CN110279562B - 一种辅助站立装置及辅助站立机构 - Google Patents

一种辅助站立装置及辅助站立机构 Download PDF

Info

Publication number
CN110279562B
CN110279562B CN201910654634.1A CN201910654634A CN110279562B CN 110279562 B CN110279562 B CN 110279562B CN 201910654634 A CN201910654634 A CN 201910654634A CN 110279562 B CN110279562 B CN 110279562B
Authority
CN
China
Prior art keywords
assembly
upper body
user
hip
connecting piece
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910654634.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110279562A (zh
Inventor
李建国
李永强
刘杰
姜士伟
赵洪伟
王晓栋
廖香成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Bangbang Robot Co ltd
Original Assignee
Shanghai Bangbang Robot Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Bangbang Robot Co ltd filed Critical Shanghai Bangbang Robot Co ltd
Publication of CN110279562A publication Critical patent/CN110279562A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110279562B publication Critical patent/CN110279562B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种辅助站立装置及辅助站立机构,辅助站立机构包括:联动组件和连接件组件;转动上身支撑组件的连接件组件和转动臀部支撑座的连接件组件通过联动组件连接;致动联动组件或连接件组件,使得转动上身支撑组件的连接件组件和转动臀部支撑座的连接件组件同时分别带动上身支撑组件和臀部支撑座于同一平面绕各自的铰接点转动,使得使用者做坐立运动;臀部支撑座在坐立运动中一直贴合使用者的臀部;上身支撑组件在坐立运动中一直贴合使用者的上身,或上身支撑组件仅在使用者处于站立状态时贴合使用者的上身。本发明无需使用者进行复杂且长时间的穿戴过程,坐上臀部支撑座便可进行站立运动,提高了使用者使用设备的积极性和便捷性。

Description

一种辅助站立装置及辅助站立机构
技术领域
本发明涉及免穿戴辅助站立装置技术领域,尤指一种辅助站立装置及辅助站立机构。
背景技术
长久以来,下肢运动功能障碍的患者(如瘫痪、截瘫患者)大多只能长期卧床或者乘坐轮椅,导致患者臀部长时间处于压迫状态,容易产生褥疮、腿部肌肉萎缩、骨质疏松、泌尿感染等并发症,同时由于长期坐着不动,引起心血管阻塞造成心血管疾病,消化系统问题,心肺功能减弱等一系列并发症心血管阻塞造成心血管疾病,消化系统问题,心肺功能减弱等一系列并发症。
越来越多的医学专家开始意识到站立对于下肢运动功能障碍患者的重要性,下肢运动功能障碍患者经常站立会带动下肢的关节活动,在压迫的过程中,训练骨头的承重耐力,减缓骨质从骨骼中流失的速度,增加全身骨密度。并且站立后可让患者血液流通、减少臀部压迫从而减少褥疮的产生。站立后能让患者腹腔内的器官不再彼此挤压,肠胃就有足够的空间蠕动,减缓压迫膀胱造成的排尿,排便不易等现象,经常站立的患者可大大降低并发症的发生几率,并且经常站立可以给患者一个平等的视角看世界,可以增强他们生活的自信心。
于是针对下肢运动功能障碍患者的站立产品越来越多,比如外骨骼机器人、步态训练仪、站立康复轮椅车等等,但是这些产品都有一个共性,便是患者在使用产品时首先需要穿上复杂的穿戴装置才能进行站立,穿戴流程复杂、穿戴时间久会大大降低患者们想要站立的积极性,不利于产品的推广使用,并且一些腰部有力量的患者根本无需如此复杂的穿戴装置,因此发明一种能够免去穿戴的辅助站立机构,帮助腰部有力量的下肢运动功能障碍患者进行快速站立是很有必要的。
发明内容
本发明的目的是提供一种辅助站立装置及辅助站立机构,无需使用者进行复杂且长时间的穿戴过程,只需坐上臀部支撑座便可进行快速站立,节约设备启用时间,增加使用者使用设备的积极性和便捷性,提高了产品的市场竞争力。
本发明提供的技术方案如下:
一种辅助站立机构,用于安装上身支撑组件和臀部支撑座,包括:
联动组件和连接件组件;
转动所述上身支撑组件的连接件组件和转动所述臀部支撑座的连接件组件通过所述联动组件连接;
致动所述联动组件或所述连接件组件,使得转动所述上身支撑组件的连接件组件和转动所述臀部支撑座的连接件组件同时分别带动所述上身支撑组件和所述臀部支撑座于同一平面绕各自的铰接点转动,使得使用者做坐立运动;所述臀部支撑座在坐立运动中一直贴合使用者的臀部;所述上身支撑组件在坐立运动中一直贴合使用者的上身,或所述上身支撑组件仅在使用者处于站立状态时贴合使用者的上身。
本技术方案中,通过本发明的辅助站立机构,无需具有使用者进行复杂且长时间的穿戴过程,只需坐上臀部支撑座便可进行快速站立运动,节约设备启用时间,增加使用者使用设备的积极性和便捷性,提高了产品的市场竞争力,为产品占据市场份额提供了保证。更优的,由于免穿戴减少了使用者在穿戴过程中所遇到不适(如穿戴需要抬腿,而使用者无法自己抬腿,需要另外一个人进行辅助穿戴,别人在帮忙穿戴过程在会给使用者造成身体或心理的不适)以及不适所引起的不良后果(穿戴过程中导致使用者上身倾倒、因穿戴不舒适而使得使用者在运动过程中不舒服等等);更优的,在使用者处于站立状态时,臀部支撑座、上身支撑组件、以及使用者的腿部会对使用者的三个部位进行支撑,大大降低使用者站立时对下肢支撑力的需求,从而保证使用者的下肢在得到适当的锻炼的同时又不会因受力过大而引起使用者不良反应(如因下肢受力过大而下肢受损、错位或者使用者因不得力而发生倾倒等不良现象),保证了使用者在一个安全环境下进行站立运动,三角支撑的稳定性保护了使用者,降低其受伤概率。更优的,上身支撑组件在站立状态下对使用者进行支撑,可有效避免使用者站立状态下前倾而易于倾倒的现象,还分担了原先由臀部提供的支撑力,保护了站立状态下的使用者,提高了本发明运行的稳定性、安全性和可靠性。
进一步优选地,所述上身支撑组件的铰接点与所述臀部支撑座的铰接点同侧设置或相对设置;和/或,转动所述上身支撑组件的连接件组件和转动所述臀部支撑座的连接件组件在其转动所在平面所形成的夹角大小可调,以调节所述上身支撑组件和所述臀部支撑座之间的距离。
本技术方案中,上身支撑组件和臀部支撑座所绕的铰接点可同侧设置或相对设置,从而增加了本发明产品的多样化,可根据不同使用者的需求进行设置,从而满足不同类型的使用者,提高本发明的市场潜在力。更优的,通过调节上身支撑组件和臀部支撑座之间的距离以使得使用者在运动过程中特别是站立状态状态时调整上身支撑组件和臀部支撑座之间的距离以保证上身支撑组件始终支撑使用者的上身,从而保证使用者可依靠上身支撑组件分担其腿部、臀部支撑座的力,从而保证使用者的下肢能够得到锻炼、臀部得到放松,还保护使用者的下肢因上身支撑组件分担力而受到保护。
进一步优选地,所述连接件组件包括一个以上连接件;所述连接件包括第一连接端和设有第一铰接点的第一铰接端,使得所述第一连接端可绕所述第一铰接端转动。
进一步优选地,一个以上所述连接件的第一连接端同侧设置且均与所述联动组件铰接,所述上身支撑组件安装于所述联动组件的上端,所述臀部支撑座安装于所述联动组件的下端,所述上身支撑组件和所述臀部支撑座同侧设置;一个以上所述连接件的第一铰接端同侧设置;致动其中一个所述连接件,以同时实现所述连接件组件带动所述上身支撑组件转动、所述臀部支撑座绕所述第一铰接点转动。
本技术方案中,通过将上身支撑组件和臀部支撑座同侧设置,使得使用者的上身支撑组件能够始终支撑使用者的上身,增加了本发明的产品多样性,且结构更为简单、紧凑、占地面积更小,满足不同客户需求。
进一步优选地,两个以上所述连接件的第一连接端分别设有第二铰接点,两个以上所述连接件的第一连接端同侧设置且分别通过各自的所述第二铰接点与所述联动组件铰接;所述臀部支撑座安装于所述连接件的第一连接端;一支撑件于位于所述连接件的下方的联动组件朝所述第一铰接点一侧延展后再朝上延展至位于最上方的所述连接件的上方,所述上身支撑组件安装于所述支撑件远离所述联动组件一侧的端部,使得所述上身支撑组件和所述臀部支撑座分设两侧;致动其中一个所述连接件,以同时实现所述臀部支撑座绕安装其自身的所述连接件的第一铰接点转动、所述上身支撑组件绕所述第二铰接点转动。
本技术方案中,支撑件设于上身支撑组件和臀部支撑座之间,增加了本发明的产品多样性,且结构更为简单、紧凑、占地面积小,满足不同客户需求。
进一步优选地,一个以上所述连接件的第一连接端同侧设置且均与所述上身支撑组件铰接;一安装件设于所述连接件的下方,所述安装件包括第二连接端和设有铰接点的第二铰接端;所述臀部支撑座安装于所述第二连接端,使得所述第二连接端带动所述臀部支撑座绕所述第二铰接端转动;所述第二铰接端和所述第一铰接端同侧设置;其中一个所述连接件和所述安装件通过所述联动组件连接。
本技术方案中,联动组件设于臀部支撑座和上身支撑组件之间,从而缩短了沿使用者的前后方向的尺寸,充分利用了高度方向的空间,使得结构更为简单、紧凑、占地面积小,满足不同客户需求。
进一步优选地,所述联动组件为一线状件,所述线状件的上端与其中一个所述连接件连接,所述线状件的下端与所述安装件连接;或,所述联动组件为一刚性连接件,所述刚性连接件的上端与其中个所述连接件铰接,所述刚性连接件的下端与所述安装件铰接;致动所述刚性连接件、所述安装件或其中一个所述连接件,以同时实现所述臀部支撑座绕所述第二铰接端转动、所述上身支撑组件绕所述第一铰接端转动;或,所述联动组件为一线状件,所述线状件的上端与其中一个所述连接件连接,所述线状件的下端与所述安装件连接,所述线状件可于与其自身连接的所述连接件或所述安装件滑动,以调节所述上身支撑组件和所述臀部支撑座之间的距离;或,所述联动组件为周长固定、边长可变的三边以上的多边形结构,改变所述多边形结构的一个位于与所述多边形结构连接的连接件以及所述安装件之间的边长的长度以调节所述上身支撑组件和所述臀部支撑座之间的距离;或,所述联动件为带状件,其中一个所述连接件设有一个以上转轴,所述安装件设有一个以上转轴;所述带状件的第一端设有一自锁组件,所述带状件的第二端穿设于所述自锁组件而使得所述带状件形成一环状结构,所述环状结构套设于所述转轴的外侧,启闭所述自锁组件以调节所述上身支撑组件和所述臀部支撑座之间的距离。
本技术方案中,联动件可为连接件部件,绳子、带子,也可为组成周长不变、边长可变的多边形结构的环形带状件,或者通过自锁组件而实现安装件和连接件的距离调节的带状件;选择方式多样,可根据不同客户需求进行设置;其中,连接件部件实现臀部支撑座和上身支撑组件的同步、同角速转动,确保使用者受力部位不变;更优的,当线性件可沿连接件的轴线方向往复运动时,可保证上身支撑组件在使用者运动过程中特别是站立状态时通过调节上身支撑组件和臀部支撑座之间的距离而保证上身支撑组件贴合于使用者的上身,使得使用者运动过程更舒适、使用更安全方便,适应性更强。同样的,由于带状件由于其边长的可变性(多边形结构的边长在使用者运动过程中可自动调整上身支撑组件和所述臀部支撑座之间的距离,环状结构的带状件可通过自锁组件实现边长的调整),因此使用者在运动过程中,臀部支撑座和上身支撑组件虽然是同步转动,但其角速可调,使用者可根据自身身体条件调整不同部位的受力大小,同时又能保证上身支撑组件因边长可调而可保证上身支撑组件在使用者运动过程中特别是站立状态时通过调整上身支撑组件和臀部支撑座之间的距离而使得上身支撑组件贴合于使用者的上身,使得使用者运动过程更舒适、使用更安全方便,适应性更强。
进一步优选地,所述联动组件为伸缩组件;和/或,转动所述上身支撑组件的连接件组件为伸缩组件,以实现所述上身支撑组件靠近或远离其自身铰接点;和/或,转动所述臀部支撑座的连接件组件为伸缩组件,以实现所述臀部支撑座靠近或远离其自身铰接点。
本技术方案中,往复运动不仅可实现各个部件根据使用者的不同类型而实现其结构改变,还可为改善使用者的受力情况、提高使用者使用过程的舒适性、安全性、多样性、便利性;大大提高了本发明的实用性和适用范围。
本发明还提供了一种辅助站立装置,包括:
机架,上身支撑组件,臀部支撑座,助力器以及上述任意一项所述的辅助站立机构;
所述辅助站立机构和所述助力器均安装于机架;
安装有并转动所述上身支撑组件的连接件组件和安装有并转动所述臀部支撑座的连接件组件通过所述辅助站立机构的联动组件连接;
所述助力器致动所述联动组件或所述连接件组件,使得转动所述上身支撑组件的连接件组件和转动所述臀部支撑座的连接件组件同时分别带动所述上身支撑组件和所述臀部支撑座于同一平面绕各自的铰接点转动,使得使用者做坐立运动;所述臀部支撑座在坐立运动中一直贴合使用者的臀部;所述上身支撑组件在坐立运动中一直贴合使用者的上身,或所述上身支撑组件仅在使用者处于站立状态时贴合使用者的上身。
本技术方案中,通过本发明的辅助站立机构,无需具有使用者进行复杂且长时间的穿戴过程,只需坐上臀部支撑座然后致动助力器便可进行快速站立,节约设备启用时间,增加使用者使用设备的积极性和便捷性,提高了产品的市场竞争力,为产品占据市场份额提供了保证。更优的,由于免穿戴减少了使用者在穿戴过程中所遇到不适(如穿戴需要抬腿,而使用者无法自己抬腿,需要另外一个人进行辅助穿戴,别人在帮忙穿戴过程在会给使用者造成身体或心理的不适)以及不适所引起的不良后果(穿戴过程中导致使用者上身倾倒、因穿戴不舒适而使得使用者在运动过程中不舒服等等);更优的,在使用者处于站立状态时,臀部支撑座、上身支撑组件、以及使用者的腿部会对使用者的三个部位进行支撑,大大降低使用者站立时对下肢支撑力的需求,从而保证使用者的下肢在得到适当的锻炼的同时又不会因受力过大而引起使用者不良反应(如因下肢受力过大而下肢受损、错位或者使用者因不得力而发生倾倒等不良现象),保证了使用者在一个安全环境下进行站立运动,三角支撑的稳定性保护了使用者,降低其受伤概率。更优的,上身支撑组件在站立状态下对使用者进行支撑,可有效避免使用者站立状态下前倾而易于倾倒的现象,还分担了原先由臀部提供的支撑力,保护了站立状态下的使用者,提高了本发明运行的稳定性、安全性和可靠性。
进一步优选地,还包括用于固定使用者的腿部的护膝机构,所述护膝机构设于所述机架;和/或;用于使用者的手部握持的辅助助力结构,所述辅助助力结构设于所述机架;和/或,用于驱动所述机架发生位移的驱动机构,所述驱动结构设有自锁结构;和/或,用于放置使用者的足部的脚踏板。
本技术方案中,通过护膝机构可实现下肢无力的使用者的腿部的固定(下肢有力或有部分力的使用者可不用护膝机构或用护膝机构),从而使得本发明也适应于下肢无力的使用者实现其臀部的放松,大大增加了本发明的适用范围。更优的,通过辅助助力结构,使得使用者的上肢也可得到很好的锻炼,同时还可分担臀部支撑座、上身支撑组件、护膝机构的受力,从而增加了使用者根据自身情况合理分配受力部位以及受力大小,提高了本发明的实用性、适用性、受众度。更优的,通过带自锁结构的驱动机构从而实现使用者的自主转移以及代步等,便于使用者更换不同的环境,提高本发明的适用范围和实用性(如在医院或疗养院,由于使用者房间小或者房间环境不适合运动,使用者可自行移动到空间大且环境好的庭院里进行运动)。更优的,使用者还可于站立状态下自行在其所锻炼的环境中自由移动,降低使用者锻炼过程的视野局限性,提高使用者参加锻炼的锻炼兴致和积极性;同时也便于本发明的移动。更优的,通过脚踏板对使用者的足部进行定位和限位,从而确保使用者站立自身的准确性和稳定性,且避免使用者运动过程中出现打滑现象,保护使用者,提高本发明运行的稳定性、可靠性和安全性。
本发明提供的一种辅助站立装置及辅助站立机构,能够带来以下至少一种有益效果:
1、本发明中,通过本发明的辅助站立机构,无需具有使用者进行复杂且长时间的穿戴过程,只需坐上臀部支撑座便可进行快速站立,节约设备启用时间,增加使用者使用设备的积极性和便捷性,提高了产品的市场竞争力,为产品占据市场份额提供了保证。更优的,由于免穿戴减少了使用者在穿戴过程中所遇到不适(如穿戴需要抬腿,而使用者无法自己抬腿,需要另外一个人进行辅助穿戴,别人在帮忙穿戴过程在会给使用者造成身体或心理的不适)以及不适所引起的不良后果(穿戴过程中导致使用者上身倾倒、因穿戴不舒适而使得使用者在运动过程中不舒服等等);更优的,在使用者处于站立状态时,臀部支撑座、上身支撑组件、以及使用者的腿部会对使用者的三个部位进行支撑,大大降低使用者站立时对下肢支撑力的需求,从而保证使用者的下肢在得到适当的锻炼的同时又不会因受力过大而引起使用者不良反应(如因下肢受力过大而下肢受损、错位或者使用者因不得力而发生倾倒等不良现象),保证了使用者在一个安全环境下进行站立运动,三角支撑的稳定性保护了使用者,降低其受伤概率。更优的,上身支撑组件在站立状态下对使用者进行支撑,可有效避免使用者站立状态下前倾而易于倾倒的现象,还分担了原先由臀部提供的支撑力,保护了站立状态下的使用者,提高了本发明运行的稳定性、安全性和可靠性。
2、本发明中,上身支撑组件和臀部支撑座所绕的铰接点可同侧设置或相对设置,从而增加了本发明产品的多样化,可根据不同使用者的需求进行设置,从而满足不同类型的使用者,提高本发明的市场潜在力。更优的,通过调节上身支撑组件和臀部支撑座之间的距离以使得使用者在运动过程中特别是站立状态状态时调整上身支撑组件和臀部支撑座之间的距离以保证上身支撑组件始终支撑使用者的上身,从而保证使用者可依靠上身支撑组件分担其腿部、臀部支撑座的力,从而保证使用者的下肢能够得到锻炼、臀部得到放松,还保护使用者的下肢因上身支撑组件分担力而受到保护。
3、本发明中,提供一种免穿戴的辅助站立移动设备,产品多种多样,产品可为自行走型,也可为固定型;本发明运行稳定、可靠、安全;满足不同客户需求,大大提高了本发明的实用性和适用性,市场潜力大。
附图说明
下面将以明确易懂的方式,结合附图说明优选实施方式,对辅助站立装置及辅助站立机构的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明的辅助站立装置的第一种实施例的结构示意图;
图2是本发明的辅助站立装置的第二种实施例的第一种使用状态图结构示意图;
图3是本发明的辅助站立装置的第二种实施例的第二种使用状态图结构示意图;
图4是本发明的辅助站立装置的第三种实施例的第一种使用状态图结构示意图;
图5是本发明的辅助站立装置的第三种实施例的第二种使用状态图结构示意图;
图6是本发明的辅助站立装置的第四种实施例的结构示意图;
图7是本发明的辅助站立装置的第五种实施例的结构示意图;
图8是本发明的辅助站立装置的第六种实施例的第一种使用状态图结构示意图;
图9是本发明的辅助站立装置的第六种实施例的第二种使用状态图结构示意图;
图10是本发明的辅助站立装置的第六种实施例的立体结构示意图;
图11是本发明的辅助站立装置的第六种实施例的使用者处于坐姿的一种结构示意图;
图12是本发明的辅助站立装置的第六种实施例的使用者处于站立状态的一种结构示意图;
图13是本发明的辅助站立装置的第七种实施例结构示意图;
图14是本发明的辅助站立装置的第八种实施例结构示意图;
图15是本发明的辅助站立装置的第九种实施例结构示意图;
图16是本发明的辅助站立装置的第十种实施例结构示意图。
附图标号说明:
1.机架,21.臀部支撑座,22.上身支撑组件,23.连接件组件,231.第一铰接点,2321.第一连接件,23211.第一支撑杆,23212.第二支撑杆,23213.锁钮,23214.滑动通孔,23215.第二铰接点,2322.第二连接件,2323.安装件,23231.第一安装杆,23232.第二安装杆,23233.第二铰接端,23234.第三铰接点,23241.线性件,23242.环形带状件,23243.第一转轴,23244.第二转轴,23245.第三转轴,23246.铰接件,23247.支撑件,23248.过渡件,2341.第三连接件,2342.带状件,2343.第四转轴,2344.第五转轴,2345.自锁组件,34.安装板,3.助力器,31.控制器,4.护膝机构,51.扶手,6.驱动机构,7.脚踏板,8.使用者。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图,并获得其他的实施方式。
为使图面简洁,各图中的只示意性地表示出了与本发明相关的部分,它们并不代表其作为产品的实际结构。另外,以使图面简洁便于理解,在有些图中具有相同结构或功能的部件,仅示意性地绘示了其中的一个,或仅标出了其中的一个。在本文中,“一个”不仅表示“仅此一个”,也可以表示“多于一个”的情形。
在本文中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本文中,高度方向是指上下方向,且上、下、左、右、前和右是指所描述的附图的上、下、左、右、前和右,不完全代表实际情况。在本文中,坐立运动包括了使用者处于坐姿、坐姿到站立状态之间的运动、站立状态三个运动状态。
在实施例一中,如图1-16所示,一种辅助站立机构,用于安装上身支撑组件22和臀部支撑座21,包括:联动组件和连接件组件23;转动上身支撑组件22的连接件组件和转动臀部支撑座21的连接件组件通过联动组件连接;致动联动组件或连接件组件23,使得转动上身支撑组件22的连接件组件和转动臀部支撑座21的连接件组件同时分别带动上身支撑组件22和臀部支撑座21于同一平面绕各自的铰接点转动,使得使用者8做坐立运动;臀部支撑座21在坐立运动中一直贴合使用者8的臀部;上身支撑组件22在坐立运动中一直贴合使用者8的上身,或上身支撑组件22仅在使用者8处于站立状态时贴合使用者8的上身。在实际应用中,由于上身支撑组件22和臀部支撑座21会绕各自的铰接点转动,从而实现臀部支撑座21在带动使用者8由坐姿切换成站立状态时,上身支撑组件22也会同时转动,且上身支撑组件22在使用者8处于站立状态时支撑使用者8的上身,从而避免使用者8站立状态下前倾而易于倾倒的现象,提高了安全性。且无需使用者8进行复杂且长时间的穿戴过程,只需坐上臀部支撑座21便可进行快速站立运动,更优的,在使用者8处于站立状态时,臀部支撑座21、上身支撑组件22、以及使用者8的腿部会对使用者8的三个部位进行支撑,大大降低使用者8站立时对下肢支撑力的需求,从而保证使用者8的下肢在得到适当的锻炼的同时又不会因受力过大而引起使用者8不良反应。
在实施例二中,如图1-16所示,在实施例一的基础上,上身支撑组件22的铰接点与臀部支撑座21的铰接点同侧设置或相对设置。在实际应用中,上身支撑组件22和臀部支撑座21的铰接点同侧设置,以实现使用者8的坐立运动(如图1-7、13-16所示),当上身支撑组件22和臀部支撑座21朝上方绕其同侧设置的铰接点运动时,实现了使用者8由坐姿向站立状态转换;当上身支撑组件22和臀部支撑座21在使用者8处于站立状态朝下运动时,则可实现使用者8由站立状态向坐姿转换。如图8-12所示,上身支撑组件22的铰接点与臀部支撑座21的铰接点相对设置,上身支撑组件22由使用者8的前方朝上转动,而臀部支撑座21由使用者8的后方朝上转动时,实现了使用者8由坐姿向站立状态转换;上身支撑组件22由使用者8的前方朝下转动,而臀部支撑座21由使用者8的后方朝下转动时,使用者8由站立状态向坐姿转换。优选地,转动上身支撑组件22的连接件组件和转动臀部支撑座21的连接件组件在其转动所在平面所形成的夹角大小可调,以调节上身支撑组件22和臀部支撑座21之间的距离。值得说明的是,转动上身支撑组件22的连接件组件和转动臀部支撑座21的连接件组件在同一平面转动,因此,转动上身支撑组件22的连接件组件中的一个以上部件和转动臀部支撑座21的连接件组件的一个以上部件在其转动平面的所在的直线可能平行或相交,因此,可改变其夹角大小可实现上身支撑组件22和臀部支撑座21的之间距离的调节(如图4、5和13所示)。
在实施例三中,如图1-16所示,在实施例二的基础上,连接件组件23包括一个以上连接件;连接件包括第一连接端和设有第一铰接点231的第一铰接端,使得第一连接端可绕第一铰接端转动。即转动上身支撑组件22的连接件的数量为一个以上,转动臀部支撑座21的连接件的数量为一个以上,当然,转动上身支撑组件22和臀部支撑座21的连接件可为同一个以上连接件(如图1-5、7-14所示,为转动上身支撑组件22和臀部支撑座21的连接件为不同连接件;如图15和16所示,转动上身支撑组件22和臀部支撑座21的连接件可为同一个连接件;如图6所示,转动上身支撑组件22和臀部支撑座21的连接件为同一个以上连接件)。每一连接件可由一个以上呈直线布置的子连接件构成(如连接件为可伸缩连接件),每一连接件可由一个以上呈多边形布置的子连接件构成均可。且连接件的截面形状可为圆形、矩形、U形、椭圆形等规则多边形或者其他不规则多边形均可。
在实施例四中,如图6和15所示,在实施例三的基础上,一个以上连接件的第一连接端同侧设置且均与联动组件铰接,上身支撑组件22安装于联动组件的上端,臀部支撑座21安装于联动组件的下端,上身支撑组件22和臀部支撑座21同侧设置;一个以上连接件的第一铰接端同侧设置;致动其中一个连接件,以同时实现连接件组件23带动上身支撑组件22转动、臀部支撑座21绕第一铰接点231转动。示例性一,如图6所示,连接件组件23包括平行设置的两个连接件,即第一连接件2321和第二连接件2322,其中,第一连接件2321设于第二连接件2322的上方,第一连接件2321和第二连接件2322的第一铰接端同侧设置,第一连接件2321和第二连接件2322的第一连接端同侧设置且均与一铰接件23246(即联动组件)铰接,铰接件23246的上端安装有上身支撑组件22,铰接件23246的下端安装有臀部支撑座21,由于上身支撑组件22转动和臀部支撑座21均设置于铰接件23246,因此,上身支撑组件22和臀部支撑座21均绕第一铰接点231转动。示例二,如图15所示,与示例一不同的是:本示例二的连接组件为一个连接件,即第三连接件2341,且上身支撑组件22转动和臀部支撑座21均设置于第三连接件2341的第一连接端。
在实施例五中,如图8-12所示,在实施例三的基础上,两个以上连接件的第一连接端分别设有第二铰接点23215,两个以上连接件的第一连接端同侧设置且分别通过各自的第二铰接点23215与联动组件铰接;臀部支撑座21安装于连接件的第一连接端;一支撑件23247于位于连接件的下方的联动组件朝第一铰接点231一侧延展后再朝上延展至位于最上方的连接件的上方,上身支撑组件22安装于支撑件23247远离联动组件一侧的端部,使得上身支撑组件22和臀部支撑座21分设两侧;致动其中一个连接件,以同时实现臀部支撑座21绕安装其自身的连接件的第一铰接点231转动、上身支撑组件22绕第二铰接点23215转动。示例性的,如图8-12所示,连接件组件23包括平行设置的两个连接件,即第一连接件2321和第二连接件2322,其中,第一连接件2321设于第二连接件2322的上方,第一连接件2321和第二连接件2322的第一铰接端同侧设置,第一连接件2321和第二连接件2322的第一连接端同侧设置且均通过第二铰接点23215与一铰接件23246(即联动组件)铰接,铰接件23246(即支撑件23247)的上端安装有上身支撑组件22,臀部支撑件23247安装于第一连接件2321的第一连接端的上方。在实际应用中,支撑件23247可沿使用者8的左右方向偏设于连接件的一侧,支撑件23247也可贯穿连接件后与上身支撑组件22连接。当支撑件23247贯穿连接件后与上身支撑组件22连接时,连接件对应支撑件23247的位置设有沿连接件延展方向延展的滑动通孔23214。基于平行四边形原理,联动组件(即铰接件23246)在臀部支撑座21朝上方一侧转动时会带动与支撑件23247的另一端连接的上身支撑组件22朝向下方转动,由于水平方向上身支撑组件22与臀部支撑座21之间的距离会发生一定的改变,通过滑动通孔23214避免了连接件与支撑件23247之间的干涉问题(支撑件23247旁设于连接件一侧时不存在干涉问题)。
优选地,支撑件23247为弧形件,且支撑件23247的圆心靠近臀部支撑座21一侧设置。优选地,铰接件23246与支撑件23247通过过渡件23248固定连接或可拆卸式连接。优选地,支撑件23247与上身支撑组件22通过连接杆连接,连接杆与支撑件23247可固定连接或可拆卸式连接。支撑件23247的圆心角或弧长尺寸可根据使用者8需求进行设置,还可通过调整支撑件23247与铰接件23246、过渡件23248或连接杆的连接方式可实现支撑件23247的圆心位置的调整,从而以适用不同类型的使用者8。且还可通过调整连接杆与支撑件23247的连接方式实现上身支撑组件22沿高度方向的位置调整,以适用于不同类型的使用者8,从而提高本发明的使用频率,降低其机台空闲率,从而节约使用成本。值得说明的是,支撑件23247可为圆弧件或变径的弧形结构均可,从而实现上身支撑组件22可在使用者8整个运动过程中特别是站立状态通过调整上身支撑组件22和臀部支撑座21之间的距离而保证上身支撑组件22贴合使用者8的上身,也可设置为上身支撑组件22仅在使用者8处于站立状态时贴合使用者8的上身均可。支撑件23247也可为类U型件,且其开口朝向臀部支撑座21一侧设置即可,这里不再赘述。
在实施例六中,如图1-5、13和14所示,在实施例三的基础上,一个以上连接件的第一连接端同侧设置且均与上身支撑组件22铰接;一安装件2323设于连接件的下方,安装件2323包括第二连接端和设有第三铰接点23234的第二铰接端23233;臀部支撑座21安装于第二连接端,使得第二连接端带动臀部支撑座21绕第二铰接端23233转动;第二铰接端23233和第一铰接端同侧设置(即第一铰接点231和第三铰接点23234同侧设置);其中一个连接件和安装件2323通过联动组件连接。在实际应用中,联动组件为刚性件或柔性件均可,如杆件、带子、绳子、链子等能够起到连接作用的部件即可。优选地,联动组件可于与其连接的连接件沿使用者8的前后方向可往复运动,从而改变连接件和安装件2323之间的距离,进而实现上身支撑组件22和臀部支撑座21之间的距离调节,从而便于使用者8在运动过程中特别是处于站立状态时调整支撑组件和臀部支撑座21之间的距离,以保证上身支撑组件22支撑住使用者8的上身。当然,联动组件也可于安装件2323沿使用者8的前后方向可往复运动。联动组件的往复运动可为联动组件的自主运动,也可为需要使用者8手动实现。
示例一,如图1-3所示,连接件组件23包括平行设置的两个连接件,即第一连接件2321和第二连接件2322,其中,第一连接件2321设于第二连接件2322的上方,第一连接件2321和第二连接件2322的第一铰接端同侧设置,第一连接件2321和第二连接件2322的第一连接端同侧设置且均与上身支撑组件22连接,臀部支撑座21安装于安装件2323的第二连接端的上方;安装件2323通过刚性连接杆与连接件连接。优选地,与刚性连接杆铰接的连接件的下壁开有沿其自身轴线方向延展的长条孔,该连接件与刚性连接杆的铰接点可于长条孔滑动,从而实现上身支撑组件22和臀部支撑座21之间距离的微调,并通过微调而可适用地调整三个支撑部位(腿部、臀部、上身)的受力情况。当然,刚性连接杆和与刚性连接杆连接的连接件的接触处设有凹凸配合的导轨和导块,其中,导轨设置于与刚性连接杆连接的连接件(如第二连接件2322或第三连接件2341),导块与刚性连接杆连接连接;导轨的两端设有限位部,从而对导块于导轨的滑动距离进行限制。当然,本示例一的刚性连接杆可替换成柔性件,如绳子、布条、链条、带子(塑料或编织物等)等。
示例二,如图14所示,本示例二与示例一不同的是:本示例二的连接件组件23仅包括一个连接件,即第三连接件2341。
示例三,如图4和5所示,本示例三与示例一不同的是,本示例三的联动组件为周长固定、边长可变的三边以上的多边形结构,改变多边形结构的一个位于与多边形结构连接的连接件以及安装件2323之间的边长的长度以调节上身支撑组件22和臀部支撑座21之间的距离。即其中一个连接件设有一个以上转轴,安装件2323设有一个以上转轴;安装件2323或设有转轴的连接件设有两个以上转轴,所有的转轴相互平行设置,一环形带状件23242分别套设于所有的转轴的外侧并形成一周长不变、边长可变的三边以上的多边形结构;改变设有转轴的连接件上的其中一个转轴以及设有转轴的安装件2323上的其中一个转轴的两个转轴之间的环形带状件23242的长度以调节上身支撑组件22和臀部支撑座21的距离。
具体地,第二连接件2322设有第一转轴23243,安装件2323沿第二连接件2322的轴线方向依次设有第二转轴23244和第三转轴23245,第一转轴23243的轴线方向、第二转轴23244的轴线方向、第三转轴23245的轴线方向相互平行,环形带状件23242分别套设于第一转轴23243、第二转轴23244、第三转轴23245的外侧。如将第一转轴23243和第二转轴23244之间的环形带状件23242的长度调长时,可以增加上身支撑组件22和臀部支撑座21之间的距离;将第一转轴23243和第二转轴23244之间的环形带状件23242的长度调短时,可以减少上身支撑组件22和臀部支撑座21之间的距离。更优的,由于环状带状件23242可于转轴上自适性地根据使用者8姿势的改变而自行改变位于第二连接件2322和安装件2323之间的边长,从而保证了使用者8在坐姿、坐姿和站立状态之间的运动、站立状态的整个运动过程中,上身支撑组件22始终能够贴合使用者8的上身,提高了本发明的使用安全性、舒适性和稳定性。在实际应用中,第一转轴23243、第二转轴23244和第三转轴23245可固接或轴接于第二连接件2322。第一转轴23243、第二转轴23244和第三转轴23245可直接设于第二连接件2322或安装件2323,也可为设置于第二连接件2322或安装件2323上的一个结构的某一个部件;且第一转轴23243、第二转轴23244和第三转轴23245可为直线型或环形结构均可。环形带状件23242可为布带、绳子、皮带、金属丝、金属带、链条等。且转轴的数量为三个以上均可,但连接件和安装件2323至少设有一个转轴,以保证连接件与安装件2323之间的两条边的边长可调即可。
示例四,如图13所示,本示例四与示例一不同的是,本示例四的连杆组件为一个连杆件,即第三连接件2341;且联动组件为带状件2342,其中一个连接件设有一个以上转轴,安装件2323设有一个以上转轴;带状件2342的第一端设有一自锁组件,带状件2342的第二端穿设于自锁组件而使得带状件2342形成一环状结构,环状结构套设于转轴的外侧,启闭自锁组件以调节上身支撑组件22和臀部支撑座21之间的距离。此时,连接件只需设置一个以上转轴,安装件2323也只需设置一个以上转轴,即转轴的数量为两个以上即可。具体地,第三连接件2341的第一连接端连接上身支撑组件22,第三连接件2341和安装件2323通过带状件2342连接,且第三连接件2341设有第四转轴2342,安装件2323设有第五转轴2344,带状件2342的第一端和第二端通过自锁组件2345形成的环状结构套设于第四转轴2342和第五转轴2344之间,当开启自锁组件2345时,带状件2342的第二端处于自由状态,会在使用者8的作用力下调长或调短上身支撑组件22和臀部支撑座21之间的距离,然后关闭自锁组件2345便可完成对应的长度调节。
在实际应用中,第四转轴2342和第五转轴2344可固接或轴接于第二连接件2322或安装件2323;第二连接件2322或安装件2323也可为设置于第二连接件2322或安装件2323上的一个结构的某一个部件;第四转轴2342和第五转轴2344为直线型或环形结构均可。带状件2342可为布带、绳子、皮带、金属丝、金属带、链条等部件。自锁组件2345可为搭扣、锁扣等具有锁紧带状件2342和放松带状件2342的组件均可,可为手动或自动结构。如自锁组件2345包括两个金属环,带状件2342的第二端依次穿设两个金属环后,再穿过首次穿设的那个金属环,通过使用者8手动拉扯带状件2342的第二端便可实现调节;又如,自锁组件2345包括一金属环扣、一铰接于金属环扣一侧边的金属件,该金属件延展至与其铰接的侧边的相对设置的另一个侧边,带状件2342的第二端对应设有多个可被金属件穿设的孔,也可实现调节;又如自锁组件2345包括一设有弧形凸起的转动件以及一可由带状件2342穿设的齿座,转动件铰接于齿座,使得带状件2342的第二端穿过齿座和转动件形成的通道,当弧形凸起抵接于齿座时便可实现带状件2342的锁定,当弧形凸起远离齿座时,带状件2342便可于通道内自由滑动,因此可通过转动转动件而实现调节。
在实施例七中,如图1-5、13和14所示,在实施例一至六任一实施例的基础上,转动上身支撑组件22的连接件组件为伸缩组件,以实现上身支撑组件靠近或远离其自身铰接点。优选地,转动臀部支撑座21的连接件组件为伸缩组件,以实现臀部支撑座21靠近或远离其自身铰接点。优选地,联动组件为伸缩组件。具体地,联动组件、连接件和安装件2323均为伸缩组件,伸缩组件包括相互套设的两根支撑杆,即第一支撑杆23211和第二支撑杆23212(对于安装件2323来说,第一支撑杆23211对应第一安装杆23231,第二支撑杆23212对应第二安装杆23232),且其中一个支撑杆的外侧设有锁钮23213,使用者8通过按压锁钮23213而实现第一支撑杆23211和第二支撑杆23212沿轴线方向的相互靠近或远离运动,进而实现以上部件(臀部支撑座21、上身支撑组件22、联动组件)的往复运动和自锁,从而使得本发明适用于不同类型(胖、瘦、四肢长短不同、宽度不同等)的使用者8。当然,实现联动组件、上身支撑组件22或臀部支撑座往复运动的也可为可为直线电机、带棘爪自锁结构的蜗轮蜗杆结构、丝杠副结构、带有两根以上支撑杆的结构(如上文所示)、旋转螺母直线驱动结构、气动机构、液压机构等均可。
在实施例八中,如图1-16所示,一种辅助站立装置,包括:机架1,上身支撑组件22,臀部支撑座21,助力器3以及上述任意一实施例中的辅助站立机构;辅助站立机构和助力器3均安装于机架1;安装有并转动上身支撑组件22的连接件组件和安装有并转动臀部支撑座21的连接件组件通过辅助站立机构的联动组件连接;助力器3致动联动组件或连接件组件23,使得转动上身支撑组件22的连接件组件和转动臀部支撑座21的连接件组件同时分别带动上身支撑组件22和臀部支撑座21于同一平面绕各自的铰接点转动,使得使用者8做坐立运动;臀部支撑座21在坐立运动中一直贴合使用者8的臀部;上身支撑组件22在坐立运动中一直贴合使用者8的上身,或上身支撑组件22仅在使用者8处于站立状态时贴合使用者8的上身。在实际应用中,安装有并转动上身支撑组件22的连接件组件和安装有并转动臀部支撑座21的连接件组件均铰接设于机架1。当连接组件为包括一个以上的连接件时,则连接件的第一铰接端通过第一铰接点231与机架1铰接。
在实施例九中,如图1-16所示,在实施例八的基础上,还包括用于固定使用者8的腿部的护膝机构4,护膝机构4设于机架1。优选地,还包括用于使用者8的手部握持的辅助助力结构,辅助助力结构设于机架1。具体地,辅助助力结构可沿上下方向做靠近或远离机架1的上下往复运动;辅助助力结构可沿使用者8的水平方向做靠近或远离机架1的上下往复运动;辅助助力结构可同时沿上下方向和/或左右做靠近或远离机架1的往复运动,如辅助助力机构可绕机架1旋转而实现沿水平方向靠近或远离机架1。具体地,可通过设置于机架1的动力结构实现辅助助力结构实现往复运动。在实际应用中,动力结构可仅作为调整辅助助力结构于机架1位置的动力部件,以实现本发明适用于不同类型使用者8;当然,动力结构还可作为辅助使用者8站立的动力部件,使得使用者8在辅助助力结构的往复运动中将使用者8拉升到站立状态。当然,辅助助力结构也可固定于机架1上端,仅作为使用者8握持以便于使用者8借助其臂力于坐姿和站立状态之间切换,也应属于本发明的保护范围。优选地,辅助助力结构可为两个并分设于机架1两侧(即使用者8的左右两侧),辅助助力结构也可设置使用者8的前方。
在实施例十中,如图1-16所示,在实施例八或九的基础上,还包括用于驱动机架1发生位移的驱动机构6,驱动结构设有自锁结构;驱动机构6包括支撑机架1的轮系结构和驱动轮系结构运动的驱动结构,自锁结构可设置于轮系结构的车轮组件上对车轮进行锁定,从而使得使用者8需要运动时对车轮进行锁定,避免车轮在使用者8运动过程中出现滑移现象而存在的安全隐患。优选地,还包括用于放置使用者8的足部的脚踏板7。优选地,脚踏板7可设有收容脚部的容置空间,从而避免使用者8的脚部在运动过程中出现打滑现象而导致使用者8倾倒的现象,提高使用者8运动过程中的安全性。优选地,两个脚踏板7分设于机架1的两侧,当然,两个脚踏板7设于机架1和臀部支撑座21之间也可。在实际应用中,辅助站立机构可设置一组(如图1-6、8-15所示)或一组以上(如图7和16所示),当辅助站立机构为一组时,辅助站立机构优选与使用者8的臀部与臀部支撑座21的受力点的底部连接;当辅助站立机构为一组以上时,一组辅助站立机构优选沿使用者8的左右方向依次布置;且每一组辅助站立机构可配置一助力器3;当然,一组以上的辅助站立机构也可仅配置一助力器3。优选地,为了便于辅助站立机构的设置,臀部支撑座21优选通过安装板34分别与每一组辅助站立机构连接,而助力器3与安装板34连接即可。臀部支撑座21可为使用者8的两条腿分设于臀部支撑座21两侧的臀部支撑座21,也可为使用者8的两条腿放于机架1和臀部支撑座21之间,因此,对应的,护膝机构4对应的分设于机架1的两侧,或者护膝机构4设于机架1和臀部支撑座21之间。
应当说明的是,上述实施例均可根据需要自由组合。当联动组件为刚性件时,助力器3可与联动组件、连接件或安装件2323连接,当联动组件为柔性件时,助力器3则与连接件连接。且以上的助力器3(即臀部支撑座21)可为在使用者8处于站立状态时起到支撑作用而不受力,助力器3(即臀部支撑座21)也可在使用者8处于站立状态时受力,上身支撑组件22和护膝机构4所起到的作用也可与助力器3一样仅起到支撑或者同时起到支撑和受力均可。且助力器3可为做直线运动的推杆机构(如直线电机、蜗轮蜗杆机构、丝杠副、气动元件、液压动力元件、气液混合动力元件等)或者为做转动运动的转动机构(如蜗轮蜗杆机构、电机、齿轮机构等)均可,且用于控制助力器3启闭的控制器31可设置于机架1,或者可设置于辅助助力机构、臀部支撑座21等便于使用者8操作的部件均可。助力器3可为手动或者通过开关进行控制。使用者8在坐姿、以及坐姿和站立状态之间的运动过程中,臀部支撑座21和护膝机构4(或者臀部支撑座21、护膝机构4和辅助助力结构对使用者8起主要支撑作用、或者臀部支撑座21、护膝机构4和上身支撑组件22对使用者8起主要支撑作用、或者臀部支撑座21、护膝机构4、辅助助力结构和上身支撑组件22对使用者8起主要支撑作用),而上身支撑组件22可与使用者8的身体接触或不接触,可以提供支撑也可不提供支撑;但使用者8处于站立状态时,则上身支撑组件22贴合使用者8的上身而实现对使用者8的支撑,同时避免使用者8前倾而保护使用者8的安全。当机架1满足使用者8运动时的稳定需求时,机架1无需与支撑其的支撑面(如地面)固接,而是直接放置于支撑面上便可让使用者8进行锻炼;当机架1不满足使用者8运动时的稳定需求时,机架1需与支撑其的支撑面(如地面)固接,具体可通过埋设或者螺栓等实现固接。以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种辅助站立机构,用于安装上身支撑组件和臀部支撑座,其特征在于,包括:
联动组件和连接件组件;
转动所述上身支撑组件的连接件组件和转动所述臀部支撑座的连接件组件通过所述联动组件连接;
所述连接件组件包括一个以上连接件;
所述连接件包括第一连接端和设有第一铰接点的第一铰接端,使得所述第一连接端可绕所述第一铰接端转动;两个以上所述连接件的第一连接端分别设有第二铰接点,两个以上所述连接件的第一连接端同侧设置且分别通过各自的所述第二铰接点与所述联动组件铰接;
所述臀部支撑座安装于所述连接件的第一连接端;
一支撑件于位于所述连接件的下方的联动组件朝所述第一铰接点一侧延展后再朝上延展至位于最上方的所述连接件的上方,所述上身支撑组件安装于所述支撑件远离所述联动组件一侧的端部,使得所述上身支撑组件和所述臀部支撑座分设两侧;
致动其中一个所述连接件,以同时实现所述臀部支撑座绕安装其自身的所述连接件的第一铰接点转动、所述上身支撑组件绕所述第二铰接点转动;
转动所述上身支撑组件的连接件组件和转动所述臀部支撑座的连接件组件在其转动所在平面所形成的夹角大小可调,以调节所述上身支撑组件和所述臀部支撑座之间的距离;
致动所述联动组件或所述连接件组件,使得转动所述上身支撑组件的连接件组件和转动所述臀部支撑座的连接件组件同时分别带动所述上身支撑组件和所述臀部支撑座于同一平面绕各自的铰接点转动,使得使用者做坐立运动;所述臀部支撑座在坐立运动中一直贴合使用者的臀部;所述上身支撑组件在坐立运动中一直贴合使用者的上身,或所述上身支撑组件仅在使用者处于站立状态时贴合使用者的上身。
2.根据权利要求1所述的辅助站立机构,其特征在于:
所述上身支撑组件的铰接点与所述臀部支撑座的铰接点同侧设置或相对设置。
3.根据权利要求1所述的辅助站立机构,其特征在于:
所述联动组件为伸缩组件;和/或,
转动所述上身支撑组件的连接件组件为伸缩组件,以实现所述上身支撑组件靠近或远离其自身铰接点;和/或,
转动所述臀部支撑座的连接件组件为伸缩组件,以实现所述臀部支撑座靠近或远离其自身铰接点。
4.一种辅助站立机构,用于安装上身支撑组件和臀部支撑座,其特征在于:包括:
联动组件和连接件组件;
转动所述上身支撑组件的连接件组件和转动所述臀部支撑座的连接件组件通过所述联动组件连接;
致动所述联动组件或所述连接件组件,使得转动所述上身支撑组件的连接件组件和转动所述臀部支撑座的连接件组件同时分别带动所述上身支撑组件和所述臀部支撑座于同一平面绕各自的铰接点转动,使得使用者做坐立运动;所述臀部支撑座在坐立运动中一直贴合使用者的臀部;所述上身支撑组件在坐立运动中一直贴合使用者的上身,或所述上身支撑组件仅在使用者处于站立状态时贴合使用者的上身;
所述连接件组件包括一个以上连接件;
所述连接件包括第一连接端和设有第一铰接点的第一铰接端,使得所述第一连接端可绕所述第一铰接端转动;
一个以上所述连接件的第一连接端同侧设置且均与所述上身支撑组件铰接;
一安装件设于所述连接件的下方,所述安装件包括第二连接端和设有铰接点的第二铰接端;
所述臀部支撑座安装于所述第二连接端,使得所述第二连接端带动所述臀部支撑座绕所述第二铰接端转动;
所述第二铰接端和所述第一铰接端同侧设置;
其中一个所述连接件和所述安装件通过所述联动组件连接;
所述联动组件为一刚性连接件,所述刚性连接件的上端与其中个所述连接件铰接,所述刚性连接件的下端与所述安装件铰接;致动所述刚性连接件、所述安装件或其中一个所述连接件,以同时实现所述臀部支撑座绕所述第二铰接端转动、所述上身支撑组件绕所述第一铰接端转动,联动组件于与其连接的连接件沿使用者的前后方向可往复运动,以调节上身支撑组件和臀部支撑座之间的距离;或,
所述联动组件为一线状件,所述线状件的上端与其中一个所述连接件连接,所述线状件的下端与所述安装件连接,所述线状件可于与其自身连接的所述连接件或所述安装件滑动,以调节所述上身支撑组件和所述臀部支撑座之间的距离;或,
所述联动组件为周长固定、边长可变的三边以上的多边形结构,改变所述多边形结构的一个位于与所述多边形结构连接的连接件以及所述安装件之间的边长的长度以调节所述上身支撑组件和所述臀部支撑座之间的距离;或,
所述联动组件为带状件,其中一个所述连接件设有一个以上转轴,所述安装件设有一个以上转轴;所述带状件的第一端设有一自锁组件,所述带状件的第二端穿设于所述自锁组件而使得所述带状件形成一环状结构,所述环状结构套设于所述转轴的外侧,启闭所述自锁组件以调节所述上身支撑组件和所述臀部支撑座之间的距离。
5.根据权利要求4所述的辅助站立机构,其特征在于:
所述联动组件为伸缩组件;和/或,
转动所述上身支撑组件的连接件组件为伸缩组件,以实现所述上身支撑组件靠近或远离其自身铰接点;和/或,
转动所述臀部支撑座的连接件组件为伸缩组件,以实现所述臀部支撑座靠近或远离其自身铰接点。
6.一种辅助站立装置,其特征在于,包括:
机架,上身支撑组件,臀部支撑座,助力器以及上述权利要求1-5任意一项所述的辅助站立机构;
所述辅助站立机构和所述助力器均安装于机架;
安装有并转动所述上身支撑组件的连接件组件和安装有并转动所述臀部支撑座的连接件组件通过所述辅助站立机构的联动组件连接;
所述助力器致动所述联动组件或所述连接件组件,使得转动所述上身支撑组件的连接件组件和转动所述臀部支撑座的连接件组件同时分别带动所述上身支撑组件和所述臀部支撑座于同一平面绕各自的铰接点转动,使得使用者做坐立运动;所述臀部支撑座在坐立运动中一直贴合使用者的臀部;所述上身支撑组件在坐立运动中一直贴合使用者的上身,或所述上身支撑组件仅在使用者处于站立状态时贴合使用者的上身。
7.根据权利要求6所述的辅助站立装置,其特征在于,还包括:
用于固定使用者的腿部的护膝机构,所述护膝机构设于所述机架;和/或;
用于使用者的手部握持的辅助助力结构,所述辅助助力结构设于所述机架;和/或,
用于驱动所述机架发生位移的驱动机构,所述驱动机构 设有自锁结构;
和/或,
用于放置使用者的足部的脚踏板。
CN201910654634.1A 2019-05-22 2019-07-19 一种辅助站立装置及辅助站立机构 Active CN110279562B (zh)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910431514 2019-05-22
CN201910431515X 2019-05-22
CN2019104315145 2019-05-22
CN201910431515 2019-05-22
CN2019104983207 2019-06-10
CN201910498320 2019-06-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110279562A CN110279562A (zh) 2019-09-27
CN110279562B true CN110279562B (zh) 2021-12-28

Family

ID=68023403

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910654634.1A Active CN110279562B (zh) 2019-05-22 2019-07-19 一种辅助站立装置及辅助站立机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110279562B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110638611A (zh) * 2019-09-29 2020-01-03 广东博智林机器人有限公司 用于助行器的姿态调节机构以及助行器
CN111150617A (zh) * 2020-01-04 2020-05-15 广东铱鸣智能医疗科技有限公司 一种电动助立助行器坐靠背系统
CN111329720B (zh) * 2020-02-29 2021-10-08 同济大学 一种气撑型被动式下肢助力外骨骼装置
CN112535616B (zh) * 2020-11-25 2022-10-14 哈尔滨工业大学 一种可爬楼式助行机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0871114A (ja) * 1994-09-01 1996-03-19 Paramount Bed Co Ltd 電動立上り訓練器
JPH105279A (ja) * 1996-06-21 1998-01-13 Roudou Fukushi Jigyodan 起立補助器における電動操作装置
JP2003126163A (ja) * 2001-10-23 2003-05-07 Nabco Ltd 移乗機
JP2003265558A (ja) * 2002-03-15 2003-09-24 Og Giken Co Ltd 転倒防止歩行車
CN102370550A (zh) * 2010-08-05 2012-03-14 苏芳庆 一种智慧型移位和站立载具
JP2017148194A (ja) * 2016-02-23 2017-08-31 大和ハウス工業株式会社 移乗支援装置
CN107847379A (zh) * 2015-07-17 2018-03-27 大和房屋工业株式会社 转移辅助装置
DE102017109876A1 (de) * 2017-05-08 2018-11-08 Leonair Gmbh Umsetzhilfe für Personen mit geringer Rumpfstabilität

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100456723B1 (ko) * 2001-12-03 2004-11-10 이은 물리치료용 기립운동구
CN103070763A (zh) * 2013-01-05 2013-05-01 太仓市康辉科技发展有限公司 一种辅助站立行走装置
CN107095768A (zh) * 2017-04-24 2017-08-29 金华职业技术学院 一种具有辅助站立功能的康复行走训练车
CN108852764B (zh) * 2018-06-12 2020-09-25 杭州程天科技发展有限公司 无固定座椅的帮扶机器人、帮扶机器人及其控制方法
CN109674627A (zh) * 2019-01-03 2019-04-26 中山爱君智能科技有限公司 一种多功能护理康复机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0871114A (ja) * 1994-09-01 1996-03-19 Paramount Bed Co Ltd 電動立上り訓練器
JPH105279A (ja) * 1996-06-21 1998-01-13 Roudou Fukushi Jigyodan 起立補助器における電動操作装置
JP2003126163A (ja) * 2001-10-23 2003-05-07 Nabco Ltd 移乗機
JP2003265558A (ja) * 2002-03-15 2003-09-24 Og Giken Co Ltd 転倒防止歩行車
CN102370550A (zh) * 2010-08-05 2012-03-14 苏芳庆 一种智慧型移位和站立载具
CN107847379A (zh) * 2015-07-17 2018-03-27 大和房屋工业株式会社 转移辅助装置
JP2017148194A (ja) * 2016-02-23 2017-08-31 大和ハウス工業株式会社 移乗支援装置
DE102017109876A1 (de) * 2017-05-08 2018-11-08 Leonair Gmbh Umsetzhilfe für Personen mit geringer Rumpfstabilität

Also Published As

Publication number Publication date
CN110279562A (zh) 2019-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110279562B (zh) 一种辅助站立装置及辅助站立机构
CN113274247B (zh) 一种康复训练设备
CN211095736U (zh) 一种免穿戴式辅助站立装置
CN108743230B (zh) 一种用于四肢拉伸恢复的座椅式机器人辅助装置
DK2438894T3 (en) TRANSFER AND MOBILITY DEVICE
CN106176143B (zh) 一种多姿态下肢康健训练椅
JP3731001B2 (ja) 姿勢変換装置および姿勢変換方法
KR100436899B1 (ko) 스트레치치료기
CN104127289A (zh) 一种具有康复训练功能的分体式机器人护理床
KR101236281B1 (ko) 하반신 마비 환자용 로잉운동기
CN102743261A (zh) 多功能下肢康复训练辅具
CN204033638U (zh) 一种可组合成分体式机器人护理床的电动轮椅
US20180078816A1 (en) Rehabilitation robot integrated with patient mobility and transfer
CN112316378A (zh) 膝骨关节炎运动康复器械
CN110916979A (zh) 一种膝关节康复训练椅
CN111956446A (zh) 一种骨科下肢康复锻炼设备
JP2001008987A (ja) 交差歩行訓練器
CN210845162U (zh) 一种躯干肌肉激活康复训练装置
CN114795708B (zh) 一种辅助站立设备
CN113332096A (zh) 一种纯机械驱动的便携式膝关节康复锻炼装置
CN218979615U (zh) 下肢抬腿拉伸凳
CN220110027U (zh) 一种下肢主动伸曲膝髋关节锻炼装置
JP2006239232A (ja) 漸減負荷式筋力訓練機
CN217186899U (zh) 护具、辅助直立系统和辅助训练系统
CN210644997U (zh) 多功能训练康复器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant