CN110151499A - 自适应辅助和/或康复装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自适应辅助和/或康复装置。该自适应辅助和/或康复装置可以被构造成与诸如可穿戴辅助装置之类的另一种辅助装置一起使用。当该可穿戴辅助装置为诸如外骨骼之类的机器人装置时，所述自适应辅助和/或康复装置可以转变成用于给所述外骨骼充电或存储所述外骨骼的第一构造、用于运送所述外骨骼的第二构造、用于在用户穿戴所述外骨骼时进行辅助的第三构造以及用于在用于利用所述外骨骼站立或行走的同时辅助用户的第四构造。

Description

自适应辅助和/或康复装置

技术领域

本申请涉及辅助和/或康复技术。

背景技术

可以使用各种类型的可穿戴辅助装置来辅助那些不能行走的人们以及其他人进行康复。可穿戴装置可以辅助用户的上身和/或下身，从而用户无需承担移动他们整个身体重量的负荷。然而，这种可穿戴装置笨重，经常重几十公斤(或几十磅)。由于可穿戴装置受成本限制，期望使用可穿戴装置的人通常在容纳可穿戴装置的康复中心或其他设施处预约。

一旦在设施处，则需要多个雇员和/或助手将笨重的可穿戴装置从存储位置运送到康复区域，辅助用户穿戴该可穿戴装置，并且在康复过程中辅助用户。这些可穿戴装置可能需要大量存储空间，并且多个助手将笨重的可穿戴装置运送到用户并将它们穿在用户身上可能需要相当大量的时间。由于大量时间浪费在可穿戴装置的运送和穿戴上，所以因为通常由保险公司设置的预约时间限制而使得用户使用装置的时间十分有限。

在如下文献中公开了可以辅助行走的各种装置：2015年4月27日注册的韩国专利注册公报No.10-1517292(图1和图2)，该专利注册公报公开了一种轮椅和行走器；2015年7月8日注册的韩国专利注册公报No.10-1536586(图3)，该专利注册公报公开了一种轮椅，该轮椅具有倾斜座椅，该倾斜座椅具有登踏设备和薄手柄；2017年3月16日公布的美国专利公报No.2017-0071812(图4和图5)，该专利公报公开了一种位于必须存储在就座位置中的支撑件的蹬踏设备；2009年11月12日公布的美国专利公报No.2009-0278325(图6)和2011年9月30日公布的韩国专利公报No.2011-0107052，这两个专利公报公开了行走器；以及韩国特开公报No.2004-0089036和韩国实用新型注册No.20-0428127，这两个公报公开了传统的手柄固定结构。在2014年8月18日注册的韩国专利No.10-1433284中公开了一种传统的可穿戴装置的示例。在适合于适当地教导附加或另选的细节、特征和/或技术背景的情况下，通过参考将上述参考文献结合在本文中。

现有技术的问题在于，这些装置需要相当大的存储空间，不能提供供电和充电方法，需要相当大的人力来运送它们并穿戴该可穿戴装置，并且在整个准备和康复过程中需要紧密监视。现有技术并不是非常具有支持性，并且行走器和/或可穿戴装置对于用户的助手来说在紧急情况下可能难以快速地控制或操纵。

另外，上述现有技术通常并不是为了与可穿戴辅助装置一起使用，并且通常被设计成具有与可穿戴辅助装置无关的单一功能。

发明内容

为了解决现有技术的如上所述的问题，本发明由如下技术方案限定。

1.一种自适应辅助和/或康复装置，该自适应辅助和/或康复装置包括：

上支撑件，该上支撑件具有主框架，该主框架被构造成在多个位置支撑可穿戴辅助装置；以及

下支撑件，该下支撑件联接至所述上支撑件的下侧，其中所述下支撑件是可移动的，并且支撑所述上支撑件的重量。

2.根据技术方案1所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，所述主框架包括：

接触凹槽，该接触凹槽包括凹入的凹部，所述可穿戴辅助装置支撑在所述凹入的凹部上；

接触肋，该接触肋从所述主框架的上表面突出并且在所述可穿戴辅助装置支撑在所述主框架上时限制所述可穿戴辅助装置的位置；以及

肢体插入件，该肢体插入件形成在所述主框架的一侧以支撑所述可穿戴辅助装置的肢体。

3.根据技术方案1所述的自适应辅助和/或康复装置，该自适应辅助和/或康复装置进一步包括：

驱动组件，该驱动组件设置在所述上支撑件下方以升高和降低所述上支撑件；以及

椅子组件，该椅子组件可旋转地联接至所述驱动组件；

其中，所述下支撑件联接至所述驱动组件，所述下支撑件具有：U形基础框架，该基础框架在所述自适应辅助和/或康复装置的用户侧远离所述驱动组件延伸；以及U形副框架，该副框架在与所述用户侧相反的助手侧远离所述驱动组件延伸，并且

其中，所述副框架比所述基础框架小，多个轮子联接至所述基础框架和所述副框架，并且当所述可穿戴辅助装置支撑在所述自适应辅助和/或康复装置上时，所述可穿戴辅助装置占据所述用户侧的空间。

4.根据技术方案3所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，所述椅子组件包括供用户乘坐的座椅，并且所述座椅被旋转至与地板表面平行或者被旋转至与所述地板表面垂直。

5.根据技术方案3所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，所述上支撑件包括朝向所述用户侧能缩回和能伸出的行走器手柄以及安装在所述助手侧的运送手柄。

6.一种自适应辅助和/或康复装置，该自适应辅助和/或康复装置包括：

上支撑件，该上支撑件具有：主框架，该主框架被构造成在多个位置支撑可穿戴辅助装置；行走器手柄，该行走器手柄被安装成在第一方向上能缩回和能伸出；以及运送手柄，该运送手柄被安装在与所述第一方向相反的第二方向上；

下支撑件，该下支撑件支撑所述上支撑件并升高和降低所述上支撑件；以及

椅子组件，该椅子组件设置在所述上支撑件下方并且可旋转地联接至所述下支撑件。

7.根据技术方案6所述的自适应辅助和/或康复装置，该自适应辅助和/或康复装置进一步包括：

肢体插入件，该肢体插入件在所述主框架的朝向所述第一方向的一侧凹入地敞开，其中，所述可穿戴辅助装置支撑在所述肢体插入件处；

接触凹槽，该接触凹槽在所述主框架上向下凹入以支撑所述可穿戴辅助装置的下侧；以及

接触肋，该接触肋形成在所述主框架的上表面上以在所述可穿戴辅助装置支撑在所述自适应辅助和/或康复装置上时防止所述可穿戴辅助装置移位。

8.根据技术方案6所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，当所述可穿戴辅助装置支撑在所述自适应辅助和/或康复装置上时，所述行走器手柄缩回到所述主框架的内部空间内，而当用户使用所述自适应辅助和/或康复装置进行行走时，所述行走器手柄从所述主框架伸出。

9.根据技术方案6所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，所述下支撑件包括：

驱动组件，该驱动组件用于升高和降低所述上支撑件，其中，所述椅子组件可旋转地联接至所述驱动组件；

基础框架，该基础框架具有朝向所述第一方向敞开的U形；

副框架；该副框架具有朝向与所述基础框架相反的第二方向敞开的U形；以及

多个轮子，所述多个轮子联接至所述基础框架和所述副框架的；并且

其中，所述副框架比所述基础框架小。

10.根据技术方案9所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，所述椅子组件包括：

座椅；

座椅框架，该座椅框架联接至所述座椅并支撑所述座椅；以及

座椅连杆，该座椅连杆具有可旋转地联接至所述座椅框架的第一端和可旋转地联接至所述驱动组件的第二端，以支撑所述座椅框架；并且

其中，所述座椅框架旋转至平行于地板表面或者旋转至垂直于地板表面。

附图说明

将参照如下附图详细地描述这些实施方式，在这些附图中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是根据现有技术的具有蹬踏椅的行走辅助设备的立体图；

图2是根据现有技术的其中行走辅助设备和蹬踏椅分离的立体图；

图3是示出了根据现有技术的具有倾斜座椅的轮椅的立体图；

图4是示出了根据现有技术的外骨骼移动设备的立体图；

图5是示出了图4的外骨骼移动设备的侧视图；

图6是示出了根据现有技术的行走辅助设备的立体图；

图7是示出了根据现有技术的支撑设备的立体图；

图8是待联接至根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置的可穿戴装置的立体图；

图9是图8的可穿戴装置的侧视图；

图10是举例说明根据一个实施方式的多重自适应辅助和/或康复装置系统的存储和/或充电状态的视图，每个系统包括在站立状态下联接至自适应辅助和/或康复装置的可穿戴辅助装置；

图11是举例说明根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置系统的运送状态的视图，该系统包括在站立状态下联接至自适应辅助和/或康复装置的可穿戴辅助装置，其中，助手运送该自适应辅助和/或康复装置系统；

图12是举例说明根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置系统的穿戴或入座状态的视图，该系统包括处于就座状态下的可穿戴辅助装置和自适应辅助和/或康复装置(AARD)，其中，用户坐在AARD中并且将可穿戴辅助装置从AARD解开或者在脱下可穿戴辅助装置之后将该可穿戴辅助装置联接回到AARD；

图13是举例说明根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置系统的行走状态的视图，该系统包括由用户穿戴的可穿戴辅助装置和处于站立状态的自适应辅助和/或康复装置；

图14是根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置的立体图；

图15是根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置的侧视图；

图16是根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置的分解立体图；

图17是根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置的下壳体的放大立体图；

图18是根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置的上支撑件的放大分解立体图，示出了充电器；

图19是自适应辅助和/或康复装置系统的放大立体图，该系统包括联接至自适应辅助和/或康复装置的上支撑件的可穿戴辅助装置，该立体图示出了充电器；

图20是根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置的上支撑件的分解立体图；

图21是图20的部分A的放大立体图，示出了行走器手柄；

图22是行走器手柄的放大立体图，此时行走器手柄的手柄构件完全插入根据一个实施方式的行走器手柄的手柄存储构件中；

图23是图22中的行走器手柄的放大立体图，此时手柄构件从手柄存储构件部分地退出；

图24是图22中的行走器手柄的放大立体图，此时手柄构件从手柄存储构件完全退出；

图25是图22中的行走器手柄的放大立体图，此时手柄构件从手柄存储构件完全退出并且旋转到固定退出状态；

图26是示出了根据一个实施方式的可穿戴装置的主控制器和副控制器与自适应辅助和/或康复装置的控制器之间的关系的框图；

图27是根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置系统的立体图，该系统包括在站立状态下联接至自适应辅助和/或康复装置的可穿戴辅助装置；

图28是图27中的自适应辅助和/或康复装置系统的侧视图；

图29是根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置系统的侧视图，该系统包括联接至自适应辅助和/或康复装置的从站立状态转变到就座状态的可穿戴辅助装置，其中，自适应辅助和/或康复装置转变到入座状态或穿戴状态或从入座状态或穿戴状态转变；

图30是根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置系统的侧视图，该系统包括联接至自适应辅助和/或康复装置的从站立状态转变到就座状态的可穿戴辅助装置，其中，自适应辅助和/或康复装置转变到入座状态或穿戴状态或从入座状态或穿戴状态转变；

图31是根据一个实施方式的自适应辅助和/或康复装置系统的侧视图，该系统包括联接至自适应辅助和/或康复装置的处于就座状态下的可穿戴辅助装置，其中，自适应辅助和/或康复装置系统的处于入座状态；

图32是图31中的自适应辅助和/或康复装置系统的立体图；

图33是根据一个实施方式的处于就座状态下的自适应辅助和/或康复装置的立体图；

图34是图33中的自适应辅助和/或康复装置的侧视图；

图35是图33中的自适应辅助和/或康复装置的向上立体图；

图36A是根据一个实施方式的椅子组件的分解图；

图36B是当自适应辅助和/或康复装置处于站立状态时椅子组件的侧视图；

图36C是当自适应辅助和/或康复装置处于就座状态时椅子组件的侧视图；

图36D是根据一个实施方式的椅子组件的另一分解图；

图37是根据一个实施方式的处于站立状态下的自适应辅助和/或康复装置的向上立体图；

图38是图37中所示的自适应辅助和/或康复装置的用户侧或椅子侧或行走器侧的视图；以及

图39是图37中的自适应辅助和/或康复装置的助手侧或运送侧的视图。

具体实施方式

这里公开了一种被构造成与另一个辅助装置(诸如可穿戴辅助装置)一起使用的自适应辅助和/或康复装置(另选地，可以称为多功能复合支撑设备)。

当该可穿戴装置为诸如外骨骼之类的机器人装置时，该自适应辅助和/或康复装置可以转换成用于给该外骨骼充电或存储该外骨骼的第一构造、用于运送该外骨骼的第二构造、用于辅助用户穿戴该外骨骼的第三构造以及用于在用户利用该外骨骼站立或行走的同时辅助用户的第四构造。

可穿戴装置

参照图8和图9，可穿戴装置，例如机器人装置或外骨骼A，可以包括安装在主体或主框架4上的腰椎/背部框架2和腰部/骨盆框架5。主框架4可以包括或联接至受驱动髋关节3。外骨骼A可以进一步包括至少一个肢体，例如，从主框架4上的受驱动髋关节3纵向地延伸的腿、腿组件或腿框架6，以及联接至腿6的至少一个鞋或脚支撑件7。外骨骼A可以是可调节的，以符合用户身体的大小和形状，并且可以重几十公斤。外骨骼A可以联接至稍后描述的自适应辅助和/或康复装置或AARD B。

这里描述的外骨骼A可以例示装配到用户下身的外骨骼。然而，这里公开的实施方式不限于下身外骨骼。例如，可以提供装配到用户上身的外骨骼A，并且该外骨骼A可以被支撑和/或联接至AARD B。这种上身外骨骼A可以包括骨盆框架和/或椎骨框架，以及例如连接至用户胳膊的肢体。再举例来说，还可以提供装配到用户的上身和下身的全身外骨骼或外骨骼。这种外骨骼A也可以被支撑和/或联接至AARD B。

腰椎/背部框架2可以容纳主控制器2’，主控制器2’可以包括：电池组2a(参见图19和26)，电池组2a提供电力以操作和调节外骨骼A；和设置在电池组2a的下侧的接收线圈，该接收线圈从设置在AARD B的上支撑件200的充电组件或充电器217中的无线充电线圈垫或线圈垫217b充电。电池组2a和充电器217将在描述AARD B的上支撑件200时更详细地进行描述。主控制器2’可以进一步包括位置传感器2b、通信模块2c和控制模块2d(参见图26)。主控制器2’可以根据从位置传感器2b和电池组2a提供的信息来计算充电信息和腰椎/背部框架2距地板的高度。位置传感器2b可以包括全球定位系统(GPS)和/或惯性测量单元(IMU)，并且主控制器2’可以根据由位置传感器2b提供的信息来计算主控制器2’和/或腰椎/背部框架2的高度。

受驱动髋关节3可以包括或容纳副控制器3’(参见图26)，副控制器3’可以提供电力来操作和调节可穿戴辅助装置。副控制器3’可以通过提供辅助力或助力而进一步辅助穿戴外骨骼A的用户的运动。主控制器2’可以与副控制器3’通信和/或控制副控制器3’。

腰部/骨盆框架5可以被构造成安装在用户的骨盆或腰部上，并且可以使用旋钮或转盘通过一键式转盘方法来调节。腰部/骨盆框架5和/或腰部/骨盆框架5的尺寸的一键式转盘调节可以由主控制器2’控制。

腿6可以包括大腿或大腿框架6a、小腿或小腿框架6d、受驱动关节或受驱动膝关节6b以及联接至用户的腿的至少一个腿带6c。腿带6c可以设置在大腿6a上，大腿6a可以联接至用于的大腿。另一个腿带6c可以设置在小腿6d上，小腿6d可以联接至用户的小腿。腿带6c的大小可以使用旋钮或转盘通过一键式转盘方法来调节。腿带6c和/或腿带6c的尺寸的一键式转盘调节可以由主控制器2’控制。

大腿框架6a可以进一步联接至外骨骼支撑件B的联接部分。该联接部分可以是大腿框架6a的狭窄部分。受驱动关节6b也可以由主控制器2’控制，并且可以提供电力以操作和调节腿6，并且可以通过带来辅助力而进一步辅助用户的运动。

大腿框架6a、小腿框架6d和/或受驱动关节6b可以进一步包括多个重叠/可滑动腿框架。用户可以通过借助于主控制器2’调节这些腿框架的位置或重叠长度来调节腿6的长度。大腿框架6a可以可旋转地联接至受驱动髋关节3’的底部，并且可以联接至受驱动关节6b。小腿框架6d可以可旋转地联接至受驱动结构6b并连接至脚支撑件7。用户可以通过使用副控制器3’或主控制器2’的转盘来调节受驱动髋关节3和大腿框架6a之间的角度θ1(参见图30)。主控制器2’还可以控制大腿框架6a和受驱动髋关节3之间的角度θ1。主控制器2’可以控制受驱动关节6b以调节大腿框架6a和小腿框架6d之间的角度θ2。角度θ1和θ2可以被调节成符合用户的姿势或位置，包括坐下、站立和行走位置，并且可以被调节成控制脚支撑件7与地板表面的接触。

腿6可以进一步包括允许受驱动关节6b在用户的额状面中枢转(也就是说，用户可以远离他们的身体并向一侧弯曲他们的膝盖)的腿框架或联接框架，而将大腿框架6a联接至受驱动髋关节3以及将小腿框架6d联接至受驱动关节6b的结构可以允许大腿6a和小腿6d在用户的矢状面内旋转角度θ1和θ2。

类似于腿6的允许从用户的腿枢转开的结构，主框架4和受驱动髋关节3也可以具有允许受驱动髋关节3和/或用户的腿在额状面内朝向和远离用户臀部枢转的结构。膝和髋的受驱动关节可以由致动器(液压、气动或电动)或马达来驱动。

脚支撑件7可以联接至腿6的小腿框架6d。脚支撑件7可以联接至用户的裸脚或穿在用户的脚上的鞋。脚支撑件7可以包括与主控制器2’和/或副控制器3’通信的压力传感器。主控制器2’和/或副控制器3’可以根据由压力传感器提供的信息来确定脚是否与地板表面接触，并且可以基于由压力传感器提供的信息而进一步计算用户的重心变化和/或提供给用户的辅助力的大小和方向。

脚支撑件7可以进一步具有符合用户体型的可调节条带以及可以允许用户脚踝自由运动范围的脚踝支撑件。脚踝支撑件可以具有弹性构件，该弹性构件例如允许脚支撑件7和/或用户脚踝在用户的横向平面内旋转、在用户的矢状面内进行诸如跖屈和背屈之类的旋转、或者在用户的额状面内进行诸如脚踝外翻和脚踝内翻之类的枢转运动。该弹性构件可以包括将压力传感器电连接至主控制器2’和/或副控制器3’的导线。

当外骨骼A被站立用户穿戴时(图13)、悬挂在自适应辅助和/或康复装置(AARD)B上时或者在AARD B上运送时(参见图11)，该外骨骼A可以处于站立状态下。当腿6伸展而使得角度θ1和θ2超过预定量(即，角度θ1和θ2更钝)和/或当由主控制器2’基于由位置传感器2b提供的信息而计算的高度超过预定量时，则可以限定外骨骼A的站立状态。外骨骼A的站立状态可以被调节成使得脚支撑件7可以接触地板表面，或者在外骨骼A从自适应辅助和/或康复装置B(下文称为AARD)悬挂起来的同时可以不接触地板表面。

当包括AARD和可穿戴装置的辅助和/或康复系统(下文称为ARS)处于存储或充电状态(诸如图10中所示例的状态)时，脚支撑件7的底部可以接触地板表面，从而AARD上的载荷减小，并且地板表面有助于支撑外骨骼A。尽管脚支撑件7的底部可以接触地板，但是外骨骼A的腿6可以略微弯曲或弯折，从而使其不完全伸展以防止损坏外骨骼A。

当ARS和/或外骨骼A处于运送状态下(诸如图11中示例的状态)时，脚支撑脚7可以不接触地板表面，从而外骨骼A的全部重量由AARD B支撑，并且脚支撑件7不在地板表面上拖动。调节脚支撑件7可以通过减小对外骨骼A和AARD B的磨损而帮助延长ARS的使用寿命。

当诸如图12(图12举例说明了ARS的穿戴或入座状态)中所示由就座用户采用或穿戴该外骨骼A时，或者当外骨骼A联接至AARD B(当AARD B处于第三构造中例如处于就座状态中时，还在图31和图32中示出)时，外骨骼A可以处于就座状态下。当腿6弯曲或弯折而使得角度θ1和θ2小于预定量(即角度θ1和θ2更尖锐)时和/或当由主控制器2’基于由位置传感器2提供的信息计算的高度小于预定量时，可以限定外骨骼A的就座状态。

自适应辅助和/或康复装置(AARD)

如之前所示，AARD B可以转换成各种构造，包括用于给可穿戴装置A充电和/或存储可穿戴装置A的第一构造、用于运送可穿戴装置A的第二构造(例如参见图10和图11)、用于辅助穿戴可穿戴装置的第三构造(例如参见图12)或者用于在带有可穿戴装置A的情况下站立和/或行走的同时辅助用户的第四构造(例如参见图13)。

参照图14，AARD B可以包括下组件或下支撑件100、上组件或上支撑件200、将下支撑件100联接至上支撑件200的联接组件或驱动组件300、联接至驱动组件300和下支撑件100的椅子组件或椅子400以及在图26中示出并且可以容纳在上支撑件200中的控制器500。控制器500可以设置在上支撑件200中，并且可以与外骨骼A的主控制器2’和副控制器3’通信。

下支撑件100和上支撑件200的结构可以允许AARD B与其他AARD B没有干涉地水平堆叠，如图10中所例示的那样。另外，包括由AARD B支撑的外骨骼A的辅助和/或康复系统(ARS)可以包括下支撑件100和上支撑件200，下支撑件100和上支撑件200被构造成与其他类似或相同的ARS水平堆叠和/或重叠，从而使得第一ARS的AARD B₁不会与水平堆叠在AARDB₁的助手侧或输送侧的外骨骼A₂或AARD B₂干涉。

助手侧或运送侧可以限定为在ARS的运送状态期间助手站立或行走所在的一侧。AARD B的用户侧或椅子侧或行走器侧可以限定为在ARS的入座状态或行走状态期间用户站立、就座或行走所在的一侧。助手可以在ARS的运送状态下在图14中的D2方向上推动AARDB，而在ARS的行走状态下用户可以在D1方向上推动AARD B。

AARD的下支撑件

下支撑件100可以被构造成与类似或相同的AARD的下支撑件堆叠在一起。下支撑件100可以进一步被构造成提供非常低的质量中心和/或重心。下支撑件100可以由坚固金属或其他结实材料制成，并且可以被构造成具有预定强度。下支撑件100可以被进一步构造成具有预定质量或重量，其中更多的重量分布在下支撑件100的底部部分上，而不是下支撑件100的上部部分上。

下支撑件100可以被构造成支撑上支撑件200、驱动组件300和控制器500。在ARS的存储和/或充电状态下以及在运送状态下，下支撑件100可以进一步被构造成除了上支撑件200、驱动组件300和控制器500之外还支撑外骨骼A。在ARS的入座状态或穿戴状态下或在行走状态下，下支撑件100可以被进一步构造成除了由用户穿戴的外骨骼A以及AARD B的上支撑件200、驱动组件300和控制器500之外还支撑用户的重量。

下支撑件100可以具有保持驱动组件300的一部分的下外壳或下壳体150、第一底部基座或基础框架110和第二底部基座或副框架130。基础框架110可以设置在用户侧，而副框架130可以设置在助手侧。基础框架110和副框架130可以都具有例如U形、V形或形等等，但是基础框架110和副框架130的形状不限于此。基础框架110和副框架130的形状可以被构造成在行走状态下保护使用ARS的用户和/或在运送状态下保护使用ARS的用户的助手。基础框架110和副框架130的形状可以被进一步构造成允许在存储和/或充电状态下容易、方便且简单地堆叠ARS。

基础框架110和副框架130都可以联接至下壳体150，并且都可以具有从下壳体延伸出的第一端和第二端。基础框架110和副框架130可以联接至下壳体150，从而使得基础框架110的第一端和第二端在与副框架130的第一端和第二端延伸的方向相反的方向上延伸。基础框架110的第一端和第二端可以在用户侧延伸，而副框架130的第一端和第二端可以在助手侧延伸。

举例来说，基础框架110可以从下壳体150的第一侧朝向用户侧延伸，并且副框架130可以从下壳体150的第二侧朝向助手侧延伸。基础框架110和副框架130都可以联接至下壳体的第三侧和第四侧或者插入穿过下壳体的第三侧和第三侧。另选地，基础框架110可以联接至下壳体150的第一侧，并且副框架130可以联接至下壳体150的第二侧。例如，基础框架110可以与下壳体150的第一侧一体地形成或者焊接至下壳体150的第一侧，并且副框架130可以与下壳体150的第二侧一体地形成或者焊接至下壳体150的第二侧。再举例来说，基础框架110可以是从下壳体150的第一侧延伸出的延伸部或突起，并且可以包括一个轮子。下壳体150的第二侧可以与下壳体150的第一侧相反，并且下壳体150的第三侧可以与下壳体150的第四侧相反。副框架130可以从下壳体150延伸比基础框架110从下壳体150延伸的程度小。基础框架110和副框架130均可以均具有预定强度和/或可以由能够支撑用户和外骨骼A的重量的材料制成。

基础框架110可以在基础框架110的外周边的中心处联接至下壳体150。副框架130可以类似地在副框架130的外周边的中心处联接至下壳体150。另选地，基础框架110可以包括均联接至下壳体150的分开的第一构件和第二构件或第一延伸部110a和第二延伸部110b，如图16所示。类似地，副框架130可以包括第一构件和第二构件或第一延伸部130a和第二延伸部130b。

基础框架110的第一延伸部110a可以联接至下壳体150的第三侧，并且可以包括基础框架110的第一端，而基础框架110的第二延伸部110b可以联接至下壳体150的第四侧，并且可以包括基础框架110的第二端。类似地，副框架130的第一延伸部130a可以联接至下壳体150的第三侧并且可以包括副框架130的第一端，而副框架130的第二延伸部130b可以联接至下壳体150的第四侧并且可以包括副框架130的第二端。

基础框架110的第一延伸部110a和第二延伸部110b中的每个延伸部都可以具有使得基础框架110的第一端和第二端在用户方向上突出的曲率。类似地，副框架130的第一延伸部130a和第二延伸部130b中的每个延伸部都可以具有使得副框架130的第一端和第二端在助手方向上突出和/或与基础框架110的第一端和第二端相反且远离地突出的曲率。另外，基础框架110的宽度或直径可以随着基础框架110从下壳体150一直延伸至基础框架110的第一端和第二端而渐缩，基础框架110在第一端和第二端之前可以具有基础框架110的大宽度或直径。另选地，基础框架110的宽度或直径可以自始至终都是均匀的。这同样可以适合于副框架130的宽度或直径。

基础框架110和副框架130可以具有远离下壳体150增加的宽度，从而基础框架110可以容纳类似或相同的AARD B’的副框架130’、下壳体150’和基础框架110’的一部分。基础框架的内部宽度W1可以足够大以适应穿戴外骨骼A的坐下、站立或行走的用户。副框架W3的内部宽度可以足够大以容纳可能运送ARS的站立或行走的助手。

轮子114可以设置在基础框架110的第一端和第二端中的每一端上，并且轮子或副轮132可以设置在副框架130的第一端和第二端中的每一端上。每个轮子114和每个副轮132可以被构造成移动AARD B，并且都可以具有可由主控制器2’控制的制动器。此外，每个轮子114和每个副轮132可以包括感测轮子114或副轮132的旋转和制动器的操作的运动传感器或移动传感器110a(参见图26)。每个轮子114、副轮132和/或移动传感器或运动传感器100a可以产生制动信号或制动器信号。

基础框架110的长度L1可以限定为(1)从设置在基础框架110的第一端上的轮子114的中心到设置在基础框架110的第二端上的轮子114的中心的参考线的中心与(2)下壳体150的面对用户侧的外表面之间的距离。L1可以是平行于地板表面的线段。类似地，副框架130的长度可以限定为(1)从设置在副框架130的第一端上的副轮132的中心到设置在基础框架130的第二端上的副轮132的中心的参考线的中心与(2)下壳体150的面对助手侧的外表面之间的距离。副框架130的长度可以是平行于地板表面的线段。

副框架130的长度可以小于基础框架110的长度。基础框架110可以因而被构造成将相同或类似的AARD的整个副框架、副轮、下壳体和一部分基础框架装配在基础框架110的长度L1内。另外，副框架130的更小长度可以允许副框架130装配在相同或类似的AARD的基础框架的内部。

基础框架110的每个轮子114均可以接触地板表面，并且可以联接至轮子托架112。轮子托架112将轮子114联接至基础框架110的第一端和第二端。每个轮子114的宽度均可以等于或小于基础框架110的第一端和/或第二端的宽度。换言之，每个轮子114的宽度可以等于或小于基础框架110的一端的外部宽度(该外部宽度被限定为W2)。轮子114的宽度可以被构造成使轮子114与用户或助手的行走的干涉最小化。另选地，每个轮子114的宽度可以大于基础框架110的第一端和/或第二端的宽度，以增强稳定性。每个轮子114可以联接至轮子托架112，从而它们不会突出超过基础框架110的内圆周。另选地，轮子114可以连接在第一端和第二端的内侧或外侧。

副框架130的每个副轮132可以经由例如铰链直接可旋转地联接至副框架130的第一端和第二端的外侧，从而使得它们不与可能运送ARS的用户的助手发生干涉或碰撞。副轮132可以比基础框架110的轮子114大和/或重，以提供足够的支撑和/或平衡重量，这是因为副框架130小于基础框架110。副框架130可以被进一步构造成帮助将施加至下支撑件110的负荷分散，从而使得AARD B不太可能倾覆或翻转。

基础框架110可以在比基础框架110的第一端和第二端联接至轮子托架112的位置高的位置处联接至下壳体150。基础框架110可以相对于地板表面倾斜，并且可以具有倾角α₁，如图15所示。类似地，副框架130可以在比副框架130的第一端和第二端联接至副轮132的位置高的位置处联接至下壳体150。由于副框架130的长度可以比基础框架110的长度短，所以副框架130可以以比基础框架110相对于地板表面倾斜的角度更陡峭的角度相对于地板表面倾斜。也就是说，副框架130的倾角α₂可以大于基础框架110的倾角α₁。这些倾角α₁和α₂可以被配置成或预定成允许将下支撑件100与其他ARS的其他相同或类似的下支撑件容易、简单且方便堆叠在一起。

当ARS处于存储或充电状态下时，如图10中所例示的那样，外骨骼A_n可以在位于与基础框架110_n的长度L1的大约一半对应的部分(该部分比基础框架110_n的第一端和第二端更接近下壳体150_n)中从AARD B_n悬置。AARD B_n的该部分可以与包括下壳体150_n、副框架130_n和副轮132_n的部分一起设置在第n+1个ARS的第N+1个AARD B_n+1的另一个第n+1个基础框架110_n+1内，从而使其不与第n+1个ARS的第n+1个外骨骼A_n+1干涉。此外，外骨骼An+1可以占据AARD B_n的副框架130n内的空间。AARD B_n+1可以进一步以这种方式堆叠以占据更小的空间，这是因为它们彼此重叠。

下壳体150可以支撑基础框架110、副框架130和驱动组件300。下壳体150可以被构造成提供AARD B的低质量中心和/或重心。下壳体150例如可以具有圆柱形、椭圆形、多面体形或平行六面体形。参照图16，下壳体150可以具有外壳体或外壳152、设置在外壳152内的内壳体、内部块或内壳154、以及设置在内壳154内、下面或包围内壳154的平衡配重156。如果外壳152或内壳154具有足以用作重量平衡的重量，则可以省略平衡配重156。

外壳152可以具有与下壳体150的形状对应的形状，并且内壳154可以具有与外壳152和/或下壳体150的形状对应的形状。外壳152和内壳154可以支撑驱动组件300。外壳152可以具有近似圆柱形或椭圆柱形状。在外壳152中，为了便于组装，多个零件可以连接起来。

参照图16和图17，外壳152可以具有第一或座联接壳152a以及第一和第二壳(或第二和第三壳)152b和152c。内壳154可以联接至AARD B的椅子或椅子组件400。座联接壳152a可以具有座联接孔1522以允许将椅子组件400联接至下壳体150的座连杆或联接构件450穿过。下面在本公开的椅子组件部分描述座连杆450。

座联接孔1522可以形成在第一壳152a的外周表面中。参照图36B，当形成座联接孔1522时，可以将第一壳152a的板表面的一部分切掉。内壳154可以具有向内倾斜的切割部分，或者可以具有其外表面被切割、边缘化或凿刻的部分。另选地，内壳154的外表面可以形成或成型为具有切割部分。内壳154的外表面可以以任意方式形成，从而使其具有所述切割部分。该切割部分可以为U形或V形，并且可以对应于座联接孔1522的大小。座联接孔1522可以形成在第一壳152a的板表面上。为了方便，将倾斜部分称为倾斜部分152a-1。位于倾斜部分152a-1上方的上侧面可以称为上表面152a-2。该倾斜部分152a-1和位于该倾斜部分152a-1上方的上表面152a-2可以对应于内壳154的外轮廓，从而使得该倾斜部分152a-1与内壳154的切割部分对齐。座联接孔1522可以设置在倾斜部分152a-1下方。内壳154和外壳142的结构可以在AARD B在站立和就座状态之间转变时防止座连杆450与第一壳152a干涉。

座联接壳152a可以具有联接突起，所述联接突起可以与设置在第一联接壳152b和第二联接152c上的联接凹槽对齐。另选地，座联接壳152a可以经由例如钩结构或隐藏在内部的联接结构联接至第一联接壳152b和第二联接壳152c。

第一联接壳152b和第二联接壳152c可以设置在下壳体150的相反侧，例如设置在下壳体150的第三侧和第四侧。第一联接壳152b和第二联接壳152c都可以包括开口。第一联接壳152b可以包括第一开口1524，并且第二联接壳152c可以包括第二开口1526。开口1524和1526可以面对彼此，并且可以具有彼此对应的形状。基础框架110和副框架130可以穿过开口1524和1526，以联接至下壳体150并与内壳154相互作用。第一联接壳152b和第二联接壳152c可以包括肋1528以例如提供刚度。

内壳154可以包括联接至第二块154b的第一块154a。第一块154a可以包括第一联接销154f，第一联接销154f可以插入第二块154b的第二联接销154e的联接孔内。例如，第一联接销154f可以是圆柱形突出部，该圆柱形突出部具有形状与第二联接销154e的联接孔的形状对应的突起。该联接孔可以是位于第二联接销154e中的圆柱形空心孔或空腔。第一联接销154f和第二联接销154e的位置可以对应于座联接孔1522，从而使得座连杆450经由第一铰链关节或第一铰链部分451a和第一铰链销451b可以经由第一联接销154f和第二联接销154e联接至下壳体150。第一块154a和第二块154b可以都具有保持或支撑驱动组件300的凹槽154c。第一块154a的凹槽154c和第二块的凹槽154c可以配合在一起以支撑驱动组件300的下杆、下管或下轴310，并且可以具有与驱动组件300的下轴310的形状和大小对应的形状。

第一块154a和第二块154b可以都具有插入凹部、凹部或附装部分154d。凹部154d可以包括位于第一块154a和第二块154b的外表面上的至少一个开口或一组两个凹槽或空腔。第一块154a上的凹部154d可以与联接壳152b中的开口1524的位置面对或对齐，并且第二块154b上的插入部分154d可以与联接壳152c中的开口1526的位置面对或对齐。开口1524和1526的大小和形状被构造成允许将凹部154d暴露出。

当凹部154d都包括一组两个凹槽时，该组两个凹槽中的一个凹槽可以收纳基础框架110的延伸部，并且该组两个凹槽中的另一个凹槽可以收纳副框架130的延伸部。基础框架110的第一延伸部110a可以穿过开口1524插入到设置在第一块154a中的凹部154d的顶部凹槽内，而副框架130的第一延伸部130a可以通过开口1524插入到设置在第一块154a中的凹部154d中的底部凹槽内。基础框架110的第二延伸部110b可以通过开口1526插入到设置在第二块154b中的凹部154d的顶部凹槽内，而副框架130的第二延伸部130b可以通过开口1526插入到设置在第二块154b中的凹部154d的底部凹槽内。基础框架110的第一延伸部110a和第二延伸部110b以及副框架130的第一延伸部130a和第二延伸部130b可以压配合/摩擦配合到凹部154d的凹槽内，可以通过螺纹结构拧入，或者通过机械螺钉、固定螺钉、金属螺钉、突耳、螺栓等附装或螺接。

在另选实施方式中，内壳154可以包括作为附装部分的一组孔或开口154d。当在第一块145a和第二块154b中的每个中都设有一组两个开口154d时，基础框架110和副框架130可以穿过孔154d。在这种实施方式中，下壳体150的尺寸可以比其中单独的第一延伸部110a、110b和第二延伸部130a、130b联接至凹槽154的示例中的长或宽。

基础框架110例如可以穿过开口1524、设置在第一块154a中的左孔154d、设置在第二块154b中的左孔154d以及开口1526。副框架130可以穿过孔1524、设置在第一块143a中的右孔154d、设置在第二块154b中的右孔154d以及开口1526。孔154d可以设置在第一块和第二块朝向管凹槽154c的一侧的部分上，从而基础框架110和副框架130不会与驱动组件300的下轴310干涉。在该另选示例中，基础框架110和副框架130可以是一体的，或者可以具有第一延伸部110a、110b和第二延伸部130a、130b。基础框架110和副框架130与下壳体150的联接结构不限于这里公开的联接结构。例如，基础框架110和副框架130可以焊接至下壳体150。

第一块154a和第二块154b可以被构造成支撑驱动组件100的下轴或下管310、基础框架110和副框架130。当基础框架110和副框架130包括不完全穿过第一块154a和154b的单独的第一延伸部110a、110b和第二延伸部130a、130b时，块154a和154b可以更短和/或更小，这可以提供更为紧凑的下壳体150。第一块154a和第二块154b可以是空心的，可以是实心的，可以具有预定厚度，可以具有预定重量，或者可以填充有与平衡配重156的材料类似或相同的物质。

平衡配重156可以设置在下壳体150的最下部分中，诸如设置在内壳154的底部中或设置在外壳152的底部中位于内壳154下方。平衡配重可以具有与下壳体150、内壳154或外壳152对应的形状。该平衡配重可以具有圆柱形形状。平衡配重156可以覆盖驱动组件300的下轴310的端部，并且可以由多个零件(诸如设置在第一块154a下方或紧挨着第一块154a设置的第一平衡配重156a和设置在第二块154b下方或紧挨着第二块154b设置的第二平衡配重156b)形成。平衡配重156有助于维持AARD B的质量中心和/或重心非常低，并且进一步维持ARS的质量中心和/或重心非常低。平衡配重156可以具有预定重量和/或可以由具有预定密度的材料形成。

AARD的上支撑件

上支撑件200可以在ARS处于存储或充电状态和运送状态下时给外骨骼A充电和支撑外骨骼A，并且可以在ARS处于穿戴状态(例如入座状态和行走状态)下时支撑用户和外骨骼A。下支撑件100可以被构造成提供稳定性和较低质量中心，并且还可以被构造成与其他ARS方便地堆叠在一起。上支撑件200可以被构造成支撑外骨骼A并与用户或助手相互作用。

参照图14、图15和图20，上支撑件200可以包括主体、主框架或壳体210、第一手柄或行走器手柄230和第二手柄或运送手柄250。上支撑件200的主框架210可以在ARS处于存储和/或充电状态下以及在运送状态下主要支撑外骨骼A。运送手柄250可以是在运送状态下和行走状态下主要由助手使用的手把，并且行走器手柄230可以在行走状态下主要由用户使用。

主框架或壳体210可以包括外壁211、内壁212、至少两个侧壁213、至少一个腿支撑件或腿插入件216(概括地称为肢体插入件216)、下板或下表面215和上板或上表面214。主框架210可以具有第一端和第二端，并且在从主框架210上方在主框架210处向下观看时具有大体U形。外壁211可以具有U形、包围主框架210的半环形或者与用户身体大致对应的形状，并且可以朝向AARD B的助手侧凸出地突出。在ARS的运送状态过程中，外壁211可以面对助手，并且助手可以保持运送手柄250并推动AARD B。外壁211可以具有从中心向外减小的高度，并且可以包括可以帮助吸收任何碰撞过程中的振动的减震材料。

内壁212可以具有与外壁211对应的形状、包围用户的U形或半环形，或者可以具有与用户身体或用户身体下背部对应的形状，并且可以面对AARD B的用户一侧。在ARS的行走状态过程中，外骨骼A可以从AARD B分离，并且内壁212可以面对用户并且用户可以在用户行走时使用行走器手柄230推动AARD B，和/或允许AARD B引导并支撑用户。用户可以穿戴外骨骼A。内壁212可以具有大体凹入或U形形状。内壁21可以包括减震材料以在ARS的入座、就座或穿戴状态下给用户提供舒适性。类似于外壁211，内壁212的高度可以从内壁212的中心向外减小。

两个侧壁213可以将外壁211联接至内壁212，并且均可以具有倾斜形状。两个侧壁213可以具有：位于上支撑件200的主框架210的每端上的支撑区段或部分，该支撑部分面对向上方向；和联接区段或部分，该联接区段或部分面向外或面向一侧。每个侧壁213的联接区段可以联接至上表面214，上表面214像每个侧壁213的支撑部分一样面向上。每个侧壁213的支撑部分和联接部分可以光滑地连接，从而使得侧壁213成为从上表面214向下垂直地延伸的弯曲表面，该弯曲表面弯曲成使其到达上支撑件200的主框架210的端部时，其面向向上方向。

两个侧壁213可以被构造成支撑外骨骼A的受驱动髋关节3。每个侧壁213的支撑部分可以包括在ARS的存储和/或充电状态或运送状态下可以支撑外骨骼A的受驱动髋关节3的接触凹槽、接触凹部或凹入区段213a。外骨骼A可以通过受驱动髋关节3悬挂AARD B上、悬挂在接触凹槽231a中。接触凹槽213a可以包括软材料或减震材料以防止损坏外骨骼A。接触凹槽213a可以具有凹入的凹部形状，或者可以是平面的。

腿插入件216可以形成在上支撑件200的主框架210的第一端和第二端中的至少一端中。腿插入件216可以与内壁212和侧壁213相邻地形成。腿插入件216可以设置在接触凹槽213a下方。腿插入件216可以具有U形或凹入的凹槽，腿6的一部分可以插入该U形或凹入的凹槽中。此外，腿6的该部分可以插入到腿插入件216内。腿6可以压配合/或摩擦配合到腿插入件215内，或者可以简单地插入到腿插入件216内并由悬挂在接触凹槽213a上的受驱动髋关节3支撑。腿插入件216的内表面可以具有与腿6的所述部分的大小和形状或者与大腿框架6a的一部分或者腿6的被插入到腿插入件216内的一部分的大小和形状对应的大小和形状。另选地，腿插入件216的内表面可以大于腿6的被插入的部分，并且可以小于腿6的悬挂在腿插入件216上的部分。

下表面215可以联接外壁211和内壁212的下侧。上表面214可以联接外壁211和内壁212的上侧，并且还可以联接至少两个侧壁213的上侧。上表面214可以被构造成支撑外骨骼A的腰椎/背部框架2。上表面214可以包括可以帮助吸收任何碰撞过程中的振动的减震材料。上表面214可以包括接触肋或引导凸缘214a，接触肋或引导凸缘214a从上表面214突出预定高度以防止腰椎/背部框架从上表面214脱开或滑动。上表面214和主框架210可以具有预定强度，从而使得该上表面214可以独自支撑外骨骼A。例如，在接触凹槽213a和腿插入件216被省略的情况下，外骨骼A可以联接至上表面214，可以不联接至腿插入件216，并且可以联接至侧壁213或者可以不联接至侧壁213。

参照图18至图19，主框架210可以部分地空心，以容纳充电器或充电组件217和/或控制器500。充电器217可以在上表面214下面或者相邻于上表面214的下侧设置在主框架210中。另选地，充电器217可以在上侧设置在上表面214的上面，并且板218可以设置在充电器217上面以覆盖充电器217。板218的高度可以比接触肋214a的高度低，从而外骨骼A的腰椎/背部框架2支撑在板218上面，并且位于接触肋214a内。然而，这里公开的实施方式不限于充电器217的放置，并且充电器217可以设置在与可能对外骨骼A进行充电的位置对应的任何位置以及/或者与外骨骼A的接收线圈和/或电池组2a所在位置对应的任何位置。

充电器217可以包括大容量电池组或电池组217a、无线充电线圈垫或线圈垫217b和电源、电输送器或电转换器217c。电池组217a、线圈垫217b和电源217c可以彼此相邻地存储在主框架210的收纳空间中，或者可以彼此间隔开或者存储在单独收纳空间中。

线圈垫217b可以包括卷绕在板状垫之间的线圈。线圈垫271b可以插入在形成在上表面214中的收纳凹槽或收纳空间214b内。板218可以覆盖收纳空间214b和线圈垫217b以保护线圈垫217b。

电池组217a可以包括多个可充电电池，这些可充电电池具有大容量并且可以存储在上支撑件200的主框架210的收纳空间214b中。电池组217a可以连接至电源217c并且可以由电源217c充电。

电源217c可以设置在主框架210的一侧，并且可以连接至外部家用、工业或商业电源。电源217c可以经由与例如外部电源的电缆和连接器形状对应的端子电连接至该外部电源。电源217c可以还电连接至电池组217a以向电池组217a供应外部电力。电源217c可以包括AC/DC转换器以将AC电流转换成DC电流，电池组217a可以接收该DC电流。另选地，该电源还可以连接至线圈垫217b给电池组2a充电，以绕过电池组217a并且在AARD B之前首先给外骨骼A充电。

电池组217a可以电连接至电源217c和线圈垫217b。电池组217a可以向线圈垫271b提供电流，该电流可以在线圈垫217b中产生磁场。当外骨骼A联接至AARD B或由AARD B支撑时，线圈垫217b可以位于与外骨骼A的电池组2a中的接收线圈对应的位置。由线圈垫217b产生的磁场可以在外骨骼A的电池组2a中的接收线圈中感应出电流，从而给外骨骼A充电。如果电池组217a充电了，则即使AARD B的电源217c从外部电源断开，电池组217a也可以给外骨骼A充电。

当ARS处于存储或充电状态下时，多个ARS可以堆叠并且同时进行充电。每个AARDB_n可以使用充电器217_n经由外部电源或经由AARD B_n的电池组217a_n给外骨骼A_n的电池组2a_n充电。当外骨骼A的电池组2a的充电完成时，充电模式可以停止。充电模式或充电设置可以由外骨骼A的主控制器2’或设置在外骨骼A的主控制器2’中的单独控制器进行控制。

参照图20，上支撑件200还可以包括行走器手柄230和运送手柄250。行走器手柄230可以设置在AARD B的用户侧，而运送手柄250可以设置在AARD B的助手侧。运送手柄250可以联接至主框架210和/或联接至行走器手柄230的一部分。行走器手柄230可以设置在上支撑件200的主框架210的第一端和/或第二端，或者行走器手柄230可以设置在主框架210的第一端和第二端中的每一端处或下方。

参照图20和图21，行走器手柄230可以是可收缩的，从而它可以插入地联接至主框架210的第一端和/或第二端。行走器手柄230可以处于其中行走器手柄230完全插入到主框架210的第一端和/或第二端内的插入状态和其中行走器手柄230从主框架210的第一端和/或第二端突出的退出状态。行走器手柄230可以在ARS的行走状态期间处于退出状态，从而用户可以握持行走器手柄230，并且行走器手柄230可以在存储或充电状态、运送状态和入座或穿戴状态期间处于插入状态。

行走器手柄230可以包括手柄存储构件、手柄收纳器或手柄壳体232以及手柄构件、手柄插入件或手柄234。参照图20，壳体232可以插入并固定在主框架210的内部或者通过主框架210安装在主框架210的下表面215上。壳体232可以在上表面215和上表面214之间布置在主框架210的第一端和/或第二端处。壳体232可以具有空心圆柱形或管形状，并且/或者可以具有空心段和实心段。实心段可以是壳体232的将壳体232的管形状的空心端分开的一部分，所述空心端联接至手柄构件234和行走器手柄250。手柄234可以可移动地或可滑动地联接至壳体232，而且可以插入壳体232内，并且可以从壳体232中退出。

参照图21，主框架210可以具有设置在下表面215中并且具有与壳体232和/或行走器手柄250的形状对应的形状的手柄插入部分、手柄凹部、手柄凹槽或凹入的插入部分215a。手柄凹槽215a可以具有空心圆柱形空腔或者具有形成在下表面215的内侧中或在下表面215的内侧中凹入的空心圆柱形凹部。手柄凹槽215a的横截面可以类似于半圆形或半椭圆形。

主框架210可以进一步包括手柄托架219，手柄托架219具有板状和供手柄230插入的孔。手柄托架219可以支持将行走器手柄230安装至主框架210的第一端和/或第二端。穿过壳体232的手柄234的插入端可以联接至弹性构件240，并且手柄234的抓握端可以是手柄234的在使用行走器手柄230时用户握持的一端。手柄234可以包括位于插入端处的空心段和位于抓握端处的实心段，从而弹性构件240设置在空心段内部，并且在手柄234插入壳体232时被压靠在实心段上。弹性构件240的弹性力或恢复力可以辅助从壳体232抽出手柄234。

参照图22，手柄234可以进一步包括：设置在手柄234的外圆周表面的第一侧上的固定突起234b；以及返回来参照图20至图21，设置在手柄234的外圆周表面的第二侧上的收纳凹槽或收纳狭缝234a。手柄234的外圆周表面的第二侧可以与第一侧相反。弹性构件240可以是弹簧。

行走器手柄230的壳体232可以在收纳端处收纳弹性构件240和手柄234的插入端，该收纳段可以包括第一空心段。当手柄234被插入收纳部232内时，弹性构件240可以压靠在壳体232的实心段上。壳体232的收纳端的第一空心段可以具有与手柄234的外圆周或外表面的大小和形状对应的大小和形状。壳体232的收纳端的第一空心段可以具有等于或大于手柄234的长度的长度，从而手柄234可以插入到壳体232内而使得手柄234不从壳体232突出。然而，所公开的实施方式不限于该构造。例如，壳体232可以被构造成允许手柄234的小部分突出。

壳体232可以进一步具有联接端或联接开口，该联接端或联接开口可以包括实心段和/或第二空心段。壳体232的联接端可以联接至运送手柄250。壳体232的联接端的第二空心段可以具有与运送手柄250的联接部分或插入端252对应的大小和形状。壳体232的联接端的实心段可以将插入端的第一空心段与联接端的第二空心段分开，从而使得手柄234的插入端不接触运送手柄250。壳体232的联接端的第二空心段的内表面可以具有与位于运送手柄250的联接部分252的外表面上的螺纹凹槽或螺纹部对应的螺纹凹槽或螺纹部。

参照图22，行走器手柄230的壳体232可以进一步包括被构造成收纳并引导手柄234的固定突起234b的第一和第二槽或第一和第二引导槽232a和232b。第一槽232a可以在外圆周表面上沿着壳体232的收纳端纵向地延伸，并且可以具有比从壳体232的收纳端到壳体232的联接端的实心部分的长度小的长度。第一槽232a可以具有与固定突起234b的大小、宽度或直径对应的宽度。

第二槽232b可以在壳体232的外圆周表面上从第一槽232a垂直地延伸，并且可以具有与固定突起的大小、宽度或直径对应的宽度和大于固定突起234b的大小的长度，从而第二槽232b可以被构造成防止固定突起234b纵向移动，并且防止手柄234在弹性构件240的恢复力的作用下从壳体232进一步抽出。

当手柄234被插入壳体232内时，弹性构件240可以被压缩，并且手柄234可以被存储在壳体232中。壳体232和/或手柄234可以包括传统的弹簧加载的棘爪，该棘爪具有锁定和释放机构以保持手柄234存储在壳体232中和从壳体232释放手柄234。收纳凹槽234a可以与壳体232内部的棘爪和/或锁定和释放机构相互作用以保持插入在壳体232中的手柄234。当手柄234插入壳体232中时，弹性构件240被压缩，此时弹性构件240可以朝向收纳凹槽234a倾斜。用户可以挤压手柄234的抓握端，并且手柄234可以通过弹簧加载的棘爪的释放机构来释放，从而弹性构件240的恢复力或弹性力推动手柄234的插入端以使手柄234从壳体232抽出。弹性构件240的恢复力可以沿着第一槽232a的整个长度完全推动手柄234，或者可以将手柄234部分地推出壳体232，在这种情况下，用户或助手可以将手柄234从壳体232拉出到手柄234的完全伸出状态。参照图23，当手柄234被推出和/或拉出壳体232时，固定突起234b可以沿着壳体232的第一槽232a引导。参照图24和图25，一旦手柄234完成从壳体232的退出并且退出到最大量，则用户旋转手柄232，使得固定突起234插入到第二槽232b内，并且行走器手柄230可以保持在退出状态下。

弹性构件240的恢复力和/或弹性可以预定，使得弹性构件240沿着槽232a推动手柄234预定量或预定长度。例如，弹性构件240的恢复力可以足够大或强以沿着第一槽232a的整个长度推动手柄234，从而使得固定突起234b相邻于第二槽232b。在另一个示例中，弹性构件240的更小的恢复力可以沿着第一槽232a推动手柄预定长度，其中例如固定突起234b达到第一槽232a的长度的1/2，并且用户拉动手柄234，使得沿着第一槽232a的剩余长度引导固定突起234b以将手柄234完全抽出。

当用户或弹性构件没有向行走器手柄230进一步施加力时，行走器手柄230可以自然地维持在退出或伸出或部分退出的状态下。也就是说，行走器手柄230的自然状态可以是行走器手柄230退出并且弹性构件240没有压缩或拉伸时的状态。当用户或助手按压在手柄234的抓握端上时，手柄234可以克服弹性构件240的恢复力而插入回到壳体134内，并且可以通过传统的弹簧加载的棘爪和锁定机构而固定。当用户不作为行走器使用AARD B时，行走器手柄230可以维持在插入状态下。因此，在ARS的存储或充电状态、运送状态和入座或穿戴状态下，行走器手柄230不会与用户、助手和/或外骨骼A干涉或碰撞。

行走器手柄230的构造和结构可能不限于这里描述的实施方式，在行走器手柄230中可以使用其他构造。例如，在按压开关时，手柄232可以通过液压压力而退出。再举例来说，可以没有任何液压压力或弹簧力，并且手柄232可以简单地通过用户和/或助手拉出来，以将行走器手柄230置于退出状态下，然后由用户和./或助手推入，从而使得壳体232覆盖手柄234以将行走器手柄230置于其中可以存储AARD B的插入状态。换言之，弹性构件240是可选的，并且即使省略弹性构件240，行走器手柄230也可以在插入状态下和退出状态下适当地发挥作用。

返回来参照图20，运送手柄250可以具有圆柱形或弯曲形状。运送手柄250可以具有弯曲管状或半圆形或半椭圆形形状，从而它不会与在充电或存储状态下与ARS堆叠在一起的ARRD的类似或相同运送手柄干涉。运送手柄250可以具有向上弯曲的形状。运送手柄250可以具有允许助手在紧急或意外情况下以任何角度快速地抓取运送手柄250的形状，或者可以具有在用户在行走状态下使用ARS时允许助手控制和/或操纵运送手柄的形状。在行走状态下，可以将外骨骼A从AARD B拆下，并且用户可以穿戴外骨骼A。

运送手柄250的每端可以具有联接至主框架210和/或行走器手柄230的壳体232的联接端的联接部分252。每个联接部分252可以压配到壳体232的联接端，或者联接部分252可以包括位于联接部分252的外圆周表面上的螺纹凹槽，所述螺纹凹槽可以与设置在壳体232的联接端的内圆周表面上的螺纹凹槽对应。

助手可以在运送状态下主要使用运送手柄250将ARS从存储位置运送到其中用户可以使用ARS的位置。助手还可以在ARS的行走状态下使用运送手柄250来辅助用户。在用户在行走状态下使用ARS的同时，行走器手柄230主要由用户使用。由于AARD B具有这样的低重心并且根据下支撑件100的构造分布重量，所以即使向行走器手柄230和/或运送手柄250施加较大的力，AARD B也可以稳定地停留。

参照图26，上支撑件200可以进一步包括AARD B的控制器500。然而，控制器500的放置不限于此。控制器500可以与外骨骼A的主控制器2’或副控制器3’无线地通信或电气通信。控制器500可以包括控制模块510和通信模块520。AARD B的控制器500可以与外骨骼A的主控制器2’和副控制器3’通信并交换信息，并且AARD B的控制器500的通信模块520可以与主控制器2’的通信模块2c无线通信或电气通信。AARD B的控制器500可以与AARD B的驱动组件300和充电器217进一步通信。

控制器500可以从充电器217接收信息以确定外骨骼A是否联接至AARD B。控制器500可以基于AARD B的控制器500的通信模块520与外骨骼A的主控制器2’的通信模块2c之间的信号或通信信号的强度来确定外骨骼A是否联接至AARD B和/或支撑在AARD B上。

控制器500可以从脚支撑件7中的压力传感器接收信息，以确定脚是否与地板表面接触。控制器500还可以从主控制器2’接收基于位置传感器2b中的信息或基于用户对主控制器2’和/或副控制器3’的控制产生的上升或升高信号和/或下降或降低信号。主控制器2’可以在其基于来自位置传感器2b的位置信息而感测高度增加时产生上升信号，并且可以在其基于来自位置传感器2b位置信息而感测高度降低时产生下降信号。代替或除了上升或下降信号之外，控制器500还可以从主控制器2’中的位置传感器2b接收信息，并且控制器500可以从驱动组件300和下支撑件100的移动或运动传感器100a进一步接收信息。控制器500可以基于来自主控制器2’、位置传感器2b、驱动组件300和运动传感器100a的信息来确定外骨骼A和AARD B的高度。控制器500可以进一步将来自运动传感器100a和/或驱动组件300的信息传送至外骨骼A的主控制器2’。

驱动组件300可以包括高度传感器或驱动传感器300a，并且控制器500可以从高度传感器300a接收信息以计算AARD B的高度。高度传感器300a可以检测驱动器350的操作，在该说明书的驱动组件部分中描述该驱动器。控制器500可以基于所计算的AARD B的高度来确定AARD B是否处于站立或行走状态，或者可以确定AARD B处于就座或入座状态。

AARD的驱动组件

返回来参照图14和图15，驱动组件300可以将下支撑件100联接至上支撑件200，并且可以控制上支撑件200的高度。驱动组件300可以包括下管或轴310、可移动地或可滑动地连接至下轴310的上棒、轴或管330以及用来使上轴330上升和下降的驱动器350。下轴310可以插入到上轴330中，或者上轴330可以插入到下轴310中。例如，下轴310可以是空心的，并且下轴310的内圆周表面可以具有与上轴330的外圆周表面的大小对应的大小。另选地，上轴330可以是空心的，并且上轴330的内圆周表面可以具有与下轴310的外圆周表面的大小对应的大小。上轴330和下轴310可以彼此部分地重叠，特别是当AARD B处于就座状态和/或ARS处于穿戴或入座状态时。

上轴330和下轴310可以具有圆柱形形状、正方形形状或正方形管形状或矩形管形状，但是上轴310和下轴330的形状不限于此。例如，上轴330和下轴310可以是正方形管，其中上轴330的横截面面积可是小于下轴310的横截面面积。上轴330和下轴310的横截面面积可以不同，只要上轴330能够插入到下轴310内即可，反之亦然。再举例来说，下轴310可以具有圆柱形形状，而上轴330可以具有带平坦边缘或板状边缘的柱形形状。

驱动器350可以包括液压线性致动器(例如图16中所示的液压缸)、气动线性致动器和电动致动器或具有齿轮组的马达。驱动器350的液压缸可以设置在下轴310和/或上轴310内。驱动器350可是经由电子开关和/或踏板352使上轴330上升和下降。AARD B的控制器500也可以控制驱动器350。下轴310可以相对于下支撑件100是静态的。下轴310可以设置在下支撑件100的第一块154a和第二块154b的管凹槽154c中，从而第一块154a和154b保持和/或包围下轴310。下支撑件100的第一块154a和第二块154b可以支撑基础框架110、副框架130以及驱动组件300的下轴310。

参照图26，驱动组件300可以进一步包括高度传感器300a，高度传感器300a感测驱动器350的驱动方向(如上升或下降)以及驱动器350的驱动量，如时间和/力的量，或者驱动器350驱动上轴330上升或下降多少。高度传感器300a可以感测驱动器的操作，从而控制器500能够计算上管的高度。高度传感器300a例如可以包括使用激光束测量到地面或地板表面的距离的激光距离传感器。当上轴330位于一位于预定行走器高度或大于预定行走器高度的高度时，AARD B可以处于站立状态。当上轴330的高度位于一位于预定椅子高度或低于预定椅子高度的高度时，AARD B可以位于就座状态下。例如参见图33至图35，这些图示出了AARD B处于就座状态下。当AARD B转变至就座状态时，上管330的移动可以被固定突起(未示出)限制。

AARD B的控制器500可以从高度传感器300a接收信息，并且可以基于关于上轴330的高度的信息计算AARD B的高度，并且当所计算的AARD B的高度等于或大于与上轴330的行走器高度对应的高度时确定AARD B处于站立状态。例如参见图37至图39，这些图示出了AARD B处于站立状态。当所计算的AARD B的高度等于或小于与上轴330的椅子高度对应的高度时，控制器500可以确定AARD B处于就座状态下。当AARD B处于就座状态时，控制器500可以确定ARS处于穿戴或入座状态，如图12、图21和图32中示例性所示。

ARS可以包括控制系统，该控制系统包括外骨骼A的主控制器2’和副控制器3’以及AARD B的控制器500。控制系统可以基于外骨骼A和AARD B的状态和/或高度来确定ARS处于什么状态。控制器500和主控制器2’可以通过与彼此通信而计算ARS的状态。

例如，控制系统可以基于来自充电器217的信息来确定ARS处于充电状态。(1)当主控制器2’确定外骨骼A处于站立状态时；(2)当控制器500确定AARD B处于站立状态时；(3)当控制器500基于来自运动传感器100a的信息和/或制动信号而确定轮子114和/或副轮132没有移动时；和/或(4)当主控制器2’和/或控制器500基于主控制器2’的通信模块2c和控制器500的通信模块502之间的信号而确定外骨骼A联接至AARD B时，控制系统可以确定ARS处于存储状态，如图10所示的状态。例如参见图27至图28，这些图示出了已经被确定为处于存储状态的ARS。(5)当控制器500基于压力传感器中的信息而确定外骨骼A的脚支撑件7接触地板表面时，控制器500可以进一步确定ARS处于存储状态。

(1)当主控制器2’确定外骨骼A处于站立状态时；(2)当控制器500确定AARD B处于站立状态时；(3)当控制器500基于来自运动传感器100a的信息确定轮子114和/副轮132移动时；(4)当主控制器2’和/或控制器500基于主控制器2’的通信模块2c和控制器500的通信模块520之间信号而确定外骨骼A联接至AARD B时，控制系统可以确定ARS处于运送状态，如图11中所例示的那样。(5)当控制系统基于来自压力传感器的信息确定脚支撑件7不与地板表面接触时，该控制系统可以进一步确定ARS处于运送状态。

由于AARD B和外骨骼A的高度在ARS的存储、运送和行走状态下可能类似，因此控制系统可以基于以下事实将运送状态与行走状态和/或存储状态区分开：根据来自脚支撑件7中的压力传感器的信息，可穿戴辅助装置的脚支撑件7是否与地板表面接触；和/或根据来自运动传感器100a的信息或轮子110或副轮132中的制动信号，AARD B是否移动。

(1)当主控制器2’确定外骨骼A处于就座状态时；(2)当控制器500确定AARD B处于就座状态时；和(3)当控制器500和/或主控制器2’基于主控制器2’的通信模块2c和控制器500的通信模块520之间的通信信号或信号的强度而确定外骨骼A联接至或非常接近于AARDB时，控制系统可以确定ARS处于穿戴或就座状态，如图12中所例示的那样。图31和图32进一步举例说明了可穿戴辅助装置支撑系统的穿戴或就座状态。在穿戴或就座状态下，使用者可以穿戴外骨骼A，同时也可以坐在AARD B上，或者外骨骼A可以联接至AARD B并准备好供用户穿戴。

(1)当主控制器2’确定外骨骼A处于站立状态下；(2)当控制器500确定AARD B处于站立状态下时；和(3)当主控制器2’和/或控制器500基于主控制器2’的通信模块2c和控制器500的通信模块520之间的通信信号而确定外骨骼A从AARD B分离时，控制系统可以确定ARS处于行走状态，如图13中所例示的那样。控制系统可以进一步使用来自运动传感器100a的信息和/或下支撑件100的制动信号来确定用户是否将AARD B作为行走器来使用。图37至图39可以进一步举例说明在ARS的行走状态下的AARD B。

AARD的椅子或座椅组件

参照图33，椅子或座椅组件400可以包括在ARS的穿戴或入座状态下用户就座的座椅420。参照图36A至图36D，椅子组件400可以进一步包括座椅框架或座椅基座410、连杆框架440、座椅连杆450和连杆托架460。座椅420可以设置在座椅框架410上。连杆托架460可以设置在连杆框架440上。连杆框架440和连杆托架460可以联接至座椅框架410，连杆托架460可以设置在连杆框架440和座椅框架410之间。座椅连杆450可以联接至连杆托架460。

座椅框架410可以包括座椅板418、底部框架416和顶部框架412。粘合剂层或顶层419可以设置在座椅420和顶部框架412之间。座椅420可以经由粘合剂层419粘合至顶部板412。顶部框架412可以压配合/摩擦配合到底部框架416上，或者可以经由树脂或胶水固定。顶部框架412的凹部412b可以压配合/摩擦配合在底部框架416的壁架416b的内部上。底部框架416可以通过多个螺钉联接至底部座椅板418。

连杆托架460可以设置在底部框架418和连杆框架440之间。连杆托架460可以具有装配到连杆框架440内的形状，稍后将描述连杆托架460及其形状的细节。连杆托架460可以经由多个螺钉联接至底部框架416和/或座椅板418。通过在面对座椅框架410的上表面上设置联接结构，可以将连杆框架440联接至座椅框架410的座椅板418和/或底部框架416。例如，连杆框架440可以经由多个螺钉联接至底部座椅板418和/或底部框架416。

座椅420、粘合剂层或顶层419、顶部框架412、底部框架416、座椅板418和连杆托架460中的每个都可以具有凹部，这些凹部成形为与上轴330的外轮廓对应，从而当AARD B在站立或就座状态之间转变时椅子组件400不会与上轴330干涉。座椅420、粘合剂层419、顶部框架412、底部框架416、座椅板418和连杆框架440的外周边可以具有类似或相同的尺寸，诸如类似的长度和宽度，从而使得座椅420、座椅框架410和连杆框架440的形状和大小可以相同或类似。

座椅420可以具有软材料或减震材料以给用户提供舒适性。能够减震的材料可以附装至座椅420，或者座椅420本身可以由减震材料制成。座椅框架410的上表面可以联接至座椅420的下表面。座椅420的形状可以对应于座椅框架410的形状，或者可以适当成形为当用户坐在座椅420中时与用户的臀部相符。座椅420可以与座椅框架410一体地形成，或者可以分开地制造以联接至座椅框架410。

座椅框架410可以形成椅子的外观，并且可以具有随着远离驱动组件300而减小的宽度，从而当用户坐在椅子中时，该座椅在用户背部附近较宽，而在用户腿部附近较窄。当用户坐在椅子中时，用户的腿可以略微向外自然地伸展。因此，座椅框架410可以这样的形状，即越远离驱动组件300，其面积越小。在座椅框架410的端部处，座椅框架410的中心部分的高度可以形成为略微高于其周边的高度，从而使得座椅框架410的顶表面自然地与用户的体型对应。座椅框架410位于其前端的外侧可以向下弯曲或者比座椅框架410的中心部分低。座椅420和/或座椅框架410可以成形为与用户身体对应。

参照图33至图34，座椅框架410的下表面可以联接至连杆框架440。座椅框架410的宽度可以随着远离上轴330而减小，从而使得座椅框架410的前端的宽度可以小于座椅框架410的后端的宽度。座椅框架410可以进一步包括设置在座椅420的每侧上的副支撑、副支撑件或侧支撑件或侧部430。侧支撑件430可以设置在座椅框架410的上侧。侧支撑件430可以具有预定厚度并且可以具有圆形角部。每个侧支撑件430可以具有六面体形或六面体形状，或者可以与腿插入件216对齐的形状和位置。侧支撑件430的每个角部可以是弯曲的或者以流线型形状形成。每个侧支撑件430可以具有小于座椅的长度的长度。每个侧支撑件430可以相邻于座椅420。

侧支撑件430可以在ARS处于入座状态时支撑AARD B的腿6。当AARD B在外骨骼A联接至AARD B的同时从站立状态转变到就座状态时，腿6联接至腿支撑件216的部分可以从腿插入件216分离或者移位或移动。侧支撑件430因而可以支撑腿6的重量。当AARD B转换至就座状态时，侧支撑件430可以引导并定向腿6，使其支撑在座椅420的主空间的外部，从而给用户留出空间以在穿戴状态下坐在座椅420中。在ARS的入座状态下，在图32中示例的，腿6可以从彼此展开，从而用户可以舒适地坐在AARD B中，并且准备穿戴外骨骼A。

参照图34和图36A至图36D，设置在连杆框架440上的连杆托架460可以联接至座椅连杆450。连杆框架440、连杆托架460和座椅连杆450可以联接在座椅框架410的下表面中。参照图35，连杆框架440可以具有孔或切割部分，座椅连杆450的第一端或椅子端可以插入该孔或切割部分内。另选地，座椅连杆450可以可旋转地联接至座椅框架410的下表面。

参照图36A至图36D，连杆托架460可以是棒状，并且可以安装在座椅框架410和连杆框架440之间。连杆托架460可以布置成在前后方向上横跨座椅框架410和连杆框架440延伸。连杆托架460可以以与座椅连杆450的纵向布置相同的方式布置。

连杆托架460可以形成为使其安装到连杆托架440内(参见图36D)。连杆框架440可以具有第一和第二开口、空间或切割部分。连杆托架460可以具有第一端和第二端，其中第一端和第二端中的每端都可以具有装配或插入到连杆框架440的第一开口和第二开口内的形状。连杆托架460的第一端和第二端可以均具有与连杆框架440的第一开口和第二开口的高度类似或相同的高度，从而连杆托架460与连杆托架440齐平地安置。连杆框架440可以进一步具有联接至连杆托架460中的凹部的联接部分。连杆托架460的凹部可以装配在连杆框架440的联接部分的上面，而连杆托架460的第一端和第二端装配在连杆框架440的第一开口和第二开口的内部，从而连杆托架460的顶表面和连杆框架440的顶表面可以形成连续表面。

连杆托架460可以具有稳定地支撑施加至座椅框架410的重量并增强连杆框架440和/或椅子组件400的强度的构造。连杆托架460可以通过多个螺钉联接至座椅框架410。由于连杆托架460可以插入在座椅框架410和连杆框架440之间，连杆托架460的长度可以不超过连杆框架440的长度。连杆托架460的宽度和高度可以例如考虑到座椅框架410和连杆框架440的联接以及座椅连杆450的宽度来设置。连杆托架460的第二端可以具有与上轴330的外周表面的形状对应的凹部。

连杆托架460可以包括位于连杆托架460的第一端处的连杆旋转支撑部分462，并且座椅旋转支撑部分464可以形成在连杆托架460的第二端处。连杆托架460的第一端和第二端的侧表面都可以在连杆框架440内向下延伸。

连杆旋转支撑部分462可以包括孔，第二铰链销455b可以插入该孔内。座椅连杆450的椅子端可以延伸并穿过连杆框架440的切割部分或开口以经由第二铰链销455b可旋转地联接至连杆托架460。座椅连杆450可以具有第一和第二铰链节或铰链部分451a和455a。第一铰链销451b可以插入第一铰链节451b，第一铰链节451b可以联接至下壳体150的内壳154的第一联接销154f和第二联接销154e。第二铰链销455b可以插入座椅连杆450的第二铰链节455a内，并且第二铰链销455b可以插入连杆托架460的连杆旋转支撑部分462的孔或多个孔内。

座椅旋转支撑部分464可以包括位于连杆托架460内的至少一个孔，座椅联接铰链或铰链壳体332中的铰链轴334可以插入该至少一个孔内。座椅联接铰链332可以具有将固定至上轴330的安装凹槽或铰链凹槽330a的铰链托架332a和铰接节或铰链轴332b。上轴330可以具有平坦边缘以允许将座椅联接铰链332容易地联接至上管330，在这种情况下，安装凹槽330a可以是可选的。椅子组件400可以因此经由连杆托架460的座椅旋转支撑部分464以及上轴330的座椅联接铰链332和铰链轴334联接至上轴330。

座椅连杆450的第一端或椅子端可以经由第二铰链节455a和第二铰链销455b可旋转地联接至连杆托架460，而座椅连杆450的下壳体端或第二端可以经由第一铰链节451a和第一铰链销451b联接至下壳体150。座椅连杆450因此可以将椅子组件400(在连杆托架460处)联接至下壳体150(在内壳154处)。

参照图16至图17，座椅连杆450的下壳体端可以插入座椅连杆壳152a的座椅连杆孔1522内。座椅连杆450的第一铰链节451a可以经由第一铰链销451b穿过座椅连杆壳152a的座椅连杆孔1522可旋转地联接至内壳154。座椅连杆孔1522可以具有与座椅连杆450对应或适应座椅连杆450的形状，从而座椅连杆450可以没有干涉地旋转。内壳154的第一联接销154f和第二联接销154e可以插入第一铰链销451b内。在联接销154f插入到第二联接销154e的联接孔内之后，第一铰链节451a和/或第一铰链销451b可以固定或联接至第一联接销154f和第二联接销154e，从而可以将座椅连杆450固定至内壳154。

第一铰链节451a和第二铰链节451b可以被适当地定尺寸或构造以适应第一铰链销451b和第二铰链销455b。第一铰链451b可以是空心的或者具有空腔以联接至联接销154f和154e。

座椅连杆450可以是由相对于彼此弯曲的刚性节段构成的刚性纵向结构。座椅连杆450可以具有以不同角度在多个点弯曲的棒状。座椅连杆450的这种形状可以避免与外围结构干涉。座椅连杆450可以具有至少一个弯曲部。座椅连杆450的弯曲部可以被构造成在AARD B在就座和站立状态之间转变的过程中当其旋转时不与下轴310或座椅框架410干涉。

下面将更详细地描述座椅连杆450的结构。参照图36C，第一方向或折叠方向可以是方向C，而第二方向或展开方向可以是方向D。如图36C中所示，座椅连杆450可以包括：第一连杆部分451，其设有联接至内壳154并穿过座椅连杆孔1522的第一铰链节451a；从第一连杆部分451朝向方向C弯曲的第二连杆部分452；从第二连杆部分452朝向方向C弯曲的第三连杆部分453；从第三连杆部分453朝向方向D弯曲的第四连杆部分454；以及从第四连杆部分454朝向方向D弯曲并且设有第二铰链节455a的第五连杆部分455。

第一铰链节451a(第一铰链销451b插入第一铰接节451a内)可以形成在第一连杆部分451的第一端处。第一铰链节451a可以经由第一铰链销451b穿过座椅连杆孔1522可旋转地联接至内壳154。第一连杆部分451可以形成为在就座状态或入座状态下平行于地板表面。第一连杆部分451的长度可以等于第一壳152a的倾斜部分152a-1的长度，如图36B所示。

第二连杆部分452可以从第一连杆部分451以第一预定角度朝向方向C延伸。第二连杆部分452可以如此弯曲以致于朝向方向C的角度可以与第一连杆部分451具有钝角或形成钝角。第二连杆部分452的长度可以等于上表面152a-2在倾斜表面152a-1上方的长度，如图36B所示。

第一连杆部分451和第二连杆部分452的弯曲形状和长度可以防止座椅连杆450和外壳152之间干涉。因而，第一连杆部分451和第二连杆部分452可以具有与外壳152的上表面对应的轮廓。第一连杆部分451和第二连杆部分452可以具有外壳152在座椅连杆孔1522、倾斜表面152a-1以及倾斜表面152a-1上方的上表面152a-2处的阴影或表面面积形状对应的形式。

第一连杆部分451的长度可以对应于倾斜部分152a-1的长度，并且第二连杆部分452的长度可以对应于倾斜部分152a-1的上表面的长度。处于同样原因，第一连杆部分451和第二连杆部分452的弯曲角度还可以对应于第一框架152a的座椅连杆孔1522的附近的形状。因此，当椅子组件400从站立状态切换至就座状态或从入座状态切换至非入座状态时，可以防止座椅连杆450和下壳体150之间的干涉。

第三连杆部分453可以从第二连杆部分452朝向方向C以第二预定角度延伸。第三连杆部分453可以弯曲，从而使得朝向方向C的角度可以与第二连杆部分452具有或形成钝角。第四连杆部分454可以从第三连杆部分453朝向方向D以第三预定角度延伸。第四连杆部分454可以弯曲，从而使得朝向方向D的角度可以与第三连杆部分453具有或形成钝角。第五连杆部分455可以从第四连杆部分454朝向方向D以第四预定角度延伸。第五连杆部分455可以弯曲，从而使得朝向方向D的角度可以与第四连杆部分454具有或形成钝角。第二铰链部分455a(第二铰链455b可以被第二铰链部分455a可旋转地支撑或被插入穿过第二铰链部分455a)可以形成在第五连杆部分455的一端处。第五连杆部分455可以形成为在入座状态或就座状态下与地板表面平行。

在就座状态下，座椅连杆450的第一铰链节451a和第二铰链节455a和联接至上管330的座椅联接铰链332可以形成三角形。在站立状态或就座状态下，第一铰链节451a的中心和座椅联接铰链332的中心可以布置在相同直线上。参照图36B，在站立状态下，第一铰链节451a的中心、第二铰链节455a的中心和座椅联接铰链332的中心可以布置在平行于和/或形成为平行于上管330的纵向方向的直线上。

参照图36A至图36D，当有一个座椅连杆450时，座椅连杆450可以居中地位于连杆托架460下面，这是因为插入在第二铰链节455a中的第二铰链销455b可以联接至连杆托架460的座椅联接部分462的两侧。座椅连杆450的位置可以维持座椅框架410的重心。因而，座椅连杆450能够稳定地支撑座椅框架410。

尽管没有在图中示出，在另选实施方式中，可以设置两个座椅连杆450。当有两个座椅连杆450时，每个座椅连杆450都可以具有联接至下壳体150的第一端或第一铰链结构，并且每个都可以具有第二端，该第二端具有支撑连杆框架440和/或连杆托架460的两侧的形状。座椅连杆450和连杆框架440可以联接起来所在的部分可以是能够维持座椅框架410的重心的部分。另选地，在另一个实施方式中，座椅连杆450可以设有不采取棒的形式的液压缸、活塞结构等。即使在这种情况下，液压缸的一端可以可旋转地联接至下壳体150。另外，联接至液压缸的活塞的一端可以联接至连杆框架440和/或连杆托架460。液压缸和活塞可以与座椅连杆450联接至相同的点，以维持座椅框架的重心。座椅连杆450可以联接至插在座椅框架410和连杆框架440之间的连杆托架460并被可旋转地支撑。

粘合剂层419可以是将座椅420固定至座椅框架410的顶部框架412的树脂或粘合剂材料。座椅板418的底表面可以联接至连杆框架440的上表面，从而使其覆盖连杆托架460和连杆框架440的上表面。凹部凹槽416a可以形成在底部框架416的一侧内，以防止当AARDB处于就座状态或在就座状态和站立状态之间转变期间座椅框架410与上轴330干涉。凹部416a可以具有可与上轴330的外部轮廓对应的部分圆柱体形状。凹部416a可以具有凹入形状，从而当AARD B已经转变时，上轴330可以穿过凹部416a。顶部框架412可以具有类似的凹部或凹槽412a，并且可以容纳联接至侧支撑件430的底部框架416的支撑件或壁架416b。在该实施方式中，凹部412a和416a被示出为凹入形状，但是可以根据上轴330和/或下轴310的外部轮廓而不同。例如，如果上轴330具有正方形轮廓，则凹部412a和416a可以为“[”形或形。

如能够认识到的，座椅420、座椅框架410和连杆托架460中的凹部的形状可以具有装配到或适应上轴330的形状的形状。如果上轴330具有带平坦边缘的圆柱形形状，则座椅420、座椅框架410和连杆托架460中的凹部可以具有笔直部分，从而使得座椅420、座椅框架410和连杆托架460可以与上轴330紧密接触。

顶部帽或帽可以设置在上轴330的上面以关闭上轴330。顶部帽可以是可选的，并且可以是设置在上轴330的上面的装饰。上轴330可以插入到下轴310内以及驱动器350上，驱动器350可以是液压缸。顶部帽可以还设置在上支撑件200中。

为了实现上支撑件200的附加高度，第三轴、管或棒可以设置在和/或插入在上轴330内。第三轴可以联接至上支撑件200。第三轴可以被进一步驱动至比上轴330高的高度，以从上轴330插出来或突出来。驱动器350的液压缸可以利用上支撑件200推动上轴330，并且第三轴可以被推动超过上轴330以进一步调节AARD B的高度。因此，AARD B可以具有可调节高度以适应各种身高和大小的用户，并且增强在行走状态下使用AARD B的用户的方便性。

顶部帽可以进一步固定至驱动器350和上轴330以维持驱动器350在上轴330中的稳定性，并且上轴330可以被液压缸向上推动。顶部帽可以刚性地固定至上轴330和驱动器350，以在驱动器350使上轴330上升时提供足够的强度将驱动器350维持在上轴330内并支撑上轴330和上支撑件200。顶部帽可以进一步固定至上支撑件200的主框架210。

参照图28和图39，当AARD B处于站立状态时，上轴330可以具有等于或大于预定行走器高度的高度，并且可以以小于或等于第一预定重叠高度与下轴310重叠。参照图37和图38，座椅420、座椅框架410和每个侧支撑件430可以平行于上轴330和/或垂直于地板表面。座椅连杆450可以大致在竖直或横向方向上延伸，从而使得座椅连杆450的第一端或椅子端也平行于上轴330和/或垂直于地板表面。当外骨骼A存储或支撑在上支撑件200上时，座椅420、座椅框架410和每个侧支撑件430可以不接触外骨骼A。

参照图29和图30，踏板352或控制器500可以控制驱动器350将上轴330降低以将AARD B从站立状态转换到就座状态。AARD B可以在其下降时具有减小的高度H。用户或助手也可以向上支撑件200施加大于预定力的向下力以手动降低上轴330。当上轴330降低时，座椅框架410的第一端降低。由于联接至下壳体150的座椅框架410的第二端不能降低，座椅框架410的第一端从上轴330向外旋转，并且座椅框架410的第二端向外旋转，从而使得座椅连杆450的椅子端也被向外推动。

当上轴330下降时，其与下轴310进一步重叠。如果外骨骼A联接至AARD B，则可以调节角度θ1和θ2，从而将外骨骼A转换到就座状态。大腿框架6a和地板表面之间的角度θ3可以在上轴330下降时与脚支撑件7和地板表面之间的角度θ4一起减小。当座椅框架410下降时，更接近上管330定位的座椅框架410的后侧也可以逐渐地降低。

参照图31图和32，当上轴330下降到预定椅子高度时，AARD B可以处于就座状态。上轴330可以通过大于或等于第二预定重叠长度而与下轴310重叠。座椅420、座椅框架410和每个侧支撑件430可以垂直于上轴330和/或平行于地板表面。座椅420和/或座椅框架410的凹部可以允许上轴330穿过。例如，座椅框架410可以具有凹部，该凹部包括顶部凹部412a和底部凹部416a(参见图36A)。座椅连杆450可以大致在水平或横向方向上延伸，从而使得座椅连杆450的第二端或下壳体与也平行于地板表面和/或垂直于上轴330。侧支撑件430可以支撑外骨骼A的腿6。每个侧支撑件430可以布置在腿插入件216中，或者可以布置成接近或相邻腿插入件216。侧支撑件430可以具有与腿插入件216的形状对应的形状，并且可以在AARD B处于就座状态下时插入到腿插入件216内。

座椅框架410可以完全下降以垂直于上管330。因而，座椅420可以垂直于上管330并且可以平行于地板表面。外骨骼A的腿6可以处于其中大腿框架6a平行于座椅420的状态下。另外，腿6可以被设置成使得腿6通过与用户的就座姿势对应而向外延伸预定角度。由于用户的腿略微向外延伸的姿势是用户就座时的舒适姿势，因此腿6还可以以与此对应的形式设置。另外，在腿6中，小腿框架6d可以垂直于地板表面。

在ARS的穿戴或入座状态下，即使在外骨骼A联接至AARD B的同时，用户也可以容易地坐在座椅420中。用户然后可以经由腿6的腿带6c、骨盆和/或腰部框架5和/或脚支撑件7的条带来穿戴外骨骼A。

这里的实施方式公开了一种可穿戴辅助装置支撑系统，这种可穿戴辅助装置支撑系统与其他可穿戴辅助装置支撑系统可堆叠地存储，在存储状态下对可穿戴辅助装置进行充电，并且能够由助手从存储位置运送至康复位置或设施，当用户期望穿戴该可穿戴辅助装置时转换成椅子，提供可穿戴辅助装置的容易联接和分离，并且转换成使用者可以作为额外支撑件使用的稳定行走器。这里公开的实施方式不限于医疗或体育锻炼中心，而是也可以在军事设置、住宅设置或商业设置中使用。

将理解的是，当将元件或层称作“在”另一个元件或层“上”时，该元件或层可以直接位于另一个元件或层上或者居间元件或层上。相反，当将元件称作“直接位于”另一个或层“上”时，则不存储居间元件或层。如这里使用的，术语“和/或”包括相关所列项目中的一个或多个的任何及全部的组合。

将理解的是，尽管这里可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种元件、部件、区域、层和/或区段，但是这些元件、部件、区域、层和/或区段不受这些术语限制。这些术语仅仅用来将一个元件、部件、区域、层或区段与另一个区域、层或区段区分开。因而，第一元件、部件、区域、层或区段可以称为第二元件、部件、区域、层或区段，而不会偏离本发明的角度。

为了容易描述，这里可能使用空间相对术语如“下”、“上”等来描述一个元件或特征与另一个元件或特征的关系，如图中所示。将理解的是，除了附图中所描绘的取向之外，这些空间相对术语还旨在涵盖装置在使用或操作时的不同取向。例如，如果将图中的装置翻转，则相对于其他元件或特征而被描述为“下”的元件将相对于其他元件或特征取向为“上”。因而，示例性术语“下”可以涵盖“在…上方”和“在……下方”的取向。该装置还可以以其他方式取向(旋转90度或处于其他取向)，并且这里使用的空间相对描述进行相应的解释。

这里使用的术语仅仅为了描述具体实施方式的目的，并且不是为了限制本发明。如这里使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有其他明确说明。将进一步理解，术语“包括”和/或“包含”当在该说明书中使用时指定存在所阐述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或附加有一个或多个其他的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组。

这里参照了剖视图描述了该公开的实施方式，这些剖视图是该公开的理想化实施方式(和中间结构)的示意图。这样，例如由于制造技术和/或公差引起的从图示形状产生的变化也在意料之中。因此，不应该将该公开的实施方式解释为限于这里图示的区域的具体形状，而是还包括例如由于制造引起的形状偏离。

除非另有明确说明，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)都具有与本发明所属领域的技术人员通常理解相同的含义。将进一步理解，诸如那些在通用字典中定义的术语之类的术语应该被解释为具有与其在相关领域的环境下的含义一致的含义，并且不应该以理想化或过于正式含义进行解释，除非这里这样明确地限定。

Claims (10)

1.一种自适应辅助和/或康复装置，该自适应辅助和/或康复装置包括：

上支撑件，该上支撑件具有主框架，该主框架被构造成在多个位置支撑可穿戴辅助装置；以及

下支撑件，该下支撑件联接至所述上支撑件的下侧，其中所述下支撑件是可移动的，并且支撑所述上支撑件的重量。

2.根据权利要求1所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，所述主框架包括：

接触凹槽，该接触凹槽包括凹入的凹部，所述可穿戴辅助装置支撑在所述凹入的凹部上；

接触肋，该接触肋从所述主框架的上表面突出并且在所述可穿戴辅助装置支撑在所述主框架上时限制所述可穿戴辅助装置的位置；以及

肢体插入件，该肢体插入件形成在所述主框架的一侧以支撑所述可穿戴辅助装置的肢体。

3.根据权利要求1所述的自适应辅助和/或康复装置，该自适应辅助和/或康复装置进一步包括：

驱动组件，该驱动组件设置在所述上支撑件下方以升高和降低所述上支撑件；以及

椅子组件，该椅子组件可旋转地联接至所述驱动组件；

其中，所述下支撑件联接至所述驱动组件，所述下支撑件具有：U形基础框架，该基础框架在所述自适应辅助和/或康复装置的用户侧远离所述驱动组件延伸；以及U形副框架，该副框架在与所述用户侧相反的助手侧远离所述驱动组件延伸，并且

其中，所述副框架比所述基础框架小，多个轮子联接至所述基础框架和所述副框架，并且当所述可穿戴辅助装置支撑在所述自适应辅助和/或康复装置上时，所述可穿戴辅助装置占据所述用户侧的空间。

4.根据权利要求3所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，所述椅子组件包括供用户乘坐的座椅，并且所述座椅被旋转至与地板表面平行或者被旋转至与所述地板表面垂直。

5.根据权利要求3所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，所述上支撑件包括朝向所述用户侧能缩回和能伸出的行走器手柄以及安装在所述助手侧的运送手柄。

6.一种自适应辅助和/或康复装置，该自适应辅助和/或康复装置包括：

上支撑件，该上支撑件具有：主框架，该主框架被构造成在多个位置支撑可穿戴辅助装置；行走器手柄，该行走器手柄被安装成在第一方向上能缩回和能伸出；以及运送手柄，该运送手柄被安装在与所述第一方向相反的第二方向上；

下支撑件，该下支撑件支撑所述上支撑件并升高和降低所述上支撑件；以及

椅子组件，该椅子组件设置在所述上支撑件下方并且可旋转地联接至所述下支撑件。

7.根据权利要求6所述的自适应辅助和/或康复装置，该自适应辅助和/或康复装置进一步包括：

肢体插入件，该肢体插入件在所述主框架的朝向所述第一方向的一侧凹入地敞开，其中，所述可穿戴辅助装置支撑在所述肢体插入件处；

接触凹槽，该接触凹槽在所述主框架上向下凹入以支撑所述可穿戴辅助装置的下侧；以及

接触肋，该接触肋形成在所述主框架的上表面上以在所述可穿戴辅助装置支撑在所述自适应辅助和/或康复装置上时防止所述可穿戴辅助装置移位。

8.根据权利要求6所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，当所述可穿戴辅助装置支撑在所述自适应辅助和/或康复装置上时，所述行走器手柄缩回到所述主框架的内部空间内，而当用户使用所述自适应辅助和/或康复装置进行行走时，所述行走器手柄从所述主框架伸出。

9.根据权利要求6所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，所述下支撑件包括：

驱动组件，该驱动组件用于升高和降低所述上支撑件，其中，所述椅子组件可旋转地联接至所述驱动组件；

基础框架，该基础框架具有朝向所述第一方向敞开的U形；

副框架；该副框架具有朝向与所述基础框架相反的第二方向敞开的U形；以及

多个轮子，所述多个轮子联接至所述基础框架和所述副框架的；并且

其中，所述副框架比所述基础框架小。

10.根据权利要求9所述的自适应辅助和/或康复装置，其中，所述椅子组件包括：

座椅；

座椅框架，该座椅框架联接至所述座椅并支撑所述座椅；以及

座椅连杆，该座椅连杆具有可旋转地联接至所述座椅框架的第一端和可旋转地联接至所述驱动组件的第二端，以支撑所述座椅框架；并且

其中，所述座椅框架旋转至平行于地板表面或者旋转至垂直于地板表面。