CN110202637B - 一种橡塑保温板下料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种橡塑保温板下料机器人，包括用于传送橡塑保温棉的传送机构、设置在传送机构两端上方的第一转辊、用于调整第一转辊高度的第一调整机构、设置在两个第一转辊之间的第二转辊、用于调整第二转辊高度的第二调整机构，第一调整机构具有两个且分别设置在传送机构的两端；所述切削加工装置还包括横向切割机构和横向铣削机构，所述横向切割机构和所述横向铣削机构均设置在所述传送机构的一端。本发明提供的橡塑保温板下料机器人，使得橡塑保温棉在切割时，省时省力，提高了工作的效率，提高了切割的尺寸精度，有利于完成大规模的工业化切割生产任务。

Description

一种橡塑保温板下料机器人

技术领域

本发明涉及切割技术领域，具体说是涉及一种橡塑保温板下料机器人。

背景技术

橡塑保温棉的生产和在建筑中的应用，目前发达国家是以轻抚多功能复合浆体橡塑保温棉为主。此类浆体橡塑保温棉的各项性能较传统浆体橡塑保温棉明显提高，如具有较低的导热系数和良好的使用安全性及耐久性等。

随着我国房地产业、电力、冶金、石油天然气、石油化工、装饰装修及环保产业的快速发展，特别是建筑节能的大力推进，绝热隔热材料得到快速发展，使得保温材料市场需求增长非常迅速,客户要求不断发展，新型复合粘贴橡塑保温棉未来具有广阔的市场前景。

然而，在实际使用过程中，由于使用位置的不同，橡塑保温棉常常需要切割成小块，以往往往通过手工切割，然而由于橡塑保温棉特殊的材料结构，手工切割费时费力，且尺寸精度很低，因此，有必要针对这一技术难题进行解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种橡塑保温板下料机器人，解决了以往橡塑保温棉在切割时，费时费力且尺寸精度低的技术难题，提高了工作的效率，提高了切割的尺寸精度，有利于完成大规模的工业化切割生产任务。

一种橡塑保温板下料机器人，包括用于传送橡塑保温棉的传送机构、设置在所述传送机构两端上方的第一转辊、用于调整所述第一转辊高度的第一调整机构、设置在两个所述第一转辊之间的第二转辊、用于调整所述第二转辊高度的第二调整机构，所述第一调整机构具有两个且分别设置在所述传送机构的两端，所述传送机构两端通过支撑柱设置在地面上，所述传送机构上端所述支撑柱上水平设置有固定轨，所述第一调整机构和所述第二调整机构与所述固定轨连接；

所述切削加工装置还包括用于沿着所述橡塑保温棉横向切割的横向切割机构和沿着所述橡塑保温棉横向开槽的横向铣削机构，所述横向切割机构和所述横向铣削机构均设置在所述传送机构的一端。

在使用本装置时，先通过传送机构，将橡塑保温棉从地下传递到切削加工装置，由于橡塑保温棉在传送过程中，可能会发生褶皱，所以设置有第一转辊和第二转辊，在第一调整机构和第二调整机构的作用下，可以调整第一转辊和第二转辊的高度，当第一转辊和第二转辊的高度下降时，将橡塑保温棉略微下压，同时橡塑保温棉的运动也带动了第一转辊和第二转辊的旋转，这样能够减少橡塑保温棉运动的摩擦力；

设置有固定轨，这样第一调整机构可以在固定轨上左右滑动，便于调整第一转辊的位置；

更优地，切削加工装置的一侧还设置有刻度线，当橡塑保温棉运动到刻度线位置上时，橡塑保温棉的运动停止，此时开启切削加工装置，对橡塑保温棉进行切削加工处理；

横向铣削机构可以进行横向铣削开槽。

所述传送机构包括水平设置的传送带、水平设置在所述传送带两端的转轴以及驱动所述转轴旋转的动力机构，所述转轴的两端分别与竖直放置的支撑柱铰接连接；

所述动力机构包括竖直设置在所述转轴上的同步带轮以及与所述同步带轮连接的伺服电机，所述伺服电机通过同步齿带与所述同步带轮连接，所述伺服电机设置在所述支撑柱上。

本传送机构通过伺服电机和同步带轮，带动传送带运动，传送机构的运动可以与上述刻度线联动使用。

所述第一转辊水平设置在所述传送带外端转轴的上方，所述第一转辊的两端均设置有所述第一调整机构；

所述第一调整机构包括竖直放置的限位柱、固定设置在所述限位柱侧面的L型板、一端与所述L型板铰接连接且另一端与所述第一转辊端部铰接连接的铰接杆以及用于调整所述铰接杆旋转角度的第一螺杆组件；

所述第一螺杆组件包括固定设置在所述限位柱顶端的上底板、固定设置在所述限位柱底端的下底板、竖直穿过所述上底板和下底板的第一螺杆以及竖直设置在所述第一螺杆上的第一弹簧，所述第一螺杆的底端设置有挡块，所述挡块设置在所述下底板的底部，所述第一螺杆的顶端设置有螺帽，所述螺帽设置在所述上底板的上端，所述第一弹簧设置在所述上底板和下底板之间；

所述限位柱底部与所述固定轨连接。

当需要将第一转辊向下调整时，需要拧动螺帽，此时铰接杆带动第一螺杆下降，与此同时，第一转辊也同时下降。

所述固定轨包括长方体板以及设置在所述长方体板两端的T型槽板，所述长方体板的上端面设置有两个盲孔，所述T型槽板的上端面设置有T型开口槽；

所述限位柱的底部设置有T型块，所述T型块设置在所述T型开口槽内，所述限位柱上所述T型块的上端部设置有突出块，所述突出块上竖直设置有螺栓，所述突出块的下底面与所述限位柱的上端面接触，所述螺栓的底部活动抵靠在所述限位柱的上端面；

所述长方体板与所述第二调整机构连接。

限位柱通过T型块，可以沿着T型开口槽移动，旋转螺栓，使得螺栓的底部紧紧抵靠在T型槽板上。

所述第二调整机构包括水平放置的方框板、固定设置在所述方框板两端的连接块以及竖直设置在所述方框板两端的第二螺杆和设置在所述第二螺杆上的第二弹簧，所述连接块的一端与所述方框板连接且另一端与所述第二转辊铰接连接；

所述第二螺杆的底部设置有光滑柱，所述光滑柱穿过所述方框板并设置在所述长方体板上端面设置的所述盲孔内，所述第二弹簧设置在所述方框板的上端；

所述方框板的下端面与所述长方体板的上端面活动接触。

所述光滑柱穿过所述方框板并设置在所述长方体板上端面设置的所述盲孔内，盲孔具有限位的作用，通过旋转第二螺杆，使得方框板上升或下降，进而调整了第二转辊与传送带之间的间距。

靠近所述传送机构的内端还设置有水平放置的支撑板，所述支撑板两端上端面分别固定设置有固定柱，所述支撑板上还设置有纵向铣削机构，所述支撑板底部设置有支撑柱；

两个所述固定柱之间还设置有下压板，所述下压板的两端分别与第一气缸连接，所述第一气缸设置在所述固定柱上；

两个所述固定柱之间还设置有两个水平放置的导柱，所述导柱上设置有滑块，所述滑块上设置有所述横向切割机构、横向铣削机构以及用于驱动所述滑块前后移动的驱动机构。

下压板的作用是，当橡塑保温棉传送到横向切割机构下端时，在气缸的作用下，下压板压在橡塑保温棉的上端面，这样在切割机构对橡塑保温棉切割时，橡塑保温棉不会发生翘起，避免产生尺寸的误差。

所述横向切割机构包括设置在所述滑块底部的第一切割机和用于调整所述第一切割机高度的第一调整组件，所述第一调整组件与所述滑块连接；

所述第一切割机的刀片竖直设置并通过电机驱动进行旋转运动，所述第一切割机两侧中心通过铰接座与所述滑块的底部连接，所述铰接座的顶端与所述滑块底部铰接连接，所述铰接座与所述第一调整组件连接，所述刀片穿过所述下压板；

所述第一调整组件包括一端与所述铰接座固定连接的弧形杆以及与所述弧形杆另一端活动连接的弧形槽板，所述弧形槽板的另一端与所述滑块固定连接，所述弧形杆的另一端外侧面设置有螺柱，所述弧形槽板外侧弧面设置有开口槽，所述螺柱伸出所述开口槽，所述螺柱上设置有螺帽，所述螺帽与所述弧形槽板外侧弧面活动接触。

第一切割机的刀片可以沿着橡塑保温棉的横向方向运动，完成对橡塑保温棉的切割过程，当需要调整刀片的高度时，旋转弧顶杆，弧形杆的圆弧中心为铰接座与滑块的铰接中心，通过旋转螺帽，使得螺帽与弧形槽板的外侧面紧紧连接，从而起到紧固弧形杆的作用。

第一切割机的连接结构并不仅仅限于上述结构，原则上，需要保证第一切割机的刀片沿着橡塑保温棉的横向进行旋转切割，此外，第一调整组件的具体结构也不限于上述结构，只要保证第一切割机的高度可以实现调整即可，现场技术人员可以根据实际的情形进行相应的调整。

所述横向铣削机构包括设置在所述滑块外侧面的转轴、设置在所述转轴底端的铣刀以及驱动所述转轴旋转的电机，所述转轴外侧设置有罩板，所述转轴和所述罩板均设置在所述滑块的外侧部；

所述罩板的外侧设置有通孔，所述通孔与抽吸机连接，所述滑块外侧还设置有用于调整所述罩板高度的第二气缸，所述第二气缸与所述罩板的上端部连接；

所述铣刀为角铣刀、平铣刀的任一种。通过角铣刀，可以对橡塑保温棉开V型槽，通过平铣刀，可以对橡塑保温棉开设U型槽。

所述驱动机构包括水平设置在两个所述固定柱上端的齿板、与所述齿板下端面设置的啮合齿啮合连接的齿轮、与所述齿轮连接的电机，所述电机固定设置在所述滑块上端。

还包括机器人控制柜，用于控制所述传送机构、横向切割机构、横向铣削机构、驱动机构、第一气缸和第二气缸。

更优地，所述支撑板底部还可以设置有纵向切割机构，所述纵向切割机构包括设置在所述支撑板底板的第二切割机和用于调整所述第二切割机高度的第二调整组件，所述第二调整组件与所述支撑柱连接；

所述第一调整组件与所述第二调整组件的结构一致，所述第二切割机的刀片侧面与所述第一切割机的刀片侧面相互垂直，所述第二切割机的刀片穿过所述支撑板上下底面设置的长条通孔。

设置有纵向切割机构，当橡塑保温棉移动时，可以对橡塑保温棉的底部进行纵向切割处理。

本发明达成以下显著效果：

（1）设置有传送机构、第一转辊和第二转辊，不仅实现了对橡塑保温棉的移动，同时橡塑保温棉在移动过程中，还有利于减少摩擦力；

（2）设置有第一调整组件和第二调整组件，有利于调整第一转辊和第二转辊的高度，避免橡塑保温棉的褶皱；

（3）设置有纵向铣削机构，有助于对橡塑保温棉的边侧进行铣削加工，即当橡塑保温棉移动结束后，纵向的铣削加工完成；

（4）设置有横向铣削机构，不仅可以对橡塑保温棉实现了横向的切割。同时也实现了横向的铣削加工，提高了工作的效率；

（5）机器人控制柜用于控制传送机构、横向切割机构、横向铣削机构、驱动机构、第一气缸和第二气缸，实现机器人根据各工序的不同，实现传送橡塑保温棉、切割、铣加工开槽、第一气缸和第二气缸高度调整的自动切换。

附图说明

图1是本发明实施例中切割装置的结构示意图。

图2是本发明实施例中第一调整机构的结构示意图。

图3是本发明实施例中第二调整机构的结构示意图。

图4是本发明实施例中固定轨的结构示意图。

图5是本发明实施例中下压板和纵向铣削机构的结构示意图。

图6是本发明实施例中横向切割机构和横向铣削机构的结构示意图。

图7是本发明实施例中纵向切割机构的结构示意图。

其中，附图标记为：1、支撑柱；2、第一调整机构；2-1、限位柱；2-2、L型板；2-3、铰接杆；2-4、螺栓；2-5、第一螺杆；2-6、下底板；2-7、第一弹簧；2-8、上底板；3、传送带；4、第一转辊；5、固定轨；6、第二转辊；7、连接块；8、方框板；9、第二螺杆；9-1、第二弹簧；10、下压板；10-1、支撑板；10-2、纵向切割机构；11、第一气缸；11-1、光电传感器；12、拖链；13、导柱；14、第二气缸；14-1、横向铣削机构；15、横向切割机构；15-1、刀片；15-2、保护罩；15-3、弧形杆；15-4、把手；15-5、弧形槽板；15-6、滑块；15-7、齿轮；15-8、齿板；16、纵向铣削机构；16-1、纵向铣刀；17、抽吸机；17-1、抽吸管。

具体实施方式

为了能更加清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

参见图1，一种橡塑保温板下料机器人，包括用于传送橡塑保温棉的传送机构、设置在传送机构两端上方的第一转辊4、用于调整第一转辊4高度的第一调整机构2、设置在两个第一转辊4之间的第二转辊6、用于调整第二转辊6高度的第二调整机构，第一调整机构2具有两个且分别设置在传送机构的两端，传送机构两端通过支撑柱1设置在地面上，传送机构上端支撑柱1上水平设置有固定轨5，第一调整机构2和第二调整机构与固定轨5连接；

所述切削加工装置还包括用于沿着所述橡塑保温棉横向切割的横向切割机构15和沿着所述橡塑保温棉横向开槽的横向铣削机构14-1，所述横向切割机构15和所述横向铣削机构14-1均设置在所述传送机构的一端。

参见图2和图3，在使用本装置时，先通过传送机构，将橡塑保温棉从地下传递到切削加工装置，由于橡塑保温棉在传送过程中，可能会发生褶皱，所以设置有第一转辊4和第二转辊6，在第一调整机构2和第二调整机构的作用下，可以调整第一转辊4和第二转辊6的高度，当第一转辊4和第二转辊6的高度下降时，将橡塑保温棉略微下压，同时橡塑保温棉的运动也带动了第一转辊4和第二转辊6的旋转，这样能够减少橡塑保温棉运动的摩擦力；

设置有固定轨5，这样第一调整机构2可以在固定轨5上左右滑动，便于调整第一转辊4的位置；

更优地，切削加工装置的一侧还设置有刻度线，当橡塑保温棉运动到刻度线位置上时，橡塑保温棉的运动停止，此时开启切削加工装置，对橡塑保温棉进行切削加工处理；

横向铣削机构14-1可以进行横向铣削开槽。

传送机构包括水平设置的传送带3、水平设置在传送带3两端的转轴以及驱动转轴旋转的动力机构，转轴的两端分别与竖直放置的支撑柱1铰接连接；

动力机构包括竖直设置在转轴上的同步带轮以及与同步带轮连接的伺服电机，伺服电机通过同步齿带与同步带轮连接，伺服电机设置在支撑柱1上。

本传送机构通过伺服电机和同步带轮，带动传送带3运动，传送机构的运动可以与上述刻度线联动使用。

第一转辊4水平设置在传送带3外端转轴的上方，第一转辊4的两端均设置有第一调整机构2；

第一调整机构2包括竖直放置的限位柱2-1、固定设置在限位柱2-1侧面的L型板2-2、一端与L型板2-2铰接连接且另一端与第一转辊4端部铰接连接的铰接杆2-3以及用于调整铰接杆2-3旋转角度的第一螺杆2-5组件；

第一螺杆2-5组件包括固定设置在限位柱2-1顶端的上底板2-8、固定设置在限位柱2-1底端的下底板2-6、竖直穿过上底板2-8和下底板2-6的第一螺杆2-5以及竖直设置在第一螺杆2-5上的第一弹簧2-7，第一螺杆2-5的底端设置有挡块，挡块设置在下底板2-6的底部，第一螺杆2-5的顶端设置有螺帽，螺帽设置在上底板2-8的上端，第一弹簧2-7设置在上底板2-8和下底板2-6之间；

限位柱2-1底部与固定轨5连接。

当需要将第一转辊4向下调整时，需要拧动螺帽，此时铰接杆2-3带动第一螺杆2-5下降，与此同时，第一转辊4也同时下降。

参见图4，固定轨5包括长方体板以及设置在长方体板两端的T型槽板，长方体板的上端面设置有两个盲孔，T型槽板的上端面设置有T型开口槽；

限位柱2-1的底部设置有T型块，T型块设置在T型开口槽内，限位柱2-1上T型块的上端部设置有突出块，突出块上竖直设置有螺栓2-4，突出块的下底面与限位柱2-1的上端面接触，螺栓2-4的底部活动抵靠在限位柱2-1的上端面；

长方体板与第二调整机构连接。

限位柱2-1通过T型块，可以沿着T型开口槽移动，旋转螺栓2-4，使得螺栓2-4的底部紧紧抵靠在T型槽板上。

第二调整机构包括水平放置的方框板8、固定设置在方框板8两端的连接块7以及竖直设置在方框板8两端的第二螺杆9和设置在第二螺杆9上的第二弹簧9-1，连接块7的一端与方框板8连接且另一端与第二转辊6铰接连接；

第二螺杆9的底部设置有光滑柱，光滑柱穿过方框板8并设置在长方体板上端面设置的盲孔内，第二弹簧9-1设置在方框板8的上端；

方框板8的下端面与长方体板的上端面活动接触。

光滑柱穿过方框板8并设置在长方体板上端面设置的盲孔内，盲孔具有限位的作用，通过旋转第二螺杆9，使得方框板8上升或下降，进而调整了第二转辊6与传送带3之间的间距。

参见图5，靠近传送机构的内端还设置有水平放置的支撑板10-1，支撑板10-1两端上端面分别固定设置有固定柱，支撑板10-1上还设置有纵向铣削机构16，支撑板10-1底部设置有支撑柱1；

两个固定柱之间还设置有下压板10，下压板10的两端分别与第一气缸11连接，第一气缸11设置在固定柱上；

两个固定柱之间还设置有两个水平放置的导柱13，导柱13上设置有滑块15-6，滑块15-6上设置有横向切割机构15、横向铣削机构14-1以及用于驱动滑块15-6前后移动的驱动机构。

下压板10的作用是，当橡塑保温棉传送到横向切割机构15下端时，在气缸的作用下，下压板10压在橡塑保温棉的上端面，这样在切割机构对橡塑保温棉切割时，橡塑保温棉不会发生翘起，避免产生尺寸的误差；

纵向铣削机构下端设置有纵向铣刀16-1。

参见图6，横向切割机构15包括设置在滑块15-6底部的第一切割机和用于调整第一切割机高度的第一调整组件，第一调整组件与滑块15-6连接；

第一切割机的刀片竖直设置并通过电机驱动进行旋转运动，第一切割机两侧中心通过铰接座与滑块15-6的底部连接，铰接座的顶端与滑块15-6底部铰接连接，铰接座与第一调整组件连接，刀片15-1穿过下压板10；

第一调整组件包括一端与铰接座固定连接的弧形杆15-3以及与弧形杆15-3另一端活动连接的弧形槽板15-5，弧形槽板15-5的另一端与滑块15-6固定连接，弧形杆15-3的另一端外侧面设置有螺柱，弧形槽板15-5外侧弧面设置有开口槽，螺柱伸出开口槽，螺柱上设置有螺帽，螺帽与弧形槽板15-5外侧弧面活动接触。

第一切割机的刀片可以沿着橡塑保温棉的横向方向运动，完成对橡塑保温棉的切割过程，当需要调整刀片的高度时，旋转弧顶杆，弧形杆15-3的圆弧中心为铰接座与滑块15-6的铰接中心，通过旋转螺帽，使得螺帽与弧形槽板15-5的外侧面紧紧连接，从而起到紧固弧形杆15-3的作用；

更优地，在刀片的外侧设置有保护罩15-2；

更优地，在弧形杆的外侧设置有把手15-4，方便操作，

横向铣削机构14-1包括设置在滑块15-6外侧面的转轴、设置在转轴底端的铣刀以及驱动转轴旋转的电机，转轴外侧设置有罩板，转轴和罩板均设置在滑块15-6的外侧部；

罩板的外侧设置有通孔，通孔与抽吸机17连接，滑块15-6外侧还设置有用于调整罩板高度的第二气缸14，第二气缸14与罩板的上端部连接。

所述铣刀为角铣刀、平铣刀的任一种。通过角铣刀，可以对橡塑保温棉开V型槽，通过平铣刀，可以对橡塑保温棉开设U型槽。

驱动机构包括水平设置在两个固定柱上端的齿板15-8、与齿板15-8下端面设置的啮合齿啮合连接的齿轮15-7、与齿轮15-7连接的电机，电机固定设置在滑块上端。

还包括机器人控制柜，用于控制所述传送机构、横向切割机构、横向铣削机构、驱动机构、第一气缸和第二气缸。

参见图7，支撑板10-1底部还设置有纵向切割机构10-2，纵向切割机构10-2包括设置在支撑板10-1底板的第二切割机和用于调整第二切割机高度的第二调整组件，第二调整组件与支撑柱1连接；

第一调整组件与第二调整组件的结构一致。

更优地，还可以设置有纵向切割机构10-2，当橡塑保温棉移动时，可以对橡塑保温棉的底部进行纵向切割处理；

抽吸机通过抽吸管17-1与罩板连接，第二切割机的刀片侧面与第一切割机的刀片侧面相互垂直，第二切割机的刀片穿过支撑板上下底面设置的长条通孔。

本发明的具体工作过程：

在使用本装置时，先通过传送机构，将橡塑保温棉从地面传递到切削加工装置，由于橡塑保温棉在传送过程中，可能会发生褶皱，所以设置有第一转辊4和第二转辊6，在第一调整机构2和第二调整机构的作用下，可以调整第一转辊4和第二转辊6的高度，当第一转辊4和第二转辊6的高度下降时，将橡塑保温棉略微下压，同时橡塑保温棉的运动也带动了第一转辊4和第二转辊6的旋转，这样能够减少橡塑保温棉运动的摩擦力；

设置有固定轨5，这样第一调整机构2可以在固定轨5上左右滑动，便于调整第一转辊4的位置；

更优地，切削加工装置的一侧支撑板上还设置有刻度线，当橡塑保温棉运动到刻度线位置上时，停止伺服电机，此时橡塑保温棉的运动停止，开启切削加工装置，对橡塑保温棉进行切削加工处理，当切削加工装置完成对橡塑保温棉的切削加工后，停止切削加工装置，继续开启伺服电机，使得橡塑保温棉继续前进，并到达刻度线，重复上述过程，逐步完成对橡塑保温棉的切削加工。

为了更好的实施本发明专利，在固定柱的侧面设置有光电传感器11-1，在光电传感器的作用下，光电传感器与伺服电机和第一气缸连接，当切削加工装置将橡塑保温棉切割完毕后，光电传感器感知到信号，并将信号发射到控制器，控制器使得伺服电机和第一气缸启动，下压板提升，使得保温棉进行前移；

为了对电线进行保护和梳理，在齿板的上端设置有拖链，电线设置在拖链的内部，并且电线沿着齿板的长度方向设置；

在本专利申请中，为了获得更加精确的控制，支撑板还可以不设置有刻度线，设置有PLC控制器，PLC控制器与伺服电机连接，当橡塑保温棉运动到a距离后，在PLC控制器的作用下，伺服电机停止运动，PLC控制器还与横向切割机构、横向铣削机构、驱动机构连接，此时，在PLC控制器的作用下，横向切割机构、横向铣削机构和驱动机构工作，当切割完毕后，光电传感器感知到信号，将信号发射到PLC控制器中，PLC控制器控制启动伺服电机和第一气缸，橡塑保温棉继续前进，运动到a距离后再次重复以上的过程；

PLC控制器还与抽吸机连接，当横向切割机构、横向铣削机构和驱动机构工作时，抽吸机也工作，将切削的碎屑抽吸干净。

注：（1）第一气缸和第二气缸均为现有技术，相关技术领域人员能够很容易的实现，此外，原则上，能够实现下压板的高度调整，也不仅限于采用第一气缸和第二气缸，也可以根据实际的生产情形采用其它的机械结构，该机械结构为容易实现的现有技术，在此不再详述；

（2）采用PLC控制器，是为了更好更精确的实现本专利，并不是本专利中必须添加的装置，在相关领域的技术人员的帮助下，能够实现相应的电路控制，在此也不再详述；

（3）纵向铣削机构设置在所述支撑板的上端，主要对靠近橡塑保温棉外侧的部位进行铣削加工，纵向铣削机构采用电机带动铣刀旋转的方式，对橡塑保温棉进行加工，同时纵向铣削加工也连接抽吸机，将碎屑抽走，保持清洁，该技术为容易实现的现有技术，在此也不再详述。

本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述，当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种橡塑保温板下料机器人，其特征在于，包括用于传送橡塑保温棉的传送机构、设置在所述传送机构两端上方的第一转辊、用于调整所述第一转辊高度的第一调整机构、设置在两个所述第一转辊之间的第二转辊、用于调整所述第二转辊高度的第二调整机构，所述第一调整机构具有两个且分别设置在所述传送机构的两端，所述传送机构两端通过支撑柱设置在地面上，所述传送机构上端所述支撑柱上水平设置有固定轨，所述第一调整机构和所述第二调整机构与所述固定轨连接；

还包括切削加工装置，所述切削加工装置包括用于沿着所述橡塑保温棉横向切割的横向切割机构和沿着所述橡塑保温棉横向开槽的横向铣削机构，所述横向切割机构和所述横向铣削机构均设置在所述传送机构的一端;

所述传送机构包括水平设置的传送带、水平设置在所述传送带两端的转轴以及驱动所述转轴旋转的动力机构，所述转轴的两端分别与竖直放置的支撑柱铰接连接；

所述动力机构包括竖直设置在所述转轴上的同步带轮以及与所述同步带轮连接的伺服电机，所述伺服电机通过同步齿带与所述同步带轮连接，所述伺服电机与所述支撑柱连接;

所述第一转辊水平设置在所述传送带外端转轴的上方，所述第一转辊的两端均设置有所述第一调整机构；

所述第一调整机构包括竖直放置的限位柱、固定设置在所述限位柱侧面的L型板、一端与所述L型板铰接连接且另一端与所述第一转辊端部铰接连接的铰接杆以及用于调整所述铰接杆旋转角度的第一螺杆组件；

所述第一螺杆组件包括固定设置在所述限位柱顶端的上底板、固定设置在所述限位柱底端的下底板、竖直穿过所述上底板和下底板的第一螺杆以及竖直设置在所述第一螺杆上的第一弹簧，所述第一螺杆的底端设置有挡块，所述挡块设置在所述下底板的底部，所述第一螺杆的顶端设置有螺帽，所述螺帽设置在所述上底板的上端，所述第一弹簧设置在所述上底板和下底板之间；

所述限位柱底部与所述固定轨连接;

所述横向铣削机构包括竖直设置在滑块外侧面的转轴、设置在所述转轴底端的铣刀以及驱动所述转轴旋转的电机，所述转轴外侧设置有罩板，所述转轴和所述罩板均设置在所述滑块的外侧部；

所述罩板的外侧设置有通孔，所述通孔与抽吸机连接，所述滑块外侧还设置有用于调整所述罩板高度的第二气缸，所述第二气缸与所述罩板的上端部连接；

所述铣刀为角铣刀、平铣刀的任一种。

2.根据权利要求1所述的橡塑保温板下料机器人，其特征在于，所述固定轨包括长方体板以及设置在所述长方体板两端的T型槽板，所述长方体板的上端面设置有两个盲孔，所述T型槽板的上端面设置有T型开口槽；

所述限位柱的底部设置有T型块，所述T型块设置在所述T型开口槽内，所述限位柱上所述T型块的上端部设置有突出块，所述突出块上竖直设置有螺栓，所述突出块的下底面与所述限位柱的上端面接触，所述螺栓的底部活动抵靠在所述限位柱的上端面；

所述长方体板还与所述第二调整机构连接。

3.根据权利要求2所述的橡塑保温板下料机器人，其特征在于，所述第二调整机构包括水平放置的方框板、固定设置在所述方框板两端的连接块以及竖直设置在所述方框板两端的第二螺杆和设置在所述第二螺杆上的第二弹簧，所述连接块的一端与所述方框板连接且另一端与所述第二转辊铰接连接；

所述第二螺杆的底部设置有光滑柱，所述光滑柱穿过所述方框板并设置在所述盲孔内，所述第二弹簧设置在所述方框板的上端；

所述方框板的下端面与所述长方体板的上端面活动接触。

4.根据权利要求1所述的橡塑保温板下料机器人，其特征在于，靠近所述传送机构的内端还设置有水平放置的支撑板，所述支撑板两端上端面分别固定设置有固定柱，所述支撑板上还设置有纵向铣削机构，所述支撑板底部通过支撑柱与地面接触；

两个所述固定柱之间还设置有下压板，所述下压板的两端分别与第一气缸连接，所述第一气缸设置在所述固定柱上；

两个所述固定柱之间还设置有两个水平放置的导柱，所述导柱上设置有滑块，所述滑块上设置有所述横向切割机构、横向铣削机构以及用于驱动所述滑块前后移动的驱动机构。

5.根据权利要求4所述的橡塑保温板下料机器人，其特征在于，所述横向切割机构包括设置在所述滑块底部的第一切割机和用于调整所述第一切割机高度的第一调整组件，所述第一调整组件与所述滑块连接；

所述第一切割机的刀片竖直设置并通过电机驱动进行旋转运动，所述第一切割机两侧中心通过铰接座与所述滑块的底部连接，所述铰接座的顶端与所述滑块底部铰接连接，所述铰接座与所述第一调整组件连接，所述刀片穿过所述下压板；

所述第一调整组件包括一端与所述铰接座固定连接的弧形杆以及与所述弧形杆另一端活动连接的弧形槽板，所述弧形槽板的另一端与所述滑块固定连接，所述弧形杆的另一端外侧面设置有螺柱，所述弧形槽板外侧弧面设置有开口槽，所述螺柱伸出所述开口槽，所述螺柱上设置有螺帽，所述螺帽与所述弧形槽板外侧弧面活动接触。

6.根据权利要求4所述的橡塑保温板下料机器人，其特征在于，所述驱动机构包括水平设置且两端分别与两个所述固定柱上端连接的齿板、与所述齿板下端面设置的啮合齿啮合连接的齿轮、与所述齿轮同轴连接的电机，所述电机固定设置在所述滑块上端；

穿过所述齿轮的转轴通过铰接座设置在所述滑块上。

7.根据权利要求4所述的橡塑保温板下料机器人，其特征在于，还包括机器人控制柜，用于控制所述传送机构、横向切割机构、横向铣削机构、驱动机构、第一气缸和第二气缸。