CN110239792A - 基于图像识别的衣服识别方法及衣服回收装置、方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及基于图像识别的衣服识别方法及衣服回收装置、方法，其包括用于成批送入回收衣服的输入传送带、设置在输入传送带上的输入导向装置、输入端设置在输入传送带输出端的第一变向装置、与输入传送带垂直设置且输入端位于第一变向装置下方的第二传送装置、输入端与第二传送装置输出端衔接的第三输出带、设置在第二传送装置一侧的第五输出带、设置在第三输出带一侧的第六传送带、设置在第五输出带与第二传送装置之间的第四拾取装置、设置在第六传送带与第三输出带之间且与第四拾取装置结构相同的第六拾取装置、分别设置在第六传送带外侧与第五输出带外侧的旋转装置、以及输入端设置在旋转装置的输出端工序衔接的输出传送带；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

Description

基于图像识别的衣服识别方法及衣服回收装置、方法

技术领域

本发明涉及基于图像识别的衣服识别方法及衣服回收装置、方法。

背景技术

我国服装产量从1978年的6.73亿件增长至到 2005 年的465亿件。照此速度，每年至少产生2900万吨旧衣，且还在不断增加。

旧衣服捐赠后需要经过挑选整理入库、消毒、运输、发放四个环节。尽管消毒的成本不高，却十分麻烦，要在经过清洗后，进行阳光曝晒，然后进行紫光灯消毒。一件衣服从捐赠入库到发放，这笔钱通常是无人支付的。在中国闲置衣服的利用率低。我国每年大约有2600万吨废旧纺织品产生，大量衣服的产生，远远超出公益组织的处理能力，目前，我国公益组织处理回收衣服主要还是通过简单的招募人员，进行拆解，分装，消耗大量的人力物力，特别是夏天，仓储成吨的衣服整理，是很消耗人力的事情，虽然CN201710446963.8 一种衣服回收方法及衣服回收系统，提供一套有效的解决方案，但是是没有实现从全程自动化处理。

发明内容

本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种基于图像识别的衣服识别方法及衣服回收装置、方法。本发明利用图像识别技术，实现了对衣服的自动分类，识别，从而极大的减轻了工作人员的劳动负担，实现完整的流水化作业，可以处理堆积衣服，这是现有技术所不具备的，本发明的一大创新。工作人员仅仅需要辅助将打结衣服拆开即可，极大了提高了工作效率。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种衣服回收装置，包括用于成批送入回收衣服的输入传送带、设置在输入传送带上的输入导向装置、输入端设置在输入传送带输出端的第一变向装置、与输入传送带垂直设置且输入端位于第一变向装置下方的第二传送装置、输入端与第二传送装置输出端衔接的第三输出带、设置在第二传送装置一侧的第五输出带、设置在第三输出带一侧的第六传送带、设置在第五输出带与第二传送装置之间的第四拾取装置、设置在第六传送带与第三输出带之间且与第四拾取装置结构相同的第六拾取装置、分别设置在第六传送带外侧与第五输出带外侧的旋转装置、以及输入端设置在旋转装置的输出端工序衔接的输出传送带；

在旋转装置与第六传送带之间、在旋转装置与第五输出带之间、以及在旋转装置与输出传送带之间分别设置有用于转运衣服的中间机械手。

作为上述技术方案的进一步改进：

输入导向装置包括对称竖直设置在输入传送带两侧的导向升降杆、根部设置在导向升降杆上且呈八字形设置的八字形横架、上端设置在八字形横架下端且相对于铅垂面垂直设置的倾斜旋转杆、以及设置在倾斜旋转杆下端的底部圆弧头；

该两个八字形横架沿着输入传送带传送方向向中间靠拢；

底部圆弧头位于输入传送带上方；

倾斜旋转杆从八字形横架前端到后端依次分布，底部圆弧头逐渐靠近输入传送带上端；

第一变向装置包括设置在第二传送装置上的变向振动架、设置在变向振动架上的变向摆动横梁、根部设置在变向摆动横梁上的变向V型导向架、设置在变向V型导向架上的工艺通道、设置在变向振动架上的变向三自由度底座、以及设置在变向三自由度底座上且与工艺通道对应的三角形顶头；

第二传送装置包括正向传送带、 设置在正向传送带两侧的导向侧壁、以及设置在正向传送带上的反向传送带；

在正向传送带之间设置有工艺间隙，反向传送带设置在工艺间隙中，正向传送带的表面摩擦系数大于反向传送带的表面摩擦系数；

第四拾取装置包括振动基座、设置在振动基座上的旋转架、根部设置在旋转架上的旋转横臂、设置在旋转横臂悬臂端下端的拾取升降架、设置在拾取升降架下部的工艺豁口、横向穿过工艺豁口的钩取摆动轴、以及上端设置在钩取摆动轴上且位于工艺豁口中的钩取L型挂钩；

钩取L型挂钩用于钩挂位于传送带上的衣服。

旋转装置包括旋转工作台、以及分布在旋转工作台上的输入调整工位、上压识色工位、二次调整工位、二次识别工位、折叠工位、封装工位、标签工位、与输出工位；

在旋转工作台的各个工位上均分布有双手机械手；在旋转工作台的各个工位下端均为变色玻璃；

在输入调整工位上，双手机械手对衣服进行调整；

在上压识色工位处，双手机械手将变色玻璃压在衣服上，在上压识色工位的上方与下方均设置相机以及颜色传感器；

颜色传感器电连接有颜色识别单片机，单片机根据衣服颜色，确定作为背景色的变色玻璃的颜色，从而使得背景色与衣服产生色差；颜色识别单片机

相机为图像获取模块，其连接有图像预处理模块，图像预处理模块连接有属性识别模块，属性识别模块连接有衣服类别模型模块；

图像预处理模块，用于对图片进行裁剪处理，然后，图片进行去噪处理，其次，对去噪后图片进行图像二值化处理，对图片进行定位并与变色玻璃进行尺寸对比，得到衣服的尺寸；

属性识别模块，将图片与衣服类别模型模块中预设的上衣、下裤、连体衣进行对比，从而确定衣服的类别；

衣服类别模型模块，存储有上衣、下裤、连体衣的类别，该上衣、下裤、连体衣的类别连接有云端，云端存储有并核实捐衣服者上传的衣服图片与对应类别信息；

属性识别模块连接有二次获取图像模块，二次获取图像模块连接有图像二次处理模块，图像二次处理模块连接有二次识别模块，二次识别模块连接有衣服图片数据库；

二次调整工位，根据相机拍设的图片，双手机械手对衣服进行调整；

二次识别工位，二次获取图像模块通过位于二次识别工位上方的相机获取调整后的图片信息；

图像二次处理模块，用于对图片进行特征提取，裁剪处理，然后，图片进行去噪处理，其次，对去噪后图片进行图像二值化处理；

二次识别模块，对衣服进行大小识别，同时利用衣服通风率对衣服的材质进行获取、利用人工或与衣服出厂图片进行对比获取新旧破损程度信息、和/或利用重力传感器获取重量信息；

衣服图片数据库作为云端，存储并更新衣服图片；

折叠工位，通过双手机械手对衣服进行折叠；

封装工位，通过封装机/人工对衣服进行封装；

标签工位，通过标签机将衣服的信息打印；

输出工位，通过双手机械手将衣服进行输出。

一种衣服回收方法， 首先，在衣服回收站对回收衣服进行消毒与清洗处理，消毒方式包括消毒液浸泡，清洗方式方式采用水洗；然后，脱水晾干；其次，进行紫外线照射二次消毒；再次，进行分类处理；接下来，通过机械手对衣服进行折叠；再下来，通过包装机进行封装；再后来，通过标签机进行打标签，最后，进行输出到仓库按分类进行码垛。

作为上述技术方案的进一步改进：

执行分类处理步骤，首先，在上压识色工位处，执行对衣服颜色识别，确定变色玻璃背景色；然后，执行对衣服类别识别，确定衣服为上衣、下裤或连体衣；再次，通过双手机械手在二次调整工位对衣服进行展开；再后来，在二次识别工位，执行对衣服的大小，同时，对衣服的新旧破损程度和/或重量进行识别，并将识别信息与云端进行对比匹配，并存储到处理器中；紧接着，处理器通过打标机将衣服的信息打印并匹配。

一种基于图像识别的衣服识别方法， 包括以下步骤，

步骤一，对衣服颜色进行识别，首先，通过颜色传感器对变色玻璃上的衣服颜色进行提取；然后，颜色识别单片机根据颜色传感器的采集信息进行处理，确定衣服颜色，并上传给处理器并确定底面上的变色玻璃颜色；

步骤二，对衣服类别识别，首先，相机对位于变色玻璃上的衣服进行拍照，对图片进行裁剪；然后，进行去噪与图像二值化处理；其次，对衣服进行定位与矫正；再次，提取衣服颜色，与作为基准的变色玻璃尺寸进行对比，从而确定衣服的形状，提取衣服的整体特征，与云端预存的上衣、裤子、连体衣特征进行对比 ，从而确定该衣服的整体分类；

步骤三，当确定整体分类之后，在二次调整工位，通过机械手在变色玻璃上根据衣服类别进行对衣服进行二次整理并展开；

步骤四，执行对衣服的大小识别；首先，相机对位于变色玻璃上的衣服进行拍照，对图片进行裁剪；然后，进行去噪与图像二值化处理；其次，对衣服进行定位与矫正；再次，提取衣服边界数据，与作为基准的变色玻璃尺寸进行比例计算，从而确定衣服的轮廓大小，提取衣服的整体特征，与云端预存的该类型衣服特征进行对比 ，从而确定该衣服的款式。

作为上述技术方案的进一步改进：

在步骤四中，通过重力传感器对衣服进行称重，确定其称量；。

云端连接有衣服投放人员或衣服企业的终端，投放人员或衣服企业通过该APP终端长传其投放衣服的图片及文字信息。

通过与云端衣服图片比对，处理器通过分析其脱线率或色差变化，确定衣服的破损程度与新旧程度。

通过测量其透气度，从而模糊确定衣服材质类别。本发明的有益效果在具体实施方式部分进行了更加详细的描述。

附图说明

图1是本发明图片识别的示意图。

图2是本发明的结构示意图。

图3是本发明局部的结构示意图。

图4是本发明爆炸的结构示意图。

图5是本发明旋转工作台的结构示意图。

图6是本发明工艺流程的示意图。

图7是本发明颜色识别的示意图。

图8是本发明图像识别具体的流程示意图。

其中：1、输入传送带；2、输入导向装置；3、第一变向装置；4、第二传送装置；5、第三输出带；6、第四拾取装置；7、第五输出带；8、第六拾取装置；9、第六传送带；10、旋转装置；11、双手机械手；12、输出传送带；13、导向升降杆；14、八字形横架；15、倾斜旋转杆；16、底部圆弧头；17、变向振动架；18、变向摆动横梁；19、变向V型导向架；20、三角形顶头；21、变向三自由度底座；22、导向侧壁；23、正向传送带；24、反向传送带；25、振动基座；26、旋转架；27、旋转横臂；28、拾取升降架；29、工艺豁口；30、钩取摆动轴；31、钩取L型挂钩；32、旋转工作台；33、输入调整工位；34、上压识色工位；35、二次调整工位；36、二次识别工位；37、折叠工位；38、封装工位；39、标签工位；40、输出工位。

具体实施方式

如图1-8所示，本实施例的衣服回收装置，包括用于成批送入回收衣服的输入传送带1、设置在输入传送带1上的输入导向装置2、输入端设置在输入传送带1输出端的第一变向装置3、与输入传送带1垂直设置且输入端位于第一变向装置3下方的第二传送装置4、输入端与第二传送装置4输出端衔接的第三输出带5、设置在第二传送装置4一侧的第五输出带7、设置在第三输出带5一侧的第六传送带9、设置在第五输出带7与第二传送装置4之间的第四拾取装置6、设置在第六传送带9与第三输出带5之间且与第四拾取装置6结构相同的第六拾取装置8、分别设置在第六传送带9外侧与第五输出带7外侧的旋转装置10、以及输入端设置在旋转装置10的输出端工序衔接的输出传送带12；

在旋转装置10与第六传送带9之间、在旋转装置10与第五输出带7之间、以及在旋转装置10与输出传送带12之间分别设置有用于转运衣服的中间机械手。

输入导向装置2包括对称竖直设置在输入传送带1两侧的导向升降杆13、根部设置在导向升降杆13上且呈八字形设置的八字形横架14、上端设置在八字形横架14下端且相对于铅垂面垂直设置的倾斜旋转杆15、以及设置在倾斜旋转杆15下端的底部圆弧头16；

该两个八字形横架14沿着输入传送带1传送方向向中间靠拢；

底部圆弧头16位于输入传送带1上方；

倾斜旋转杆15从八字形横架14前端到后端依次分布，底部圆弧头16逐渐靠近输入传送带1上端；

第一变向装置3包括设置在第二传送装置4上的变向振动架17、设置在变向振动架17上的变向摆动横梁18、根部设置在变向摆动横梁18上的变向V型导向架19、设置在变向V型导向架19上的工艺通道、设置在变向振动架17上的变向三自由度底座21、以及设置在变向三自由度底座21上且与工艺通道对应的三角形顶头20；

第二传送装置4包括正向传送带23、 设置在正向传送带23两侧的导向侧壁22、以及设置在正向传送带23上的反向传送带24；

在正向传送带23之间设置有工艺间隙，反向传送带24设置在工艺间隙中，正向传送带23的表面摩擦系数大于反向传送带24的表面摩擦系数；

第四拾取装置6包括振动基座25、设置在振动基座25上的旋转架26、根部设置在旋转架26上的旋转横臂27、设置在旋转横臂27悬臂端下端的拾取升降架28、设置在拾取升降架28下部的工艺豁口29、横向穿过工艺豁口29的钩取摆动轴30、以及上端设置在钩取摆动轴30上且位于工艺豁口29中的钩取L型挂钩31；

钩取L型挂钩31用于钩挂位于传送带上的衣服。

旋转装置10包括旋转工作台32、以及分布在旋转工作台32上的输入调整工位33、上压识色工位34、二次调整工位35、二次识别工位36、折叠工位37、封装工位38、标签工位39、与输出工位40；

在旋转工作台32的各个工位上均分布有双手机械手11；在旋转工作台32的各个工位下端均为变色玻璃；

在输入调整工位33上，双手机械手11对衣服进行调整；

在上压识色工位34处，双手机械手11将变色玻璃压在衣服上，在上压识色工位34的上方与下方均设置相机以及颜色传感器；

颜色传感器电连接有颜色识别单片机，单片机根据衣服颜色，确定作为背景色的变色玻璃的颜色，从而使得背景色与衣服产生色差；颜色识别单片机

相机为图像获取模块，其连接有图像预处理模块，图像预处理模块连接有属性识别模块，属性识别模块连接有衣服类别模型模块；

图像预处理模块，用于对图片进行裁剪处理，然后，图片进行去噪处理，其次，对去噪后图片进行图像二值化处理，对图片进行定位并与变色玻璃进行尺寸对比，得到衣服的尺寸；

属性识别模块，将图片与衣服类别模型模块中预设的上衣、下裤、连体衣进行对比，从而确定衣服的类别；

衣服类别模型模块，存储有上衣、下裤、连体衣的类别，该上衣、下裤、连体衣的类别连接有云端，云端存储有并核实捐衣服者上传的衣服图片与对应类别信息；

属性识别模块连接有二次获取图像模块，二次获取图像模块连接有图像二次处理模块，图像二次处理模块连接有二次识别模块，二次识别模块连接有衣服图片数据库；

二次调整工位35，根据相机拍设的图片，双手机械手11对衣服进行调整；

二次识别工位36，二次获取图像模块通过位于二次识别工位36上方的相机获取调整后的图片信息；

图像二次处理模块，用于对图片进行特征提取，裁剪处理，然后，图片进行去噪处理，其次，对去噪后图片进行图像二值化处理；

二次识别模块，对衣服进行大小识别，同时利用衣服通风率对衣服的材质进行获取、利用人工或与衣服出厂图片进行对比获取新旧破损程度信息、和/或利用重力传感器获取重量信息；

衣服图片数据库作为云端，存储并更新衣服图片；

折叠工位37，通过双手机械手11对衣服进行折叠；

封装工位38，通过封装机/人工对衣服进行封装；

标签工位39，通过标签机将衣服的信息打印；

输出工位40，通过双手机械手11将衣服进行输出。

本实施例的衣服回收方法， 首先，在衣服回收站对回收衣服进行消毒与清洗处理，消毒方式包括消毒液浸泡，清洗方式方式采用水洗；然后，脱水晾干；其次，进行紫外线照射二次消毒；再次，进行分类处理；接下来，通过机械手对衣服进行折叠；再下来，通过包装机进行封装；再后来，通过标签机进行打标签，最后，进行输出到仓库按分类进行码垛。

执行分类处理步骤，首先，在上压识色工位34处，执行对衣服颜色识别，确定变色玻璃背景色；然后，执行对衣服类别识别，确定衣服为上衣、下裤或连体衣；再次，通过双手机械手11在二次调整工位35对衣服进行展开；再后来，在二次识别工位36，执行对衣服的大小，同时，对衣服的新旧破损程度和/或重量进行识别，并将识别信息与云端进行对比匹配，并存储到处理器中；紧接着，处理器通过打标机将衣服的信息打印并匹配。

本实施例的基于图像识别的衣服识别方法， 包括以下步骤，

步骤一，对衣服颜色进行识别，首先，通过颜色传感器对变色玻璃上的衣服颜色进行提取；然后，颜色识别单片机根据颜色传感器的采集信息进行处理，确定衣服颜色，并上传给处理器并确定底面上的变色玻璃颜色；

步骤二，对衣服类别识别，首先，相机对位于变色玻璃上的衣服进行拍照，对图片进行裁剪；然后，进行去噪与图像二值化处理；其次，对衣服进行定位与矫正；再次，提取衣服颜色，与作为基准的变色玻璃尺寸进行对比，从而确定衣服的形状，提取衣服的整体特征，与云端预存的上衣、裤子、连体衣特征进行对比 ，从而确定该衣服的整体分类；

步骤三，当确定整体分类之后，在二次调整工位35，通过机械手在变色玻璃上根据衣服类别进行对衣服进行二次整理并展开；

步骤四，执行对衣服的大小识别；首先，相机对位于变色玻璃上的衣服进行拍照，对图片进行裁剪；然后，进行去噪与图像二值化处理；其次，对衣服进行定位与矫正；再次，提取衣服边界数据，与作为基准的变色玻璃尺寸进行比例计算，从而确定衣服的轮廓大小，提取衣服的整体特征，与云端预存的该类型衣服特征进行对比 ，从而确定该衣服的款式。

在步骤四中，通过重力传感器对衣服进行称重，确定其称量；。

云端连接有衣服投放人员或衣服企业的终端，投放人员或衣服企业通过该APP终端长传其投放衣服的图片及文字信息。

通过与云端衣服图片比对，处理器通过分析其脱线率或色差变化，确定衣服的破损程度与新旧程度。

通过测量其透气度，从而模糊确定衣服材质类别。

使用本发明时，输入传送带1实现工序的衔接，输入导向装置2实现对成堆的衣服进行一次梳理，第一变向装置3对成堆的衣服进行二次梳理，第二传送装置4对成堆衣物进行三次梳理，第三输出带5实现对传送带的加长，第四拾取装置6，第五输出带7，第六拾取装置8，第六传送带9实现对第二传送装置4上衣服进行多次梳理从而使得放置到旋转装置10的单件衣服，可以配置辅助人员，进行现场调整，从而解决相互打结的衣服。双手机械手11模拟人手，利用衣服的柔韧性与相对光滑性实现对衣服的梳理与摆放。输出传送带12实现输出到对应的机械手/叉车上运送到相应的仓储进行分离码垛，从而极大减轻了工作人员的劳动强度，导向升降杆13实现高度调节，从而使得圆弧头与传送带之间的间隙合理，既可以通过单件衣服，又可以阻挡成堆衣服，八字形横架14起到对衣服向中心聚拢作用，倾斜旋转杆15与底部圆弧头16利用其倾斜度与光洁度，避免衣服缠绕在旋转杆上，变向振动架17与变向摆动横梁18利用振动与轻微摆动使得对衣服进行二次梳理，变向V型导向架19使得衣服尽可能位于传送带中间位置，变向三自由度底座21具有摆动升降与旋转作用，三角形顶头20上顶，利用其上小下大的原理，从而使得成堆衣服沿外侧壁下滑，实现分离，导向侧壁22，正向传送带23实现正向传送衣服，利用不同衣服的摩擦系数不同，与传送带接触面积不同，重力不同的原理，通过反向传送带24使得衣服之间产生时间差，从而使得不同衣服单件依次分布在传送带上。

通过不同高度旋转架实现对传送带衣服进行振动基座25，通过振动将衣服进行抖散落，旋转架26实现同时不间歇工作，其旋转方向与传送带传送方向相反，从而更方便的钩挂衣服，旋转横臂27为支撑，拾取升降架28实现升降设置，工艺豁口29方便挂钩摆动时候挡碍，钩取摆动轴30摆动或旋转从而驱动钩取L型挂钩31为水平状态从传送带上钩取衣物或变为竖直状态将衣服放置到传送带上，旋转工作台32实现工序衔接，通过旋转工位实现循环衔接与多工位设置，输入调整工位33实现上料，通过机械手实现调整，上压识色工位34实现颜色识别，从而选择色差大的背景，方便图像识别，可以通过吸盘或机械手在其衣服上方放置变色玻璃，从而可以识别衣服下部的颜色，从而提高也衣物的识别度，同时利用上衣胸部宽大，下裤上部短下部长且下部具有分叉，连衣裙可以归于上衣，连衣裤可以单独分类或归于下裤，总之，通过云端存储并更新现有数据库，从而对衣裤进行初步判断，减少后期识别的计算量。

二次调整工位35从而实现对衣服的精确化调整，将折叠处展开，可以辅助人操控，从而方便二次识别工位36，根据背心、外套、衬衫、裙子等衣服的特点，长裤、短裤等衣服的特点，进行细化确定具体衣服类别，从而调取对应不同的折叠方案，方便机械手在折叠工位37进行折叠；当遇到奇装异服的时候，可以通过人工辅助，并将该衣服数据输入到数据库中，通过现有封膜机、封装机、打包机可以实现在封装工位38进行自动包装，标签工位39的标签机实现自动打标签，输出工位40实现输出，通过叉车、传送带、机械手等对衣服进行归类处理，其中，通过色差比对，通气率实现对材质的初步判断，作为参考，方便工作人员进行归类与登记。

本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。

本发明充分描述是为了更加清楚的公开，而对于现有技术就不再一一例举。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；作为本领域技术人员对本发明的多个技术方案进行组合是显而易见的。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种衣服回收装置，其特征在于：包括用于成批送入回收衣服的输入传送带（1）、设置在输入传送带（1）上的输入导向装置（2）、输入端设置在输入传送带（1）输出端的第一变向装置（3）、与输入传送带（1）垂直设置且输入端位于第一变向装置（3）下方的第二传送装置（4）、输入端与第二传送装置（4）输出端衔接的第三输出带（5）、设置在第二传送装置（4）一侧的第五输出带（7）、设置在第三输出带（5）一侧的第六传送带（9）、设置在第五输出带（7）与第二传送装置（4）之间的第四拾取装置（6）、设置在第六传送带（9）与第三输出带（5）之间且与第四拾取装置（6）结构相同的第六拾取装置（8）、分别设置在第六传送带（9）外侧与第五输出带（7）外侧的旋转装置（10）、以及输入端设置在旋转装置（10）的输出端工序衔接的输出传送带（12）；

在旋转装置（10）与第六传送带（9）之间、在旋转装置（10）与第五输出带（7）之间、以及在旋转装置（10）与输出传送带（12）之间分别设置有用于转运衣服的中间机械手。

2.根据权利要求1所述的衣服回收装置，其特征在于: 输入导向装置（2）包括对称竖直设置在输入传送带（1）两侧的导向升降杆（13）、根部设置在导向升降杆（13）上且呈八字形设置的八字形横架（14）、上端设置在八字形横架（14）下端且相对于铅垂面垂直设置的倾斜旋转杆（15）、以及设置在倾斜旋转杆（15）下端的底部圆弧头（16）；

该两个八字形横架（14）沿着输入传送带（1）传送方向向中间靠拢；

底部圆弧头（16）位于输入传送带（1）上方；

倾斜旋转杆（15）从八字形横架（14）前端到后端依次分布，底部圆弧头（16）逐渐靠近输入传送带（1）上端；

第一变向装置（3）包括设置在第二传送装置（4）上的变向振动架（17）、设置在变向振动架（17）上的变向摆动横梁（18）、根部设置在变向摆动横梁（18）上的变向V型导向架（19）、设置在变向V型导向架（19）上的工艺通道、设置在变向振动架（17）上的变向三自由度底座（21）、以及设置在变向三自由度底座（21）上且与工艺通道对应的三角形顶头（20）；

第二传送装置（4）包括正向传送带（23）、 设置在正向传送带（23）两侧的导向侧壁（22）、以及设置在正向传送带（23）上的反向传送带（24）；

在正向传送带（23）之间设置有工艺间隙，反向传送带（24）设置在工艺间隙中，正向传送带（23）的表面摩擦系数大于反向传送带（24）的表面摩擦系数；

第四拾取装置（6）包括振动基座（25）、设置在振动基座（25）上的旋转架（26）、根部设置在旋转架（26）上的旋转横臂（27）、设置在旋转横臂（27）悬臂端下端的拾取升降架（28）、设置在拾取升降架（28）下部的工艺豁口（29）、横向穿过工艺豁口（29）的钩取摆动轴（30）、以及上端设置在钩取摆动轴（30）上且位于工艺豁口（29）中的钩取L型挂钩（31）；

钩取L型挂钩（31）用于钩挂位于传送带上的衣服。

3.根据权利要求2所述的衣服回收装置，其特征在于: 旋转装置（10）包括旋转工作台（32）、以及分布在旋转工作台（32）上的输入调整工位（33）、上压识色工位（34）、二次调整工位（35）、二次识别工位（36）、折叠工位（37）、封装工位（38）、标签工位（39）、与输出工位（40）；

在旋转工作台（32）的各个工位上均分布有双手机械手（11）；在旋转工作台（32）的各个工位下端均为变色玻璃；

在输入调整工位（33）上，双手机械手（11）对衣服进行调整；

在上压识色工位（34）处，双手机械手（11）将变色玻璃压在衣服上，在上压识色工位（34）的上方与下方均设置相机以及颜色传感器；

颜色传感器电连接有颜色识别单片机，单片机根据衣服颜色，确定作为背景色的变色玻璃的颜色，从而使得背景色与衣服产生色差；颜色识别单片机

相机为图像获取模块，其连接有图像预处理模块，图像预处理模块连接有属性识别模块，属性识别模块连接有衣服类别模型模块；

图像预处理模块，用于对图片进行裁剪处理，然后，图片进行去噪处理，其次，对去噪后图片进行图像二值化处理，对图片进行定位并与变色玻璃进行尺寸对比，得到衣服的尺寸；

属性识别模块，将图片与衣服类别模型模块中预设的上衣、下裤、连体衣进行对比，从而确定衣服的类别；

衣服类别模型模块，存储有上衣、下裤、连体衣的类别，该上衣、下裤、连体衣的类别连接有云端，云端存储有并核实捐衣服者上传的衣服图片与对应类别信息；

属性识别模块连接有二次获取图像模块，二次获取图像模块连接有图像二次处理模块，图像二次处理模块连接有二次识别模块，二次识别模块连接有衣服图片数据库；

二次调整工位（35），根据相机拍设的图片，双手机械手（11）对衣服进行调整；

二次识别工位（36），二次获取图像模块通过位于二次识别工位（36）上方的相机获取调整后的图片信息；

图像二次处理模块，用于对图片进行特征提取，裁剪处理，然后，图片进行去噪处理，其次，对去噪后图片进行图像二值化处理；

二次识别模块，对衣服进行大小识别，同时利用衣服通风率对衣服的材质进行获取、利用人工或与衣服出厂图片进行对比获取新旧破损程度信息、和/或利用重力传感器获取重量信息；

衣服图片数据库作为云端，存储并更新衣服图片；

折叠工位（37），通过双手机械手（11）对衣服进行折叠；

封装工位（38），通过封装机/人工对衣服进行封装；

标签工位（39），通过标签机将衣服的信息打印；

输出工位（40），通过双手机械手（11）将衣服进行输出。

4.一种衣服回收方法，其特征在于: 首先，在衣服回收站对回收衣服进行消毒与清洗处理，消毒方式包括消毒液浸泡，清洗方式方式采用水洗；然后，脱水晾干；其次，进行紫外线照射二次消毒；再次，进行分类处理；接下来，通过机械手对衣服进行折叠；再下来，通过包装机进行封装；再后来，通过标签机进行打标签，最后，进行输出到仓库按分类进行码垛。

5.根据权利要求4所述的衣服回收方法，其特征在于:执行分类处理步骤，首先，在上压识色工位（34）处，执行对衣服颜色识别，确定变色玻璃背景色；然后，执行对衣服类别识别，确定衣服为上衣、下裤或连体衣；再次，通过双手机械手（11）在二次调整工位（35）对衣服进行展开；再后来，在二次识别工位（36），执行对衣服的大小，同时，对衣服的新旧破损程度和/或重量进行识别，并将识别信息与云端进行对比匹配，并存储到处理器中；紧接着，处理器通过打标机将衣服的信息打印并匹配。

6.一种基于图像识别的衣服识别方法，其特征在于: 包括以下步骤，

步骤一，对衣服颜色进行识别，首先，通过颜色传感器对变色玻璃上的衣服颜色进行提取；然后，颜色识别单片机根据颜色传感器的采集信息进行处理，确定衣服颜色，并上传给处理器并确定底面上的变色玻璃颜色；

步骤二，对衣服类别识别，首先，相机对位于变色玻璃上的衣服进行拍照，对图片进行裁剪；然后，进行去噪与图像二值化处理；其次，对衣服进行定位与矫正；再次，提取衣服颜色，与作为基准的变色玻璃尺寸进行对比，从而确定衣服的形状，提取衣服的整体特征，与云端预存的上衣、裤子、连体衣特征进行对比 ，从而确定该衣服的整体分类；

步骤三，当确定整体分类之后，在二次调整工位（35），通过机械手在变色玻璃上根据衣服类别进行对衣服进行二次整理并展开；

步骤四，执行对衣服的大小识别；首先，相机对位于变色玻璃上的衣服进行拍照，对图片进行裁剪；然后，进行去噪与图像二值化处理；其次，对衣服进行定位与矫正；再次，提取衣服边界数据，与作为基准的变色玻璃尺寸进行比例计算，从而确定衣服的轮廓大小，提取衣服的整体特征，与云端预存的该类型衣服特征进行对比 ，从而确定该衣服的款式。

7.根据权利要求6所述的基于图像识别的衣服识别方法，其特征在于:在步骤四中，通过重力传感器对衣服进行称重，确定其称量；。

8.根据权利要求7所述的基于图像识别的衣服识别方法，其特征在于:云端连接有衣服投放人员或衣服企业的终端，投放人员或衣服企业通过该APP终端长传其投放衣服的图片及文字信息。

9.根据权利要求8所述的基于图像识别的衣服识别方法，其特征在于:通过与云端衣服图片比对，处理器通过分析其脱线率或色差变化，确定衣服的破损程度与新旧程度。

10.根据权利要求6所述的基于图像识别的衣服识别方法，其特征在于: 通过测量其透气度，从而模糊确定衣服材质类别。