CN110241554B - 一种脱水方法和波轮洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种脱水方法和波轮洗衣机，该方法包括：按照预设的估算时长，确定电机运转过程中的估算转速；针对预先设置的至少一个目标转速中的每一个目标转速，确定至少一个转速命令，其中，至少一个转速命令为电机将转速调至目标转速的指令；确定转速命令是否为低转速，如果是，执行S4，否则，执行S5；S4：根据转速命令和估算转速，确定电机的速度环的PI参数，执行S6；S5：根据转速命令和目标转速，确定电机的速度环的PI参数，执行S6；S6：利用确定的PI参数控制电机。本方案能够防止电机启动失败。

Description

一种脱水方法和波轮洗衣机

技术领域

本发明涉及洗衣机技术领域，特别涉及一种脱水方法和波轮洗衣机。

背景技术

随着经济的发展，洗衣机已成为人们生活的必备产品。洗衣机作为家用电器的主力军，节省人们不少的家务劳动，为家居生活做出了不小的贡献。

目前，波轮洗衣机的脱水流程一般分为初步脱水阶段、衣物平衡阶段、主脱水阶段和高速脱水阶段。在主脱水过程中一般是电机转动几秒，然后停止几秒，重复上述步骤，使得内桶的转速不断叠加至预设转速，用于将衣物内的大部分水甩出。传统的变频电机无位置传感器控制，由于无位置传感器，无法直接获得电机转子的实际位置，因此常采用定位加异步拖动的方法，将电机转速提高到一定的速度，才能实现电机的转速闭环控制，而一般控制电机运转的度环PI参数是固定。

但是，由于脱水桶要和波轮连带衣物一起转动，转动惯量很大，通过固定的PI参数控制电机，控制效果不好，电机转速就会波动很大，导致电机脱水启动失败。

发明内容

本发明实施例提供了一种脱水方法和波轮洗衣机，能够防止电机脱水启动失败。

第一方面，本发明实施例提供了一种脱水方法，应用于波轮洗衣机，包括：

S1：按照预设的估算时长，确定所述电机运转过程中的估算转速；

S2：针对预先设置的至少一个目标转速中的每一个所述目标转速，确定至少一个转速命令，其中，所述至少一个转速命令为所述电机将转速调至所述目标转速的指令；

S3：确定所述转速命令是否为低转速，如果是，执行S4，否则，执行S5；

S4：根据所述转速命令和所述估算转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；

S5：根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；

S6：利用确定的PI参数控制所述电机。

优选地，

所述S4中的所述根据所述转速命令和所述估算转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

D1：确定所述转速命令与所述估算转速之差是否小于负的预设的第一阈值，如果是，执行D2，否则，执行D3；

D2：将预设的第一PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D3：确定所述转速命令与所述估算转速之差，是否大于预设的第二阈值，如果是，执行D4，否则，执行D5；

D4：将预设的第二PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D5：将预设的第三PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第一PI参数小于所述第二PI参数，所述第三PI参数小于所述第一PI参数。

优选地，

所述S5中的所述根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

F1：确定所述转速命令是否等于所述目标转速，如果是，执行F2，否则，执行F3；

F2：将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

F3：将预设的第五PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第五PI参数大于所述第一PI参数，且小于所述第二PI参数，所述第四PI参数小于所述第五PI参数。

优选地，

所述S5中的所述根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

步骤214：确定所述转速命令是否等于所述目标转速，如果是，执行步骤215，否则，执行步骤219；

步骤215：确定在当前时刻之前的预设时长内的各个所述估算转速的平均值，其中，所述预设时长不小于所述估算时长；

步骤216：确定所述平均值与所述目标转速的差值的绝对值是否小于预设的第三阈值，如果是，执行步骤217，否则，执行步骤218；

步骤217：将预设的第六PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

步骤218：将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

步骤219：将预设的第五PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第五PI参数大于所述第一PI参数，且小于所述第二PI参数，所述第四PI参数小于所述第五PI参数。

优选地，

在所述确定至少一个转速命令之前，进一步包括：

预先设置电机调速时的加速度和每次累加所述加速度对应的间隔时长；

所述S2中的所述确定至少一个转速命令，包括：

G1：确定电机的初始转速；

G2：确定所述加速度与所述间隔时长的乘积；

G3：对所述乘积和所述电机的初始转速求和，并将求和结果作为转速命令；

G4：当所述转速命令小于所述目标转速时，将所述转速命令作为所述电机的初始转速，返回G3。

第二方面，本发明实施例提供了一种波轮洗衣机，包括：

转速估算模块，用于执行S1：按照预设的估算时长，确定所述电机运转过程中的估算转速；

命令确定模块，用于执行S2：针对预先设置的至少一个目标转速中的每一个所述目标转速，确定至少一个转速命令，其中，所述至少一个转速命令为所述电机将转速调至所述目标转速的指令；

电机控制模块，用于执行S3：确定所述命令确定模块确定的所述转速命令是否为低转速，如果是，执行S4，否则，执行S5；S4：根据所述转速命令和所述转速估算模块确定的所述估算转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；S5：根据所述转速命令和所述设置模块设置的所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；S6：利用确定的PI参数控制所述电机。

优选地，

所述电机控制模块，用于执行：

D1：确定所述转速命令与所述估算转速之差是否小于负的预设的第一阈值，如果是，执行D2，否则，执行D3；

D2：将预设的第一PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D3：确定所述转速命令与所述估算转速之差，是否大于预设的第二阈值，如果是，执行D4，否则，执行D5；

D4：将预设的第二PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D5：将预设的第三PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第一PI参数小于所述第二PI参数，所述第三PI参数小于所述第一PI参数。

优选地，

所述电机控制模块，用于执行：

F1：确定所述转速命令是否等于所述目标转速，如果是，执行F2，否则，执行F3；

F2：将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

F3：将预设的第五PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第五PI参数大于所述第一PI参数，且小于所述第二PI参数，所述第四PI参数小于所述第五PI参数。

优选地，

所述电机控制模块，进一步用于在所述转速命令等于所述目标转速时，确定在当前时刻之前的预设时长内的各个所述估算转速的平均值，其中，所述预设时长不小于所述估算时长；确定所述平均值与所述目标转速的差值的绝对值是否小于预设的第三阈值时，如果是，将预设的第六PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，否则，执行所述将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第六PI参数小于所述第四PI参数。

优选地，

包括：进一步包括：设置模块；

所述设置模块，用于预先设置电机调速时的加速度和每次累加所述加速度对应的间隔时长；

所述命令确定模块，用于执行：

G1：确定电机的初始转速；

G2：确定所述设置模块设置的所述加速度与所述间隔时长的乘积；

G3：对所述乘积和所述电机的初始转速求和，并将求和结果作为转速命令；

G4：当所述转速命令小于所述目标转速时，将所述转速命令作为所述电机的初始转速，返回G3。

本发明提供了一种脱水方法和波轮洗衣机，在进行衣物脱水时，电机会按照设置的目标转速转动，而电机每次启动时不是直接将转速调至目标转速，而是按照确定的至少一个转速命令逐步将转速调至目标转速，当判断转速命令为低转速时，则通过转速命令和电机在运转过程中确定的估算转速，确定用于调节电机的PI参数，而当判断转速命令为高转速时，则通过转速命令和电机所要达到的目标转速，确定用于调节电机的PI参数，以便对电机进行调节控制。由于用于调节电机速度环的PI参数是随着转速命令、估算速度和目标速度动态调节，所以可以避免电机转速波动大，防止脱水桶撞桶，还可以实现波轮洗衣机的脱水平滑启动，防止电机脱水启动失败。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种脱水方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的另一种脱水方法的流程图；

图3是本发明一实施例提供的一种波轮洗衣机的结构示意图；

图4是本发明一实施例提供的另一种波轮洗衣机的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种脱水方法，应用于波轮洗衣机，包括：

S1：按照预设的估算时长，确定所述电机运转过程中的估算转速；

S2：针对预先设置的至少一个目标转速中的每一个所述目标转速，确定至少一个转速命令，其中，所述至少一个转速命令为所述电机将转速调至所述目标转速的指令；

S3：确定所述转速命令是否为低转速，如果是，执行S4，否则，执行S5；

S4：根据所述转速命令和所述估算转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；

S5：根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；

S6：利用确定的PI参数控制所述电机。

在本发明实施例中，在进行衣物脱水时，电机会按照设置的目标转速转动，而电机每次启动时不是直接将转速调至目标转速，而是按照确定的至少一个转速命令逐步将转速调至目标转速，当判断转速命令为低转速时，则通过转速命令和电机在运转过程中确定的估算转速，确定用于调节电机的PI参数，而当判断转速命令为高转速时，则通过转速命令和电机所要达到的目标转速，确定用于调节电机的PI参数，以便对电机进行调节控制。由于用于调节电机速度环的PI参数是随着转速命令、估算速度和目标速度动态调节，所以可以避免电机转速波动大，防止脱水桶撞桶，还可以实现波轮洗衣机的脱水平滑启动，防止电机脱水启动失败。

其中，电机调节转速过程中的估算转速，可以按照预设的估算时长，基于电机反电动势的估算模型进行估算。例如，每500微秒，利用基于电机反电动势的估算模型确定电机的估算转速。

在本发明一实施例中，所述S4中的所述根据所述转速命令和所述估算转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

D1：确定所述转速命令与所述估算转速之差是否小于负的预设的第一阈值，如果是，执行D2，否则，执行D3；

D2：将预设的第一PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D3：确定所述转速命令与所述估算转速之差，是否大于预设的第二阈值，如果是，执行D4，否则，执行D5；

D4：将预设的第二PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D5：将预设的第三PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第一PI参数小于所述第二PI参数，所述第三PI参数小于所述第一PI参数。

在本发明实施例中，当转速命令为低转速时(例如，转速命令为60RPM，小于设置的低转速阈值70RPM，可以确定转速命令为低转速)，可以先判断转速命令与估算转速的差值，该差值分为小误差和大误差，大误差又分为负误差和正误差，以确定电机的实际转动速度快于转速命令还是慢于转速命令，当该差值小于负的第一阈值时，将预设的第一PI参数作为电机的PI参数，以使降低电机的转动；当该差值大于第二阈值时，加大第一PI参数中的KI参数，以使加快电机的转动；当该差值不属于上述两种情况时，则将预设的第三PI参数作为电机的PI参数，以使维持电机当前转动状态。综上可见，通过不同的差值确定不同的PI参数，可以实现对电机进行动态调节，防止电机在启动时转速发生波动，进而防止脱水桶撞桶，还可以实现波轮洗衣机的脱水平滑启动，防止电机脱水启动失败。

在本发明一实施例中，所述S5中的所述根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

F1：确定所述转速命令是否等于所述目标转速，如果是，执行F2，否则，执行F3；

F2：将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

F3：将预设的第五PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第五PI参数大于所述第一PI参数，且小于所述第二PI参数，所述第四PI参数小于所述第五PI参数。

在本发明实施例中，在转速命令属于高转速时(例如，第一转速命令大于预设的阈值70RPM，可以认为转速命令属于高转速，反之，属于低转速)，考虑即通过判断转速命令和目标转速，可以确定电机处于升降速状态和还是达到目标转速状态，以使根据不同的状态确定不同的用于调节电机的PI参数，对电机进行动态调节，防止电机在启动时转速发生波动，进而防止脱水桶撞桶，还可以实现波轮洗衣机的脱水平滑启动，防止电机脱水启动失败。

在本发明一实施例中，所述S5中的所述根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

步骤214：确定所述转速命令是否等于所述目标转速，如果是，执行步骤215，否则，执行步骤219；

步骤215：确定在当前时刻之前的预设时长内的各个所述估算转速的平均值，其中，所述预设时长不小于所述估算时长；

步骤216：确定所述平均值与所述目标转速的差值的绝对值是否小于预设的第三阈值，如果是，执行步骤217，否则，执行步骤218；

步骤217：将预设的第六PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

步骤218：将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

步骤219：将预设的第五PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第五PI参数大于所述第一PI参数，且小于所述第二PI参数，所述第四PI参数小于所述第五PI参数。

在本发明实施例中，当转速命令等于目标速度时，还需要对当前时刻前的预设时长(例如，1s)内确定的各个估算转速进行求平均值(或者，对预设时长内确定的各个估算转速进行滤波处理)，以提高确定电机在预设时长内电机调速过程中的转速的准确性，判断电机调节运转速度过程中的转速是否接近目标转速，以使在电机的调节运转速度过程中的转速也接近目标转速时，减小第四PI参数中的KI参数获得第六PI参数，并利用第六PI参数对电机进行适应的调节，以使电机脱水平滑启动。

在本发明一实施例中，在所述确定至少一个转速命令之前，进一步包括：

预先设置电机调速时的加速度和每次累加所述加速度对应的间隔时长；

所述S2中的所述确定至少一个转速命令，包括：

G1：确定电机的初始转速；

G2：确定所述加速度与所述间隔时长的乘积；

G3：对所述乘积和所述电机的初始转速求和，并将求和结果作为转速命令；

G4：当所述转速命令小于所述目标转速时，将所述转速命令作为所述电机的初始转速，返回G3。

在本发明实施例中，电机的运转不是从初始转速直接调整至目标转速，而是在每个固定时间(即间隔时长)，先确定加速度与间隔时长的乘积，再计算出与电机初始转速的之和，确定电机调整速度的转速命令，并在该转速命令小于目标转速时，将转速命令作为初始速度累加一个加速度与间隔时长的乘积，获得电机下一次调整转速的命令。通过设置加速度和对应的间隔时长，可以在最大程度满足用户使用需求的同时，降低程序设置时的难度。

如图2所示，为了更加清楚的说明本发明的技术方案及优点，下面对本发明实施例提供的一种应用于波轮洗衣机的脱水方法进行详细说明，具体可以包括以下步骤：

步骤201：预先设置至少一个目标转速、电机调速时的加速度和加速度对应的间隔时长。

具体地，根据波轮洗衣机脱水的设置需求，可以设置波轮洗衣机在主脱水阶段每次启动时所对应的目标转速，以使波轮洗衣机在启动后将转速调节至该目标转速，以使通过脱水桶对其内部的衣物进行脱水。根据脱水的设置需求，还可以设置波轮洗衣机脱水时调节速度的加速度和对应的间隔时长，以使在最短时间内完成用户脱水需求。

步骤202：按照预设的估算时长，确定电机运转过程中的估算转速。

具体地，按照设置的估算时长，例如2s，基于电机的反电动势，通过预设的估算模型确定电机在脱水阶段运行过程中的转速，以便确定对应的PI参数，实现对电机动态调节。

步骤203：针对每一个目标转速，确定电机的初始转速。

步骤204：确定加速度与间隔时长的乘积。

步骤205：对乘积和电机的初始转速求和，并将求和结果作为转速命令。

步骤206：确定转速命令是否小于目标转速，如果是，执行步骤207，否则，执行步骤208。

具体地，由于电机在启动后不是立刻将转速调节至目标转速，所以针对波轮洗衣机的电机处于主脱水阶段中电机每次启动后所对应的目标转速，可以先确定电机的初始转速，再通过加速度与间隔时长的乘积与该初始转速之和来确定用于控制电机调节转速的指令，通过至少一个转速命令可以使得电机将转速调节至目标转速，使得波轮洗衣机的脱水桶达到对应的转速利于对衣物脱水。当转速命令小于目标转速时，则需要将转速命令作为电极的初始转速，再重新生成转速命令，以使电机再按照相应的命令调节转速，以便将转速调节至目标转速。

步骤207：将转速命令作为电机的初始转速，返回步骤205。

步骤208：确定转速命令是否为低转速，如果是，执行步骤209，否则，执行步骤214。

具体地，在电机调节转速过程中，实时判断转速命令为高转速还是低转速，例如，通过将转速命令与根据需求设置的阈值进行比对，可以确定该转速命令为高转速还是低转速。以使根据不同状态的转速动态调节对应的PI参数，以对电机进行动态控制，防止电机转速波动大，导致脱水桶撞桶的情况。

步骤209：确定转速命令与估算转速之差是否小于负的预设的第一阈值，如果是，执行步骤210，否则，执行步骤211。

具体地，在确定转速命令为低转速状态时，转速命令与估算转速的误差分为三种情况，以使通过不同的情况确定对应的PI参数，实现对电机进行动态调节的目的。即，当转速命令与估算转速之差小于负的第一阈值时，可以确定电机调节转速过程中运转的速度快于转速命令，因此可以利用将转速调慢的第一PI参数对电机进行调节；当转速命令与估算转速之差大于第二阈值时，可以确定电机运转的速度过慢，可以加大第一PI参数种的KI参数，即利用大于第一PI参数的第二PI参数对电机进行控制，以使将电机的转速调快；当转速命令与估算转速的差值不在上述两种情况时，说明电机运转的速度与转速命令之差较小，因此，可以对电机的转速进行微调，以更好的防止电机转速出现波动，防止脱水桶撞桶的情况发生。

步骤210：将预设的第一PI参数作为电机的速度环的PI参数，执行步骤220。

步骤211：确定转速命令与估算转速之差是否大于预设的第二阈值，如果是，执行步骤212，否则，执行步骤213。

步骤212：将预设的第二PI参数作为电机的速度环的PI参数，执行步骤220。

步骤213：将预设的第三PI参数作为电机的速度环的PI参数，其中，第一PI参数小于第二PI参数，第三PI参数小于第一PI参数，执行步骤220。

步骤214：确定转速命令是否等于目标转速，如果是，执行步骤215，否则，执行步骤219。

具体地，当转速命令为高转速状态时，分为两种情况，一种是转速命令不等于目标转速，另一种时转速命令等于目标转速。当转速命令不等于目标转速时，也就是在升速过程中，可以取电机速度环小于第二PI参数，且大于第一PI参数的第四PI参数，以对电机进行调节，防止电机转速波动。

步骤215：确定在当前时刻之前的预设时长内的各个估算转速的平均值，其中，预设时长不小于估算时长。

具体地，在确定转速命令等于目标转速时，还需要确定在在当前时刻前的预设时长内(例如，5s)，确定的估算转速的平均值，以使确定该时间段电机的运转速度，提高确定在该时间段内电机转速的准确性。

步骤216：确定平均值与目标转速的差值的绝对值是否小于预设的第三阈值，如果是，执行步骤217，否则，执行步骤218。

具体地，当转速命令等于目标转速时，可以先确定预设时长内的各个估算转速的平均值与目标转速的差值的绝对值是否小于第三阈值，以确定电机的运行速度是否接近于目标转速，当确定运行速度与目标转速较接近时，减小PI参数中的KI参数，即选择小于第四PI参数的第六PI参数，以使对电机进行微调，进一步降低电机波动，使得电机脱水平滑启动。

步骤217：将预设的第六PI参数作为电机的速度环的PI参数，执行步骤220。

步骤218：将预设的第四PI参数作为电机的速度环的PI参数，执行步骤220。

步骤219：将预设的第五PI参数作为电机的速度环的PI参数，其中，第五PI参数大于第一PI参数，且小于第二PI参数，第四PI参数小于第五PI参数，执行步骤220。

步骤220：利用确定的PI参数控制电机。

如图3所示，本发明实施例提供了一种波轮洗衣机，包括：

转速估算模块301，用于执行S1：按照预设的估算时长，确定所述电机运转过程中的估算转速；

命令确定模块302，用于执行S2：针对预先设置的至少一个目标转速中的每一个所述目标转速，确定至少一个转速命令，其中，所述至少一个转速命令为所述电机将转速调至所述目标转速的指令；

电机控制模块303，用于执行S3：确定所述命令确定模块302确定的所述转速命令是否为低转速，如果是，执行S4，否则，执行S5；S4：根据所述转速命令和所述转速估算模块301确定的所述估算转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；S5：根据所述转速命令和所述设置模块设置的所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；S6：利用确定的PI参数控制所述电机。

在本发明实施例中，在进行衣物脱水时，电机控制模块控制电机按照预先设置的目标转速转动，而电机每次启动时不是直接将转速调至目标转速，而是按照命令确定模块确定的至少一个转速命令逐步将转速调节至目标转速，电机控制模块当判断转速命令为低转速时，则通过转速命令和转速估算模块确定的电机在运转过程中的估算转速，确定用于调节电机的PI参数，而当判断转速命令为高转速时，则通过转速命令和电机所要达到的目标转速，确定用于调节电机的PI参数，以便对电机进行调节控制。由于用于调节电机速度环的PI参数是随着转速命令、估算速度和目标速度动态调节，所以可以避免电机转速波动大，防止脱水桶撞桶，还可以实现波轮洗衣机的脱水平滑启动，防止电机脱水启动失败。

在本发明一实施例中，所述电机控制模块，用于执行：

D1：确定所述转速命令与所述估算转速之差是否小于负的预设的第一阈值，如果是，执行D2，否则，执行D3；

D2：将预设的第一PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D3：确定所述转速命令与所述估算转速之差，是否大于预设的第二阈值，如果是，执行D4，否则，执行D5；

D4：将预设的第二PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D5：将预设的第三PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第一PI参数小于所述第二PI参数，所述第三PI参数小于所述第一PI参数。

在本发明一实施例中，所述电机控制模块，用于执行：

F1：确定所述转速命令是否等于所述目标转速，如果是，执行F2，否则，执行F3；

F2：将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

F3：将预设的第五PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第五PI参数大于所述第一PI参数，且小于所述第二PI参数，所述第四PI参数小于所述第五PI参数。

在本发明一实施例中，所述电机控制模块，进一步用于在所述转速命令等于所述目标转速时，确定在当前时刻之前的预设时长内的各个所述估算转速的平均值，其中，所述预设时长不小于所述估算时长；确定所述平均值与所述目标转速的差值的绝对值是否小于预设的第三阈值时，如果是，将预设的第六PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，否则，执行所述将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第六PI参数小于所述第四PI参数。

如图4所示，在本发明一实施例中，所述波轮洗衣机进一步包括：设置模块401；

所述设置模块401，用于预先设置电机调速时的加速度和每次累加所述加速度对应的间隔时长；

所述命令确定模块，用于执行：

G1：确定电机的初始转速；

G2：确定所述设置模块401设置的所述加速度与所述间隔时长的乘积；

G3：对所述乘积和所述电机的初始转速求和，并将求和结果作为转速命令；

G4：当所述转速命令小于所述目标转速时，将所述转速命令作为所述电机的初始转速，返回G3。

本发明各个实施例至少具有如下有益效果：

1、在本发明一实施例中，在进行衣物脱水时，电机会按照设置的目标转速转动，而电机每次启动时不是直接将转速调至目标转速，而是按照确定的至少一个转速命令逐步将转速调至目标转速，当判断转速命令为低转速时，则通过转速命令和电机在运转过程中确定的估算转速，确定用于调节电机的PI参数，而当判断转速命令为高转速时，则通过转速命令和电机所要达到的目标转速，确定用于调节电机的PI参数，以便对电机进行调节控制。由于用于调节电机速度环的PI参数是随着转速命令、估算速度和目标速度动态调节，所以可以避免电机转速波动大，防止脱水桶撞桶，还可以实现波轮洗衣机的脱水平滑启动，防止电机脱水启动失败。

2、在本发明一实施例中，当转速命令为低转速时(例如，转速命令为60RPM，小于设置的低转速阈值70RPM，可以确定转速命令为低转速)，可以先判断转速命令与估算转速的差值，该差值分为小误差和大误差，大误差又分为负误差和正误差，以确定电机的实际转动速度快于转速命令还是慢于转速命令，当该差值小于负的第一阈值时，将预设的第一PI参数作为电机的PI参数，以使降低电机的转动；当该差值大于第二阈值时，加大第一PI参数中的KI参数，以使加快电机的转动；当该差值不属于上述两种情况时，则将预设的第三PI参数作为电机的PI参数，以使维持电机当前转动状态。综上可见，通过不同的差值确定不同的PI参数，可以实现对电机进行动态调节，防止电机在启动时转速发生波动，进而防止脱水桶撞桶，还可以实现波轮洗衣机的脱水平滑启动，防止电机脱水启动失败。

3、在本发明一实施例中，在转速命令属于高转速时(例如，第一转速命令大于预设的阈值70RPM，可以认为转速命令属于高转速，反之，属于低转速)，考虑即通过判断转速命令和目标转速，可以确定电机处于升降速状态和还是达到目标转速状态，以使根据不同的状态确定不同的用于调节电机的PI参数，对电机进行动态调节，防止电机在启动时转速发生波动，进而防止脱水桶撞桶，还可以实现波轮洗衣机的脱水平滑启动，防止电机脱水启动失败。

4、在本发明一实施例中，当转速命令等于目标速度时，还需要对当前时刻前的预设时长(例如，1s)内确定的各个估算转速进行求平均值(或者，对预设时长内确定的各个估算转速进行滤波处理)，以提高确定电机在预设时长内电机调速过程中的转速的准确性，判断电机调节运转速度过程中的转速是否接近目标转速，以使在电机的调节运转速度过程中的转速也接近目标转速时，减小第四PI参数中的KI参数获得第六PI参数，并利用第六PI参数对电机进行适应的调节，以使电机脱水平滑启动。

5、在本发明一实施例中，电机的运转不是从初始转速直接调整至目标转速，而是在每个固定时间(即间隔时长)，先确定加速度与间隔时长的乘积，再计算出与电机初始转速的之和，确定电机调整速度的转速命令，并在该转速命令小于目标转速时，将转速命令作为初始速度累加一个加速度与间隔时长的乘积，获得电机下一次调整转速的命令。通过设置加速度和对应的间隔时长，可以在最大程度满足用户使用需求的同时，降低程序设置时的难度。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种脱水方法，其特征在于，应用于波轮洗衣机，包括：

S1：按照预设的估算时长，确定电机运转过程中的估算转速；

S2：针对预先设置的至少一个目标转速中的每一个所述目标转速，确定至少一个转速命令，其中，所述至少一个转速命令为所述电机将转速调至所述目标转速的指令；

S3：确定所述转速命令是否为低转速，如果是，执行S4，否则，执行S5；

S4：根据所述转速命令和所述估算转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；

S5：根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；

S6：利用确定的PI参数控制所述电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述S4中的所述根据所述转速命令和所述估算转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

D1：确定所述转速命令与所述估算转速之差是否小于负的预设的第一阈值，如果是，执行D2，否则，执行D3；

D2：将预设的第一PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D3：确定所述转速命令与所述估算转速之差，是否大于预设的第二阈值，如果是，执行D4，否则，执行D5；

D4：将预设的第二PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D5：将预设的第三PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第一PI参数小于所述第二PI参数，所述第三PI参数小于所述第一PI参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述S5中的所述根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

F1：确定所述转速命令是否等于所述目标转速，如果是，执行F2，否则，执行F3；

F2：将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

F3：将预设的第五PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第五PI参数大于所述第一PI参数，且小于所述第二PI参数，所述第四PI参数小于所述第五PI参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述S5中的所述根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

步骤214：确定所述转速命令是否等于所述目标转速，如果是，执行步骤215，否则，执行步骤219；

步骤215：确定在当前时刻之前的预设时长内的各个所述估算转速的平均值，其中，所述预设时长不小于所述估算时长；

步骤216：确定所述平均值与所述目标转速的差值的绝对值是否小于预设的第三阈值，如果是，执行步骤217，否则，执行步骤218；

步骤217：将预设的第六PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

步骤218：将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

步骤219：将预设的第五PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第五PI参数大于所述第一PI参数，且小于所述第二PI参数，所述第四PI参数小于所述第五PI参数。

5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，

在所述确定至少一个转速命令之前，进一步包括：

预先设置电机调速时的加速度和每次累加所述加速度对应的间隔时长；

所述S2中的所述确定至少一个转速命令，包括：

G1：确定电机的初始转速；

G2：确定所述加速度与所述间隔时长的乘积；

G3：对所述乘积和所述电机的初始转速求和，并将求和结果作为转速命令；

G4：当所述转速命令小于所述目标转速时，将所述转速命令作为所述电机的初始转速，返回G3。

6.一种波轮洗衣机，其特征在于，包括：

转速估算模块，用于执行S1：按照预设的估算时长，确定电机运转过程中的估算转速；

命令确定模块，用于执行S2：针对预先设置的至少一个目标转速中的每一个所述目标转速，确定至少一个转速命令，其中，所述至少一个转速命令为所述电机将转速调至所述目标转速的指令；

电机控制模块，用于执行S3：确定所述命令确定模块确定的所述转速命令是否为低转速，如果是，执行S4，否则，执行S5；S4：根据所述转速命令和所述转速估算模块确定的所述估算转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；S5：根据所述转速命令和设置模块设置的所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；S6：利用确定的PI参数控制所述电机。

7.根据权利要求6所述的波轮洗衣机，其特征在于，包括：

所述电机控制模块，用于执行：

D1：确定所述转速命令与所述估算转速之差是否小于负的预设的第一阈值，如果是，执行D2，否则，执行D3；

D2：将预设的第一PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D3：确定所述转速命令与所述估算转速之差，是否大于预设的第二阈值，如果是，执行D4，否则，执行D5；

D4：将预设的第二PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D5：将预设的第三PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第一PI参数小于所述第二PI参数，所述第三PI参数小于所述第一PI参数。

8.根据权利要求7所述的波轮洗衣机，其特征在于，包括：

所述电机控制模块，用于执行：

F1：确定所述转速命令是否等于所述目标转速，如果是，执行F2，否则，执行F3；

F2：将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

F3：将预设的第五PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第五PI参数大于所述第一PI参数，且小于所述第二PI参数，所述第四PI参数小于所述第五PI参数。

9.根据权利要求8所述的波轮洗衣机，其特征在于，包括：

所述电机控制模块，进一步用于在所述转速命令等于所述目标转速时，确定在当前时刻之前的预设时长内的各个所述估算转速的平均值，其中，所述预设时长不小于所述估算时长；确定所述平均值与所述目标转速的差值的绝对值是否小于预设的第三阈值时，如果是，将预设的第六PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，否则，执行所述将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第六PI参数小于所述第四PI参数。

10.根据权利要求6至9中任一所述的波轮洗衣机，其特征在于，

所述设置模块，用于预先设置电机调速时的加速度和每次累加所述加速度对应的间隔时长；

所述命令确定模块，用于执行：

G1：确定电机的初始转速；

G2：确定所述设置模块设置的所述加速度与所述间隔时长的乘积；

G3：对所述乘积和所述电机的初始转速求和，并将求和结果作为转速命令；

G4：当所述转速命令小于所述目标转速时，将所述转速命令作为所述电机的初始转速，返回G3。

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