CN110126548A - 一种agv小车换向结构及agv小车 - Google Patents

Abstract

本发明属于AGV小车技术领域，提供了一种AGV小车换向结构，包括安装板、电机、转动盘、轴承随动器、活动块、活动板、传动杆、脚轮固定板、定向脚轮、第一弹簧，电机安装在安装板上，并驱动转动盘转动，从而带动轴承随动器一起运动。在轴承随动器上升的过程中，其带动活动块和活动板一起向上运动，活动板通过传动杆带动脚轮固定板向上运动，从而带动定向脚轮向上移动，并压缩第一弹簧。在轴承随动器下降的过程中，在第一弹簧弹力的作用下，定向脚轮向下运动。本发明提供的换向结构结构简单、成本低廉。

Description

一种AGV小车换向结构及AGV小车

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，具体涉及一种AGV小车换向结构及 AGV小车。

背景技术

随着科学技术的发展以及人力成本的提高，人们对于物料运输的要求也越来越高，不仅要高效率，还要低成本。如此，AGV小车就成为首选替代品。

AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常被称为AGV小车) 又名无人搬运车、自动导航车或激光导航车等。其显著特点的是无人驾驶，AGV 小车上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。为了使 AGV小车在行驶过程中，变向方便且行驶平稳，就需要AGV小车在行驶过程中可以自由地进行定向和万向之间的转换，但以前的AGV小车的换向结构结构复杂、成本高。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种AGV小车换向结构，使其结构更简单、成本更低廉。

第一方面，本发明提供一种小车换向结构，包括相对设置的脚轮固定板和安装板，所述脚轮固定板上安装有定向脚轮，所述安装板上设置有用于使所述脚轮固定板升降的升降机构和用于控制升降行程的升降行程控制机构。

所述升降机构包括电机、转动盘、轴承随动器、活动块、活动板、传动杆、第一弹簧导套、第一弹簧压头和第一弹簧，所述电机安装在所述安装板上，并设置有输出轴，所述转动盘与所述电机的输出轴同轴固定，所述轴承随动器偏心设置在所述转动盘的远离所述电机的端面上，所述活动块位于所述轴承随动器上方，并与轴承随动器保持抵触，所述活动板与所述活动块连接，所述传动杆的上端与所述活动块连接，下端穿过设置于安装板上的传动杆通孔后与脚轮固定板连接，所述第一弹簧导套沿纵向设置，其上端穿过设置于安装板上的第一弹簧导套通孔、下端与安装板连接，所述第一弹簧压头设置于所述第一弹簧导套顶部，所述第一弹簧位于所述第一弹簧导套内，且其两端分别与所述第一弹簧压头和所述脚轮固定板抵触。

所述升降行程控制机构包括金属感光片、第一光电开关和第二光电开关，所述金属感光片设置在所述转动盘的靠近所述电机的端面上，所述第一光电开关和第二光电开关相对设置在所述电机的两侧。

进一步地，还包括导向机构，所述导向机构包括导向杆套、导向杆和挡圈，所述安装板上设置有导向杆套通孔，所述导向杆套上端穿过所述导向杆套通孔、下端与所述安装板连接，所述导向杆设置在所述导向杆套内，下端与所述脚轮固定板连接，上端与所述挡圈固定连接，所述挡圈用于防止所述导向杆的上端端脱离所述导向杆套。

进一步地，所述导向杆的上端还套设有减震垫，所述减震垫位于所述挡圈与所述导向杆套之间。

进一步地，所述脚轮固定板上还设置有用于防止所述第一弹簧滑动的螺钉，所述螺钉下端与所述脚轮固定板固定连接，上端沿所述第一弹簧的轴心线伸进所述第一弹簧。

进一步地，所述活动块在与所述轴承随动器接触的一面开设有限位槽，当所述轴承随动器位于最高点和最低点时，所述限位槽的对称面与所述轴承随动器的对称面重合。

进一步地，还包括自锁机构，所述自锁机构包括滑杆、凸轮、齿轮和第二弹簧，所述安装板还设置有滑杆导向孔，所述滑杆的一端滑动设置在所述滑杆导向孔内，另一端与所述凸轮保持抵触，所述凸轮与所述齿轮连接，所述凸轮设置有基圆部和升程部，所述基圆部轴心线与所述齿轮的轴心线重合，所述升程部包括上升部分和下降部分，上升部分为光滑的弧面，下降部分为断面，所述齿轮转动设置在所述安装板上，并与所述转动盘的外周面设置的齿轮结构啮合，所述第二弹簧套设在所述滑杆上，其两端分别与所述滑杆导向孔的内壁和所述滑杆的所述另一端抵触。

进一步地，所述自锁机构还包括滑动触头和第三弹簧，所述滑杆的另一端设置有安装孔，所述滑动触头呈柱形，其一端滑动设置在所述安装孔内，另一端则伸在所述安装孔外，所述第三弹簧设置在所述安装孔内，其两端分别与所述滑动触头的所述一端和所述安装孔的内壁固定连接。

第二方面，本发明还提供一种AGV小车，包括底盘，所述底盘的前后两端分别设置有上述AGV小车换向结构，并于所述换向结构的两侧还设置有万向脚轮。

本发明的有益效果：本发明提供的一种AGV小车换向结构，包括安装板、电机、转动盘、轴承随动器、活动块、活动板、传动杆、脚轮固定板、定向脚轮、第一弹簧，电机安装在安装板上，并驱动转动盘转动，从而带动轴承随动器一起转动。在轴承随动器上升的过程中，其带动活动块和活动板一起向上运动，活动板通过传动杆带动脚轮固定板向上运动，从而带动定向脚轮向上移动，并压缩第一弹簧。在轴承随动器下降的过程中，在第一弹簧弹力的作用下，定向脚轮向下运动。该结构的换向结构，结构简单，成本低廉。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明一实施例提供的一种AGV小车换向结构的立体示意图；

图2为图1中A部分的剖视图；

图3为图的所示的一种AGV小车换向结构的俯视图；

图4为本发明防松动调结构的示意图；

图5为图4中B部分的放大示意图；

图6为本发明提供的一种AGV小车的底盘部分立体结构示意图。

附图标记：

1-脚轮固定板；2-安装板；2A-传动杆通孔；2B-第一弹簧导套通孔；2C- 导向杆套通孔；2D-滑杆导向孔；3-定向脚轮；4-升降机构；41-电机；42-转动盘；43-轴承随动器；44-活动块；441-限位槽；45-活动板；46-传动杆；47- 第一弹簧导套；471-第一弹簧导向孔；48-第一弹簧压头；49-第一弹簧；410- 螺钉；5-升降行程控制机构；51-金属感光片；52R-第一光电开关；52L-第二光电开关；6-导向机构；61-导向杆套；62-导向杆；63-挡圈；64-减震垫；7- 自锁机构；71-滑杆；711-安装孔；72-凸轮；721-基圆部；722-升程部；7221- 上升部分；7222-下降部分；73-齿轮；74-第二弹簧；75-滑动触头；76-第三弹簧；8-底盘；9-换向结构；10-万向脚轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“横向”、“轴向”、“上”、“下”、“逆时针”、“底部”、“顶部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-5所示，一种AGV小车换向结构，包括相对设置的脚轮固定板1和安装板2，脚轮固定板1上安装有定向脚轮3。安装板2安装于AGV小车底盘 8底部，安装板2上设置有用于促使所述脚轮固定板1升降的升降机构4和用于控制升降行程的升降行程控制机构5。

所述升降机构4包括电机41、转动盘42、轴承随动器43、活动块44、活动板45、传动杆46、第一弹簧导套47、第一弹簧压头48和第一弹簧49。电机41安装在安装板2上，并设置有输出轴。优选地，所述电机41通过电机固定板11安装在安装板2上，以便于升降行程控制机构5的设置安装，所述电机固定板11呈“L”形，底部与安装板2连接，侧部设有电机41的输出轴通孔，电机41设置在电机固定板11内侧面，其输出轴从电机固定板11内侧面穿过所述输出轴通孔。转动盘42与电机41的输出轴同轴固定。轴承随动器 43偏心设置在转动盘42的远离电机41的端面上。活动块44位于轴承随动器 43上方，并保持与轴承随动器43抵触。活动板45与活动块44连接。传动杆 46的上端与活动块44连接，下端穿过设置于安装板2上的传动杆通孔2A后与脚轮固定板1连接，传动杆46的数量优选为两个，分别设置在活动板45 的左右两边，这样既提高了传动的有效性，还起到了一定的导向作用。第一弹簧导套47呈柱形并延轴线方向设置有第一弹簧导向孔471，第一弹簧导套47 纵向设置在安装板2上，其上端穿过设置于安装板2上的第一弹簧导套通孔 2B、下端与安装板2连接。第一弹簧压头48设置于第一弹簧导向孔471顶部。第一弹簧49的下端与脚轮固定板1抵触，上端设置于第一弹簧导向孔471内并与第一弹簧压头48抵触，第一弹簧的数量优选为两个，分别设置于脚轮固定板1的一条对角线的两端，这样既可以使弹簧弹力分布均匀，也还起到一定的导向效果。

所述升降行程控制机构5包括金属感光片51、第一光电开关52R和第二光电开关52L，金属感光片51设置在转动盘42靠近电机41的端面上，第一光电开关52R和第二光电开关52L分别设置于电机41的两侧，优选为水平方向上的左右两侧，以便于设置。优选地，第一光电开关52R和第二光电开关 52L安装在电机固定板11的侧部的外侧面，以便于安装。当金属感光片51随着转动盘42转动到第一光电开关52R或者第二光电开关52L的位置时，可以挡住该光电开关的光源，以使对定向脚轮的上升下降行程控制得更准确。

当需要定向脚轮3上升时，电机41启动。电机41驱动转动盘42逆时针方向转动从而带动轴承随动器43和金属感光片51随着转动盘42一起逆时针方向转动。轴承随动器43顶着活动块44向上运动，活动块44带着活动板45 向上运动，活动板45带着传动杆46向上运动，传动杆46带着脚轮固定板1 向上运动，并压缩第一弹簧49，脚轮固定板1带着定向脚轮3向上运动。当轴承随动器43运动到最高点时，金属感光片51挡住左边第二光电开关52L 的光源，电机41关闭。当需要定向脚轮3下降时，电机41再次启动。电机 41再次驱动转动盘42继续逆时针方向转动从而带动轴承随动器43和金属感光片51随着转动盘42一起逆时针方向转动。脚轮固定板1在第一弹簧49弹力的作用下向下运动，并带着定向脚轮3和传动杆46一起向下运动，传动杆 46带着活动板45向下运动，活动板45带着活动块44向下运动，致使活动块44与轴承随动器43始终保持抵触。当轴承随动器43运动到最低点时，定向脚轮3接触地面，此时金属感光片51运动到右边，并挡住右边的第一光电开关52R的光源，电机41再次关闭。

作为上述方案的一种改进，还包括导向机构6，导向机构6包括导向杆套 61、导向杆62和挡圈63。安装板2上还设置有导向杆套通孔2C。导向杆套 61呈柱形并沿轴向设置有导向杆导向孔611，其上端穿过导向杆套通孔2C、下端与安装板2连接。导向杆62纵向设置在脚轮固定板1上，其下端与脚轮固定板1连接，上端穿过导向杆导向孔611后与挡圈63固定连接，导向杆62 数量优选为两个，分别设置于脚轮固定板1的另一条对角线的两端，这样既保证了导向机构6导向的可靠性，也降低了导向杆62的数量。挡圈63用于防止导向杆62的上端脱离导向杆套61。以降低定向脚轮3在上升或者下降的过程中发生倾斜的可能性。在脚轮固定板1上升或者下降的过程中，脚轮固定板1 带着导向杆62一起上升或者下降，因为导向杆导向孔611的作用使得导向杆 62在运动的过程中不会发生倾斜，从而降低了脚轮固定板1在运动的过程中发生倾斜的可能性。

作为上述方案的一种改进，导向杆62的另一端还套设有减震垫64，减震垫64位于挡圈63与导向杆套61之间，所述减震垫64优选为优力胶，耐磨、耐高温，减震降音效果好。在脚轮固定板1在第一弹簧49的作用下下降的过程中，导向杆62会带着所述减震垫64一起下降，且会与导向杆套61发生抵触，此时所述减震垫64的作用是用于吸收此时第一弹簧49释放的部分弹性势能，以降低挡圈63与导向杆套61因直接接触而出现的损坏和直接碰撞时的噪音。在AGV小车行驶的过程中，AGV小车难免会发生颠簸震动，此时减震垫64 就起到了减震和降噪的作用。

作为上述方案的一种改进，脚轮固定板1上还设置有用于防止第一弹簧 49滑动的螺钉410，螺钉410下端与脚轮固定板1固定连接，上端沿第一弹簧 49的轴心线伸进第一弹簧49。当第一弹簧49因压缩而欲弯曲发生横移时，第一弹簧49的内周面就会与螺钉410发生抵触从而阻止了第一弹簧49发生横移，降低了升降机构4失效的可能性。

作为上述方案的一种改进，活动块44在与所述轴承随动器43接触的一面开设有限位槽441，当轴承随动器43位于最高点或最低点时，限位槽441的对称面与轴承随动器43的对称面重合，即限位槽441会将轴承随动器43卡住。降低了轴承随动器43因外界因数而左右摆动的可能性。

作为上述方案的一种改进，还包括自锁机构7，所述自锁机构7包括滑杆 71、凸轮72、齿轮73和第二弹簧74。安装板2还设置有滑杆导向孔2D。滑杆71的一端滑动设置在滑杆导向孔2D内，另一端与凸轮72保持抵触，滑杆 71的数量优选为两个，位于凸轮72的左右两边，以增强自锁机构7的可靠性。凸轮72与齿轮73连接，凸轮72设置有基圆部721和升程部722，基圆部721 轴心线与齿轮73的轴心线重合，升程部722包括上升部分7221和下降部分7222，上升部分7221为光滑的弧面，下降部分7222为断面，优选地，凸轮 72延基圆部721径向左右两边均设置有升程部722，以便可以同时驱动左右两边的滑杆71移动。齿轮73转动设置在所述安装板2上，并与转动盘42的外周面设置的齿轮结构啮合。第二弹簧74套设在滑杆71上，其两端分别与滑杆导向孔2D的内壁和滑杆71的所述另一端抵触。在定向脚轮3上升的过程中，电机41驱动转盘逆时针方向转动，转动盘42与齿轮73啮合，驱动齿轮73 顺时针转动，齿轮73带动凸轮72顺时针转动，凸轮72驱动左右两边的滑杆 71先在基圆部721滑动，而后在升程部722上升部分7221上滑动的同时分别在导向孔内向背离凸轮72的方向滑动，并压缩第二弹簧74。当上升到最高点时，电机41停止，滑杆71正好伸进传动杆46于周面下端设置的孔462内。在定向脚轮3下降时，电机41启动，继续逆时针方向转动，凸轮72顺时针方向转动，进入断面，滑杆71与凸轮72失去接触，滑杆71在第二弹簧74弹力的作用向靠近凸轮72的方向滑动，滑杆71退出所述孔内。当定向脚轮3脚轮下降到最低点时，滑杆71在凸轮72的作用下伸进传动杆46上端设置的孔461 内。如此降低了定向脚轮3上升到最高点时因第一弹簧49弹力过大而重新下降和定向脚轮3下降到最低点时因外部因数致使其重新上升的可能性。

作为上述方案的一种改进，自锁机构7还包括滑动触头75和第三弹簧76，滑杆的所述一端设置有安装孔711，滑动触头75呈柱形，其一端滑动设置在安装孔711内，另一端伸出安装孔711外，优选地，滑动触头75的所述另一端为球面，以降低摩擦力。第三弹簧76设置在安装孔711内，其两端分别与滑动触头75的所述一端和安装孔711的内壁固定连接，以防止滑动触头75 脱离出安装孔711。在定向脚轮3上升或者下降的过程中，滑杆在凸轮72的作用下向背离凸轮72的方向移动，滑动触头75与传动杆46外周面抵触，并压缩第三弹簧76。定向脚轮3上升到最高点时，滑动触头75对准传动杆46 周面下端设置的孔462，在第三弹簧76弹力的作用下，滑动触头75滑进孔462 内。在脚轮下降到最低点时，滑动触头75对准传动杆46周面上端设置的孔 461，在第三弹簧76弹力的作用下，滑动触头75滑进孔461内。如此进一步降低了定向脚轮3上升到最高点时因第一弹簧49弹力过大而重新下降和定向脚轮3下降到最低点时因外部因数致使其重新上升的可能性。

如图6所示，一种AGV小车，包括底盘8，底盘8的前后两端分别设置有本实用性型所提供的AGV小车换向结构9，并于所述换向结构9的两边还设置有万向脚轮10。当AGV小车向前运动，需要前面的万向脚轮10发挥作用时，后面的定向脚轮3发挥作用。此时前面的定向脚轮3上升脱离地面，此侧的万向脚轮10在相应的定向脚轮3失去作用的时候就会发挥其作用，同时后面的定向脚轮3下降接触地面，那么后面的万向脚轮10在相应的定向脚轮3的作用下就会失去其作用。当AGV小车向后运动时，需要后面的万向脚轮10发挥作用时，前面的定向脚轮3就会下降接触地面，后面的定向脚轮3上升脱离地面。从而实现万向与定向的转换。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种AGV小车换向结构，其特征在于，包括相对设置的脚轮固定板(1)和安装板(2)，所述脚轮固定板(1)上安装有定向脚轮(3)，所述安装板(2)上设置有用于使所述脚轮固定板(1)升降的升降机构(4)和用于控制升降行程的升降行程控制机构(5)；

所述升降机构(4)包括电机(41)、转动盘(42)、轴承随动器(43)、活动块(44)、活动板(45)、传动杆(46)、第一弹簧导套(47)、第一弹簧压头(48)和第一弹簧(49)，所述电机(41)安装在所述安装板(2)上，并设置有输出轴，所述转动盘(42)与所述电机(41)的输出轴同轴固定，所述轴承随动器(43)偏心设置在所述转动盘(42)的远离所述电机(41)的端面上，所述活动块(44)位于所述轴承随动器(43)上方，并与轴承随动器(43)保持抵触，所述活动板(45)与所述活动块(44)连接，所述传动杆(46)的上端与所述活动块(44)连接，下端穿过设置于安装板(2)上的传动杆通孔(2A)后与脚轮固定板(1)连接，所述第一弹簧导套(47)沿纵向设置，其上端穿过设置于安装板(2)上的第一弹簧导套通孔(2B)、下端与安装板(2)连接，所述第一弹簧压头(48)设置于所述第一弹簧导套(47)顶部，所述第一弹簧(49)位于所述第一弹簧导套(47)内，且其两端分别与所述第一弹簧压头(48)和所述脚轮固定板(1)抵触；

所述升降行程控制机构(5)包括金属感光片(51)、第一光电开关(52R)和第二光电开关(52L)，所述金属感光片(51)设置在所述转动盘(42)的靠近所述电机(41)的端面上，所述第一光电开关(52R)和第二光电开关(52L)相对设置在所述电机(41)的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车换向结构，其特征在于，还包括导向机构(6)，所述导向机构(6)包括导向杆套(61)、导向杆(62)和挡圈(63)，所述安装板(2)上设置有导向杆套通孔(2C)，所述导向杆套(61)上端穿过所述导向杆套通孔(2C)、下端与所述安装板(2)连接，所述导向杆(62)设置在所述导向杆套(61)内，下端与所述脚轮固定板(1)连接，上端与所述挡圈(63)固定连接，所述挡圈(63)用于防止所述导向杆(62)的上端端脱离所述导向杆套(61)。

3.根据权利要求2所述的一种AGV小车换向结构，其特征在于，所述导向杆(62)的上端还套设有减震垫(64)，所述减震垫(64)位于所述挡圈(63)与所述导向杆套(61)之间。

4.根据权利要求1所述的一种AGV小车换向结构，其特征在于，所述脚轮固定板(1)上还设置有用于防止所述第一弹簧(49)滑动的螺钉(410)，所述螺钉(410)的下端与所述脚轮固定板(1)固定连接，上端沿所述第一弹簧(49)的轴心线伸进所述第一弹簧(49)。

5.根据权利要求1所述的一种AGV小车换向结构，其特征在于，所述活动块(44)与所述轴承随动器(43)接触的一面开设有限位槽(441)，当所述轴承随动器(43)位于最高点和最低点时，所述限位槽(441)的对称面与所述轴承随动器(43)的对称面重合。

6.根据权利要求1所述的一种AGV小车换向结构，其特征在于，还包括自锁机构(7)，所述自锁机构(7)包括滑杆(71)、凸轮(72)、齿轮(73)和第二弹簧(74)，所述安装板(2)还设置有滑杆导向孔(2D)，所述滑杆(71)的一端滑动设置在所述滑杆导向孔(2D)内，另一端与所述凸轮(72)保持抵触，所述凸轮(72)与所述齿轮(73)连接，所述凸轮(72)设置有基圆部(721)和升程部(722)，所述基圆部(721)的轴心线与所述齿轮(73)的轴心线重合，所述升程部(722)包括上升部分(7221)和下降部分(7222)，上升部分(7221)为光滑的弧面，下降部分(7222)为断面，所述齿轮(73)转动设置在所述安装板(2)上，并与所述转动盘(42)的外周面设置的齿轮结构啮合，所述第二弹簧(74)套设在所述滑杆(71)上，其两端分别与所述滑杆导向孔(2D)的内壁和所述滑杆(71)的所述另一端抵触。

7.根据权利要求6所述的一种AGV小车换向结构，其特征在于，所述自锁机构(7)还包括滑动触头(75)和第三弹簧(76)，所述滑杆(71)的另一端设置有安装孔(711)，所述滑动触头(75)呈柱形，其一端滑动设置在所述安装孔(711)内，另一端则伸出所述安装孔(711)外，所述第三弹簧(76)设置在所述安装孔(711)内，其两端分别与所述滑动触头(75)的所述一端和所述安装孔(711)的内壁固定连接。

8.一种AGV小车，包括底盘(8)，其特征在于，所述底盘(8)的前后两端分别设置有如权利要求1-7任一项所述的AGV小车换向结构(9)，并于所述换向结构(9)的两侧还设置有万向脚轮(10)。