CN110246522B - 磁盘装置 - Google Patents

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Abstract

实施方式提供一种提供能够提高头的定位精度的磁盘装置。本实施方式的磁盘装置具备：致动器组件，其具有致动器块，所述致动器块具有自由旋转的轴承单元；多个头，其由所述致动器组件支撑为自由移动；第1传感器，其设置于所述致动器块；以及第2传感器，其设置于与所述第1传感器不同的位置。

Description

磁盘装置
技术领域
本发明的实施方式涉及磁盘装置。
背景技术
磁盘装置，例如硬盘驱动器(HDD)，一般具备：配设于壳体内的磁盘，支撑以及旋转驱动磁盘的主轴马达，支撑磁头的致动器组件，驱动该致动器组件的音圈马达，和印刷电路基板等。
磁盘装置因例如从设置于外部的风扇产生的声压等干扰而振动。在磁盘装置这样振动的情况下，存在搭载于致动器组件的磁头的定位误差变大的可能性。
发明内容
本发明的实施方式提供一种能够提高头的定位精度的磁盘装置。
本实施方式的磁盘装置具备：致动器组件，其具有致动器块，所述致动器块具有自由旋转的轴承单元；多个头，其由所述致动器组件支撑为自由移动；第1传感器，其设置于所述致动器块；第2传感器，其设置于与所述第1传感器不同的位置。
附图说明
图1是表示第1实施方式的磁盘装置的内部构造的分解立体图。
图2是表示磁盘装置以各频率振动的情况下的各头的定位误差的变化量的一例的图。
图3是表示磁盘装置以图2所示的4.8kHz的频率振动的情况下的致动器组件的一例的示意图。
图4是表示磁盘装置以图2所示的6.3kHz以上的频率振动的情况下的致动器组件的一例的示意图。
图5是从一面侧观察致动器组件的立体图。
图6是表示磁盘装置因干扰而以特定的频率振动的情况下的预定的头的加速度的推定方法的一例的示意图。
图7是表示第1实施方式的头的定位控制系统的一例的图。
图8是表示变形例的头的定位控制系统的一例的图。
图9是表示第2实施方式的磁盘装置的一例的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行说明。此外，附图为一例，并不限定发明的范围。
(第1实施方式)
图1是表示第1实施方式的磁盘装置1的内部构造的分解立体图。
磁盘装置1具备大致矩形状的壳体10。壳体10具有：上表面开口的矩形箱状的基体12；内盖14，其通过多个螺栓13而螺纹紧固于基体12，将基体12的上端开口封闭；和外盖(顶盖)16，其与内盖14重叠配置，周缘部被焊接于基体12。以下，将朝向基体12的方向称为下方(或者仅称下)，将朝向内盖14以及外盖(顶盖)16的方向称为上方(或者仅称上)。基体12具有：隔着间隙与内盖14相对的矩形状的底壁12a，和沿着底壁12a的周缘竖立设置的侧壁12b。基体12例如利用铝一体地成型。侧壁12b包含彼此相对的一对长边壁和彼此相对的一对短边壁。在侧壁12b的上端面上，突出设置有大致矩形框状的固定肋12c。
内盖14例如由不锈钢形成为矩形板状。内盖14将其周缘部通过螺栓13螺纹紧固于基体12的侧壁12b的上表面，从而被固定于固定肋12c的内侧。外盖16例如由铝形成为矩形板状。外盖16形成为比内盖14稍大的平面尺寸。外盖16将其周缘部遍及整个周长而焊接于基体12的固定肋12c，并气密地固定。
在壳体10内，设有：作为记录介质的多片例如5～9片磁盘(以下，仅称为盘)18，以及支撑盘18以及使其旋转的作为驱动部的主轴马达20。主轴马达20配设于底壁12a上。各盘18在其上表面以及/或下表面具有磁记录层。各盘18被彼此同轴地嵌合于主轴马达20的未图示的毂并通过夹持弹簧夹持而固定于毂。由此，各盘18被支撑为位于与基体12的底壁12a平行的位置的状态。盘18通过主轴马达20以预定的转速旋转。
此外，在本实施方式中，将5～9片盘18收纳于壳体10内，但盘18的片数并不限定于此。另外，也可以将一片盘18收纳于壳体10内。
在壳体10内，设有：相对于盘18进行信息的记录、再现的多个磁头(以下，仅称为头)17，和将这些头17支撑为相对于盘18自由移动的致动器组件(致动器)22。另外，在壳体10内，设有：音圈马达(以下称为VCM)24，其控制对致动器组件22的转动以及定位等动作；斜坡加载(ramp load)机构25，其在头17移动到了盘18的最外周时，将头17保持于从盘18离开的卸载位置；以及基板单元(布线构件)21。基板单元21由柔性印刷布线基板(FPC)构成。该FPC经由致动器组件22上的中继FPC而电连接于头17以及VCM24的后述的音圈34。
致动器组件22具有：自由旋转的轴承单元28，从轴承单元28延伸的多个臂32，和从各臂32延伸的悬架组件(悬架)30。在各悬架组件30的前端部支撑有头17。致动器组件22通过VCM24的驱动，将头17移动到盘18的预定的位置。
在基体12的底壁12a的外表面(底面)上，通过多个螺栓23螺纹紧固有印刷电路基板(控制电路基板)90。控制电路基板90与基体12的底壁12a隔着很小的间隙而相对。在基体12的底壁12a的外表面与控制电路基板90之间，配置有作为绝缘构件的未图示的绝缘片。在控制电路基板90的内表面(与基体12相对一侧的面)上，安装有半导体芯片以及控制部(控制器)130等电子部件。控制电路基板90具有未图示的连接器。该连接器被电连接于FPC单元21。控制部130控制主轴马达20的动作，并且经由基板单元21控制VCM24以及头17的动作。
图2是表示磁盘装置1以各频率振动的情况下的各头17的定位误差的变化量的一例的图。图2示出了在磁盘装置1例如壳体10等因干扰而振动的情况下各头17的定位误差扩大的量(以下，称为变化量)。在图2中，纵轴表示变化量，横轴表示从内盖14侧(以下，称为盖侧)到底壁12a侧(以下，称为基体侧)的各头17。在图2中，示出了随着变化量变大，各头17的定位误差扩大(恶化)。以下，在通过致动器组件22支撑有多个头17的区域，将盖侧的区域仅称为盖区域，将基体侧的区域称为基体区域，将盖区域与基体区域之间的区域称为中间区域。另外，将位于盖区域的头17称为盖侧的头17，将位于基体区域的头17称为基体侧的头，将位于中间区域的头17称为中间的头17。因用于冷却服务器的CPU等的风扇导致的声压等干扰，磁盘装置1(例如壳体10等)例如能够以4～9kHz的频率振动。在图2中，作为一例，示出了：磁盘装置1以4.8kHz的频率振动的情况下的从盖侧的头17到基体侧的头17的定位误差的变化量的分布(以下，称为4.8kHz的变化量的分布)D21，磁盘装置1以6.3kHz的频率振动的情况下的从盖侧的头17到基体侧的头17的定位误差的变化量的分布(以下，称为6.3kHz的变化量的分布)D22，以及磁盘装置1以8～9kHz的频率振动的情况下的从盖侧的头17到基体侧的头17的定位误差的变化量的分布(称为8～9kHz的变化量的分布)D23。
如4.8kHz的变化量的分布D21所示，在磁盘装置1以4.8kHz的频率振动的情况下，从盖侧的头17到基体侧的头17，各头17的变化量为大致一定的大小。如6.3kHZ的变化量的分布D22以及8～9kHz的变化量的分布D23所示，在磁盘装置1以6.3kHz以及8～9kHz的频率振动的情况下，盖侧的头17以及基体侧的头17的变化量变得比中间的头17的变化量大。磁盘装置1以6.3kHz以及8～9KHz的频率振动的情况下的盖侧的头17以及基体侧的头17的变化量变得比磁盘装置1以4.8kHz的频率振动的情况下的盖侧的头17以及基体侧的头17的变化量大。磁盘装置1以6.3kHz以及8～9KHz的频率振动的情况下的中间的头17的变化量变得比磁盘装置1以4.8KHz的频率振动的情况下的中间的头17的变化量小。
图3是表示磁盘装置1以图2所示的4.8kHz的频率振动的情况下的致动器组件22的一例的示意图。图3示出了从头17侧观察的致动器组件22。在图3中，仅示出说明所需的构成。在图中，第1方向X、第2方向Z以及第3方向Y互相正交，但也可以以正交以外的状态交叉。以下，将朝向表示第1方向X的箭头的前端的方向称为右侧(或者仅称为右)，将朝向与表示第1方向X的箭头的前端相反的方向称为左侧(或者仅称为左)。第1方向X相当于各头17的移动的方向(以下，有时也称为移动方向或平移方向)。在第2方向Z上，第2方向Z所示的箭头的前端朝向的方向为上，朝向与第2方向Z所示的箭头的前端相反的方向为下。另外，有时也将物体的第2方向Z的长度称为厚度或高度，将第2方向Z称为厚度方向或高度方向。
如图3所示，在致动器组件22中，多个头17在第2方向Z上隔着间隔排列。在磁盘装置1以4.8kHz的频率振动的情况下，各头17在第1方向X上振动。在该情况下，向各头17朝向第1方向X施加大致相同加速度。因此，各头17相对于通过轴承单元28的轴(以下，称为基准轴)AX0向第1方向X以大致相同距离偏移。基准轴AX0相当于例如致动器组件22的旋转轴。基准轴AX0例如在第2方向Z上延伸，相对于底壁12a大致垂直。在图3所示的示例中，向各头17施加向右的加速度。因此，各头17从基准轴AX0向右侧以大致相同距离X0偏移。
图4是表示磁盘装置1以图2所示的6.3kHz以上且9kHz以下的频率振动的情况下的致动器组件22的一例的示意图。在图4中，仅示出说明所需的构成。
在磁盘装置1以6.3kHz以上且9kHz以下的频率振动的情况下，各头17一边以致动器组件22的振动的节NV为基点扭转一边振动。在这里，所谓振动的节NV，不但包含不振动而振幅为0的部分，也包含几乎不振动而振幅很小的部分。在该情况下，向各头17施加有加速度和/或角加速度。因此，各头17在X－Z平面上以节NV为基点而旋转。在图3所示的示例中，向各头17施加向右的加速度和/或右旋的角速度。因此，各头在X－Z平面上以位于基准轴AX0上的振动的节NV为基点而以角度θ0旋转。如图3所示，盖侧的头17以及基体侧的头17距节NV距离远，所以变动大；中间的头17与节NV距离近，所以变动小。
图5是从一面侧观察致动器组件22的立体图。
如图5所示，致动器组件22具备：具有透孔80的致动器块29，设置于透孔80内的自由旋转的轴承单元(单元轴承)28，从致动器块29向第3方向(以下，有时也称为延伸方向)Y延伸的多条例如10条臂32，和安装于各臂32的悬架组件30。头17支撑于致动器组件22的各悬架组件30。轴承单元28具有：在盘18的外周缘附近竖立设置于基体12的底壁12a的枢轴，安装于枢轴的多个轴承，和配置于轴承间的衬垫等。轴承单元28的多个轴承嵌合于致动器块29的透孔80内，进而，通过注入到透孔80内的粘接剂或未图示的螺栓等，固定于致动器块29。由此，致动器组件22围绕轴承单元28的枢轴例如围绕通过枢轴的基准轴AX0而自由转动地支撑于底壁12a上。
在本实施方式中，致动器块29以及10条臂32由铝等一体地成型，构成所谓的E块。臂32形成为例如细长的平板状，在与轴承单元28的枢轴正交的第3方向Y上，从致动器块29延伸。10条臂32设置成在第2方向Z上排列，互相隔着间隙而平行。
致动器组件22具有从致动器块29向与臂32相反的方向延伸的支撑框36，通过该支撑框36，支撑构成VCM24的一部分的音圈34。如图1所示，音圈34位于一对磁轭38间，与这些磁轭38以及固定于任意的磁轭的磁体一起构成VCM24，所述一对磁轭38中的1个固定于基体12上，。
致动器组件22具备分别支撑头17的18个悬架组件30，这些悬架组件30分别安装于各臂32的延伸端32a。多个悬架组件30包含：向上支撑头17的上部头悬架组件，和向下支撑头17的下部头悬架组件。这些上部头悬架组件以及下部头悬架组件通过改变同一构造的悬架组件30的上下朝向进行配置而构成。
悬架组件30具有：大致矩形状的基板44，由细长的板簧构成的负载粱46，一对压电元件(PZT元件)47，和用于传递写信号、读信号以及压电元件47的驱动信号的细长的带状的柔性件(布线构件)48。基板44的基端部例如以铆接固定的方式固定于臂32的延伸端32a。负载粱46将其基端部重叠固定于基板44的端部。负载粱46从基板44延伸，形成为前端向延伸端变细。基板44以及负载粱46例如由不锈钢形成。压电元件47通过伸缩动作精细地控制头17的动作。以下，也有时将对头17例如比由VCM24进行的控制更精细地进行定位控制的构成称为微型致动器(MA)，所述头17由控制压电元件47的控制系统、压电元件47和连接该控制系统以及压电元件的布线等构成。
柔性件48具有：成为基体的不锈钢等的金属板(衬里层)，形成于该金属板上的绝缘层，形成于绝缘层上的构成多个布线(布线图形)的导电层，和覆盖导电层的保护层(绝缘层)；柔性件48形成有细长的带状的层叠板。
柔性件48具有：前端侧部分，其被安装于负载粱46以及基板44的表面上；和基端侧部分，其从基板44的侧缘向外侧延伸，进而沿着基板44的侧缘以及臂32延伸到臂32的基端部(致动器块29)。在位于负载粱46上的柔性件48的前端部，设有自由变位的万向节部(弹性支撑部)，在该万向节部搭载有头17。柔性件48的布线电连接于头17。
柔性件48的基端侧部分在从基板44的侧缘向外侧伸出后，沿着该侧缘以及臂32的一侧缘，延伸到臂32的基端。在基端侧部分的一端形成有柔性件48的连接端部48c。连接端部48c形成为细长的矩形状。连接端部48c相对于基端侧部分弯折成直角，位于与臂32大致垂直的位置。在连接端部48c排列为一列地设有多个连接端子(连接垫)50。这些连接端子50被分别连接于柔性件48的布线。即，柔性件48的多个布线遍及柔性件48的大致全长而延伸，一端电连接于头17，另一端连接于连接端部48c的连接端子(连接垫)50。
接合部64由柔性印刷电路基板形成。柔性印刷电路基板具有：聚酰亚胺等绝缘层，形成于该绝缘层上且形成布线等的导电层，和覆盖导电层的保护层。接合部64形成为具有与致动器块29的高度(厚度)大致相等的宽度的矩形状。接合部64具有与柔性件48的连接端部48c相对应的多个连接垫组。在接合部64上安装有头IC(头放大器)66、传感器SR1以及SR2。头IC66、传感器SR1以及传感器SR2经由布线与连接垫组以及基板单元21连接。进而，接合部64具有用于连接音圈34的连接垫68。在接合部64的内表面(背面)上，作为加强板，例如粘贴有由铝构成的衬板70。该衬板70形成为与接合部64大致相同的形状以及尺寸，被粘贴于接合部64的大致整个面。
这样构成的接合部64将衬板70侧粘贴于致动器块29的在第2方向Z与第3方向Y上扩展的一侧面(设置面)SF，进而，通过2个固定螺栓72A、72B螺纹紧固于设置面。2个固定螺栓72A、72B分别位于传感器SR1以及传感器SR2的附近。在图示的示例中，固定螺栓72A在第3方向Y上，位于传感器SR1与连接端部48c之间，固定螺栓72B在第3方向Y上，位于传感器SR2与连接端部48c之间。换而言之，传感器SR1在第3方向Y上，位于音圈34与固定螺栓72A之间，传感器SR2在第3方向Y上，位于音圈34与固定螺栓72B之间。各柔性件48的连接端部48c向致动器块29的设置面侧引出，接合于接合部64。另外，在接合部64的连接垫68上，连接有音圈34的布线。
由此，18个头17分别通过柔性件48的布线、连接端部48c、FPC单元21连接于控制电路基板90。
如图1所示，在将这样构成的致动器组件22组装于基体12上的状态下，轴承单元28将其枢轴的下端部固定于基体12，且被竖立设置为与主轴马达20的主轴大致平行。各盘18位于2条悬架组件30间。在HDD进行动作时，安装于悬架组件30的头17与盘18的上表面以及下表面分别相对。FPC单元21固定于基体12的底壁12a。
图6是表示磁盘装置1因干扰而以特定的频率振动的情况下的预定的头17的加速度的推定方法的一例的示意图。在图6中，仅示出说明所需的构成。在图6中，示出了节NV与传感器SR1的第2方向Z的距离L1，节NV与传感器SR2的第2方向Z的距离L2，和节NV与多个头17内的预定的头17例如执行读或写处理的头17的第2方向Z的距离Lh。
传感器SR1以及SR2为检测加速度的加速度传感器。此外，也可以是，传感器SR1以及SR2内的一方为加速度传感器，另一方为角加速度传感器。传感器SR1在第2方向Z上，位于节NV的与传感器SR2相反方向。节NV通过解析等而被检测出，例如位于致动器块29的厚度的中间。在图6所示的示例中，传感器SR1位于被粘贴于致动器块29的一侧面SF的接合部64的上端部。传感器SR2位于被粘贴于致动器块29的一侧面SF的接合部64的下端部。传感器SR1以及传感器SR2优选位于距节NV相同距离的位置。换而言之，优选距离L1与距离L2相同。此外，距离L1与距离L2也可以不同。传感器SR1在第2方向Z上，也可以位于接合部64的上端部和接合部64的与节NV相对应的位置之间的部分。传感器SR2在第2方向Z上，也可以位于接合部64的下端部和接合部64的与节NV相对应的部分之间的部分。只要传感器SR1以及传感器SR2内的至少一方配置于致动器块29，则另一方可以配置于任何地方。另外，传感器SR1以及SR2只要配置于难以产生声压等干扰以外的其他的共振模式的部分，则也可以配置于其他的部分。
在图6所示的示例中，磁盘装置1因干扰而以预定的频率振动的情况下的预定的头17的向第1方向X的推定加速度Ah通过以下的式子表示。
Ah1＝(A1+A2)···式子(1)
Ah2＝Lh×(A1－A2)/(L1+L2)···式子(2)
Ah＝Ah1+Ah2···式子(3)
在这里，A1为由传感器SR1检测出的加速度，A2为由传感器SR2检测出的加速度。另外，Lh为头17的Z方向上距旋转中心(CG)的距离。
通过式子(1)至(3)，能够算出预定的头17例如执行读处理或写处理的头17的推定加速度Ah。
图7是表示第1实施方式的头17的定位控制系统SY的一例的图。
控制部130例如经由基板单元21而电连接于传感器SR1以及传感器SR2等。控制部130基于由传感器SR1以及传感器SR2检测出的加速度A1以及A2和前述的式子(1)至(3)，算出预定的头17例如执行读处理或写处理的头17的推定加速度Ah。控制部130具有用于对头17进行定位的定位控制系统SY。
定位控制系统SY具备MA控制器1311、MA模型1312、MA陷波器(notch)1313、MA1314、VCM控制器1321、VCM陷波器1322、VCM1323、补偿器1331、运算器C1、运算器C2、运算器C3和运算器C4。以下，在定位控制系统SY中，有时将VCM24的控制系统称为VCM控制系统VSY，将MA的控制系统称为MA控制系统。VCM控制系统VSY包含例如VCM控制器1321、VCM陷波器1322以及VCM1323。MA控制系统MSY例如包含MA控制器1311、MA模型1312、MA陷波器1313以及MA1314。定位控制系统SY向MA控制系统MSY例如位于MA控制器1311与MA陷波器1313之间的运算器C2前馈输入推定加速度Ah。
MA控制器1311基于位置误差信号(Position Error Signal：PES)PE生成与控制MA的控制量相对应的信号(以下，称为MA控制信号)。
MA模型1312生成基于MA的控制信号而推定出的接下来的MA的驱动量所对应的信号(以下，称为推定MA驱动信号)。
MA陷波器1313抑制共振特性，生成实际上驱动MA的驱动量所对应的信号(以下，称为MA驱动信号)。
MA1314基于MA驱动量而驱动。
VCM控制器1321基于定位误差PE和推定MA驱动信号生成与控制VCM24的控制量相对应的信号(以下，称为VCM控制信号)。
VCM陷波器1322抑制共振特性，生成实际上驱动VCM24的驱动量所对应的信号(以下，称为VCM驱动信号)。
VCM1323基于VCM驱动信号而驱动。
补偿器1331生成将所算出的推定加速度Ah的低频成分、高频成分和/或由致动器组件22(或VCM24等)的动作产生的振动成分等切掉得到的信号(以下，称为推定加速度信号)。补偿器1331包含：例如将推定加速度Ah的低频成分、高频成分和/或由致动器组件22(或VCM24等)的动作产生的振动成分等切掉的滤波器，2重积分器以及常数。滤波器例如为带通滤波器，将1kHz或2kHz以下的低频成分、10kHz以上的高频成分和/或由致动器组件22的动作产生的振动成分等切掉。
在控制部130中，在指定了读或写数据的盘18的目标位置的情况下，运算器C1被输入有参照值RF和当前的预定的头17的位置(以下，仅称为当前的头位置)。运算器C1将从参照值RF减去当前的头位置得到的定位误差PE向MA控制器1311以及运算器C3输出。MA控制器1311输入有定位误差PE。MA控制器1311向MA模型1312以及运算器C2输出MA控制信号。MA模型1312被输入有MA控制信号，将推定MA驱动信号向运算器C3输出。补偿器1331被输入有所算出的预定的头17的推定加速度Ah，将推定加速度信号向运算器C2输出。运算器C2被输入有MA控制信号以及推定加速度信号。运算器C2将在MA控制信号上加上了推定加速度信号的抑制了由特定的频率的振动产生的影响的MA控制信号向MA陷波器1313输出。MA陷波器1313被输入有MA控制信号，将MA驱动信号向MA1314输出。MA1314基于MA驱动信号而驱动，将MA的位置(以下，称为MA位置)向运算器C4输出。
运算器C3被输入有位置误差信号PE以及推定MA驱动信号。运算器C3将加上了推定MA驱动信号的位置误差信号PE向VCM控制器1321输出。VCM控制器1321被输入有位置误差信号PE，将VCM控制信号向VCM陷波器1322输出。VCM陷波器1322被输入有VCM控制信号，将VCM驱动信号向VCM1323输出。VCM1323基于VCM驱动信号而驱动，将VCM24的位置(以下，称为VCM位置)向运算器C4输出。运算器C4输出在VCM位置上加上了MA位置而得到的预定的头17的目标位置(当前的头位置)。
根据本实施方式，磁盘装置1具备：设置于致动器组件22的传感器SR1以及传感器SR2，VCM24(VCM1323)，MA(MA1314)以及控制部130。传感器SR1在第2方向Z上，位于在磁盘装置1以特定的频率振动的情况下的致动器组件22的振动的节NV的与传感器SR2相反方向。通过这样配置传感器SR1以及SR2，能够直接检测磁盘装置以特定的频率振动的情况下的对头17的影响。控制部130基于由传感器SR1检测出的加速度A1以及由传感器SR2检测出的加速度A2和式子(1)至(3)，算出预定的头17的第1方向X的推定加速度Ah。控制部130通过将算出出的推定加速度Ah向MA控制系统MSY前馈输入而控制MA，能够抑制磁盘装置1因干扰例如声压而以特定的频率例如4kHz～9kHz的频率振动的情况下的各头17的定位误差。因此，磁盘装置1的各头17的定位精度提高。
接下来，对变形例以及其他的实施方式所涉及的磁盘装置进行说明。在变形例以及其他的实施方式中，对于与前述的实施方式相同的部分赋予同一附图标记且省略其详细说明。
(变形例)
变形例的磁盘装置1的定位控制系统SY的构成与前述的实施方式不同。
图8是表示变形例的头17的定位控制系统SY的一例的图。
定位控制系统SY还具备补偿器1332和运算器C5。定位控制系统SY将推定加速度Ah向VCM控制系统VSY例如运算器C2和位于VCM陷波器1322与VCM1323之间的运算器C5前馈输入。
补偿器1332生成推定加速度信号。补偿器1332例如包含：将推定加速度Ah的低频成分、高频成分和/或由致动器组件22(或VCM24等)的动作产生的振动成分等切掉的滤波器，控制器以及常数。滤波器例如为带通滤波器，将1kHz或2kHz以下的低频成分、10kHz以上的高频成分和/或由致动器组件22的动作产生的振动成分等切掉。
运算器C3被输入有位置误差信号PE以及推定MA驱动信号。运算器C3将加上了推定MA驱动信号的位置误差信号PE向VCM控制器1321输出。VCM控制器1321被输入有位置误差信号PE，将VCM控制信号向VCM陷波器1322输出。VCM陷波器1322被输入有VCM控制信号，将VCM驱动信号向运算器C5输出。补偿器1332被输入有算出的预定的头17的推定加速度Ah，将推定加速度信号向运算器C5输出。运算器C5将在VCM驱动信号上加上了推定加速度信号的抑制由特定的频率的振动产生的影响的VCM驱动信号向VCM1323输出。VCM1323基于VCM驱动信号而驱动，将VCM24的位置(以下，称为VCM位置)向运算器C4输出。运算器C4输出在VCM位置上加上了MA位置而得到的预定的头17的目标位置。
根据变形例，磁盘装置1将算出的推定加速度Ah向VCM控制系统VSY前馈输入而控制VCM24，由此能够抑制在磁盘装置1以特定的频率振动的情况下的对各头17的定位误差的影响。因此，磁盘装置1的各头17的定位精度提高。
(第2实施方式)
第2实施方式的磁盘装置1的传感器SR1以及传感器SR2的配置与前述的实施方式不同。
图9是表示第2实施方式的磁盘装置1的一例的示意图。在图9中，仅示出说明所需的构成。
在第2实施方式中，在控制电路基板90的内表面上安装有传感器SR2。此外，传感器SR2也可以设置于基体12的底壁12a的内表面侧。
根据第2实施方式，磁盘装置1在基体12的底壁12a的外表面侧具备传感器SR2。因此，磁盘装置1能够容易地确保配置传感器SR2的空间。
此外，在壳体10内封入有密度比空气低的低密度气体(惰性气体)例如氦，但是也能够对没有封入惰性气体的通常的磁盘装置适用前述的实施方式以及变形例的构成。通常的磁盘装置例如为不通过内盖14以及外盖16这两个盖而通过一个顶盖将基体12的上端开口封闭的构造。
虽然说明了几个实施方式，但这些实施方式只是作为示例而提出的，并非旨在限定发明的范围。这些实施方式能够以其他各种方式进行实施，能够在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形被包括在发明的范围和宗旨中，同样地被包括在权利要求书所记载的发明及与其均等的范围内。

Claims (10)

1.一种磁盘装置，具备：
致动器组件，其具有致动器块，所述致动器块具有自由旋转的轴承单元；
多个头，其由所述致动器组件支撑为自由移动；
第1传感器，其设置于所述致动器块；以及
第2传感器，其设置于与所述第1传感器不同的位置，
所述第1传感器在所述多个头隔着间隔而排列的厚度方向上，位于因干扰而振动的所述致动器组件的振动的节的与所述第2传感器相反方向。
2.根据权利要求1所述的磁盘装置，
所述第1传感器位于所述致动器块的侧面。
3.根据权利要求2所述的磁盘装置，
所述第2传感器位于所述致动器组件。
4.根据权利要求3所述的磁盘装置，
所述第2传感器位于所述侧面。
5.根据权利要求2所述的磁盘装置，
还具备将所述致动器组件收纳于内侧的壳体，
所述第2传感器位于所述壳体的外侧。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的磁盘装置，还具备：
音圈马达，其控制所述致动器组件的动作；
微型致动器，其精细地控制所述多个头的动作；以及
控制器，其控制所述音圈马达与所述微型致动器，
所述控制器基于由所述第1传感器检测出的第1加速度和由所述第2传感器检测出的第2加速度，算出所述多个头的第3加速度，基于所述第3加速度而控制所述微型致动器。
7.根据权利要求6所述的磁盘装置，
所述控制器将所述第3加速度向所述微型致动器的第1控制系统前馈输入。
8.根据权利要求7所述的磁盘装置，
所述控制器基于所述第3加速度而抑制所述音圈马达。
9.根据权利要求8所述的磁盘装置，
所述控制器将所述第3加速度向所述音圈马达的第2控制系统前馈输入。
10.根据权利要求1至5中任一项所述的磁盘装置，
所述第1传感器为加速度传感器，所述第2传感器为角加速度传感器。
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