CN110104444A - 木材堆垛装置及木材堆垛机 - Google Patents

Abstract

一种木材堆垛装置，包括支架、第一运输组件和第二运输组件，支架内设有安装腔，第一运输组件包括若干个输送板，第一运输组件设置在安装腔内，输送板间隔布置且穿过支架的前侧部，输送板用于将木材自下而上的向支架的顶部运输；第二运输组件设于支架的外侧部，其用于将支架顶部的木材运输至支架的后侧堆垛。该木材堆垛装置结构简单而巧妙，通过双链条的设计使得用于承托木材的输送板始终保持水平设置的状态运动，确保木材稳定平顺的被运输至支架顶部，再配合第二运输组件可高效的实现木材的转移与堆垛。而应用该装置的堆垛机可实现了自动堆积木材，免除了人工搬运，节省了成本，同时大大提高了木材堆垛的效率，从而提高生产效率。

Description

木材堆垛装置及木材堆垛机

技术领域

本发明涉及自动化机械设备技术领域，主要涉及一种木材堆垛装置及应用该装置的木材堆垛机。

背景技术

随着社会经济的发展，人们对生活质量的要求日益提高，在生活上，人们对木材家具的需求也日益增大，因此，木材生产效率的提高显得尤为重要。

在木材加工时，一般是将木材堆积在一起集中打包发货，但是，目前通常是通过人手将木材搬动堆积，这种人工堆积的方式成本高，且耗时长，导致生产效率低。

发明内容

本发明的一个目的在于克服现有技术的不足，提供一种木材堆垛装置

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

木材堆垛装置，包括支架、第一运输组件和第二运输组件，所述支架内设有安装腔，所述第一运输组件包括若干个输送板，所述第一运输组件设置在所述安装腔内，所述输送板间隔布置且穿过所述支架的前侧部，所述输送板用于将木材自下而上的向支架的顶部运输；所述第二运输组件设于支架的外侧部，其用于将支架顶部的木材运输至支架的后侧堆垛。

优选的，所述支架的前侧部设有避空槽，所述第一运输组件还包括第一链条传动机构和第二链条传动机构，所述第一链条传动机构和第二链条传动机构等高且相错位的设置在所述安装腔的两侧壁上，所述输送板的一端与所述第一链条传动机构和第二链条传动机构连接，以使输送板水平设置且可随第一链条传动机构和第二链条传动机构移动，所述输送板的另一端穿过所述避空槽向外延伸；采用双链传动机构的带动而且可以进一步提高木材在往支架顶部输送的时候更加的稳定。

优选的，所述第一链条传动机构包括第一输送链条、第一主动链轮、第一传动链条和至少四个第一从动链轮，所述第一从动链轮设置在所述安装腔内壁一侧上，所述第一输送链条绕设在所述四个第一从动链轮上，使所述四个第一从动链轮呈四边形状，所述第一主动链轮用于与驱动装置连接，所述第一主动链轮通过所述第一传动链条与所述任一个第一从动链轮传动连接；

所述第二链条传动机构包括第二输送链条、第二主动链轮、第二传动链条和至少四个第二从动链轮，所述第二从动链轮设置在所述安装腔内壁另一侧上，所述第二输送链条绕设在所述四个第二从动链轮上，使所述四个第二从动链轮呈四边形状，所述第二主动链轮用于与驱动电机连接，所述第二主动链轮通过所述第二传动链条与所述任一个第二从动链轮传动连接；

进一步，而为了进一步加快输送板的复位速度，可以将下方两个从动轮之间的距离设置为小于上方两个从动轮之间的距离，即在输送板下降复位时候，其运动的轨迹为斜向下移动。

优选的，所述第一输送链条与所述第二输送链条相互平行，所述输送板的一端为连接部，所述连接部分别与所述第一输送链条、第二输送链条铰接，所述输送板向外延伸端为接料部，所述接料部用于承托木材，所述接料部高于所述连接部形成前推部，所述前推部用于推顶所述支架顶部的木材。

优选的，所述第二运输组件包括导向结构、第三链条传动机构和推杆机构，所述推杆机构用于将支架顶部的木材运输至支架的后侧堆垛，所述导向结构设置在所述支架外侧壁上，所述第三链条传动机构与所述第一、第二链传动机构相对的设置在所述安装腔内，所述推杆机构与所述导向结构连接，所述推杆机构通过连接板与所述第三传动机构连接，所述第三传动机构带动下，所述推杆机构沿所述导向结构上下移动。

优选的，所述推杆机构包括安装支架、安装座、推杆和同步带传动机构，所述安装支架上设有第二滑轨，所述同步带传动机构设置在所述安装支架一侧，所述安装座设置在所述第二滑轨上，并且所述安装座与所述同步带传动机构传动连接，所述推杆固定端与所述安装座铰接，推杆的摆动端搭设在所述安装支架上。

本发明的木材堆垛装置结构简单而巧妙，通过双链条的设计，可以使得用于承托木材的输送板始终保持水平设置的状态运动，确保木材稳定平顺的被运输至支架顶部，再配合第二运输组件可高效的实现木材的转移与堆垛。

本发明的另一个目的是提供一种自动堆积木材的木材堆垛机；

一种木材堆垛机，包括机架、电控箱、检测机构、驱动装置和上述的木材堆垛装置，所述堆垛装置设有至少两个，所述电控箱与堆垛装置设于机架上，电控箱分别与堆垛装置、检测机构和驱动装置电连接，所述驱动装置用于所述输送板和第二运输组件，所述检测机构用于检测木材、输送板和第二运输组件的移动轨迹并反馈至所述电控箱，以使所述电控箱控制所述驱动装置的启停实现所述输送板和第二运输组件的间隙运动。

优选的，所述检测机构包括第一光电开关、停止接近开关、第二光电开关和卸料接近开关；所述第一光电开关设于支架前侧部，其用于检测木材的上料情况；所述停止接近开关设于支架上，其用于检测输送板的上升位置；所述第二光电开关可移动地设于支架侧部的上端，其用于检测支架顶部木材位置；所述编码器与所述驱动装置电连接，用于检测所述第二运输组件的上升高度；所述卸料接近开关设于安装支架的一端且位于所述推杆的摆动端下方，其用于检测推杆摆动端的位移情况。

优选的，所述检测机构还包括减速接近开关，所述减速接近开关设于支架上，其对应所述停止接近开关设置在停止接近开关的上侧，所述减速接近开关和停止接近开关的竖直距离小于相邻的两个输送板之间的竖直距离。

优选的，所述堆垛装置下侧与机架之间设有平移组件，所述平移组件与电控箱电连接，所述平移组件包括齿条、啮合链轮、第四电机和第四传动轴，所述齿条固定设于机架上，所述堆垛装置下侧设有承托板，所述第四电机固定在承托板上，所述第四电机的输出端通过第四传动轴与啮合链轮连接，所述啮合链轮与齿条啮合，所述堆垛装置通过平移组件在机架上滑动，使得堆垛装置可根据木材的长度移动一定距离使相邻的堆垛装置距离与木材长度相适应。

优选的，所述平移组件设有两个，其分别对称设于堆垛组件下侧的前后两端，两个平移组件通过第一连接板连接，所述堆垛装置固定设于第一连接板上，两个平移组件同步运行，进一步确保堆垛装置的稳定性。

与现有技术相比，本发明的木材堆垛机设有至少两个堆垛装置，通过第一运输组件的输送板依次将木材运输至支架顶部排列好，然后再通过第二运输组件将排列好的木材向支架后侧转移堆积，实现了自动堆垛木材，免除了人工搬运，解放了人工劳动力，节省了成本，同时大大提高了木材堆垛的效率，从而提高生产效率。

附图说明

图1是本发明的木材堆垛装置的结构示意图一；

图2是本发明的木材堆垛装置的结构示意图二；

图3是本发明的木材堆垛装置的结构示意图三；

图4是本发明输送板的结构示意图；

图5是图1中B区域的放大图；

图6是本发明的推杆机构的结构示意图一；

图7是本发明的推杆机构的结构示意图二；

图8是图7中H区域的放大图；

图9是图2中C区域的放大图；

图10是图3中F和G区域的放大图；

图11是图2中D和E区域的放大图；

图12是本发明木材堆垛机的结构示意图一；

图13是本发明木材堆垛机的结构示意图二；

图14是图13中A区域的放大图；

图15是本发明机架的示意图；

图16是本发明平移组件的示意图一；

图17是本发明平移组件的示意图二。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的一种优选的具体实施方式。

参见图1至图11，木材堆垛装置，其包括支架301、第一运输组件302和第二运输组件303，所述支架301内设有安装腔5，所述第一运输组件302包括若干个输送板321，所述第一运输组件302设置在所述安装腔5内，所述输送板321间隔布置且穿过所述支架301 的前侧部，所述输送板321用于将木材自下而上的向支架301的顶部运输；

参见图2和图3，上述的第一运输组件302还包括第一链条传动机构33和第二链条传动机构34，所述第一链条传动机构33和第二链条传动机构34等高且相错位的设置在所述安装腔5的两侧壁上,采用双链传动机构的带动而且可以进一步提高木材在往支架301顶部输送的时候更加的稳定；

参见图2，所述第一链条传动机构33包括第一输送链条331、第一主动链轮332、第一传动链条334和至少四个第一从动链轮333a、333b、333c、333d，所述第一从动链轮333a、333b、333c、333d设置在所述安装腔5内壁一侧上，所述第一输送链条331绕设在所述四个第一从动链轮333a、333b、333c、333d上，使所述四个第一从动链轮333a、333b、333c、 333d呈四边形状，所述第一主动链轮332用于与驱动装置连接，所述第一主动链轮332通过所述第一传动链条334与所述任一个第一从动链轮333a、333b、333c、333d传动连接；

上述的第二链条传动机构34包括第二输送链条341、第二主动链轮342、第二传动链条44和至少四个第二从动链轮343a、343b、343c、343d，所述第二从动链轮343a、343b、343c、343d设置在所述安装腔5内壁另一侧上，所述第二输送链条341绕设在所述四个第二从动链轮343a、343b、343c、343d上，使所述四个第二从动链轮343a、343b、343c、343d 呈四边形状，所述第二主动链轮342用于与驱动电机连接，所述第二主动链轮342通过所述第二传动链条44与所述任一个第二从动链轮343a、343b、343c、343d传动连接；

需要说明的是，为了确保输送板321在其上升的过程保持水平而且平稳，靠近支架301 前端的上下两个从动链轮333a、333d、343a、343d的轴心需要在同一竖直线上，并且所述第一输送链条331与所述第二输送链条341相互平行；另外，为了进一步加快输送板321的下降复位速度，可以将下方两个从动轮333c、333d、343c、343d之间的距离设置为小于上方两个从动轮333a、333b、343a、343b之间的距离，因此输送板321下降复位的时候，其运动的轨迹为斜向下移动；

参见图2，作为一种优选的方案，所述第一链条传动机构33还包括第一张紧链轮336，所述第二链条传动机构34还包括第二张紧链轮346，第一张紧链轮336设于第一主动链轮 332和一个第一从动链轮333d之间，所述第二张紧链轮346设于第二主动链轮342和一个第从动链轮343d之间，以方便调节第一输送链条331和第二输送链条341的松紧度。

参见图1-2，所述支架301的前侧部设有避空槽30，所述输送板321的一端为连接部3211，所述连接部3211分别与所述第一输送链条331、第二输送链条341铰接，以使输送板321水平设置且可随第一链条传动机构33和第二链条传动机构34移动，所述输送板321 的另一端穿过所述避空槽30向外延伸，所述外延伸端为接料部3212，所述接料部3212用于承托木材，参见图4和5，所述接料部3212高于所述连接部3211形成前推部3213，当所述前推部3213位于所述支架301顶部水平位置时，前推部3213凸出于所述避空槽30，以使其可以推顶所述支架301顶部的木材；

参见图2、图6和图7，上述第二运输组件303包括导向结构31、第三链条传动机构35和推杆机构36，所述推杆机构36用于将支架301顶部的木材运输至支架301的后侧堆垛，所述导向结构包括第一滑轨311和第一滑块312，所述第一滑轨311设置在所述支架 301外侧壁上，所述第一滑块312可滑动的设置在所述第一滑轨311上，所述第三链条传动机构35与所述第一、第二链条传动机构33、34相对的设置在所述安装腔5内，所述推杆机构36与所述第一滑块312连接，所述推杆机构36通过连接板6与所述第三传动机构35 连接，所述第三传动机构35带动下，所述推杆机构36沿所述第一滑轨311上下移动；

具体的，参见图9，所述第三链条传动机构35包括第三主动链轮351、第三从动链轮352和第三输送链条353，所述第三从动链轮352设置在所述安装腔5上侧，所述第三主动链轮351用于与驱动电机连接，第三主动链轮351通过所述第三输送链条353与所述第三从动链轮352传动连接；

作为一种优选的方案，参见图6-8，所述推杆机构36包括安装支架361、安装座369、推杆367和同步带传动机构36，所述安装支架361上设有第二滑轨314，所述同步带传动机构36设置在所述安装支架361一侧，所述安装座369设置在所述第二滑轨314上，并且所述安装座369与所述同步带传动机构36传动连接，所述推杆367固定端与所述安装座369 铰接，推杆367的摆动端搭设在所述安装支架361上；优选的，所述推杆367设有限位块 3671，所述限位块3671用于推顶支架301顶部排列好的木材。

参见图6，所述同步带传动机构36包括第三电机362、同步带366和两同步轮364、365，所述第三电机362设置在所述安装支架361一端，一所述同步轮364与所述电机362的输出轴连接，另一所述同步轮365可转动的设置在所述安装支架361的另一端，所述同步带366绕设在所述两同步轮364、365上，所述安装座369与所述同步带366连接。

本发明的木材堆垛装置结构简单而巧妙，通过双链条的设计，可以使得用于承托木材的输送板321始终保持水平设置的状态运动，确保木材稳定平顺的被运输至支架301顶部，再配合第二运输组件303可高效的实现木材的转移与堆垛。

参见图10，还包括推顶机构，所述推顶机构包括推顶气缸304和阻挡块305，所述推顶气缸304设置在所述支架301后端部，推顶气缸304的输出轴穿过支架301后端，所述阻挡块305设置在所述推顶气缸304的输出轴上，所述阻挡块305可随所述推顶气缸304 的启闭而伸出或缩回。

本发明的另一个目的是还提供了：

参见图12至17，一种木材堆垛机，其包括机架1、电控箱2、检测机构、驱动装置和上述的木材堆垛装置3，所述堆垛装置3设有至少两个，所述电控箱2与堆垛装置3设于机架1上，电控箱2分别与堆垛装置3、检测机构和驱动装置电连接，所述驱动装置用于所述输送板321和第二运输组件303，所述检测机构用于检测木材、输送板321和第二运输组件 303的移动轨迹并反馈至所述电控箱2，以使所述电控箱2控制所述驱动装置的启停实现所述输送板321和第二运输组件303的间隙运动；

参见图15，所述驱动装置包括第一电机11和第一传动轴12，所述第一电机11和第一传动轴12设置在所述机架1上，所述第一电机11的输出端与第一传动轴12传动连接，所述第一主动链轮332、第二主动链轮342设于第一传动轴12上，通过第一电机11带动第一传动轴12转动，继而带动第一主动链轮332和第二主动链轮342转动，而第一主动链轮332 和第二主动链轮342又与各自的从动链轮传动连接，从而带动了整个链条传动机构的运转；优选的，所述第一主动链轮332和第二主动链轮342优先选择较为接近的从动链轮进行连接，这样能确保传动效率最大化；

所述驱动装置还包括第二电机13和第二传动轴14，所述第二电机13的输出端与第二传动轴14传动连接，所述第三主动链轮351设于第二动轴上，通过第二电机13带动第二传动轴14转动，继而带动第三主动链轮351转动，第三主动链轮351通过第三输送链条353 向所述第三从动链轮传动；

图1、图3、图8和图14，所述检测机构包括第一光电开关322、停止接近开关323、第二光电开关325、编码器354和卸料接近开关236；所述第一光电开关322设于支架301 前侧部，其用于检测木材的上料情况；所述停止接近开关323设于支架301上，其用于检测输送板321的上升位置；所述第二光电开关325可移动地设于支架301侧部的上端，其用于检测支架301顶部木材位置；所述编码器354与所述第二电机电连接，用于检测所述第二运输组件303的上升高度；所述卸料接近开关326设于安装支架361的一端且位于所述推杆的摆动端下方，其用于检测推杆摆动端的位移情况；

参见图6，作为优选方案，所述检测机构还包括减速接近开关324，所述减速接近开关 324设于支架301上，其对应所述停止接近开关323设置在停止接近开关323的上侧，所述减速接近开关324和停止接近开关323的竖直距离小于相邻的两个输送板321之间的竖直距离，减速接近开关324用于控制第一电机11减速，从而避免输送板321突然停止，确保了堆垛机工作的连贯性，同时可保证机器的使用寿命；

作为一种优选的方案，参见图11，所述检测机构还包括上限位开关327和下限位开关 328，其分别设于靠近支架301上侧和下侧的位置，其用于确保升所述推杆机构36的工作安全，同时方便编码器354重启时找准零点位置。

参见图16、图17，作为优选方案，所述堆垛装置3下侧与机架1之间设有平移组件4，所述平移组件4与电控箱2电连接，所述平移组件4包括齿条41、啮合链轮42、第四电机43和第四传动轴(图中未标示)，所述齿条41固定设于机架1上，所述堆垛装置3下侧设有承托板306，所述第四电机43固定在承托板306上，所述第四电机43的输出端通过第四传动轴与啮合链轮42连接，所述啮合链轮42与齿条41啮合，所述堆垛装置3通过平移组件4在机架1上滑动，使得堆垛装置3可根据木材的长度移动一定距离使相邻的堆垛装置3 距离与木材长度相适应；其中，在本实施例中，所述平移组件4设有两个，其分别对称设于堆垛组件下侧的前后两端，两个平移组件4通过第一连接板44连接，所述堆垛装置3固定设于第一连接板44上，两个平移组件4同步运行，进一步确保堆垛装置3的稳定性。

需要说明的是，在本实施例中，所述堆垛装置3设有四个，设置多个堆垛装置3可以适应长度比较长的木材，同时，对于木材较短的时候，可将四个堆垛装置3分成两组，进一步加快生产效率，此外，由于四个堆垛装置3同时同步运行，因此只需要在相间的两个堆垛装置3上设置第一光电开关322、第二光电开关325、停止接近开关323和减速接近开关324即可，节省生产成本；同时，在最靠近电控箱2的堆垛装置3可不需设置平移组件4，只在其他三个堆垛装置3设置即可。

本发明的木材堆垛机的工作原理是：木材经由外部设备加工后向木材堆垛机输送，每当第一光电开关感应到有木材到达，驱动装置则会启动使输送板321往上移动一定距离，当输送板321移动至支架301顶部时候，其由第一、第二链条传动机构33、34的带动作水平移动，当输送板321水平移动至一定距离后，输送板321将下降复位，木材被放置到支架301的顶部，周而复始，当支架301顶部的木材积聚至一定数量，第二光电开关被触发，第三链条传动机构35启动，并带动推杆机构36向上移动将堆积的木材提升至一定高度，然后推杆机构36启动，推杆367向支架301的后侧部伸出，推杆367伸出一定距离后，第三链条传动机构35反转，使推杆机构36下降，当推杆367碰撞到已堆叠好的木材后，推杆367会向上摆动，此时卸料接近开关326被触发，推杆机构36反转，使推杆367缩回，完成木材的堆垛放料。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.木材堆垛装置，其特征在于：包括支架、第一运输组件和第二运输组件，所述支架内设有安装腔，所述第一运输组件包括若干个输送板，所述第一运输组件设置在所述安装腔内，所述输送板间隔布置且穿过所述支架的前侧部，所述输送板用于将木材自下而上的向支架的顶部运输；

所述第二运输组件设于支架的外侧部，其用于将支架顶部的木材运输至支架的后侧堆垛。

2.根据权利要求1所述的木材堆垛装置，其特征在于：所述支架的前侧部设有避空槽，所述第一运输组件还包括第一链条传动机构和第二链条传动机构，所述第一链条传动机构和第二链条传动机构等高且相错位的设置在所述安装腔的两侧壁上，所述输送板的一端与所述第一链条传动机构和第二链条传动机构连接，以使输送板水平设置且可随第一链条传动机构和第二链条传动机构移动，所述输送板的另一端穿过所述避空槽向外延伸。

3.根据权利要求2所述的木材堆垛装置，其特征在于：所述第一链条传动机构包括第一输送链条、第一主动链轮、第一传动链条和至少四个第一从动链轮，所述第一从动链轮设置在所述安装腔内壁一侧上，所述第一输送链条绕设在所述四个第一从动链轮上，使所述四个第一从动链轮呈四边形状，所述第一主动链轮用于与驱动电机连接，所述第一主动链轮通过所述第一传动链条与所述任一个第一从动链轮传动连接；

所述第二链条传动机构包括第二输送链条、第二主动链轮、第二传动链条和至少四个第二从动链轮，所述第二从动链轮设置在所述安装腔内壁另一侧上，所述第二输送链条绕设在所述四个第二从动链轮上，使所述四个第二从动链轮呈四边形状，所述第二主动链轮用于与驱动装置连接，所述第二主动链轮通过所述第二传动链条与所述任一个第二从动链轮传动连接。

4.根据权利要求3所述的木材堆垛装置，其特征在于：所述第一输送链条与所述第二输送链条相互平行，所述输送板的一端为连接部，所述连接部分别与所述第一输送链条、第二输送链条铰接，所述输送板向外延伸端为接料部，所述接料部用于承托木材，所述接料部高于所述连接部形成前推部，所述前推部用于推顶所述支架顶部的木材。

5.根据权利要求1所述的木材堆垛装置，其特征在于：所述第二运输组件包括导向结构、第三链条传动机构和推杆机构，所述推杆机构用于将支架顶部的木材运输至支架的后侧堆垛，所述导向结构设置在所述支架外侧壁上，所述第三链条传动机构与所述第一、第二链传动机构相对的设置在所述安装腔内，所述推杆机构通过连接板与所述第三传动机构连接，所述第三传动机构带动下，所述推杆机构沿所述导向结构上下移动。

6.根据权利要求5所述的木材堆垛装置，其特征在于：所述推杆机构包括安装支架、安装座、推杆和同步带传动机构，所述安装支架上设有第二滑轨，所述同步带传动机构设置在所述安装支架一侧，所述安装座设置在所述第二滑轨上，并且所述安装座与所述同步带传动机构传动连接，所述推杆固定端与所述安装座铰接，推杆的摆动端搭设在所述安装支架上。

7.一种木材堆垛机，其特征在于：包括机架、电控箱、检测机构、驱动装置和权利要求1-6任一项所述的木材堆垛装置，所述堆垛装置设有至少两个，所述电控箱与堆垛装置设于机架上，电控箱分别与堆垛装置、检测机构和驱动装置电连接，所述驱动装置用于所述输送板和第二运输组件，所述检测机构用于检测木材、输送板和第二运输组件的移动轨迹并反馈至所述电控箱，以使所述电控箱控制所述驱动装置的启停实现所述输送板和第二运输组件的间隙运动。

8.根据权利要求7所述的木材堆垛装置，其特征在于：所述检测机构包括第一光电开关、停止接近开关、第二光电开关、编码器和卸料接近开关；

所述第一光电开关设于支架前侧部，其用于检测木材的上料情况；

所述停止接近开关设于支架上，其用于检测输送板的上升位置；

所述第二光电开关可移动地设于支架侧部的上端，其用于检测支架顶部木材位置；

所述编码器与所述驱动装置电连接，用于检测所述第二运输组件的上升高度；

所述卸料接近开关设于安装支架的一端且位于所述推杆的摆动端下方，其用于检测推杆摆动端的位移情况。

9.根据权利要求7所述的木材堆垛装置，其特征在于：所述检测机构还包括减速接近开关，所述减速接近开关设于支架上，其对应所述停止接近开关设置在停止接近开关的上侧，所述减速接近开关和停止接近开关的竖直距离小于相邻的两个输送板之间的竖直距离。

10.根据权利要求1所述的木材堆垛装置，其特征在于：所述堆垛装置下侧与机架之间设有平移组件，所述平移组件与电控箱电连接，所述平移组件包括齿条、啮合链轮、第四电机和第四传动轴，所述齿条固定设于机架上，所述堆垛装置下侧设有承托板，所述第四电机固定在承托板上，所述第四电机的输出端通过第四传动轴与啮合链轮连接，所述啮合链轮与齿条啮合，所述堆垛装置通过平移组件在机架上滑动。