局部Ⅱ示意图。如图9、图10、图11所示,所述加工中心桁架机械手F至少包括加工中心桁架601、第三机械手本体602、第四机械手本体603、无压板内径夹持器604、异型夹持器605;加工中心桁架601横跨立式加工中心003和锯床004两侧,其上配置有第三机械手本体602和第四机械手本体603;第三机械手本体602安装有无压板内径夹持器604;第四机械手本体603安装有异型夹持器605;其中,第三机械手本体602和第四机械手本体603同第一机械手本体302具有相同的结构。其中,无压板内径夹持器604与内径夹持器结构305具有相似结构,但没有安装销轴324、连接块352、张紧弹簧326、三角压板327。其中,异型夹持器605包括回转气缸三角支架606、回转气缸607、三角连接器608、三爪气缸609、两爪气缸610、圆柱夹爪支架611、圆柱夹爪612、内径夹持支架613、内径夹持夹爪614,回转气缸三角支架606上装有回转气缸607;三角连接器608的一面安装在回转气缸607的转台上,一面装有三爪气缸609,另一面装有两个背靠背的两爪气缸610,用于产生180°回转运动,从而切换三爪气缸609和两爪气缸610;圆柱夹爪支架611安装在两爪气缸610的两个滑块上,其上均装有圆柱夹爪612,两个背靠背的两爪气缸610均装有圆柱夹爪支架611、圆柱夹爪612,用于夹持被锯开的法兰盘的四个孔;内径夹持支架613安装在三爪气缸609的三个滑块上,其上均装有内径夹持夹爪614,用于夹持法兰盘的内圈。
图12是出料装置的示意图。如图12所示,所述出料装置G至少包括带导杆气缸701、压板702、传感器703、机架704、斜面705、网带输送机706;斜面705安装在机架704上,其上设置有带导杆气缸701;压板702安装在带导杆气缸701的推板上,用于将被锯开的法兰盘103推到斜面上;传感器703安装在斜面705侧壁,用于检测是否有被锯开的法兰盘103;网带输送机706安装在斜面705的下口处,用于将从斜面705落下的被锯开的法兰盘103运输。
下面对桁架式法兰盘自动化机加工生产线的工作过程进行说明。
在正常工作情况下,由上料装置A将法兰盘103进行备料;
第一机械手本体302通过外径夹持器304的三爪气缸320夹紧法兰盘103的外圈,经过本体X轴、Y轴和Z轴三个方向线性运动移动到第一车床001夹具处,再通过回转气缸318切换三爪气缸320,进行下料和上料;
初始状态下,翻转装置B的第一气缸212和第二气缸223均是伸出状态,两组第三气缸221处于收缩状态;第一机械手本体302移动至翻转装置B处,将法兰盘103放置在定位板225,并复位;传感器210检测到法兰盘103,翻转装置B开始执行工作,第二气缸212收缩,法兰盘103处于第三气缸221的水平面,两组第三气缸221伸出,夹紧法兰盘103,第一气缸212收缩,定位块225与法兰盘103分离,在摆动气缸202的驱动下,通过两组带传动机构,将180°的转动传递给法兰轴220,从而使法兰盘103产生180°的翻转,再第一气缸212伸出,定位块225接住法兰盘103,两组第三气缸221收缩,放下法兰盘103,第二气缸223伸出,法兰盘等待被取走。
第二机械手本体303通过内径夹持器305的三爪气缸320夹紧法兰盘103的内圈,经过本体X轴、Y轴和Z轴三个方向线性运动移动到第二车床002夹具处,再通过回转气缸318切换三爪气缸320,进行下料和上料;
初始状态下,磁耦式无杆气缸403的滑块在左边,带导杆气缸406处于收缩状态;第二机械手本体303移动至转运装置D处,将法兰盘103放置在滑动板408,并复位;左边的传感器405检测到法兰盘103,转运装置D开始执行工作,带导杆气缸406伸出,压紧法兰盘103,磁耦式无杆气缸403的滑块移动至右边,右边的传感器405检测到法兰盘103,法兰盘103等待被取走。
第三机械手本体602通过无压板内径夹持器604夹紧法兰盘103的内圈,经过本体X轴、Y轴和Z轴三个方向线性运动移动到加工中心工装处,再通过回转气缸318切换三爪气缸320,进行下料和上料;
第三机械手本体602移动至公共料台E处,将法兰盘103放置在L型支架501上,并复位;传感器504检测到法兰盘103,法兰盘103等待被取走。
第四机械手本体603通过异型夹持器605中三爪气缸609夹紧法兰盘103的内圈,经过本体X轴、Y轴和Z轴三个方向线性运动移动到加工中心工装处,再通过回转气缸607切换三爪气缸609和两爪气缸610,进行下料和上料;
初始状态下,出料装置G的带导杆气缸701处于收缩状态;第四机械手本体603移动至出料装置G处,将法兰盘103放置在斜面705上,并复位;传感器703检测到法兰盘103,带导杆气缸701伸出,法兰盘103沿斜面705滑落至网带输送机706,随输送机输出到外部。
Claims (6)
1.一种桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线,其特征在于,包括第一车床(001)、第二车床(002)、立式加工中心(003)、锯床(004)、上料装置(A)、翻转装置(B)、车床桁架机械手(C)、转运装置(D)、公共料台(E)、加工中心桁架机械手(F)、出料装置(G);其中,所述第一车床(001)有两台,用于车表面Ⅰ和镗孔;所述第二车床(002)用于车表面Ⅱ;所述立式加工中心(003)用于钻孔和倒角;所述锯床(004)用于将法兰盘锯开;所述桁架式法兰盘自动化机加工生产线按照第一车床(001)、第二车床(002)、立式加工中心(003)、锯床(004)依次排列;所述上料装置(A)安装在两台第一车床(001)之间,为车床桁架机械手(C)提供法兰盘;所述翻转装置(B)安装在第一车床(001)和第二车床(002)之间,用于180°翻转法兰盘;所述车床桁架机械手(C)横跨第一车床(001)和第二车床(002)两侧,用于给车床上料和下料;所述转运装置(D)安装在第二车床(002)与立式加工中心(003)之间,用于将法兰盘运输到加工中心桁架机械手(F)的活动范围下;所述公共料台(E)安装在立式加工中心(003)和锯床(004)之间,用于临时存放法兰盘;所述加工中心桁架机械手(F)安装在立式加工中心(003)和锯床(004)两侧,用于给加工中心和锯床上料和下料;所述出料装置(G)安装在锯床(004)外侧,用于将加工好的法兰盘输出。
2.如权利要求1所述的桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线,其特征在于,所述翻转装置(B)包括:包括机架(201)、摆动气缸(202)、驱动带轮(203)、摆动气缸支座(204)、驱动同步带(205)、台板(206)、传动轴(207)、从动带轮(208)、传感器支座(209)、传感器(210)、第一气缸支座(211)、第一气缸(212)、第一轴承座(213)、第一传动带轮(214)、滚轮支座(215)、滚轮(216)、第二轴承座(217)、第二传动带轮(218)、传动同步带(219)、法兰轴(220)、第三气缸(221)、夹块(222)、第二气缸(223)、定位板(224);其中,所述摆动气缸(202)用于产生180°的回转运动,所述驱动带轮(203)、驱动同步带(205)、传动轴(207)、从动带轮(208)、第一传动带轮(214)、第二传动带轮(218)、传动同步带(219)组成两个带传动机构,用于将180°的回转运动转递给法兰轴(220);其中,所述法兰轴(220)穿过第二轴承座(217),其轴颈处安装有第二传动带轮(218),其法兰端安装有第三气缸(221),所述第三气缸(221)装有夹块(222),用于夹紧法兰盘(103),从而法兰盘(103)可以在摆动气缸(202)的驱动下,进行180°翻转。
3.如权利要求1所述的桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线,其特征在于,所述车床桁架机械手C至少包括车床桁架(301)、第一机械手本体(302)、第二机械手本体(303)、外径夹持器(304)、内径夹持器(305);所述车床桁架(301)横跨第一车床(001)和第二车床(002)两侧,其上配置有第一机械手本体(302)和第二机械手本体(303);第一机械手本体(302)安装有外径夹持器(304);第二机械手本体(303)安装有内径夹持器(305)。
4.如权利要求3所述的桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线,其特征在于,所述外径夹持器(304)包括:回转气缸三角支架(317)、回转气缸(318)、三角连接器(319)、三爪气缸(320)、调整旋钮(321)、外径夹持支架(322)、外径夹持夹爪(323)、销轴(324)、连接块(325)、张紧弹簧(326)、三角压板(327);所述回转气缸三角支架(317)上装有回转气缸(318),用于产生180°回转运动;三角连接器(319)的一面安装在回转气缸(318)的转台上,其另外两面均安装有三爪气缸(320),从而在回转气缸(318)的驱动下可以切换三爪气缸(320);所述三爪气缸(320)的三个滑块上安装有外径夹持支架(322)、调整旋钮(321)和外径夹持夹爪(323),用于夹持法兰盘的外圈;所述连接块(325)共有三个,安装在三爪气缸(320)的外壳上;销轴(324)穿过每个连接块(325),其上均套有张紧弹簧(326);三角压板(327)安装在三个销轴(324)末端,在张紧弹簧(326)的压力作用下,对三爪气缸(320)夹持的法兰盘有一定的预紧力。
5.如权利要求1所述的桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线,其特征在于,所述加工中心桁架机械手F至少包括加工中心桁架601、第三机械手本体602、第四机械手本体603、无压板内径夹持器604、异型夹持器605;加工中心桁架601横跨立式加工中心003和锯床004两侧,其上配置有第三机械手本体602和第四机械手本体603;第三机械手本体602安装有无压板内径夹持器604;第四机械手本体603安装有异型夹持器605。
6.根据权利要求5所述的桁架式锻件法兰盘自动化机加工生产线,其特征在于,所述的异性夹持(605)包括:回转气缸三角支架(606)、回转气缸(607)、三角连接器(608)、三爪气缸(609)、两爪气缸(610)、圆柱夹爪支架(611)、圆柱夹爪(612)、内径夹持支架(613)、内径夹持夹爪(614);其中,所述回转气缸三角支架(606)上装有回转气缸(607),用于产生180°回转运动;所述三角连接器(608)的一面安装在回转气缸(607)的转台上,一面装有三爪气缸(609),另一面装有两个背靠背的两爪气缸(610),从而在回转气缸(607)的驱动下切换三爪气缸(609)和两爪气缸(610);其中,所述两爪气缸(610)的两个滑块上装有圆柱夹爪支架(611)和圆柱夹爪(612),用于夹持被锯开的法兰盘的四个孔;所述三爪气缸(609)的三个滑块上装有内径夹持支架(613)和内径夹持夹爪(614),用于夹持法兰盘的内圈。
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