CN110171707B - 二次电池袋夹持器及具有其的转移器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及二次电池袋夹持器及具有其的转移器，二次电池袋夹持器包括：主体；连杆，以升降的方式设置于主体；致动器，设置于主体，用于使连杆升降；一对夹持旋转体，以沿着上下方向层叠并能够旋转的方式设置于朝向下方与连杆并排设置于主体的旋转轴，以位于连杆的末端侧部，形成于各个一侧的支撑突起分别位于连杆的末端两侧，若连杆通过移动插入于支撑突起之间来使支撑突起的间隔变大，则进行旋转来使设置于各个另一侧的夹持部夹持电池袋的突出部；以及弹性部件，设置于夹持旋转体，以在连杆返回并从支撑突起之间脱离的情况下，使夹持部张开来解除对电池袋的突出部的夹持。
Description
技术领域
本发明涉及二次电池袋夹持器及具有其的转移器，更详细地，涉及可准确且稳定地夹持二次电池袋，并且可有效且安全地一次性移送多个二次电池袋的二次电池袋夹持器及具有其的转移器。
背景技术
通常，二次电池可再次充电并可实现大容量化，代表性的二次电池有镉镍、镍氢及锂离子电池等。这种二次电池能够制成具有柔韧性的袋式(pouched type)，在此情况下，具有其形状较自由的优点。
这种二次电池袋的内部具有电池单元，并呈相当于袋的聚合物外置材料包围电池单元的形态，为此，由电极、袋及电池单元构成。并且，在二次电池袋中，在因袋的内部结构破损或烧损而造成绝缘性受损的情况下，电池单元无法维持正常状态的电压，因而可引起低电压，并可导致内部电池单元的膨胀(swelling)现象等。
因此，应以通过检查绝缘线等的不良与否来从源头去除缺陷的方式操作二次电池，与此相关的现有技术有韩国公开专利第10-2010-0044407号的“袋式电池单元的绝缘性检查方法及系统”，上述袋式电池单元的绝缘性检查方法包括：装载步骤，在支撑袋式电池单元的袋的下部面的下部支撑体装载上述袋式电池单元；接触步骤，使所装载的上述袋式电池单元的袋的侧面部分和上述袋式电池单元的电极与探针相接触；以及检测步骤，检测所接触的上述探针之间的电特性值。
但是，在包括如上所述的二次电池袋的检查过程在内的用于制造的诸多过程中，需要搬运二次电池袋，与此相关地，需要研发可以准确且稳定地夹持二次电池袋并可有效且安全地移送多个二次电池袋的装置。
发明内容
本发明要解决的技术问题
为了解决与上述现有技术有关的问题，本发明的目的在于，可以准确且稳定地夹持二次电池袋，进而，可有效且安全地一次性移送多个二次电池袋。
技术方案
为了解决如上所述的问题，根据本发明的一实施方式，提供二次电池袋夹持器，上述二次电池袋夹持器包括：主体；连杆，以升降的方式设置于上述主体；致动器，设置于上述主体，用于使上述连杆升降；一对夹持旋转体，以沿着上下方向层叠并能够旋转的方式设置于朝向下方与上述连杆并排设置于上述主体的旋转轴，形成于各个一侧的支撑突起分别位于上述连杆的末端两侧，若上述连杆通过移动插入于上述支撑突起之间来使上述支撑突起的间隔变大，则进行旋转来使设置于各个另一侧的夹持部夹持二次电池袋的突出部；以及弹性部件，设置于上述夹持旋转体，以在上述连杆返回并从上述支撑突起之间脱离的情况下，使上述夹持部张开来解除对上述二次电池袋的突出部的夹持。
上述致动器可包括：一对端口，设置于上述主体；腔体，设置于上述主体的内部，以从每个上述端口向两侧分别供给空气压力，并以使上述连杆贯通的方式设置；以及活塞，以贯通的方式固定于上述连杆，以使从每个上述端口接收空气压力的空间相互隔开的方式设置于上述腔体的内部，通过选自由上述端口供给的空气压力来在上述腔体的内部进行往复运动。
在上述夹持旋转体中，在上述支撑突起的相向的侧分别以倾斜的方式形成有倾斜面，以引导上述连杆的末端插入。
上述弹性部件可由贯通每个上述支撑突起并且两端被固定销固定的拉簧形成。
根据本发明的另一实施方式，提供二次电池袋转移器，上述二次电池袋转移器包括：本体，以向移送装置移送的方式设置；一对轨道板，以能够沿着上述本体的宽度方向进行移动的方式分别设置于上述本体的两侧，在各个外侧面沿着上述本体的长度方向设置有第一轨道和滑动孔；第一间隔调节部，设置于上述本体，用于调节上述轨道板之间的间隔；移动体，以能够沿着上述第一轨道进行移动的方式在每个上述轨道板设置有多个；连接部，一对连接部件的各个交叉部分与每个上述移动体铰链结合，以引导上述移动体之间的间隔的伸缩，上述一对连接部件的多个两端相互铰链结合来沿着上述轨道板的长度方向排列；一对滑动轴，通过相互贯通上述连接部的各个两端来设置于上述滑动孔内；第二间隔调节部，设置于上述本体，用于调节上述滑动轴之间的间隔；以及根据本发明一实施方式的二次电池袋夹持器，垂直固定于每个上述移动体，以从上述本体朝向下方突出的方式设置。
上述第一间隔调节部包括：第一固定片，设置于上述轨道板的上端；第一滚珠丝杆，设置于上述第一固定片；第一导丝杆，与上述第一滚珠丝杆螺纹结合；以及第一驱动马达，固定于上述本体，用于使上述第一导丝杆旋转，能够以与每个上述轨道板相对应的方式设置。
本发明的二次电池袋转移器还包括用于检测上述轨道板之间的最小间隔及最大间隔的第一检测部，上述第一检测部包括：检测片，设置于上述轨道板的上端；第一传感器，设置于上述本体，用于在上述轨道板之间的间隔为上述最小间隔时检测上述检测片；以及第二传感器，设置于上述本体，用于在上述轨道板之间的间隔为上述最大间隔时检测上述检测片，能够以与每个上述轨道板相对应的方式设置。
上述第二间隔调节部可包括：第二滚珠丝杆，固定于每个上述滑动轴；第二导丝杆，与每个上述第二滚珠丝杆螺纹结合，在两侧形成有相反方向的外螺纹部；以及第二驱动马达，设置于上述本体，用于使上述第二导丝杆旋转。
上述二次电池袋夹持器的致动器通过空气压力使连杆进行往复运动，上述本体分别可包括：第一阀阵列，排列有多个阀，上述多个阀对向每个上述二次电池袋夹持器的致动器供给用于夹持的空气压力进行开闭；第二阀阵列，排列有多个阀，上述多个阀对向每个上述二次电池袋夹持器的致动器供给用于解除夹持的空气压力进行开闭；第一管件阵列，排列有多个管件，上述多个管件以将从上述第一阀阵列的阀供给的空气压力向上述致动器提供的方式设置；以及第二管件阵列，排列有多个管件，上述多个管件以将从上述第二阀阵列的阀供给的空气压力向上述致动器提供的方式设置。
有益效果
根据本发明的二次电池袋夹持器及具有其的转移器，可以安全且稳定地夹持二次电池袋，进而，可有效且安全地一次性移送多个二次电池袋。
附图说明
图1为示出本发明一实施例的二次电池袋转移器处于二次电池袋间隔的最小化状态的情况的立体图。
图2为示出本发明一实施例的二次电池袋转移器的底面的立体图。
图3为示出本发明一实施例的二次电池袋转移器处于二次电池袋间隔的最大化状态的情况的立体图，图3中省略了连接罩，使得连接部件露出。
图4为放大示出图3的A部分的立体图。
图5为示出本发明一实施例的二次电池袋夹持器处于夹持状态时的立体图。
图6为示出本发明一实施例的二次电池袋夹持器处于夹持状态时的剖视图。
图7为示出本发明一实施例的二次电池袋夹持器处于解除夹持状态时的立体图。
图8为示出本发明一实施例的二次电池袋夹持器处于解除夹持状态时的剖视图。
图9为示出本发明的二次电池袋的立体图。
附图标记的说明：
10：二次电池袋 11：突出部
100：夹持器 110：主体
111：旋转轴 120：连杆
130：致动器 131：端口
132：腔体 133：活塞
140、150：夹持旋转体 141、151：支撑突起
142、152：引导面 143、153：夹持部
160：弹性部件 161：固定销
210：本体 211：固定板
212：第二轨道 213：固定片
220：轨道板 221：第一轨道
222：滑动孔 223：轨道结合部
230：第一间隔调节部 231：第一固定片
232：第一滚珠丝杆 233：第一导丝杆
234：第一驱动马达 235：马达固定片
236：引导片 240：第一检测部
241：检测片 242：第一传感器
243：第二传感器 250：移动体
260：连接部 261：连接部件
262：铰链结合部 263：连接罩
270：滑动轴 271：滑动结合部
272：限制部 280：第二间隔调节部
281：第二滚珠丝杆 282：第二导丝杆
283：第二驱动马达 291：第一阀阵列
292：第二阀阵列 293：第一管件阵列
294：第二管件阵列 310：第二检测部
311：第一托架 312：第三传感器
320：第三检测部 321：第二托架
322：第四传感器
具体实施方式
本发明可通过各种变更具有各种实施例，因而以特定实施例为例进行图示并说明。并且，本发明并不限于这种特定实施例，应当理解为包括本发明的技术思想所包括的所有变更、等同技术方案或代替技术方案。
以下，参照附图对本发明的实施例进行详细说明，与附图标记无关地，对相同或相对应的结构要素赋予相同的附图标记，并省略重复说明。
图1为示出本发明一实施例的二次电池袋转移器处于二次电池袋间隔的最小化状态的情况的立体图，图2为示出本发明一实施例的二次电池袋转移器的底面的立体图，图3为本发明一实施例的二次电池袋转移器处于二次电池袋间隔的最大化状态的立体图，图3中省略了连接罩，使得连接部件露出，图4为放大示出图3的A部分的立体图。
参照图1至图4，本发明一实施例的二次电池袋转移器可包括本体210、轨道板220、第一间隔调节部230、移动体250、连接部260、滑动轴270、第二间隔调节部280以及二次电池袋夹持器100。其中，二次电池袋夹持器100为本发明一实施例的二次电池袋夹持器，以下对其进行详细说明。并且，作为一例，二次电池袋10以在两侧突出有用于夹持的突出部11的方式设置，但并不限于此，突出部11可在各种位置通过各种形态实现，由此，还可适当变更二次电池袋夹持器100的结构。
本体210与移送装置，如转移器臂或此外的各种用于移送的装置相连接来被移送。作为一例，如本实施例，在本体210的两端设置有固定板211，在每个固定板211可分别水平设置有第二轨道212。
本体210可包括：第一阀阵列291，排列有多个阀，上述多个阀对向通过空气压力使连杆120(参照图5)进行往复运动的每个二次电池袋夹持器100的致动器130(图6中示出)供给的用于夹持的空气压力进行开闭；第二阀阵列292，排列有多个阀，上述多个阀对向每个二次电池袋夹持器100的致动器130(图6中示出)供给的用于解除夹持的空气压力进行开闭；第一管件阵列293，排列有多个管件，上述多个管件用于向致动器130(图6中示出)提供从第一阀阵列291的阀供给的空气压力；以及第二管件阵列294，排列有多个管件，上述多个管件用于向致动器130(图6中示出)提供从第二阀阵列292的阀供给的空气压力。
轨道板220能够以沿着本体210的宽度方向进行移动的方式分别设置于本体210的两侧，在每个外侧面沿着本体210的长度方向设置有第一轨道221和滑动孔222并形成有一对。其中，第一轨道221能够以上下多个并排的方式设置于轨道板220。在每个轨道板220可设置有以能够滑动的方式与每个第二轨道212相结合的轨道结合部223。
第一间隔调节部230以调节轨道板220之间的间隔的方式设置于本体210，例如，如本实施例，包括：第一固定片231，设置于轨道板220的上端；第一滚珠丝杆232，设置于第一固定片231；第一导丝杆233，与第一滚珠丝杆232螺纹结合；以及第一驱动马达234，通过马达固定片235固定于本体210，用于使第一导丝杆233旋转，在本体210可设置有经由轴承以能够旋转的方式支撑第一导丝杆233的引导片236。这种第一间隔调节部230以与每个轨道板220相对应的方式可设置有一对。
为了检测轨道板220之间的最小间隔及最大间隔，可设置有第一检测部240。第一检测部240可包括：检测片241，设置于轨道板220的上端；第一传感器242，设置于本体210上，用于在轨道板220之间的间隔为最小间隔时检测检测片241；以及第二传感器243，设置于本体210上，用于在轨道板220之间的间隔为最大间隔时检测检测片241。这种第一检测部240能够以与每个轨道板220相对应的方式设置。第一传感器242及第二传感器243为接触传感器，可由开关器件等构成，但并不限于此，还可由包括发光器件和受光器件的光传感器构成。
移动体250能够以沿着第一轨道221进行移动的方式在每个轨道板220设置有多个，在移动体250可设置有用于以能够滑动的方式与每个第一轨道221相结合的轨道结合部，能够以与在每个轨道板220的一侧排列的二次电池袋夹持器100的数量相应的数量形成。
在连接部260中，一对连接部件261的各个交叉部分与每个移动体250铰链结合，以引导移动体250之间的间隔的伸缩，一对连接部件261的多个两端相互铰链结合来沿着轨道板220的长度方向排列。例如，在连接部260中，一对连接部件261以×字交叉，以×字交叉的中心部通过铰链结合部262与移动体250铰链结合，以×字交叉的连接部件261的两端通过铰链结合部262与另一以×字交叉的连接部件261的两端铰链结合，从而具有能够沿着排列方向伸缩的结构，在由多个连接部件261交叉排列的结构体的两端能够以分别以“<”形态和“>”形态交叉的方式形成有连接部件261。在连接部260中，为了覆盖连接部件261，连接罩263可设置于每个移动体250。
滑动轴270通过贯通每个连接部260的两端来设置于滑动孔222内并形成有一对，例如，能够以贯通的方式与设置于每个连接部260的两端的铰链结合部262的滑动结合部271滑动结合。限制部272可分别设置于每个轨道板220的外侧面的两侧，上述限制部272通过机械接触限制滑动轴270在限定的范围内进行移动或由控制部接收通过感测的检测信号控制第二间隔调节部280来进行限制。
第二间隔调节部280设置于本体210，用于调节滑动轴270之间的间隔。第二间隔调节部280可包括：第二滚珠丝杆281，固定于每个滑动轴270；第二导丝杆282，与每个第二滚珠丝杆281螺纹结合，在两侧形成有相反方向的外螺纹部；以及第二驱动马达283，利用固定片213设置于本体210，用于使第二导丝杆282旋转。第二驱动马达283可通过减速器、带、链轮或多个齿轮等向第二导丝杆282传递旋转力。在第二导丝杆282中，与每个第二滚珠丝杆281螺纹结合的侧分别由不同的左螺纹和右螺纹构成，从而可调节沿着旋转方向与第二滚珠丝杆281相结合的滑动轴270之间的间隔。
图5为示出本发明一实施例的二次电池袋夹持器处于夹持状态时的立体图，
图6为示出本发明一实施例的二次电池袋夹持器处于夹持状态时的剖视图，图7为示出本发明一实施例的二次电池袋夹持器处于解除夹持状态时的立体图，图8为示出本发明一实施例的二次电池袋夹持器处于解除夹持状态时的剖视图。
参照图5至图8，二次电池袋夹持器100垂直固定于每个移动体250，并以从本体210朝向下方突出的方式设置，可包括主体110、连杆120、致动器130、夹持旋转体140、150以及弹性部件160。
主体110固定于移动体250，可由沿着垂直方向延伸的长度部件形成，可设置有朝向下方突出的旋转轴111。
连杆120以能够升降的方式设置于主体110，能够以下端朝向下方突出的方式设置。
致动器130设置于主体110，用于使连杆120升降，作为一例，可具有通过空气压力驱动的空气压力致动器结构。例如，致动器130可包括：一对端口131，设置于主体110；腔体132，设置于主体110的内部，以从每个端口131分别向两侧供给空气压力，并以使连杆120贯通的方式设置；以及活塞133，以贯通的方式固定于连杆120，以使从每个端口131供给空气压力的空间相互隔开的方式设置于腔体132的内部，通过选自由端口131供给的空气压力来在腔体132的内部进行往复运动。
夹持旋转体140、150形成有一对，以沿着上下方向层叠并能够旋转的方式设置于主体110，以位于连杆120的末端侧部，形成于各个一侧的支撑突起141、151分别位于连杆120的末端两侧，如图5所示，若连杆120通过下降对后述的引导面142、152加压并插入于支撑突起141、151之间来使支撑突起141、151的间隔变大，则以旋转轴111为中心进行旋转来使设置于各个另一侧的夹持部143、153的间隔变小，从而使夹持部143、153夹持电池袋10的突出部11(图9中示出)。
夹持旋转体140、150可借助轴承等以沿着上下方向层叠并可旋转的方式设置于朝向下方与连杆120并排垂直设置于主体110的旋转轴111。并且，在夹持旋转体140、150中，在支撑突起141、151的相向侧可分别以倾斜的方式形成有引导面142、152，以引导连杆120末端插入。
弹性部件160设置于夹持旋转体140、150，以在连杆120返回并从支撑突起141、151之间脱离(图7中示出)的情况下，使夹持部143、153张开来解除对电池袋10的突出部11(图9中示出)的夹持。例如，弹性部件160可由分别贯通支撑突起141、151并且两端被固定销161固定的拉簧形成。即，在弹性部件160中，固定销161分别固定于贯通每个支撑突起141、151的两端，从而可抑制从支撑突起141、151的脱离。
在本发明一实施例的二次电池袋转移器可设置有各种检测部，以执行动作所需的检测，例如，上述二次电池袋转移器可包括：第二检测部310，在沿着长度方向以相向的方式设置于两端的每个第一托架311设置有第三传感器312，以检测本体210的下部的二次电池袋10；以及第三检测部320，在沿着长度方向以相向的方式设置于两端的每个第二托架321设置有第四传感器322，以检测轨道板220的侧部的连接部260等。第三传感器312及第四传感器322可由包括一对发光器件和受光器件的光传感器构成。
并且，在本发明一实施例的二次电池袋转移器可设置有通过接收检测部，如第一检测部240、第二检测部310及第三检测部320的检测信号并根据用于移送二次电池袋10的操作信号或预设的处理器来控制第一间隔调节部230及第二间隔调节部280以及致动器130的工作的控制部(未图示)。
以下，对如上所述的本发明的二次电池袋夹持器及具有其的转移器的作用进行说明。
如图1所示，在本体210位于收容于托盘等的二次电池袋10的状态下，通过第一间隔调节部230以最大间隔隔开轨道板220，二次电池袋夹持器100分别位于二次电池袋10的两侧之后，通过第一间隔调节部230以最小间隔隔开轨道板220，从而使二次电池袋夹持器100以能够夹持二次电池袋10的突出部11的方式设置。
接着，如图5所示，通过二次电池袋夹持器100的致动器130的工作来使连杆120插入于支撑突起141、151来使支撑突起141、151相互隔开，从而使夹持部143、153夹持二次电池袋10的突出部11。
并且，本体210在移动到用于在检查设备同时卸载多个二次电池袋10的位置之后，如图3所示，通过第二间隔调节部280使二次电池袋夹持器100之间的间隔以最大间隔张开，从而使二次电池袋10到达检查设备的各个检查位置，之后，如图7所示，通过致动器130的工作来使连杆120从支撑突起141、151之间脱离的同时通过弹性部件160的复原力使夹持部143、153解除对二次电池袋10的突出部11的夹持，从而完成将二次电池袋10装载于检查设备的工作。
另一方面，通过如上所述的相反顺序的二次电池袋转移器的工作来将完成检查的二次电池袋10卸载到托盘。
根据如上所述的本发明，可以准确且稳定地夹持二次电池袋，进而，可有效且安全地一次性移送多个二次电池袋。
如上所述，参照附图对本发明进行了说明，但可在不脱离本发明的技术思想的范围内进行各种变形。因此，本发明的范围并不局限于上述实施例，应通过发明要求保护范围、与发明要求保护范围等同范围内的技术方案来定义。
Claims (8)
1.一种二次电池袋夹持器，其特征在于，包括：
主体；
连杆，以升降的方式设置于上述主体；
致动器，设置于上述主体，用于使上述连杆升降；
一对夹持旋转体，其具有朝向下方并以与上述连杆的长度方向平行的方式设置于上述主体的旋转轴，上述一对夹持旋转体以沿着上述旋转轴的长度方向层叠并能够旋转的方式设置于上述旋转轴，以位于上述连杆的末端侧部，形成于各个一侧的支撑突起分别位于上述连杆的末端两侧，在上述支撑突起的相向的侧分别以倾斜的方式形成有引导面，以引导上述连杆的末端插入，若上述连杆通过下降对上述引导面进行加压并插入于上述支撑突起之间来使上述支撑突起的间隔变大，则以上述旋转轴为中心进行旋转来使设置于各个另一侧的夹持部的间隔变小，从而使上述夹持部夹持二次电池袋的突出部；以及
弹性部件，设置于上述夹持旋转体，以在上述连杆返回并从上述支撑突起之间脱离的情况下，使上述夹持部张开来解除对上述二次电池袋的突出部的夹持。
2.根据权利要求1所述的二次电池袋夹持器，其特征在于，上述致动器包括：
一对端口，设置于上述主体；
腔体，设置于上述主体的内部，以从每个上述端口分别向两侧供给空气压力，并以使上述连杆贯通的方式设置；以及
活塞，以贯通的方式固定于上述连杆，以使从每个上述端口接收空气压力的空间相互隔开的方式设置于上述腔体的内部，通过选自由上述端口供给的空气压力来在上述腔体的内部进行往复运动。
3.根据权利要求1所述的二次电池袋夹持器，其特征在于，上述弹性部件由贯通每个上述支撑突起并且两端被固定销固定的拉簧形成。
4.一种二次电池袋转移器，其特征在于，包括：
本体，以向移送装置移送的方式设置；
一对轨道板，以能够沿着上述本体的宽度方向进行移动的方式分别设置于上述本体的两侧，在各个外侧面沿着上述本体的长度方向设置有第一轨道和滑动孔；
第一间隔调节部，设置于上述本体，用于调节上述轨道板之间的间隔；
移动体，以能够沿着上述第一轨道进行移动的方式在每个上述轨道板设置有多个；
连接部，一对连接部件的各个交叉部分与每个上述移动体铰链结合，以引导上述移动体之间的间隔的伸缩，上述一对连接部件的多个两端相互铰链结合来沿着上述轨道板的长度方向排列；
一对滑动轴，通过相互贯通上述连接部的各个两端来设置于上述滑动孔内；
第二间隔调节部，设置于上述本体，用于调节上述滑动轴之间的间隔；以及
根据权利要求1、权利要求2或权利要求3中的任一项所述的二次电池袋夹持器，垂直固定于每个上述移动体，以从上述本体朝向下方突出的方式设置。
5.根据权利要求4所述的二次电池袋转移器，其特征在于，
上述第一间隔调节部包括：
第一固定片，设置于上述轨道板的上端；
第一滚珠丝杆，设置于上述第一固定片；
第一导丝杆，与上述第一滚珠丝杆螺纹结合；以及
第一驱动马达，固定于上述本体，用于使上述第一导丝杆旋转，
以与每个上述轨道板相对应的方式设置。
6.根据权利要求4所述的二次电池袋转移器，其特征在于，
还包括用于检测上述轨道板之间的最小间隔及最大间隔的第一检测部，
上述第一检测部包括：
检测片，设置于上述轨道板的上端；
第一传感器，设置于上述本体，用于在上述轨道板之间的间隔为上述最小间隔时检测上述检测片；以及
第二传感器，设置于上述本体，用于在上述轨道板之间的间隔为上述最大间隔时检测上述检测片，
以与每个上述轨道板相对应的方式设置。
7.根据权利要求4所述的二次电池袋转移器，其特征在于，上述第二间隔调节部包括：
第二滚珠丝杆，固定于每个上述滑动轴；
第二导丝杆，与每个上述第二滚珠丝杆螺纹结合，在两侧形成有相反方向的外螺纹部；以及
第二驱动马达，设置于上述本体，用于使上述第二导丝杆旋转。
8.根据权利要求4所述的二次电池袋转移器，其特征在于，
上述二次电池袋夹持器的致动器通过空气压力来使连杆进行往复运动，
上述本体包括：
第一阀阵列，排列有多个阀，上述多个阀对向每个上述二次电池袋夹持器的致动器供给的用于夹持的空气压力进行开闭；
第二阀阵列，排列有多个阀，上述多个阀对向每个上述二次电池袋夹持器的致动器供给的用于解除夹持的空气压力进行开闭；
第一管件阵列，排列有多个管件，上述多个管件用于向上述致动器提供从上述第一阀阵列的阀供给的空气压力；以及
第二管件阵列，排列有多个管件，上述多个管件用于向上述致动器提供从上述第二阀阵列的阀供给的空气压力。
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