CN110182504A - 一种具有分拣功能的智能物料搬运车及分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有分拣功能的智能物料搬运车，包括承重底板和车载计算机，承重底板上还设有移动铰链架，移动铰链架上还设有货物分拣机构，货物分拣机构包括两个机械连接夹持臂，移动铰链架上还设有伸缩气缸，机械连接夹持臂的内壁设有探测孔槽，探测孔槽内设有视觉识别卡位，视觉识别卡位上设有环形链条，环形链条上的内壁上设有凸起齿条，机械连接夹持臂的底板上还固定安装有变频电机，变频电机的输出轴上安装有转动齿轮，视觉识别卡位外还罩设有C字密封移动板，C字密封移动板与探测孔槽之间设有折叠压缩板，探测孔槽的上下内壁均铺设有限位轨道，折叠压缩板也设有滚动轮；实现货物分类与货物搬运操的一体整合，提高物流配送效率。

Description

一种具有分拣功能的智能物料搬运车及分拣方法

技术领域

本发明涉及物料搬运车领域，具体为一种具有分拣功能的智能物料搬运车及分拣方法。

背景技术

无人搬运车(简称AGV)，是当今柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段，其作为一种无人驾驶工业搬运车辆，AGV在本世纪50年代即得到了应用，一般用蓄电池作为动力，载重量从几公斤到上百吨，工作场地可以是办公室、车间，也可以是港口、码头。现代的AGV都是由计算机控制的，车上装有微处理器，多数的AGV配有系统集中控制与管理计算机，用于对AGV的作业过程进行优化，发出搬运指令，跟踪传送中的构件以及控制AGV的路线，对于物流业这种对人力成本敏感的产业来说，无人搬运车具有高度自动化、高效率、高精度和环境适应强等优点，为高速发展的物流系统打开“新视界”，已在物流行业投入使用。

而为了进一步提高快递企业的自动高效优势的智能技术，现提出在搬运车上增加“视觉识别”系统，在自动分拣机器在接受运送指令后，通过视觉扫描技术，按照商品的品种、材质、重量以及发往的地点进行快速的分类，然后将货物送到指定的货架上或出货站台处。与此同时，机器人也可以在最短时间内将货架上的商品配送到不同的站台向外运输，这样便可以极大缩短快递发货周期，提高服务水平。

但是，现有的搬运车分拣功能以及分拣方法还存在以下缺陷：虽然目前有视觉扫描技术、色码技术等大量获取商品信息的技术，但是在搬运车上具体使用时，由于搬运车空间的局限性，无法对货物包装箱进行全面扫描，造成货物识别不明的情况，严重影响正常的分拣搬运操作。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足，本发明提供一种具有分拣功能的智能物料搬运车及分拣方法，能有效的解决背景技术提出的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种具有分拣功能的智能物料搬运车，包括承重底板、安装在承重底板下方的驱动轮机构，以及设置在承重底板上的车载计算机，所述承重底板上还设有移动铰链架，所述移动铰链架上还设有货物分拣机构，并且所述货物分拣机构的下方还设有载物二级板；

所述货物分拣机构包括设置在移动铰链架上的两个机械连接夹持臂，所述移动铰链架上还设有用于推拉机械连接夹持臂的伸缩气缸，所述机械连接夹持臂的内壁设有探测孔槽，所述探测孔槽内设有视觉识别卡位，所述视觉识别卡位上设有环形链条，所述环形链条上的所有链板上均设有凸起齿条，所述机械连接夹持臂的上下内壁均设有U形开口钢板，所述环形链条下表面设有安装在U形开口钢板上的滚动轮，所述机械连接夹持臂的底板上还固定安装有变频电机，所述变频电机的输出轴上安装有与凸起齿条啮合传动的转动齿轮，所述视觉识别卡位外还罩设有C字密封移动板，所述C字密封移动板的左右两端与探测孔槽之间分别设有折叠压缩板，所述探测孔槽的上下内壁均铺设有限位轨道，所述折叠压缩板的上下两端也设有可在限位轨道内移动的滚动轮。

进一步地，两个所述机械连接夹持臂之间还固定设有控位连接板，所述控位连接板包括两个分别与移动铰链架固定的稳固竖向板，以及设置在两个稳固竖向板之间的L形内凹卡板，所述移动铰链架设有上下平移机构，所述L形内凹卡板的竖向板上设有卸货气缸，所述卸货气缸的作用轴穿过L形内凹卡板的竖向板连接有推动延伸板，所述L形内凹卡板的水平板内镶嵌有若干均匀分布的减阻滚轮。

进一步地，所述移动铰链架的内壁也设有上下平移机构，所述载物二级板固定安装在上下平移机构上，所述载物二级板上也镶嵌有若干均匀分布的减阻滚轮。

进一步地，所述上下平移机构包括设置在移动铰链架上下两端的定滑轮，所述承重底板上设有提拉收放卷轴，所述提拉收放卷轴和定滑轮上均设有循环工作的转动链条，所述稳固竖向板和载物二级板均与转动链条固定连接。

进一步地，两个所述机械连接夹持臂具体铰接在稳固竖向板上，所述伸缩气缸安装在对应的机械连接夹持臂内侧，并且所述伸缩气缸的作用杆固定在机械连接夹持臂的末端。

另外本发明还提供一种智能物料搬运车的分拣方法，具体包括如下步骤：

步骤100、机械连接夹持臂伸长，并罩住待分拣货物；

步骤200、机械连接夹持臂竖向移动，同时视觉识别卡位在机械连接夹持臂内左右移动，全面扫描货物的两侧面；

步骤300、视觉识别卡位找寻并扫描货物信息条形码，车载计算机根据分拣参数对货物信息进行解读分析；

步骤400、机械连接夹持臂向内装载货物，并将货物转移至卸货点进行卸料分类管理。

进一步地，在步骤200中，全面扫描货物的两侧面的具体步骤为：

步骤201、机械连接夹持臂在伸缩气缸的作用下向外伸长，直至完全罩住待分拣货物；

步骤202、机械连接夹持臂和载物二级板共同移动到货物最底端；

步骤203、提拉收放卷轴正向工作，机械连接夹持臂随着转动链条上移，同时视觉识别卡位在变频电机的变频带动下，在机械连接夹持臂内循环左右移动，对货物的两侧面进行全面扫描。

进一步地，在步骤300中，解读分析货物信的具体方式为：

首先，在每个搬运车上的车载计算机上分别设定搬运的商品品种、货主、发送地点和对应发送地点的货仓储位；

然后，视觉识别卡位扫描货物信息条形码，并且将货物信息分别与车载计算机的设定信息进行配对；

最后，如果货物信息条形码内的货物信息，与设定的商品品种和货主信息相同，则将货物搬运到对应发送地点的货仓储位；如果货物信息条形码内的货物信息，与设定的商品品种和货主信息不相同，则机械连接夹持臂张开，松开货物，进行分拣循环。

进一步地，在步骤400中，机械连接夹持臂装载和卸载货物的具体方式为：

步骤401、机械连接夹持臂在伸缩气缸的作用下向内缩进，货物的底端沿着载物二级板移动，直至机械连接夹持臂的内推掌完全夹紧货物；

步骤402、搬运车本体在驱动轮机构的作用下将货物转移到对应的货仓储位；

步骤403、机械连接夹持臂在伸缩气缸的作用下向外伸长，卸货气缸推动货物从载物二级板下滑卸料。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的视觉识别卡位可在货物包装箱的外表面沿着S形轨迹移动，实现对货物包装箱两侧面的全面扫描，直至找到货物信息条形码，根据货物的分类信息，搬运车实现自动分拣功能，从而将不同货主不同发送地点的货品移动至特定的储位位置，实现货物分类与货物搬运操作的一体化整合，提高物流配送效率。

附图说明

图1为本发明的整体侧视结构示意图；

图2为本发明的整体正视结构示意图；

图3为本发明的机械连接夹持臂俯视安装结构示意图；

图4为本发明的变频电机驱动结构示意图；

图5为本发明的折叠压缩板安装结构示意图；

图6为本发明的机械连接夹持臂侧切结构示意图；

图7为本发明的搬运车分拣方法流程图。

图中标号：

1-承重底板；2-驱动轮机构；3-车载计算机；4-移动铰链架；5-货物分拣机构；6-载物二级板；7-控位连接板；8-上下平移机构；

501-机械连接夹持臂；502-伸缩气缸；503-探测孔槽；504-视觉识别卡位；505-环形链条；506-U形开口钢板；507-滚动轮；508-变频电机；509-转动齿轮；5010-C字密封移动板；5011-折叠压缩板；5012-限位轨道；5013-凸起齿条；

701-稳固竖向板；702-L形内凹卡板；703-卸货气缸；704-推动延伸板；705-减阻滚轮；

801-定滑轮；802-提拉收放卷轴；803-转动链条。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，本发明提供了一种具有分拣功能的智能物料搬运车，包括承重底板1、安装在承重底板1下方的驱动轮机构2，以及设置在承重底板1上的车载计算机3，所述承重底板1上还设有移动铰链架4，所述驱动轮机构2作为搬运车的主动力，可带动承重底板1以及移动铰链架4移动。

所述移动铰链架4上还设有货物分拣机构5，并且所述货物分拣机构5的下方还设有载物二级板6，所述货物分拣机构5主要用于全面扫描货物，找寻条形码信息，分拣出特定搬运类别的货物，并向内拉拢货物，将货物转移至载物二级板6。

如图3至图6所示，所述货物分拣机构5包括设置在移动铰链架4上的两个机械连接夹持臂501，所述移动铰链架4上还设有用于推拉机械连接夹持臂501的伸缩气缸502，伸缩气缸502可外推或者内拉机械连接夹持臂501，改变机械连接夹持臂501的长度，从而调节机械连接夹持臂501夹持不同尺寸的货物，机械连接夹持臂501的具体上下移动过程将在下文中细述。

所述机械连接夹持臂501的内壁设有探测孔槽503，所述探测孔槽503内设有视觉识别卡位504，所述视觉识别卡位504上设有环形链条505，所述环形链条505上的所有链板上均设有凸起齿条5013，所述机械连接夹持臂501的底板上还固定安装有变频电机508，所述变频电机508的输出轴上安装有与凸起齿条5013啮合传动的转动齿轮509，变频电机508可控制转动齿轮509正反转，转动齿轮509在转动的时候，通过与凸起齿条5013相互啮合带动环形链条505旋转，从而视觉识别卡位504可在探测孔槽503内直线移动，检测货物外包装箱上的整个侧面的信息，视觉识别卡位504内可以安装视觉扫描技术的摄像头，对货物外包装箱进行拍照，提取货物信息，当然也可以是条形码扫描头，找寻货物外包装箱上的条形码，并将条形码信息进行处理匹配，按照商品的品种、货主、重量以及发往的地点进行快速的分类，然后将货物送到指定的货架上或出货站台处。

在这里，视觉识别卡位504内可以固定任何可以获取商品的品种、货主、重量以及发往的地点的技术产品。

所述机械连接夹持臂501的上下内壁均设有U形开口钢板506，所述环形链条505下表面设有安装在U形开口钢板506上的滚动轮507，环形链条505在旋转时，滚动轮507可在U形开口钢板506内滚动，减小环形链条505在旋转运动的摩擦力，进而提高视觉识别卡位504内的产品在直线平移时的稳定性。

需要补充说明的是，在环形链条505的两端均设有张紧轮，所述张紧轮通过转动轴承套设在支撑杆上，转动齿轮509在工作时，张紧轮与凸起齿条5013相互啮合，张紧轮将绕支撑杆旋转，不妨碍环形链条505的正常传送作用，同时又起到张紧作用。

所述视觉识别卡位504外还罩设有C字密封移动板5010，所述C字密封移动板5010的左右两端与探测孔槽503之间分别设有折叠压缩板5011，所述探测孔槽503的上下内壁均铺设有限位轨道5012，所述折叠压缩板5011的上下两端也设有可在限位轨道5012内移动的滚动轮507，视觉识别卡位504的两端分别设置折叠压缩板5011，当视觉识别卡位504在探测孔槽503内移动的时候，折叠压缩板5011通过滚动轮507在限位轨道5012内移动，两块分别对应折叠和展开，保证机械连接夹持臂501内空腔的干净，防止灰尘杂质从探测孔槽503进入机械连接夹持臂501内，提高内部驱动整体的使用寿命，实现防尘密封的效果。

如图2所示，两个所述机械连接夹持臂501之间还固定设有控位连接板7，所述控位连接板7包括与两个移动铰链架4固定的稳固竖向板701，以及设置在两个稳固竖向板701之间的L形内凹卡板702，所述移动铰链架4设有上下平移机构8，在这里需要补充说明的是，所述稳固竖向板701具体是固定在上下平移机构8上，上下平移机构8可驱动机械连接夹持臂501独立于载物二级板6上下移动，从而机械连接夹持臂501在上下平移机构8的驱动下，可从货物包装箱的底端向货物包装箱的顶端平移。

上述机械连接夹持臂501上下移动的过程可结合视觉识别卡位504的扫描方式进行再次细述，当机械连接夹持臂501从货物包装箱的底端向货物包装箱的顶端平移时，视觉识别卡位504在探测孔槽503内平移，视觉识别卡位504结合本身移动和机械连接夹持臂501的移动方式，可在货物包装箱的外表面沿着S形轨迹移动，实现对货物包装箱两侧面的全面扫描，直至找到条形码，搬运车可实现自动分拣功能，从而将不同货主不同发送地点的货品移动至特定的储位位置，实现货物分类与货物搬运操作的一体化整合，提高物流配送效率。

如图1和图2所示，所述移动铰链架4的内壁也设有上下平移机构8，所述载物二级板6固定安装在上下平移机构8上，移动铰链架4内壁的上下平移机构8主要用于单独驱动载物二级板6上下移动，从而在机械连接夹持臂501扫描分拣时，载物二级板6不会影响机械连接夹持臂501的正常功能实现。

所述上下平移机构8括设置在移动铰链架4上下两端的定滑轮801，所述承重底板1上设有提拉收放卷轴802，所述提拉收放卷轴802和定滑轮801上均设有循环工作的转动链条803，所述稳固竖向板701和载物二级板6均与转动链条803固定连接，所述机械连接夹持臂501和载物二级板6能实现货物装载转移的过程，主要是依靠提拉收放卷轴802在工作时，转动链条803将在两个定滑轮801和提拉收放卷轴802之间循环转动，并且在两个定滑轮801之间实现直线移动，所以稳固竖向板701和载物二级板6即可沿着移动铰链架4的方向实现上下传动。

两个所述机械连接夹持臂501具体铰接在稳固竖向板701上，所述伸缩气缸502安装在对应的机械连接夹持臂501内侧，并且所述伸缩气缸502的作用杆固定在机械连接夹持臂501的末端，伸缩气缸502在伸长或者缩短时，机械连接夹持臂501将会向外伸展或者向内收缩，当机械连接夹持臂501将完全伸展时，即对货物包装箱的两侧面进行全面扫描，找寻条形码分拣搬运信息；当机械连接夹持臂501将从伸展转换为收缩状态时，将分拣后匹配的货物包装箱向内推至载物二级板6时，进行搬运操作。

所述L形内凹卡板702的竖向板上设有卸货气缸703，所述卸货气缸703的作用轴穿过L形内凹卡板702的竖向板连接有推动延伸板704，所述L形内凹卡板702的水平板内镶嵌有若干均匀分布的减阻滚轮705，所述载物二级板6上也镶嵌有若干均匀分布的减阻滚轮705，到达卸料位置时，卸货气缸703工作，推动延伸板704向外推货物包装箱，减阻滚轮705可减小货物包装箱在移动时的摩擦力。

为了配合上述物料搬运车的分拣功能使用，本发明还另外提供一种智能物料搬运车的分拣方法，如图7所示，具体包括如下步骤：

步骤100、机械连接夹持臂伸长，并罩住待分拣货物，本实施方式能具体实现的方式为货物包装箱在卸车时，即将其条形码侧面放置，方便视觉识别卡位的扫描工作。

步骤200、机械连接夹持臂竖向移动，同时视觉识别卡位在机械连接夹持臂内左右移动，全面扫描货物的两侧面。

在步骤200中，全面扫描货物的两侧面的具体步骤为：

步骤201、机械连接夹持臂在伸缩气缸的作用下向外伸长，直至完全罩住待分拣货物；

步骤202、机械连接夹持臂和载物二级板共同移动到货物最底端；

步骤203、提拉收放卷轴正向工作，机械连接夹持臂随着转动链条上移，同时视觉识别卡位在变频电机的变频带动下，在机械连接夹持臂内循环左右移动，对货物的两侧面进行全面扫描。

步骤300、视觉识别卡位找寻并扫描货物信息条形码，车载计算机根据分拣参数对货物信息进行解读分析。

在步骤300中，解读分析货物信的具体方式为：

首先，在每个搬运车上的车载计算机上分别设定搬运的商品品种、货主、发送地点和对应发送地点的货仓储位，也就是说比如工作人员先在车载计算机内设定此台搬运车的搬运目标，即搬运A货主的橘子，将分别发往北京、上海、广州和安徽等等发送地点的橘子，分别搬运到对应地点的货仓储位。

然后，视觉识别卡位扫描货物信息条形码，并且将货物信息分别与车载计算机的设定信息进行配对，机械连接夹持臂罩在货物包装箱的外侧，视觉识别卡位对货物包装箱的外表面进行全面扫描，当视觉识别卡位扫描到货物信息条形码时，货物信息条形码内的相关信息输入到车载计算机中，进行信息比对，将货物搬运到匹配的储位上，另外当货物信息条形码的相关信息与设定的信息不符，比如说货主信息和商品品种不符，则机械连接夹持臂释放货物包装箱，进行下一个分拣操作。

最后，如果货物信息条形码内的货物信息，与设定的商品品种和货主信息相同，则将货物搬运到对应发送地点的货仓储位；如果货物信息条形码内的货物信息，与设定的商品品种和货主信息不相同，则机械连接夹持臂张开，松开货物，进行分拣循环。

步骤400、机械连接夹持臂向内装载货物，并将货物转移至卸货点进行卸料分类管理。

在步骤400中，机械连接夹持臂装载和卸载货物的具体方式为：

步骤401、机械连接夹持臂在伸缩气缸的作用下向内缩进，货物的底端沿着载物二级板移动，直至机械连接夹持臂的内推掌完全夹紧货物；

步骤402、搬运车本体在驱动轮机构的作用下将货物转移到对应的货仓储位；

步骤403、机械连接夹持臂在伸缩气缸的作用下向外伸长，卸货气缸推动货物从载物二级板下滑卸料。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种具有分拣功能的智能物料搬运车，包括承重底板(1)、安装在承重底板(1)下方的驱动轮机构(2)，以及设置在承重底板(1)上的车载计算机(3)，其特征在于：所述承重底板(1)上还设有移动铰链架(4)，所述移动铰链架(4)上还设有货物分拣机构(5)，并且所述货物分拣机构(5)的下方还设有载物二级板(6)；

所述货物分拣机构(5)包括设置在移动铰链架(4)上的两个机械连接夹持臂(501)，所述移动铰链架(4)上还设有用于推拉机械连接夹持臂(501)的伸缩气缸(502)，所述机械连接夹持臂(501)的内壁设有探测孔槽(503)，所述探测孔槽(503)内设有视觉识别卡位(504)，所述视觉识别卡位(504)上设有环形链条(505)，所述环形链条(505)上的所有链板上均设有凸起齿条(5013)，所述机械连接夹持臂(501)的上下内壁均设有U形开口钢板(506)，所述环形链条(505)下表面设有安装在U形开口钢板(506)上的滚动轮(507)，所述机械连接夹持臂(501)的底板上还固定安装有变频电机(508)，所述变频电机(508)的输出轴上安装有与凸起齿条(5013)啮合传动的转动齿轮(509)，所述视觉识别卡位(504)外还罩设有C字密封移动板(5010)，所述C字密封移动板(5010)的左右两端与探测孔槽(503)之间分别设有折叠压缩板(5011)，所述探测孔槽(503)的上下内壁均铺设有限位轨道(5012)，所述折叠压缩板(5011)的上下两端也设有可在限位轨道(5012)内移动的滚动轮(507)。

2.根据权利要求1所述的一种具有分拣功能的智能物料搬运车，其特征在于：两个所述机械连接夹持臂(501)之间还固定设有控位连接板(7)，所述控位连接板(7)包括两个分别与移动铰链架(4)固定的稳固竖向板(701)，以及设置在两个稳固竖向板(701)之间的L形内凹卡板(702)，所述移动铰链架(4)设有上下平移机构(8)，所述L形内凹卡板(702)的竖向板上设有卸货气缸(703)，所述卸货气缸(703)的作用轴穿过L形内凹卡板(702)的竖向板连接有推动延伸板(704)，所述L形内凹卡板(702)的水平板内镶嵌有若干均匀分布的减阻滚轮(705)。

3.根据权利要求1所述的一种具有分拣功能的智能物料搬运车，其特征在于：所述移动铰链架(4)的内壁也设有上下平移机构(8)，所述载物二级板(6)固定安装在上下平移机构(8)上，所述载物二级板(6)上也镶嵌有若干均匀分布的减阻滚轮(705)。

4.根据权利要求2或3所述的一种具有分拣功能的智能物料搬运车，其特征在于：所述上下平移机构(8)包括设置在移动铰链架(4)上下两端的定滑轮(801)，所述承重底板(1)上设有提拉收放卷轴(802)，所述提拉收放卷轴(802)和定滑轮(801)上均设有循环工作的转动链条(803)，所述稳固竖向板(701)和载物二级板(6)均与转动链条(803)固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种具有分拣功能的智能物料搬运车及分拣方法，其特征在于：两个所述机械连接夹持臂(501)具体铰接在稳固竖向板(701)上，所述伸缩气缸(502)安装在对应的机械连接夹持臂(501)内侧，并且所述伸缩气缸(502)的作用杆固定在机械连接夹持臂(501)的末端。

6.一种智能物料搬运车的分拣方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

步骤100、机械连接夹持臂伸长，并罩住待分拣货物；

步骤200、机械连接夹持臂竖向移动，同时视觉识别卡位在机械连接夹持臂内左右移动，全面扫描货物的两侧面；

步骤300、视觉识别卡位找寻并扫描货物信息条形码，车载计算机根据分拣参数对货物信息进行解读分析；

步骤400、机械连接夹持臂向内装载货物，并将货物转移至卸货点进行卸料分类管理。

7.根据权利要求6所述的一种智能物料搬运车的分拣方法，其特征在于，在步骤200中，全面扫描货物的两侧面的具体步骤为：

步骤201、机械连接夹持臂在伸缩气缸的作用下向外伸长，直至完全罩住待分拣货物；

步骤202、机械连接夹持臂和载物二级板共同移动到货物最底端；

步骤203、提拉收放卷轴正向工作，机械连接夹持臂随着转动链条上移，同时视觉识别卡位在变频电机的变频带动下，在机械连接夹持臂内循环左右移动，对货物的两侧面进行全面扫描。

8.根据权利要求6所述的一种智能物料搬运车的分拣方法，其特征在于，在步骤300中，解读分析货物信的具体方式为：

首先，在每个搬运车上的车载计算机上分别设定搬运的商品品种、货主、发送地点和对应发送地点的货仓储位；

然后，视觉识别卡位扫描货物信息条形码，并且将货物信息分别与车载计算机的设定信息进行配对；

最后，如果货物信息条形码内的货物信息，与设定的商品品种和货主信息相同，则将货物搬运到对应发送地点的货仓储位；如果货物信息条形码内的货物信息，与设定的商品品种和货主信息不相同，则机械连接夹持臂张开，松开货物，进行分拣循环。

9.根据权利要求6所述的一种智能物料搬运车的分拣方法，其特征在于，在步骤400中，机械连接夹持臂装载和卸载货物的具体方式为：

步骤401、机械连接夹持臂在伸缩气缸的作用下向内缩进，货物的底端沿着载物二级板移动，直至机械连接夹持臂的内推掌完全夹紧货物；

步骤402、搬运车本体在驱动轮机构的作用下将货物转移到对应的货仓储位；

步骤403、机械连接夹持臂在伸缩气缸的作用下向外伸长，卸货气缸推动货物从载物二级板下滑卸料。