CN110191300B - 一种无人化停车场的可视通话设备及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人停车场技术领域，具体涉及一种无人化停车场的可视通话设备及其系统，包括有人机交互设备、移动辅助设备、移动承载台和联网通信模块；移动承载台包括有承载台、路径规划器、移动控制器和驱动机构，路径规划器、移动控制器和驱动机构顺序电连接；人机交互设备设置在承载台的顶端，移动辅助设备固定安装在承载台上，联网通信模块安装在人机交互设备内部；移动辅助设备包括有图像采集机构、障碍探测机构和智能控制器，图像采集机构、障碍探测机构和智能控制器电连接；路径规划器和联网通信模块均与智能控制器电连接；该设备及其系统解决了司机停车不规范，难以通过固定的视频通话设备与后台工作人员取得联系的问题。

Description

一种无人化停车场的可视通话设备及其系统

技术领域

本发明涉及基于物联网的无人化智能社区服务技术领域，具体涉及一种无人化停车场的可视通话设备及其系统。

背景技术

社区是人们的居住生活的重要空间，除了院落、建筑物、绿地等场所以外，物业管理和服务也是社区的主要组成部分。当然，社区的管理和服务往往需要投入较多的人力劳动，不论给居民还是物业公司都带来不菲的经济成本。随着物联网通信等新技术的发展以及在生活中的普及，传统的社区管理和物业服务越来越向着智能化、无人化方向迈进，从而形成了智能社区的概念。智能社区着重采用信息化和自动化的机器设备取代人力，为业主提供方便快捷、标准规范的社区服务，同时最大程度降低人力资源支出。

停车管理以及计费是社区管理与服务的一个重要组成部分，同时也是投入人力数量较多的一部分，例如在社区每个进出口都要配置至少一名管理收费员。故而，在智能社区中，越来越多的停车场开始采用无人化的管理方式。车辆入场的时候，用摄像机拍摄登记车牌号并开始计时，车辆出场的时候用摄像机拍摄车牌号，根据时长计算费用，用户通过扫描二维码的方式缴费；停车场的入口处和出口处都设有停车杆，允许车辆通行的时候抬起，不允许车辆通行的时候落下。无人化停车场全程无需人力操作，智能社区的物业等运营方可以对停车场实施远程管理与后台监控，节约了人力成本。

停车场的出入口处经常存在因为车牌号无法识别从而导致抬杆失败、无法扫码缴费、计费错误等情况，需要停车场维护人员及时与车主进行沟通，协助解决，否则会造成车辆长时间滞留在停车场出入口处，造成拥堵，影响通行效率。

对于无人化停车场来说，没有人员在现场值守，但是停车场管理人员可以在后台远程对停车场的运行进行管理维护；这样，当停车场的出入口处发生上述情形时，则需要一种智能可视电话设备及其系统，使得后台管理人员能够与车主之间快速建立可视通话，从而进行沟通和协助。

目前的无人化停车场已经诞生了大量各式各样的可视对讲设备及其对讲管理系统，例如：

中国专利CN206136120U公开了一种基于电力线传输的可视对讲系统及可视对讲装置，其中，所述系统包括：第一可视对讲装置，所述第一可视对讲装置连接有用于将所述复合信号发送出去的第一电力猫；以及至少一个用于接收复合信号并由所述复合信号中分离出第二数字视频信号及第二数字音频信号的第二可视对讲装置，所述第二可视对讲装置连接有用于接收来自于第一电力猫的复合信号并将其传输至所述第二可视对讲装置的第二电力猫；所述第一电力猫及第二电力猫通过电力线进行数据传输。该实用新型所提供的系统综合了传统对讲机没有话费产生，方便频繁通话，以及移动终端视频通讯画面感强烈，能够让使用者清晰获得通讯另一端的当前状况的优点。

中国专利CN208596403U公开了一种无人值守停车场取票支付可视对讲一体机，包括：依次电连接的用以显示信息的LED显示屏、用以人机交互的摄像机对讲机、用以控制人机交互的问询按钮、用以打印和输出二维码的二维码打印机、用以控制取票的取票按钮、用以语音播报的扬声器以及容纳上述各个部件的外箱.本实用新型使得无牌车进出场、线上支付、支付凭证领取，电子发票开具功能集为一体，实现了停车场无人值守收费，减少了人员操作的主观失误和费用流失，加速了出入口的通行速度避免了停车场出入口的拥堵；

这类基于电线和网线传输的可视对讲设备往往安装在一个固定的基座上，但是每个车主的驾驶轨迹并不相同，大量的新手司机不能把车很好地停在可视对讲设备旁边，要么距离过远，司机够不着可视对讲设备，导致听不清楚对方讲话，司机自己也必须大声叫喊才能让对方听到自己的声音，要么距离过近但角度不合适，后台管理人员无法通过可视对讲设备看见司机。另外车辆的宽度、高度以及地下停车场出入口坡道的角度都对可视通话的效果产生一定的影响。

所以，需要一种可以移动的可视通话设备，使得司机停车不规范的情况下，该设备可以自动或通过后台人员遥控移动至车辆的驾驶座旁侧，从而便于后台工作人员与司机取得联系。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人化停车场的可视通话设备及其系统，该设备能够自动移动到驾驶座旁侧，司机无需下车操作，就可以以适当的角度和音量进行可视通话，且易于按钮触发该可视通话，该设备及其系统解决了司机停车不规范，难以通过固定的视频通话设备与后台工作人员取得联系的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种无人化停车场的可视通话设备，包括有人机交互设备、移动辅助设备、移动承载台和联网通信模块；

移动承载台包括有承载台、路径规划器、移动控制器和驱动机构，路径规划器、移动控制器和驱动机构顺序电连接；

人机交互设备设置在承载台的顶端，移动辅助设备固定安装在承载台上，联网通信模块安装在人机交互设备内部；

移动辅助设备包括有图像采集机构、障碍探测机构和智能控制器，图像采集机构、障碍探测机构和智能控制器电连接；

路径规划器和联网通信模块均与智能控制器电连接。

作为一种无人化停车场的可视通话设备的一种优选方案，联网通信模块为型号ESP8226的WiFi模块。

作为一种无人化停车场的可视通话设备的一种优选方案，人机交互设备包括有安装在人机交互设备同一个侧面的触发按钮、扬声器、麦克风、第一摄像头和显示屏；

触发按钮、扬声器、麦克风、第一摄像头和显示屏均与联网通信模块电连接。

作为一种无人化停车场的可视通话设备的一种优选方案，图像采集机构包括有电动云台和固定安装在电动云台工作端的第二摄像头，电动云台和第二摄像头均与智能控制器电连接。

作为一种无人化停车场的可视通话设备的一种优选方案，障碍探测机构包括有环绕承载台设置并且均与智能控制器电连接的多个激光测距传感器。

作为一种无人化停车场的可视通话设备的一种优选方案，驱动机构为分别固定安装在承载台底端四角的电动万向轮，电动万向轮包括有第一伺服电机、第一直角减速机、第二伺服电机、T型减速机、回转支撑和滚轮；

第一伺服电机固定安装在承载台上；

第一直角减速机固定安装在第一伺服电机上，第一直角减速机的输入端和第一伺服电机的输出轴传动连接，第一直角减速机的输出轴竖直向下设置；

第二伺服电机通过回转支撑可旋转地安装在承载台上，回转支撑的旋转轴竖直设置；

T型减速机固定安装在第二伺服电机上，T型减速机的输入端和第二伺服电机的输出轴传动连接，T型减速机的输出轴水平朝向两侧设置，承载台底端开设有供T型减速机穿过的通孔；

滚轮固定安装在T型减速机的输出轴；

第一直角减速机的输出轴与第二伺服电机的圆柱面通过齿轮传动连接；

第一伺服电机和第二伺服电机均与移动控制器电连接。

作为一种无人化停车场的可视通话设备的一种优选方案，还包括有支撑调节机构，人机交互设备和承载台通过支撑调节机构固定连接；

支撑调节机构包括有自上而下顺序设置的上支撑板、万向节和下支撑板，上支撑板和下支撑板均水平设置，万向节固定连接上支撑板和下支撑板的中心，轨道移动机构与上支撑板固定连接，承载台与下支撑板固定连接；

上支撑板的底端设置有环绕上支撑板的中心均布的多个铰接座，铰接座至少有三个，铰接座下方设置有与每个铰接座一一对应的直线驱动机构，直线驱动机构固定安装在下支撑板上，直线驱动机构的工作端与铰接座铰接；

支撑调节机构还包括有调节机构控制器和固定安装在电动万向轮顶端中心的陀螺仪传感器，直线驱动机构和陀螺仪传感器均与调节机构控制器电连接。

作为一种无人化停车场的可视通话设备的一种优选方案，直线驱动机构包括有

第三伺服电机，固定安装在下支撑板上，第三伺服电机与调节机构控制器电连接；

第二直角减速器，固定安装在第三伺服电机的工作端，第二直角减速器的输出轴水平设置；

曲柄，固定安装在第二直角减速器的输出轴上；

连杆，铰接在曲柄的工作端，连杆的另一端与铰接座铰接。

作为一种无人化停车场的可视通话设备的一种优选方案，驱动机构包括有第一滑台、第二滑台和转台；

第一滑台固定安装在地面上，第一滑台的工作方向平行于车辆进出停车场的方向；

第二滑台固定安装在第一滑台的工作端，第二滑台的工作方向水平设置并且垂直于第一滑台的工作方向；

承载台固定安装在第二滑台的工作端；

转台固定安装在承载台上，转台的工作轴竖直设置，人机交互设备固定安装在转台的工作端。

一种无人化停车场的可视通话设备的系统，其特征在于，包括有服务器和道闸，联网通信模块和道闸均与服务器通讯连接。

本发明的有益效果：

当道闸出现故障无法正常升起，造成车辆停留在道闸的前方时，可视通话设备自动启动；

图像采集机构用于采集周围的图像，障碍探测机构用于采集周围的障碍物与自身的距离，移动辅助设备通过智能控制器对图像采集机构和障碍探测机构反馈的信号进行分析，从而分析出自身的位置、需要移动到的车辆驾驶座的位置和周围的障碍物位置，然后将这些信息发送给路径规划器，路径规划器规划出移动承载台的行驶路径，然后将路径发送给移动控制器，移动控制器控制驱动机构工作，使得驱动机构得以驱动承载台绕过障碍物移动至车辆驾驶座的旁侧；

随后司机可以通过人机交互设备与后台工作人员进行交流，从而便于后台工作人员解决道闸无法自动升起的问题。

1、解决了司机停车不规范，难以通过固定的视频通话设备与后台工作人员取得联系的问题；

2、可视通话设备能够自动移动到驾驶座旁侧，司机无需下车操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一所述的一种无人化停车场的可视通话设备及其系统的立体图；

图2是本发明实施例一所述的一种无人化停车场的可视通话设备的侧视图；

图3是本发明实施例一所述的一种无人化停车场的可视通话设备的后视图；

图4是本发明实施例一所述的一种无人化停车场的可视通话设备的立体图；

图5是本发明实施例一所述的一种无人化停车场的可视通话设备的立体分解图；

图6是本发明实施例一所述的一种无人化停车场的可视通话设备的支撑调节机构正视图；

图7是本发明实施例一所述的一种无人化停车场的可视通话设备的电动万向轮立体图一；

图8是本发明实施例一所述的一种无人化停车场的可视通话设备的电动万向轮立体图二；

图9是本发明实施例一所述的一种无人化停车场的可视通话设备的电动万向轮部分结构正视图；

图10是本发明实施例二所述的一种无人化停车场的可视通话设备及其系统的立体图；

图11是本发明实施例二所述的一种无人化停车场的可视通话设备的立体图；

图12是本发明实施例二所述的一种无人化停车场的可视通话设备的侧视图；

图13是本发明实施例所述的一种无人化停车场的可视通话设备的系统原理图；

图中：

1、人机交互设备；1a、触发按钮；1b、扬声器；1c、麦克风；1d、第一摄像头；1e、显示屏；2、移动辅助设备；2a、图像采集机构；2a1、电动云台；2a2、第二摄像头；2b、障碍探测机构；2b1、激光测距传感器；3、电动万向轮；3a、第一伺服电机；3b、第一直角减速机；3c、第二伺服电机；3d、T型减速机；3e、回转支撑；3f、滚轮；4、支撑调节机构；4a、上支撑板；4a1、铰接座；4b、万向节；4c、下支撑板；4d、直线驱动机构；4d1、第三伺服电机；4d2、第二直角减速器；4d3、曲柄；4d4、连杆；4e、陀螺仪传感器；5、轨道移动机构；5a、第一滑台；5b、第二滑台；5b1、滑轨；5b2、滑块；5b3、直线步进电机；5b4、滚轮支撑脚；5c、转台。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

具体实施方式一：

如图1至图9所示的一种无人化停车场的可视通话设备，包括有：人机交互设备1、移动辅助设备2、移动承载台和联网通信模块；移动承载台包括有承载台、路径规划器、移动控制器和驱动机构，路径规划器、移动控制器和驱动机构顺序电连接；人机交互设备1设置在承载台的顶端，移动辅助设备2固定安装在承载台上，联网通信模块安装在人机交互设备1内部；移动辅助设备2包括有图像采集机构2a、障碍探测机构2b和智能控制器，图像采集机构2a、障碍探测机构2b和智能控制器电连接；路径规划器和联网通信模块均与智能控制器电连接。

当道闸出现故障无法正常升起，造成车辆停留在道闸的前方时，可视通话设备自动启动位置移动过程，具体如下；

图像采集机构2a用于采集周围的图像，障碍探测机构2b用于采集周围的障碍物与自身的距离，移动辅助设备2通过智能控制器对图像采集机构2a和障碍探测机构2b反馈的信号进行分析，从而分析出自身的位置、需要移动到的车辆驾驶座的位置和周围的障碍物位置，然后将这些信息发送给移动承载台的路径规划器，路径规划器规划出移动承载台的行驶路径，然后将路径发送给移动控制器，移动控制器控制驱动机构工作，使得驱动机构得以驱动承载台绕过障碍物移动至车辆驾驶座的旁侧。其中，图像采集机构2a可以拍摄停滞车辆的画面；智能控制器利用基于canny算子的边缘检测算法，提取车辆侧向画面当中包含的边缘像素；然后从中利用边缘像素连续性检测算法，获取车辆侧向画面当中以连续边缘像素为轮廓的多边形；再根据这些多边形与预定模板的形状、大小的匹配度，确定与预定模板匹配度最高的多边形，将该多边形的位置确定为车辆左前车窗位置，也即需要移动到的车辆驾驶座的位置，所述预定模板为车侧窗部位模板。然后智能控制器根据需要移动到的车辆驾驶座的位置与可视通话设备自身位置，确定二者在图中X-Y轴向上的相对位置信息，连同障碍探测机构2b探测获取的周围的障碍物位置信息，发送给移动承载台的路径规划器。移动承载台的路径规划器根据需要移动到的车辆驾驶座的位置与可视通话设备自身位置二者X-Y轴向上的相对位置信息，规划出移动承载台的行驶路径，包括X轴和Y轴各自的位移量，并且确认该行驶路径不受到所述障碍物的阻碍，然后将路径发送给移动控制器，移动控制器控制驱动机构工作，使得驱动机构得以驱动承载台移动至车辆驾驶座的旁侧。其中，图像采集机构2a包括有电动云台2a1和固定安装在电动云台2a1工作端的第二摄像头2a2，电动云台2a1和第二摄像头2a2均与智能控制器电连接。智能控制器发出信号给电动云台2a1，使其驱动第二摄像头2a2朝向道闸前方转动，同时智能控制器通过第二摄像头2a2反馈的图像信号智能识别车辆及其驾驶座的位置。障碍探测机构2b包括有环绕承载台设置并且均与智能控制器电连接的多个激光测距传感器2b1。智能控制器通过多个朝向不同方向的激光测距传感器2b1采集承载台与周围障碍物之间的距离，从而分析出自身的位置和周围的障碍物位置。

随后司机可以通过人机交互设备1与后台工作人员进行交流，从而便于后台工作人员解决道闸无法自动升起的问题。为了实现可视通话，人机交互设备1安装联网通信模块，该联网通信模块为型号ESP8226的WiFi模块，WIFI连接已经是成熟的技术，通过多个无线AP桥接可以实现远距离网络连接，从而通过网络连接可视通话设备与后台。或者，该联网通信模块可以采用基于4G或5G协议的蜂窝移动通信模块。

人机交互设备1包括有安装在人机交互设备1同一个侧面的触发按钮1a、扬声器1b、麦克风1c、第一摄像头1d和显示屏1e；触发按钮1a、扬声器1b、麦克风1c、第一摄像头1d和显示屏1e均与联网通信模块电连接。用户按下触发按钮1a，触发按钮1a通过联网通信模块发送信号给后台，后台工作人员响应之后，麦克风1c和第一摄像头1d采集驾驶座的声音和图像并通过联网通信模块发送给后台，同时后台的声音和图像通过扬声器1b和显示屏1e反馈给车主，从而实现了车主和后台工作人员的远程可视人人交互。

移动承载台的驱动机构为分别固定安装在承载台底端四角的电动万向轮3，电动万向轮3包括有第一伺服电机3a、第一直角减速机3b、第二伺服电机3c、T型减速机3d、回转支撑3e和滚轮3f；第一伺服电机3a固定安装在承载台上；第一直角减速机3b固定安装在第一伺服电机3a上，第一直角减速机3b的输入端和第一伺服电机3a的输出轴传动连接，第一直角减速机3b的输出轴竖直向下设置；第二伺服电机3c通过回转支撑3e可旋转地安装在承载台上，回转支撑3e的旋转轴竖直设置；T型减速机3d固定安装在第二伺服电机3c上，T型减速机3d的输入端和第二伺服电机3c的输出轴传动连接，T型减速机3d的输出轴水平朝向两侧设置，承载台底端开设有供T型减速机3d穿过的通孔；滚轮3f固定安装在T型减速机3d的输出轴；第一直角减速机3b的输出轴与第二伺服电机3c的圆柱面通过齿轮传动连接；第一伺服电机3a和第二伺服电机3c均与移动控制器电连接。第二伺服电机3c工作驱动T型减速机3d的输出轴旋转，T型减速机3d的输出轴旋转带动滚轮3f旋转，从而使得滚轮3f能够相对于地面滚动；第一伺服电机3a工作驱动第一直角减速机3b的输出轴旋转，第一直角减速机3b的输出轴通过齿轮传动机构驱动第二伺服电机3c在回转支撑3e上沿着竖直旋转轴旋转，从而使得第二伺服电机3c得以带动滚轮3f在竖直旋转轴上旋转，从而使得滚轮3f能够相对于地面转向；通过移动控制器分别控制第一伺服电机3a和第二伺服电机3c工作，即可使得滚轮3f朝向任意方向前进或后退。

移动承载台还包括有支撑调节机构4，人机交互设备1和承载台通过支撑调节机构4固定连接；支撑调节机构4包括有自上而下顺序设置的上支撑板4a、万向节4b和下支撑板4c，上支撑板4a和下支撑板4c均水平设置，万向节4b固定连接上支撑板4a和下支撑板4c的中心，轨道移动机构5与上支撑板4a固定连接，承载台与下支撑板4c固定连接；上支撑板4a的底端设置有环绕上支撑板4a的中心均布的多个铰接座4a1，铰接座4a1至少有三个，铰接座4a1下方设置有与每个铰接座4a1一一对应的直线驱动机构4d，直线驱动机构4d固定安装在下支撑板4c上，直线驱动机构4d的工作端与铰接座4a1铰接；支撑调节机构4还包括有调节机构控制器和固定安装在电动万向轮3顶端中心的陀螺仪传感器4e，直线驱动机构4d和陀螺仪传感器4e均与调节机构控制器电连接。通过万向节4b固定连接上支撑板4a和下支撑板4c，使得上支撑板4a能够相对于下支撑板4c朝向任意方向倾斜，陀螺仪传感器4e用于感应电动万向轮3的倾斜角度和倾斜方向，然后发出信号给调节机构控制器，调节机构控制器经过计算后分别发出信号给每个直线驱动机构4d，通过直线驱动机构4d驱动环绕上支撑板4a中心的多个铰接座4a1分别升降，则可以调整上支撑板4a相对于下支撑板4c的倾斜方向和倾斜角度，调整到陀螺仪传感器4e处于竖直状态或者相对于竖直方向的任何偏角为止，从而使得人机交互设备1保持在竖直状态或者相对于竖直方向保持适当的偏角。直线驱动机构4d包括有第三伺服电机4d1，固定安装在下支撑板4c上，第三伺服电机4d1与调节机构控制器电连接；第二直角减速器4d2，固定安装在第三伺服电机4d1的工作端，第二直角减速器4d2的输出轴水平设置；曲柄4d3，固定安装在第二直角减速器4d2的输出轴上；连杆4d4，铰接在曲柄4d3的工作端，连杆4d4的另一端与铰接座4a1铰接。调节机构控制器发出信号给第三伺服电机4d1，使得第三伺服电机4d1正转或反转，第三伺服电机4d1驱动第二直角减速器4d2工作，从而使得第二直角减速器4d2驱动曲柄4d3逆时针或顺时针旋转，进而使得连杆4d4得以牵引铰接座4a1向下或向上移动。支撑调节机构4的作用是使得人机交互设备1保持在竖直状态或者相对于竖直方向保持适当的偏角，从而达到以下有益效果：使得本设备在移动过程中能够适应地面的小幅颠簸和坡度变化，适应停车场出入口一般具有一定坡度的特性，增强移动过程中设备重心的稳定性；使得人机交互设备1的高度和相对于竖直方向的偏角与车辆的高度和角度相适应，从而进一步使得本设备相对于驾车司机的角度和高度位置关系相对合理，保证可视通话在图像采集显示以及声音采集播放方向的效果。

本发明的工作原理：

当道闸出现故障无法正常升起，造成车辆停留在道闸的前方时，可视通话设备自动启动；图像采集机构2a用于采集周围的图像，障碍探测机构2b用于采集周围的障碍物与自身的距离，移动辅助设备2通过智能控制器对图像采集机构2a和障碍探测机构2b反馈的信号进行分析，从而分析出自身的位置、需要移动到的车辆驾驶座的位置和周围的障碍物位置，然后将这些信息发送给路径规划器，路径规划器规划出移动承载台的行驶路径，然后将路径发送给移动控制器，移动控制器控制驱动机构工作，使得驱动机构得以驱动承载台绕过障碍物移动至车辆驾驶座的旁侧；随后司机可以通过人机交互设备1与后台工作人员进行交流，从而便于后台工作人员解决道闸无法自动升起的问题。

具体实施方式二：

如图10至图12所示的一种无人化停车场的可视通话设备，与具体实施方式一的不同之处在于，驱动机构包括有第一滑台5a、第二滑台5b和转台5c；第一滑台5a固定安装在地面上，第一滑台5a的工作方向平行于车辆进出停车场的方向；第二滑台5b固定安装在第一滑台5a的工作端，第二滑台5b的工作方向水平设置并且垂直于第一滑台5a的工作方向；承载台固定安装在第二滑台5b的工作端；转台5c固定安装在承载台上，转台5c的工作轴竖直设置，人机交互设备1固定安装在转台5c的工作端。

本发明的工作原理：第一滑台5a为同步带滑台，第二滑台5b包括有滑轨5b1、滑块5b2、直线步进电机5b3和滚轮支撑脚5b4，滑轨5b1固定安装在第一滑台5a的工作端，滑块5b2可滑动地安装在滑轨5b1上，直线步进电机5b3固定安装在滑轨5b1上并驱动滑块5b2沿着滑轨5b1直线往复移动，滚轮支撑脚5b4固定安装在滑块5b2悬空端的下方，从而支撑滑块5b2和承载台的重量；人机交互设备1通过第一滑台5a和第二滑台5b在水平面上沿着X轴和Y轴方向移动，同时通过转台5c沿着Z轴旋转从而面向驾驶室。

如图13所示的一种无人化停车场的可视通话设备的系统，包括有服务器和道闸，联网通信模块和道闸均与服务器通讯连接。后台工作人员也可以通过服务器与联网通信模块通讯连接，从而使得后台工作人员可以通过监控判断是否有车辆被未主动抬起的道闸阻挡，然后通过后台发出信号依次通过服务器和联网通信模块传输给智能控制器，从而使得后台工作人员可以主动驱使移动承载台移动到车辆驾驶座的旁侧；通过服务器中转多个联网通信模块的信号，还可以使得后台工作人员可以通过服务器同时监控多个道闸并操纵多个可视通话设备。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。

Claims (6)

1.一种无人化停车场的可视通话设备，其特征在于，包括有人机交互设备（1）、移动辅助设备（2）、移动承载台和联网通信模块；

移动承载台包括有承载台、路径规划器、移动控制器和驱动机构，路径规划器、移动控制器和驱动机构顺序电连接；

人机交互设备（1）设置在承载台的顶端，移动辅助设备（2）固定安装在承载台上，联网通信模块安装在人机交互设备（1）内部；

移动辅助设备（2）包括有图像采集机构（2a）、障碍探测机构（2b）和智能控制器，图像采集机构（2a）、障碍探测机构（2b）和智能控制器电连接；

路径规划器和联网通信模块均与智能控制器电连接；

所述图像采集机构（2a）拍摄停滞车辆的画面；智能控制器利用基于canny算子的边缘检测算法，提取车辆侧向画面当中包含的边缘像素；然后从中利用边缘像素连续性检测算法，获取车辆侧向画面当中以连续边缘像素为轮廓的多边形；再根据这些多边形与预定模板的形状、大小的匹配度，确定与预定模板匹配度最高的多边形，将该多边形的位置确定为车辆左前车窗位置，也即需要移动到的车辆驾驶座的位置，所述预定模板为车侧窗部位模板；智能控制器根据需要移动到的车辆驾驶座的位置与可视通话设备自身位置，确定二者在图中X-Y轴向上的相对位置信息，连同障碍探测机构（2b）探测获取的周围的障碍物位置信息，发送给移动承载台的路径规划器；移动承载台的路径规划器根据需要移动到的车辆驾驶座的位置与可视通话设备自身位置二者X-Y轴向上的相对位置信息，规划出移动承载台的行驶路径，包括X轴和Y轴各自的位移量，并且确认该行驶路径不受到所述障碍物的阻碍，然后将路径发送给移动控制器，移动控制器控制驱动机构工作，使得驱动机构得以驱动承载台移动至车辆驾驶座的旁侧；

且所述驱动机构为分别固定安装在承载台底端四角的电动万向轮（3），电动万向轮（3）包括有第一伺服电机（3a）、第一直角减速机（3b）、第二伺服电机（3c）、T型减速机（3d）、回转支撑（3e）和滚轮（3f）；第一伺服电机（3a）固定安装在承载台上；第一直角减速机（3b）固定安装在第一伺服电机（3a）上，第一直角减速机（3b）的输入端和第一伺服电机（3a）的输出轴传动连接，第一直角减速机（3b）的输出轴竖直向下设置；第二伺服电机（3c）通过回转支撑（3e）可旋转地安装在承载台上，回转支撑（3e）的旋转轴竖直设置；T型减速机（3d）固定安装在第二伺服电机（3c）上，T型减速机（3d）的输入端和第二伺服电机（3c）的输出轴传动连接，T型减速机（3d）的输出轴水平朝向两侧设置，承载台底端开设有供T型减速机（3d）穿过的通孔；滚轮（3f）固定安装在T型减速机（3d）的输出轴；第一直角减速机（3b）的输出轴与第二伺服电机（3c）的圆柱面通过齿轮传动连接；第一伺服电机（3a）和第二伺服电机（3c）均与移动控制器电连接；

所述可视通话设备还包括有支撑调节机构（4），人机交互设备（1）和承载台通过支撑调节机构（4）固定连接；支撑调节机构（4）包括有自上而下顺序设置的上支撑板（4a）、万向节（4b）和下支撑板（4c），上支撑板（4a）和下支撑板（4c）均水平设置，万向节（4b）固定连接上支撑板（4a）和下支撑板（4c）的中心，轨道移动机构（5）与上支撑板（4a）固定连接，承载台与下支撑板（4c）固定连接；上支撑板（4a）的底端设置有环绕上支撑板（4a）的中心均布的多个铰接座（4a1），铰接座（4a1）至少有三个，铰接座（4a1）下方设置有与每个铰接座（4a1）一一对应的直线驱动机构（4d），直线驱动机构（4d）固定安装在下支撑板（4c）上，直线驱动机构（4d）的工作端与铰接座（4a1）铰接；支撑调节机构（4）还包括有调节机构控制器和固定安装在电动万向轮（3）顶端中心的陀螺仪传感器（4e），直线驱动机构（4d）和陀螺仪传感器（4e）均与调节机构控制器电连接；直线驱动机构（4d）包括有第三伺服电机（4d1），固定安装在下支撑板（4c）上，第三伺服电机（4d1）与调节机构控制器电连接；第二直角减速器（4d2），固定安装在第三伺服电机（4d1）的工作端，第二直角减速器（4d2）的输出轴水平设置；曲柄（4d3），固定安装在第二直角减速器（4d2）的输出轴上；连杆（4d4），铰接在曲柄（4d3）的工作端，连杆（4d4）的另一端与铰接座（4a1）铰接。

2.根据权利要求1所述的一种无人化停车场的可视通话设备，其特征在于，联网通信模块为型号ESP8226的WiFi模块。

3.根据权利要求1所述的一种无人化停车场的可视通话设备，其特征在于，人机交互设备（1）包括有安装在人机交互设备（1）同一个侧面的触发按钮（1a）、扬声器（1b）、麦克风（1c）、第一摄像头（1d）和显示屏（1e）；

触发按钮（1a）、扬声器（1b）、麦克风（1c）、第一摄像头（1d）和显示屏（1e）均与联网通信模块电连接。

4.根据权利要求1所述的一种无人化停车场的可视通话设备，其特征在于，图像采集机构（2a）包括有电动云台（2a1）和固定安装在电动云台（2a1）工作端的第二摄像头（2a2），电动云台（2a1）和第二摄像头（2a2）均与智能控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的一种无人化停车场的可视通话设备，其特征在于，障碍探测机构（2b）包括有环绕承载台设置并且均与智能控制器电连接的多个激光测距传感器（2b1）。

6.一种无人化停车场的可视通话设备系统，其特征在于，包括根据权利要求1~5中任意一条所述的可视通话设备，还包括服务器和道闸，联网通信模块和道闸均与服务器通讯连接。

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