CN110259223A - 一种垂直循环立体车库存取车方法 - Google Patents

Abstract

一种垂直循环立体车库存取车方法，包括：确定车库运行状态，车库运行状态包括待机状态和工作状态，其中待机状态下，可以进行存车或取车操作，工作状态下，用户不能进行存车或取车操作；存车时，控制器自动或手动确认是否存在空车位，若不存在空车位，则进行提醒反馈，若存在空车位，则控制器执行空位等待，控制空车位的载车板运动至地面作为当前停车板，将车辆停入地面的当前停车板，由控制器控制当前停车板返回空车位完成车辆存入；取车时，根据输入信息，确定取车车位号，控制器控制与车位号相对应的载车板运动至地面，将地面载车板上的车开离车库实现取车，能够提高用户体验、实现人性化控制管理、维保人员出勤少、现场管理效率高。

Description

一种垂直循环立体车库存取车方法

技术领域

本发明涉及机械垂直立体车库，进一步涉及立体车库存取车方法。

背景技术

机械式立体车库（简称立体车库）是利用机械方法，将车辆作垂直、横向、 纵向搬运，达到存放和取出车辆目的所使用的集机、电、仪一体化的全套停车设 备，属特种设备产品之一,按其结构分为升降横移式、垂直升降式、平面移动式、垂直循环式、简易升降式等。随着汽车工业和房地产业的快速发展，使城市空地和巷道越来越少，车辆大幅增加导致停车困难的问題日益尖锐，己成为各级政府或公共机构和众人关心的社会问题。立体车库具有土地利用率和空间利用率高、适用性强的优点，利用2-3个停车位可停放5-20辆车，将成为今后城市停车的主要方案。

随着城市“停车难”问题的日益严重，立体车库作为解决停车难题最直接、最有效的方式之一；然而， 目前绝大部分立体车库是单个独立运行的机械设备，需要专人进行存取车操作，同时记录停车费用、充电费用和车库运行的情况，这种方式管理和运行效率较低，用户体验不好，

通过对车库的智能控制减少存取操作步骤提高用户体验，进一步实现人性化控制管理，减少维保人员出勤，提高现场管理的效率。因此，亟需构建一种用户体验好、人性化控制管理、维保人员出勤少、现场管理效率高的立体车库存取车方法。

发明内容

本发明的目的是针对循环垂直立体车库提供一种垂直循环立体车库存取车方法，包括：

确定车库运行状态，车库运行状态包括待机状态和工作状态，其中待机状态下，可以进行存车或取车操作，工作状态下，用户不能进行存车或取车操作；

存车时，控制器自动或手动确认是否存在空车位，若不存在空车位，则进行提醒反馈，若存在空车位，则控制器执行空位等待，控制空车位的载车板运动至地面作为当前停车板，将车辆停入地面的当前停车板，由控制器控制当前停车板返回空车位完成车辆存入；

取车时，根据输入信息，确定取车车位号，控制器控制与车位号相对应的载车板运动至地面，将地面载车板上的车开离车库实现取车。

优选的，待机状态包括空位待机状态和满位待机状态，其中空位待机状态下，地面有当前载车板，且当前载车板上无车辆存放，此状态下，可以存车也可以取车；满位待机状态，所有载车板上均有车辆存放并处于悬空停留位置，此状态下，仅可取车不能存车。

优选的，在存车或取车的过程中，控制系统设置有操作提醒，用于提前提醒下一步的动作。

优选的，确认是否存在空车位的方法有两个：一是手动对控制器进行置位和复位操作；其二是利用对射型光电开关进行自动检测。

优选的，控制器中设置有报警装置，在利用光电技术对停放车辆的车高、车长进行检测时，任何一个检测数据超标，则报警装置进行报警。

优选的，输入的信息为扫描二维码得到的信息或人为输入的车辆信息。

优选的，车库运行分为四种模式：按键呼叫模式、网络模式、手动模式和关停模式；控制器为PLC控制器。

优选的，当确认空车位后，控制系统控制空车位以最短路径运动到地位当前车位处。

优选的，操作提醒为语音或屏显信息。

与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：本发明的方法具有存取车速度快、操作简单、使用方便、安全可靠、维护方便且量小的效果。

附图说明

图1为本发明网络模式存车流程图。

图2为本发明网络模式取车流程图。

图3为本发明按键呼叫模式存车流程图。

图4为本发明按键呼叫模式存取车流程图。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。

作为一种实现方式，本实施例提供了立体车库存取车方法，依据运营规划，车库运行分为四种模式：按键呼叫模式、网络模式、手动模式和关停模式。按键呼叫模式主要应用于单个车库非联网运营；网络模式应用于车库群联网共享运营；手动模式与关停模式只是在发生故障和安装时使用。

对每一座车库对应一个不同的二维码，每一个二维码对应本车库的编号为相应数字的5～20个车位板，在二维码和车位板编号的共同指向之下，存取车和充电计费对象在用户进行“扫码取车”操作输入完成后就被确定。

循环垂直类立体车库对停放的车辆的尺寸有严格限制，其一机械结构尺寸对车辆进行了限制，载车板长宽高的空间尺寸大于了现实中最大乘用车的尺寸；其二利用光电技术对停放车辆的车高、前后车长进行检测，其中任何一个检测数据超标，控制系统报警做出超标提示报警，且电机无法启动。

光电开关的布置:

1）车库入口处人员及车辆检测光电开关（1对）。

2）车辆超高光电开关，离地面 2 米高，以防超高车辆进入（1对）。

3）存车后超长光电开关，防止车辆尾部奇异，采用多个光电形成光栅（3对）。

4）存车前超长光电开关，防止车辆前部奇异，采用多个光电形成光栅（3对）。

5）车位板左右两侧探测车门关闭的光电开关，左右两侧各一对（2对）。

6）探测并记录车位板上车辆存入并提醒继续前进的光电开关（1对），

设置说明:

1）地面附近的光电开关采用红外光，光电开关布位要准确，注意布置高度不能影响车位板运转。

2）前超长与后超长这两处光电开关光栅应有一定垂直高度方向上的探测幅度范围，以免车辆前后端垂直面上有凸出部时无法探测到。可以采用三个常规光电开关共同垒积形成一个光栅以探测一定的高度范围（约500mm 高），光栅距车位板停车面的垂直高度在300mm 至 800mm 之间。

3）前超长、后超长、有无车这三个光电开关位置的的设置要根据市面上统计的乘用车最短和最长尺寸来设置，位置的精准定位能保证车辆停放可靠，梯形图的程序巧妙的设计能够仅用这三个光电开关实现绝大部分家用乘用用户按提示傻瓜式安全停车。

空车车位与有车车位的确立方法有两个：其一是工作人员人机界面中手动模式界面对PLC控制器进行置位和复位操作；其二是利用存取车过程动作触发3对对射型光电开关（后超、前超、中间）来实现的，当车库的任何一个载车板在地面当前车位上，且系统为待机状态时，通过一步步存车动作，完成存车过程后才会被PLC控制器作为有车确立，并在人机界面上示意出来，取车亦然。

车位与用户绑定实现是用户必须记住停车载车板的编号，这个编号是1到20这些简单的数字，方便记忆和取车操作，且在载车板和人机界面都有显示。

1.网络模式：

为了减少用户的存取车的操作，提高用户体验和车库的使用效率，本控制系统采用空车位等待来实现存车时，用户无需下车做任何操作直接把车停进地面当前载车板。空位等待就是前一个用户停好车，人出库后，PLC控制器按照一定算法自动调一个空车位到地面当前载车板，这样当前载车板一直为空，等待下一用户直接停车；空位等待实现了存车的简便化。

本控制系统采用语音和LED屏幕显示给用户提示一些安全注意事项，便于用户能安全准确的把车停在载车板正确的位置区；在设计PLC程序时，依据存车过程中可能出现的情况，作了优化处理，提前提醒用户下一步的动作，同时及时根据用户意图校正系统运行状态，做到系统智能自动化。

对于网络模式，车库运行除了待机状态和工作状态下，车库待机状态又有二个次状态：一是空位待机状态，此时地面有载车板，且此地面车位板上无车辆存放，此状态时用户可以取车也可以存车；二是满位待机状态，所有车位板上都有车辆存放并处于悬空停留位置，此状态时用户只可取车不能存车。

存车过程设计：

车库处于存车区地面有车位板空位等待的待机状态时，用户可以进行存车操作（如果此时的地面车位板不适用，例如充电桩坏了或者充电功率不匹配时，则可以操作触屏界面功能按键调某空位车位板到地面位置）。用户现场必须判断车库控制系统状态正常库内无异物后，存车“前进入库”到位（如需充电则用户人工操作取枪并插枪接电）,人员离开存车区后车库自动安全确认并自动运转到下一个待机状态（空位等待或满位等待状态）。网络模式下存车流程如下（图1）：

S1：开始存车，车辆驶入当前车位载车板；

S2：车库门光电开关，检测到信号则进入S3，否则等待车辆驶入；

S3：车库照明系统启动；限高光电开关，检测到信号，则语音与屏显提示离开，否则进入S4；

S4：后部超出光电开关，检测到信号，则进入S5，否则等待车辆驶入；

S5：有无车光电开关，检测到信号，则进行S6，否则，看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车；

S6：语音与屏显提示继续存车；后部超出光电开关，检测到信号，则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，未检测到信号，则进入是S7；

S7：前部超出光电开关，检测到信号，则语音与屏显提示车辆后退，同时查看后部超出光电开关是否检测到信号，若后部超出光电开关检测到信号，则回到步骤S6，若后部超出光电开关没有检测到信号，则进入步骤S8; 前部超出光电开关没有检测到信号，则也进入步骤S8；

S8：语音与屏显提示存车到位，下车；

S9：触发车门光电开关，检测到信号则语音与屏显提示出车库，并进入S10；否则，看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，并请车驶离；

S10：触发车库门光电开关，检测到信号则语音与屏显提示按黄色按钮，进入S11;否则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，并请车驶离；

S11：是否按下黄色按钮，是则存车完成;否则等待1分钟，并完成存车。

取车过程设计：

车库处于地面有车位板空位等待或存车区的地面无车位板满位等待的待机状态时，用户能够进行取车操作。用户现场判断车库系统状态正常库内无异物后，手机扫描本地车库二维码，并输入欲取车辆车位板编号，车库自动运转把该车位板调到地面位置并停稳后，（如有充电则用户入库人工操作断电拔枪并归位）用户取车“后退出库”，车库自动安全确认并自动运转恢复到空位等待的待机状态，系统自动计量计费并发送服务通知单。网络模式下取车流程如下(图2）：

S1：开始取车；

S2：用户用手机扫描本地库二维码；

S3：用户在手机微信小程序上点击车位号；

S4：物联网服务器车位信息比对，信息匹配则进入S5，否则小程序显示取车失败原因；

S5：通过网络发送取车车位号到PLC控制器，与PLC控制器车位信息比对，信息匹配则进入S6，否则小程序显示取车超时；

S7：用户车载板转到当前车位，准备取车；

S8：光电开关对有无车进行检测，检测到信号，则检测取车是否超过2分钟，并空位下来完成取车；没有检测到信号，则检测是否存在车库门光电开关信号，检测到车库门光电开关信号，则进行车位信息无车确认，并完成取车。

2．按键呼叫模式

对于按键呼叫模式，车库运行有两种状态：一是待机状态，用户可以进行存车或取车操作的状态；二是工作状态，用户不能进行存车或取车操作的状态。车库运行正常时，用户可以通过观察车库内的车位情况或者人机界面的车库状态区查看车位有车无车的信息；待机状态存取车时，通过点击人机界面触摸屏的按键区选择需要的车位号（呼叫车位号），再按确认按键，触摸屏向PLC发送数据，驱动系统把所需的车位号的载车板通过最短路径转到地面当前车位，地面当前车位板有空位或者有车时，用户才能够进行存车或者取车操作；

按键呼叫模式存车过程跟网络模式一样，采用语音和LED屏幕显示，在设计PLC程序时，也做了优化和校正处理，使系统做到安全、可靠、准确和智能化。

存车过程设计：

存车过程是用户自己完成的，无需工作人员协作完成，用户现场判断车库内无异物，且车库处于待机状态，地面当前载车板无车时，才能进行存车操作。

按键呼叫模式下的存车方法如下：

S1：开始存车，检测当前载车板有无车，无车则车辆驶入当前车位载车板，有车则用户在人机界面输入无车车位号，并等待无车的载车板到当前车位后，车辆驶入当前车位载车板；

S2：车库门光电开关，检测到信号则进入S3，否则等待车辆驶入；

S3：车库照明系统启动；限高光电开关，检测到信号，则语音与屏显提示离开，否则进入S4；

S4：后部超出光电开关，检测到信号，则进入S5，否则等待车辆驶入；

S5：有无车光电开关，检测到信号，则进行S6，否则，看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车；

S6：语音与屏显提示继续存车；后部超出光电开关，检测到信号，则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，未检测到信号，则进入是S7；

S7：前部超出光电开关，检测到信号，则语音与屏显提示车辆后退，同时查看后部超出光电开关是否检测到信号，若后部超出光电开关检测到信号，则回到步骤S6，若后部超出光电开关没有检测到信号，则进入步骤S8; 前部超出光电开关没有检测到信号，则也进入步骤S8；

S8：语音与屏显提示存车到位，下车；

S9：触发车门光电开关，检测到信号则语音与屏显提示出车库，并进入S10；否，则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，并请车驶离；

S10：触发车库门光电开关，检测到信号则语音与屏显提示按黄色按钮，进入S11;否则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，并请车驶离；

S11：语音与屏显提示存车离开车库；

S12：车库门光电开关检测车库门是否下降，否，则则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，并请车驶离，是，则车位有车信号确立，完成存车。

取车过程设计：

取车过程也是用户自己完成，无需工作人员协作完成，用户现场判断车库内无异物，且车库处于待机状态，地面当前载车板有车时，才能进行取车操作。

按键呼叫模式下的取车方法如下：

S1：开始取车；用户在人机界面上点击要取的车位号；

S2：确定待取车位号是否当前车位； 是，则PLC控制无反应，用户需要确认后取车,BI，并进入步骤S，否，则进入步骤S4；

S3：取车车位号信号传到PLC控制器内，控制用户车的载车板转到当前车位，准备取车；

S4：有无车光电开关没有检测到无车，则检测车库门是否下降，是，则进行车位信息无车确认；并完成取车。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

Claims (10)

1.一种垂直循环立体车库存取车方法，其特征在于，包括：

确定车库运行状态，车库运行状态包括待机状态和工作状态，其中待机状态下，可以进行存车或取车操作，工作状态下，用户不能进行存车或取车操作；

存车时，控制器自动或手动确认是否存在空车位，若不存在空车位，则进行提醒反馈，若存在空车位，则控制器执行空位等待，控制空车位的载车板运动至地面作为当前停车板，将车辆停入地面的当前停车板，由控制器控制当前停车板返回空车位完成车辆存入；

取车时，根据输入信息，确定取车车位号，控制器控制与车位号相对应的载车板运动至地面，将地面载车板上的车开离车库实现取车。

2.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库存取车方法，其特征在于，所述待机状态包括空位待机状态和满位待机状态，其中空位待机状态下，地面有当前载车板，且当前载车板上无车辆存放，此状态下，可以存车也可以取车；满位待机状态，所有载车板上均有车辆存放并处于悬空停留位置，此状态下，仅可取车不能存车；当确认空车位后，控制系统控制空车位以最短路径运动到地位当前车位处。

3.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库存取车方法，其特征在于，在存车或取车的过程中，控制系统设置有操作提醒，用于提前提醒下一步的动作；所述操作提醒为语音或屏显信息。

4.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库存取车方法，其特征在于，确认是否存在空车位的方法有两个：一是手动对控制器进行置位和复位操作；其二是利用对射型光电开关进行自动检测。

5.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库存取车方法，其特征在于，控制器中设置有报警装置，在利用光电技术对停放车辆的车高、车长进行检测时，任何一个检测数据超标，则报警装置进行报警。

6.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库存取车方法，其特征在于，所述输入的信息为扫描二维码得到的信息或人为输入的车辆信息。

7.根据权利要求1所述的一种垂直循环立体车库存取车方法，其特征在于，车库的运行分为四种模式：按键呼叫模式、网络模式、手动模式和关停模式;所述按键呼叫模式的取车方法如下：

S1：开始取车；用户在人机界面上点击要取的车位号；

S2：确定待取车位号是否当前车位； 是，则PLC控制无反应，用户需要确认后取车,BI，并进入步骤S，否，则进入步骤S4；

S3：取车车位号信号传到PLC控制器内，控制用户车的载车板转到当前车位，准备取车；

S4：有无车光电开关没有检测到无车，则检测车库门是否下降，是，则进行车位信息无车确认；并完成取车。

8.根据权利要求7所述的一种垂直循环立体车库存取车方法，其特征在于，所述网络模式下的存车方法如下：

S1：开始存车，车辆驶入当前车位载车板；

S2：车库门光电开关，检测到信号则进入S3，否则等待车辆驶入；

S3：车库照明系统启动；限高光电开关，检测到信号，则语音与屏显提示离开，否则进入S4；

S4：后部超出光电开关，检测到信号，则进入S5，否则等待车辆驶入；

S5：有无车光电开关，检测到信号，则进行S6，否则，看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车；

S6：语音与屏显提示继续存车；后部超出光电开关，检测到信号，则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，未检测到信号，则进入是S7；

S7：前部超出光电开关，检测到信号，则语音与屏显提示车辆后退，同时查看后部超出光电开关是否检测到信号，若后部超出光电开关检测到信号，则回到步骤S6，若后部超出光电开关没有检测到信号，则进入步骤S8; 前部超出光电开关没有检测到信号，则也进入步骤S8；

S8：语音与屏显提示存车到位，下车；

S9：触发车门光电开关，检测到信号则语音与屏显提示出车库，并进入S10；否则，看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，并请车驶离；

S10：触发车库门光电开关，检测到信号则语音与屏显提示按黄色按钮，进入S11;否则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，并请车驶离；

S11：是否按下黄色按钮，是则存车完成;否则等待1分钟，并完成存车。

9.根据权利要求7所述的一种垂直循环立体车库存取车方法，其特征在于，所述网络模式下的取车方法如下：

S1：开始取车；

S2：用户用手机扫描本地库二维码；

S3：用户在手机微信小程序上点击车位号；

S4：物联网服务器车位信息比对，信息匹配则进入S5，否则小程序显示取车失败原因；

S5：通过网络发送取车车位号到PLC控制器，与PLC控制器车位信息比对，信息匹配则进入S6，否则小程序显示取车超时；

S7：用户车载板转到当前车位，准备取车；

S8：光电开关对有无车进行检测，检测到信号，则检测取车是否超过2分钟，并空位下来完成取车；没有检测到信号，则检测是否存在车库门光电开关信号，检测到车库门光电开关信号，则进行车位信息无车确认，并完成取车。

10.根据权利要求7所述的一种垂直循环立体车库存取车方法，其特征在于，所述按键呼叫模式的存车方法如下：

S1：开始存车，检测当前载车板有无车，无车则车辆驶入当前车位载车板，有车则用户在人机界面输入无车车位号，并等待无车的载车板到当前车位后，车辆驶入当前车位载车板；

S2：车库门光电开关，检测到信号则进入S3，否则等待车辆驶入；

S3：车库照明系统启动；限高光电开关，检测到信号，则语音与屏显提示离开，否则进入S4；

S4：后部超出光电开关，检测到信号，则进入S5，否则等待车辆驶入；

S5：有无车光电开关，检测到信号，则进行S6，否则，看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车；

S6：语音与屏显提示继续存车；后部超出光电开关，检测到信号，则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，未检测到信号，则进入是S7；

S7：前部超出光电开关，检测到信号，则语音与屏显提示车辆后退，同时查看后部超出光电开关是否检测到信号，若后部超出光电开关检测到信号，则回到步骤S6，若后部超出光电开关没有检测到信号，则进入步骤S8; 前部超出光电开关没有检测到信号，则也进入步骤S8；

S8：语音与屏显提示存车到位，下车；

S9：触发车门光电开关，检测到信号则语音与屏显提示出车库，并进入S10；否，则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，并请车驶离；

S10：触发车库门光电开关，检测到信号则语音与屏显提示按黄色按钮，进入S11;否则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，并请车驶离；

S11：语音与屏显提示存车离开车库；

S12：车库门光电开关检测车库门是否下降，否，则则看检测时间是否超过3分钟，如超过则语音与屏显提示不存车，并请车驶离，是，则车位有车信号确立，完成存车。