CN110227941B - 一种机器人控制的螺孔球阀装配机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人控制的螺孔球阀装配机，属于球阀生产设备技术领域。它解决了如何提高球阀生产效率的问题。本装配机，包括工作台、密封圈上料装置、阀芯上料装置和注塑模具、机械手和镶件组装机构,镶件组装机构包括开设有定位孔的定位竖板、定位座以及定位夹套，定位竖板左右两侧的工作台上滑动连接有支撑座，定位夹套转动设置在支撑座上且能够摆动至密封圈上料装置输出工位的上方，密封圈上料装置能够将密封圈输送并套设在上述定位夹套夹持的螺杆镶件上；机械手能够对阀芯上料装置输出的阀芯、镶件组装机构输出的阀芯镶件组件、注塑模具输出的球阀组件进行移送。通过以上设计，本装配机实现了塑料球阀制造生产的全自动化。

Description

一种机器人控制的螺孔球阀装配机

技术领域

本发明属于球阀生产设备技术领域，涉及一种机器人控制的螺孔球阀装配机。

背景技术

在塑料技术蓬勃发展的当今，塑料管材被越来越多的行业广泛采用，特别是在燃气和供水管网工程中。目前，在PE塑料管路中所使用的阀门，大部仍为用金属类材料加工制备的，由于塑料材质具有耐腐蚀、质轻、成本低的优点，塑料球阀备受用户青睐。

塑料球阀有多种结构和加工形式，目前应用较多的内镶阀芯式塑料球阀其加工步骤是先加式好阀芯，然后将阀芯作为镶件，用注塑成型方法加工阀体，最后装配密封圈和手柄成为一完整的球阀。具体来说，如中国专利【申请号：201020595881.3】公开了一种有效密封的塑料球阀，其结构包括阀体、阀芯密封圈、手柄、手柄压紧螺钉、阀柄、阀柄密封圈、阀芯，其中阀芯密封圈镶在阀体内并紧压在阀芯左右两端，塑料球阀的阀芯和阀柄是一体的，阀柄密封圈紧套在阀柄与阀体间的凹槽内，手柄通过手柄压紧螺钉紧固在阀柄上，通过手柄转动阀柄可带动阀芯转动。

上述结构的塑料球阀在加工过程中，阀柄密封圈、阀芯、阀柄连同阀芯密封圈均作为镶件预装在阀体的注塑成型模具内，经注塑成型后成为一整体，最后装配手柄成为一完整的球阀。但是，针对上述塑料球阀的加工，现有技术中往往采用人工的方式将上述阀芯和阀芯密封圈预装到阀体的注塑成型模具内，这样非常费时费力，导致生产效率低且生产成本高。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种机器人控制的螺孔球阀装配机,本发明解决的技术问题是如何提高球阀的生产效率。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种机器人控制的螺孔球阀装配机，包括工作台、密封圈上料装置、阀芯上料装置和注塑模具，其特征在于，所述装配机还包括机械手和镶件组装机构,所述镶件组装机构包括固定在工作台上且开设有定位孔的定位竖板、位于定位竖板前后两侧且能够相对定位竖板前后移动并用于定位芯杆镶件的定位座以及位于定位竖板左右两侧并用于夹持螺杆镶件且能够带动螺杆镶件旋转的定位夹套，所述定位竖板左右两侧的工作台上滑动连接有能够相对定位竖板左右移动的支撑座，所述定位夹套转动设置在支撑座上且能够摆动至密封圈上料装置输出工位的上方，所述密封圈上料装置能够将密封圈输送并套设在上述定位夹套夹持的螺杆镶件上；所述定位座、支撑座以及定位夹套通过驱动结构驱动；所述机械手能够对阀芯上料装置输出的阀芯、镶件组装机构输出的阀芯镶件组件、注塑模具输出的球阀组件进行移送。

本装配装配机主要用于制造进出水口为螺纹孔的塑料球阀,其采用的制造方法是通过将密封圈、阀芯、用于阀体上的阀芯芯杆穿出口成型的芯杆镶件以及用于成型阀体进出口螺纹孔的螺杆镶件这四种件预先装入用于成型阀体的注塑模具的模腔内，经注塑成型后，最终形成由阀体、密封圈、阀芯、芯杆镶件以及螺杆镶件组成的球阀组件，最后再取出芯杆镶件和螺杆镶件，从而完成球阀的制造，其中的芯杆镶件呈套筒状且能够套设在阀芯杆部上，螺杆镶件呈杆状且外周面上具有外螺纹；具体来说，本装配机的工作原理如下：初始时，镶件组装机构的定位座和定位夹套上预先安放好了芯杆镶件和螺杆镶件，以便后续自动循环使用；首先，控制定位夹套相对支撑座摆动并摆动至正对密封圈上料装置输出工位的位置，此时密封圈上料装置将密封圈自动输送并套设在上述螺杆镶件上，从而完成密封圈的自动上料；同时，通过机械手将阀芯上料装置输出的阀芯夹取到定位竖板处的组装工位上，此时驱动结构驱动定位座带着芯杆镶件相对定位竖板前后移动，使得芯杆镶件套在阀芯的芯杆上，这样就实现了芯杆镶件与阀芯的组装配合；然后，机械手放松阀芯并退出，此时阀芯还继续留在组装机构中，然后驱动结构控制定位夹套摆动至水平位置且使上述带有密封圈的螺杆镶件正对阀芯的通水孔，再控制支撑座相对定位竖板移动，使得螺杆镶件插入通水孔内，从而实现了密封圈、螺杆镶件与阀芯的自动组装；完成组装后，机械手将上述组装完成的阀芯镶件组件移送到注塑模具的模腔内，从而完成了密封圈、阀芯、芯杆镶件和螺杆镶件的自动预装；完成预装后，此时注塑模具合模，最终成型出由阀体、密封圈、阀芯、芯杆镶件和螺杆镶件组成的球阀组件；然后，再通过机械手将上述球阀组件取出移送到镶件组装机构的定位竖板处并使上述球阀组件定位在定位孔和定位座内，此时机械手退出，定位座移动使芯杆镶件拔出，而定位夹套夹持住螺杆镶件并带动螺杆镶件旋转取出，从而最终得到由阀体、密封圈和阀芯组成的塑料球阀；通过以上对于本装配机的工作原理的分析可知，本装配机中，密封圈的上料、阀芯的上料、阀芯、密封圈、芯杆镶件和螺杆镶件的组装以及上述四种件预装到注塑模具中的整个操作过程全部自动化实现，也就是说，通过本装配机，实现了塑料球阀制造生产的全自动化，从而节省了人工，大大提高了球阀的生产效率。

在上述的机器人控制的螺孔球阀装配机中，所述密封圈上料装置具有两个且分别用于定位竖板左右两侧定位夹套的供料，所述密封圈上料装置包括密封圈振动盘、上料抓手和工位托盘，所述工位托盘上具有能够与定位夹套位置正对且用于容纳密封圈的容纳腔，所述上料抓手能够将密封圈振动盘输出的密封圈夹取输送到工位托盘上的容纳腔内，所述工位托盘在顶推气缸的驱动下能够向上移动。通过以上设计，从而实现了密封圈的自动上料，有利于提高生产效率；其具体工作过程如下，首选利用密封圈振动盘使密封圈一个一个输出，然后再通过上料抓手将密封圈夹取输送到工位托盘的容纳腔内，当定位夹套摆动到位后，顶推气缸驱动工位托盘向上移动，从而使得工位托盘的容纳腔内的密封圈套在定位夹套夹持的螺杆镶件上；作为替代方案，上述密封圈振动盘可以采用传送带替代。

在上述的机器人控制的螺孔球阀装配机中，所述工位托盘上具有若干沿周向均匀布置的容纳腔，所述上料抓手包括固定在工作台上的旋转气缸，所述旋转气缸的旋转臂上设置有用于夹持密封圈的气动涨紧爪，所述顶推气缸固定在工作台上且活塞杆上固定有步进电机，所述步进电机的电机轴与工位托盘固连且用于带动工位托盘间歇转动。通过以上结构设计，使得上料抓手只需摆动一次就能实现密封圈输送，这样有利于提高生产效率。

在上述的机器人控制的螺孔球阀装配机中，所述机械手为六自由度机械手，所述机械手的夹持端转动设置有夹持架，夹持架具有上下左右四个侧面，所述夹持架的四个侧面上分别设置有用于夹持阀芯镶件组件的夹头一、用于夹持阀芯的夹头二、用于夹持球阀组件的夹头三和用于夹持球阀的夹头四。其中，夹头一和夹头三均可采用电磁吸头或者气夹爪，夹头二可采用气夹爪，夹头四可采用气夹爪或者气夹套；通过以上对于机械手夹持端的设计，使得机械手不用来回重复移动，使得整个制造过程能够顺畅不会出现停滞，从而大大节约了生产时间，进而提高了生产效率；例如，当机械手将阀芯镶件移送到模腔内时，可以先将模腔内的球阀组件取出，然后再将阀芯镶件送人模腔，此时，球阀组件就随着机械手的回退进入下一工位。

在上述的机器人控制的螺孔球阀装配机中，所述阀芯上料装置包括阀芯振动盘，所述阀芯振动盘的滑道出料处设有接料座，所述接料座上具有用于容纳阀芯的接料槽，所述接料槽的上方设有夹料手，所述接料座的一侧还设有工位台，所述工位台上设有与夹头二的布置位置对应且用于定位阀芯的阀芯定位座，所述夹料手能够将接料槽内的阀芯移送安放到阀芯定位座上。通过以上设计，不仅实习了阀芯的自动上料，而且方便机械手对于阀芯的对位夹取，从而有利于生产效率的提高；作为替代方案，上述阀芯振动盘可以采用传送带替代。

在上述的机器人控制的螺孔球阀装配机中，所述装配机还包括芯杆旋转机构，所述芯杆旋转机构包括滑动连接在工作台上的用于定位球阀组件的定位基座以及滑动设置在工作台上且能够驱动球阀组件上的阀芯转动的旋转套，所述定位基座通过驱动件驱动。通过以上设计芯杆旋转机构，机械手将已经取出镶件的球阀组件送到定位基座上，然后旋转套通过滑动套在球阀组件的芯杆上，然后再转动，从而使得阀芯能够得到旋转，这样就避免后期因为阀芯无法转动而导致球阀无法使用，进而保证了球阀的生产质量；并且，上述过程全自动化，也能够保证生产效率的提高。

在上述的机器人控制的螺孔球阀装配机中，所述定位基座一侧的工作台上滑动连接有能够向定位基座移动的滑动座，所述旋转套转动连接在滑动座上，所述旋转套上固连有齿轮，所述滑动座上滑动连接有与齿轮啮合连接的驱动齿条，所述定位基座一侧的工作台上滑动连接有能够向定位基座移动的滑动座，所述旋转套转动连接在滑动座上，所述旋转套上固连有齿轮，所述滑动座上滑动连接有与齿轮啮合连接的驱动齿条，所述滑动座通过驱动件一驱动，所述驱动齿条通过驱动件二驱动。通过以上设计传动和驱动结构，实现了旋转套的移动和转动。

在上述的机器人控制的螺孔球阀装配机中，所述定位基座的上方设置有与工作台固连的固定板，所述固定板上固定有竖向导杆，所述竖向导杆上滑动连接有切刀基板，所述切刀基板能够在驱动件三的驱动下沿竖向导杆上下滑动，所述切刀基板上安装有切刀；所述定位基座下方的工作台上开设有废料口，所述定位基座上开设有与废料口相通的落料口。当球阀组件完成阀芯转动操作后，切刀下移将注塑浇条切断，切断的浇条经由落料口从废料口排出；并且完成切断操作后，驱动定位基座移出固定板覆盖范围，这样机械手就可以将最终球阀成品取出。

上述驱动件一、驱动件二和驱动件三均可采用气缸或油缸或者直线电机。

在上述的机器人控制的螺孔球阀装配机中，所述切刀基板上穿设且滑动连接有定位柱，所述定位柱的下端具有定位台，所述定位台与切刀基板之间设有弹簧。通过以上设计，定位台能够抵在球阀的一端以使球阀定位，然后利用弹簧的缓冲，使得切刀剪切不会影响到球阀本体，保证球阀不会受损。

在上述的机器人控制的螺孔球阀装配机中，所述驱动结构包括位于定位竖板前后两侧且固定在工作台上的前后气缸、固定在支撑座上的移动电机和摆动电机，所述定位座固定在对应前后气缸的活塞杆上；所述工作台上固定有沿左右方向布置的导向齿条，所述移动电机通过齿轮和导向齿条啮合；所述支撑座上转动连接有夹套安装架，所述夹套安装架通过摆动电机驱动摆动，所述定位夹套转动连接在夹套安装架上，所述夹套安装架上还固连有驱动电机，所述驱动电机与定位夹套的转轴之间通过齿轮传动连接。通过驱动结构以上设计，从而实现了定位竖板、支撑座以及定位夹套的自动驱动。作为替代方案,上述驱动结构中气缸均可采用油缸或者丝杆电机代替。

与现有技术相比，本机器人控制的螺孔球阀装配机具有以下优点：本装配机实现了塑料球阀制造生产的全自动化，不仅通过取代人工大大提高了球阀的生产效率，而且也降低了生产成本，提高了生产质量。

附图说明

图1是是本机器人控制的螺孔球阀装配机的布置示意图。

图2是本装配机中密封圈上料装置和镶件组装机构的布置结构示意图。

图3是图2中A处的局部放大示意图。

图4是本装配机中密封圈上料装置的部分结构示意图。

图5是本装配机中机械手夹持端的结构示意图一。

图6是本装配机中机械手夹持端的结构示意图二。

图7是本装配机中芯杆旋转机构处的结构示意图。

图8是图7中B的局部放大示意图。

图9是本装配机中阀芯上料装置处的结构示意图。

图10是球阀组件的爆炸结构示意图。

图中，1、工作台；2、密封圈上料装置；2a、密封圈振动盘；2b、上料抓手；2b1、旋转气缸；2b2、气动涨紧爪；2c、工位托盘；2c1、容纳腔；2d、顶推气缸；2e、步进电机；3、阀芯上料装置；31、阀芯振动盘；32、接料座；321、接料槽；33、夹料手；34、工位台；35、阀芯定位座；4、注塑模具；5、机械手；51、夹持架；52、夹头一；53、夹头二；54、夹头三；55、夹头四；6、镶件组装机构；61、定位竖板；611、定位孔；62、定位座；63、定位夹套；64、支撑座；7、芯杆旋转机构；71、定位基座；72、旋转套；73、滑动座；74、驱动齿条；8、固定板；9、竖向导杆；10、切刀基板；11、切刀；12、废料口；13、落料口；14、定位柱；15、定位台；16、弹簧；17、前后气缸；18、移动电机；19、摆动电机；20、导向齿条；21、夹套安装架；22、驱动电机；a、密封圈；b、阀芯；c、芯杆镶件；d、螺杆镶件；e、阀体。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

具体来说，如图1和图10所示，本机器人控制的螺孔球阀装配机包括工作台1、密封圈上料装置2、阀芯上料装置3、注塑模具4、机械手5、镶件组装机构6、芯杆旋转机构7和驱动结构。机械手5能够对阀芯上料装置3输出的阀芯b、镶件组装机构6输出的阀芯镶件组件、注塑模具4输出的球阀组件进行移送。

如图2和图3所示，其中的镶件组装机构6包括固定在工作台1上且开设有定位孔611的定位竖板61、位于定位竖板61前后两侧且能够相对定位竖板61前后移动并用于定位芯杆镶件c的定位座62以及位于定位竖板61左右两侧并用于夹持螺杆镶件d且能够带动螺杆镶件d旋转的定位夹套63，定位竖板61左右两侧的工作台1上滑动连接有能够相对定位竖板61左右移动的支撑座64，定位夹套63转动设置在支撑座64上且能够摆动至密封圈上料装置2输出工位的上方，密封圈上料装置2能够将密封圈a输送并套设在上述定位夹套63夹持的螺杆镶件d上；定位座62、支撑座64以及定位夹套63通过驱动结构驱动；本实施例中，驱动结构包括位于定位竖板61前后两侧且固定在工作台1上的前后气缸17、固定在支撑座64上的移动电机18和摆动电机19，定位座62固定在对应前后气缸17的活塞杆上；工作台1上固定有沿左右方向布置的导向齿条20，移动电机18通过齿轮和导向齿条20啮合；支撑座64上转动连接有夹套安装架21，夹套安装架21通过摆动电机19驱动摆动，定位夹套63转动连接在夹套安装架21上，夹套安装架21上还固连有驱动电机22，驱动电机22与定位夹套63的转轴之间通过齿轮传动连接。上述定位座62可采用磁吸式定位座，定位夹套63可采用现有电钻的夹头结构。

再如图2、图3和图4所示，密封圈上料装置2具有两个且分别用于定位竖板61左右两侧定位夹套63的供料，密封圈上料装置2包括密封圈振动盘2a、上料抓手2b和工位托盘2c，工位托盘2c上具有能够与定位夹套63位置正对且用于容纳密封圈a的容纳腔2c1，上料抓手2b能够将密封圈振动盘2a输出的密封圈a夹取输送到工位托盘2c上的容纳腔2c1内，工位托盘2c在顶推气缸2d的驱动下能够向上移动。工位托盘2c上具有若干沿周向均匀布置的容纳腔2c1，上料抓手2b包括固定在工作台1上的旋转气缸2b1，旋转气缸2b1的旋转臂上设置有用于夹持密封圈a的气动涨紧爪2b2，顶推气缸2d固定在工作台1上且活塞杆上固定有步进电机2e，步进电机2e的电机轴与工位托盘2c固连且用于带动工位托盘2c间歇转动。

再如图5和图6所示，本实施例中，机械手5为六自由度机械手5，机械手5的夹持端转动设置有夹持架51，夹持架51具有上下左右四个侧面，夹持架51的四个侧面上分别设置有用于夹持阀芯镶件组件的夹头一52、用于夹持阀芯b的夹头二53、用于夹持球阀组件的夹头三54和用于夹持球阀的夹头四55。

再如图7和图8所示，阀芯上料装置3包括阀芯振动盘31，阀芯振动盘31的滑道出料处设有接料座32，接料座32上具有用于容纳阀芯b的接料槽321，接料槽321的上方设有夹料手33，接料座32的一侧还设有工位台34，工位台34上设有与夹头二53的布置位置对应且用于定位阀芯b的阀芯定位座35，夹料手33能够将接料槽321内的阀芯b移送安放到阀芯定位座35上。

芯杆旋转机构7包括滑动连接在工作台1上的用于定位球阀组件的定位基座71以及滑动设置在工作台1上且能够驱动球阀组件上的阀芯b转动的旋转套72，定位基座71通过驱动件驱动。定位基座71一侧的工作台1上滑动连接有能够向定位基座71移动的滑动座73，旋转套72转动连接在滑动座73上，旋转套72上固连有齿轮，滑动座73上滑动连接有与齿轮啮合连接的驱动齿条74，滑动座73通过驱动件一驱动，驱动齿条74通过驱动件二驱动。定位基座71的上方设置有与工作台1固连的固定板8，固定板8上固定有竖向导杆9，竖向导杆9上滑动连接有切刀基板10，切刀基板10能够在驱动件三的驱动下沿竖向导杆9上下滑动，切刀基板10上安装有切刀11；定位基座71下方的工作台1上开设有废料口12，定位基座71上开设有与废料口12相通的落料口13。切刀基板10上穿设且滑动连接有定位柱14，定位柱14的下端具有定位台15，定位台15与切刀基板10之间设有弹簧16。

另外，本装配机中，上述注塑模具4和机械手5主体均为现有结构，且均可设计成两个。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了工作台1、密封圈上料装置2、密封圈振动盘2a、上料抓手2b、旋转气缸2b1、气动涨紧爪2b2、工位托盘2c、容纳腔2c1、顶推气缸2d、步进电机2e、阀芯上料装置3、阀芯振动盘31、接料座32、接料槽321、夹料手33、工位台34、阀芯定位座35、注塑模具4、机械手5、夹持架51、夹头一52、夹头二53、夹头三54、夹头四55、镶件组装机构6、定位竖板61、定位孔611、定位座62、定位夹套63、支撑座64、芯杆旋转机构7、定位基座71、旋转套72、滑动座73、驱动齿条74、固定板8、竖向导杆9、切刀基板10、切刀11、废料口12、落料口13、定位柱14、定位台15、弹簧16、前后气缸17、移动电机18、摆动电机19、导向齿条20、夹套安装架21、驱动电机22、密封圈a、阀芯b、芯杆镶件c、螺杆镶件d、阀体e等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (5)

1.一种机器人控制的螺孔球阀装配机，包括工作台(1)、密封圈上料装置(2)、阀芯上料装置(3)和注塑模具(4)，其特征在于，装配机还包括机械手(5)和镶件组装机构(6),所述镶件组装机构(6)包括固定在工作台(1)上且开设有定位孔(611)的定位竖板(61)、位于定位竖板(61)前后两侧且能够相对定位竖板(61)前后移动并用于定位芯杆镶件(c)的定位座(62)以及位于定位竖板(61)左右两侧并用于夹持螺杆镶件(d)且能够带动螺杆镶件(d)旋转的定位夹套(63)，所述定位竖板(61)左右两侧的工作台(1)上滑动连接有能够相对定位竖板(61)左右移动的支撑座(64)，所述定位夹套(63)转动设置在支撑座(64)上且能够摆动至密封圈上料装置(2)输出工位的上方，所述密封圈上料装置(2)能够将密封圈(a)输送并套设在上述定位夹套(63)夹持的螺杆镶件(d)上；所述定位座(62)、支撑座(64)以及定位夹套(63)通过驱动结构驱动；所述机械手(5)能够对阀芯上料装置(3)输出的阀芯(b)、镶件组装机构(6)输出的阀芯镶件组件、注塑模具(4)输出的球阀组件进行移送；所述密封圈上料装置(2)具有两个且分别用于定位竖板(61)左右两侧定位夹套(63)的供料，所述密封圈上料装置(2)包括密封圈振动盘(2a)、上料抓手(2b)和工位托盘(2c)，所述工位托盘(2c)上具有能够与定位夹套(63)位置正对且用于容纳密封圈(a)的容纳腔(2c1)，所述上料抓手(2b)能够将密封圈振动盘(2a)输出的密封圈(a)夹取输送到工位托盘(2c)上的容纳腔(2c1)内，所述工位托盘(2c)在顶推气缸(2d)的驱动下能够向上移动；所述工位托盘(2c)上具有若干沿周向均匀布置的容纳腔(2c1)，所述上料抓手(2b)包括固定在工作台(1)上的旋转气缸(2b1)，所述旋转气缸(2b1)的旋转臂上设置有用于夹持密封圈(a)的气动涨紧爪(2b2)，所述顶推气缸(2d)固定在工作台(1)上且活塞杆上固定有步进电机(2e)，所述步进电机(2e)的电机轴与工位托盘(2c)固连且用于带动工位托盘(2c)间歇转动；所述机械手(5)为六自由度机械手，所述机械手(5)的夹持端转动设置有夹持架(51)，夹持架(51)具有上下左右四个侧面，所述夹持架(51)的四个侧面上分别设置有用于夹持阀芯镶件组件的夹头一(52)、用于夹持阀芯(b)的夹头二(53)、用于夹持球阀组件的夹头三(54)和用于夹持球阀的夹头四(55)；所述阀芯上料装置(3)包括阀芯振动盘(31)，所述阀芯振动盘(31)的滑道出料处设有接料座(32)，所述接料座(32)上具有用于容纳阀芯(b)的接料槽(321)，所述接料槽(321)的上方设有夹料手(33)，所述接料座(32)的一侧还设有工位台(34)，所述工位台(34)上设有与夹头二(53)的布置位置对应且用于定位阀芯(b)的阀芯定位座(35)，所述夹料手(33)能够将接料槽(321)内的阀芯(b)移送安放到阀芯定位座(35)上；所述驱动结构包括位于定位竖板(61)前后两侧且固定在工作台(1)上的前后气缸(17)、固定在支撑座(64)上的移动电机(18)和摆动电机(19)，所述定位座(62)固定在对应前后气缸(17)的活塞杆上；所述工作台(1)上固定有沿左右方向布置的导向齿条(20)，所述移动电机(18)通过齿轮和导向齿条(20)啮合；所述支撑座(64)上转动连接有夹套安装架(21)，所述夹套安装架(21)通过摆动电机(19)驱动摆动，所述定位夹套(63)转动连接在夹套安装架(21)上，所述夹套安装架(21)上还固连有驱动电机(22)，所述驱动电机(22)与定位夹套(63)的转轴之间通过齿轮传动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人控制的螺孔球阀装配机，其特征在于，装配机还包括芯杆旋转机构(7)，所述芯杆旋转机构(7)包括滑动连接在工作台(1)上的用于定位球阀组件的定位基座(71)以及滑动设置在工作台(1)上且能够驱动球阀组件上的阀芯(b)转动的旋转套(72)，所述定位基座(71)通过驱动件驱动。

3.根据权利要求2所述的机器人控制的螺孔球阀装配机，其特征在于，所述定位基座(71)一侧的工作台(1)上滑动连接有能够向定位基座(71)移动的滑动座(73)，所述旋转套(72)转动连接在滑动座(73)上，所述旋转套(72)上固连有齿轮，所述滑动座(73)上滑动连接有与齿轮啮合连接的驱动齿条(74)，所述滑动座(73)通过驱动件一驱动，所述驱动齿条(74)通过驱动件二驱动。

4.根据权利要求3所述的机器人控制的螺孔球阀装配机，其特征在于，所述定位基座(71)的上方设置有与工作台(1)固连的固定板(8)，所述固定板(8)上固定有竖向导杆(9)，所述竖向导杆(9)上滑动连接有切刀基板(10)，所述切刀基板(10)能够在驱动件三的驱动下沿竖向导杆(9)上下滑动，所述切刀基板(10)上安装有切刀(11)；所述定位基座(71)下方的工作台(1)上开设有废料口(12)，所述定位基座(71)上开设有与废料口(12)相通的落料口(13)。

5.根据权利要求4所述的机器人控制的螺孔球阀装配机，其特征在于，所述切刀基板(10)上穿设且滑动连接有定位柱(14)，所述定位柱(14)的下端具有定位台(15)，所述定位台(15)与切刀基板(10)之间设有弹簧(16)。