CN110039532A - 一种自动化控制机械手 - Google Patents

一种自动化控制机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN110039532A
CN110039532A CN201910479302.4A CN201910479302A CN110039532A CN 110039532 A CN110039532 A CN 110039532A CN 201910479302 A CN201910479302 A CN 201910479302A CN 110039532 A CN110039532 A CN 110039532A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed
open tubular
tubular column
column
plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910479302.4A
Other languages
English (en)
Inventor
王俊勇
苗建军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xingtai Polytechnic College
Original Assignee
Xingtai Polytechnic College
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xingtai Polytechnic College filed Critical Xingtai Polytechnic College
Priority to CN201910479302.4A priority Critical patent/CN110039532A/zh
Publication of CN110039532A publication Critical patent/CN110039532A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0293—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers having fingers directly connected to actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/123—Linear actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动化控制机械手，包括支撑装置、吊板、第一抓手和第二抓手，支撑装置包括下托板、空心柱、升降柱、上升降板、下升降板、电机座、伺服电机，上升降板和下升降板之间固定有一齿条板，伺服电机的输出轴通过第一联轴器连接有延伸至空心柱内的连接轴，连接轴位于空心柱内的端头固定有与齿条板啮合的齿轮，升降柱的底端延伸至空心柱的内腔中并与上升降板连接，吊板固定在升降柱的外壁，吊板的底部固定有一条形板，第一抓手固定在条形板的底部，条形板上通过一伸缩装置连接有连接板，连接板的底部固定有连接横板，第二抓手固定在连接横板的端头。其有益效果是：高度调整方便、自动化程度高。

Description

一种自动化控制机械手
技术领域
本发明涉及一种自动化控制机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。中国专利201720001360.2曾经公开了一种自动化机械手，包括水平位移件、变速器、第一伺服电机、液压装置、竖直位移件、气缸、固定件、抓手件、气缸杆、连接杆以及第二伺服电机，所述水平位移件和竖直位移件内均设有空腔和位移滑道，且两所述空腔内均设有螺纹杆，所述水平位移件内的螺纹杆一端与变速器的输出轴固定连接，所述变速器的输入轴与第一伺服电机主轴固定连接，液压装置安装于上所述水平位移件的螺纹杆上，与现有技术相比，本发明的有益效果是该新型一种自动化机械手，结构简单，经济成本低。但是该发明的高度调整不方便。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种高度调整方便、自动化程度高的自动化控制机械手。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种自动化控制机械手，包括支撑装置、吊板、第一抓手和第二抓手，其特征在于，所述支撑装置包括下托板、固定在所述下托板顶部的空心柱、升降柱，所述空心柱的内腔中从上往下依次设置有与所述空心柱内腔相适配的上升降板和下升降板，所述空心柱的外壁固定有一电机座，所述电机座上安装有伺服电机，所述上升降板和下升降板之间固定有一齿条板，所述伺服电机的输出轴通过第一联轴器连接有延伸至所述空心柱内的连接轴，所述连接轴位于所述空心柱内的端头固定有与所述齿条板啮合的齿轮，所述升降柱的底端延伸至所述空心柱的内腔中并与所述上升降板连接，所述吊板固定在所述升降柱的外壁，所述吊板的底部固定有一条形板，所述第一抓手固定在所述条形板的底部，所述条形板上通过一伸缩装置连接有连接板，所述连接板的底部固定有连接横板，所述第二抓手固定在所述连接横板的端头。
优选地，上述的自动化控制机械手，其中所述空心柱的顶部固定有一端盖，所述升降柱穿过所述端盖并与所述端盖滑动连接。
优选地，上述的自动化控制机械手，其中所述吊板与所述升降柱的外壁之间固定有加强肋板。
优选地，上述的自动化控制机械手，其中所述伸缩装置包括固定在所述条形板上的第一端板、固定在所述第一端板上的第一水平空心柱、固定在所述连接板上的第二端板、固定在所述第二端板上的第二空心柱，所述第一端板上固定有步进电机，所述步进电机的输出轴上通过第二联轴器连接有水平螺纹柱，所述第二空心柱的端头延伸至所述第一水平空心柱的内腔中并套设在所述水平螺纹柱上，所述第二空心柱的内壁设置有与所述水平螺纹柱滑动配合连接的内螺纹。
优选地，上述的自动化控制机械手，其中所述第一水平空心柱远离所述第一端板的端头固定有盖板，所述第二空心柱穿过所述盖板并与所述盖板滑动连接。
优选地，上述的自动化控制机械手，其中所述第一水平空心柱的内壁固定有至少两个凸出块，所述第二水平空心柱的外壁沿所述第二水平空心柱的长度方向设置有至少两条滑槽，所述凸出块与所述滑槽一一对应且所述凸出块延伸至对应的滑槽内并与所述滑槽滑动连接。
优选地，上述的自动化控制机械手，其中所述凸出块的数量为两个。
优选地，上述的自动化控制机械手，其中所述滑槽的数量为两条。
本发明的技术效果主要体现在：
通过调整支撑装置的高度对第一抓手和第二抓手的高度可以作出调整，给用户带来方便；伺服电机的旋转可以带动齿轮转动，由于齿轮与齿条板啮合，使得齿条板上下运动，进而带动升降柱上下运动，这就实现了支撑装置的高度调整，自动化程度高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1中支撑装置的结构示意图；
图3为图1中伸缩装置的结构示意图；
图4为图1中第二空心柱的横向剖视图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1、2、3、4所示，一种自动化控制机械手，包括支撑装置1、吊板3、第一抓手41和第二抓手42，支撑装置1包括下托板11、焊接在下托板11顶部的空心柱12、升降柱13，空心柱12的内腔中从上往下依次设置有与空心柱12内腔相适配的上升降板14和下升降板15，空心柱12的外壁焊接有一电机座16，电机座16上通过螺栓安装有伺服电机17，上升降板14和下升降板15之间焊接有一齿条板18，伺服电机17的输出轴通过第一联轴器19连接有延伸至空心柱12内的连接轴20，连接轴20位于空心柱12内的端头焊接有与齿条板18啮合的齿轮21，升降柱13的底端延伸至空心柱12的内腔中并与上升降板14焊接，吊板3焊接在升降柱13的外壁，吊板3的底部焊接有一条形板51，第一抓手41焊接在条形板51的底部，条形板51上通过一伸缩装置6连接有连接板8，连接板8的底部焊接有连接横板80，第二抓手42固定在连接横板80的端头。
本发明中的空心柱12的顶部焊接有一端盖71，升降柱13穿过端盖71并与端盖71滑动连接，这样设计防止了升降柱13晃动。
本发明中的吊板3与升降柱13的外壁之间焊接有加强肋板131，这样设计使得本发明的结构更加的坚固。
本发明中的伸缩装置6包括通过螺钉固定在条形板51上的第一端板61、焊接在第一端板61上的第一水平空心柱62、通过螺钉固定在连接板8上的第二端板63、焊接在第二端板63上的第二空心柱64，第一端板61上通过螺钉固定有步进电机65，步进电机65的输出轴上通过第二联轴器66连接有水平螺纹柱67，第二空心柱64的端头延伸至第一水平空心柱62的内腔中并套设在水平螺纹柱67上，第二空心柱64的内壁设置有与水平螺纹柱67滑动配合连接的内螺纹69。步进电机65的旋转可以带动水平螺纹柱67转动，由于水平螺纹柱67与第二空心柱64通过螺纹连接，使得第二空心柱64在水平螺纹柱67上滑动，这就实现了伸缩装置6的伸缩，这样设计结构简单，自动化程度高。
本发明中的第一水平空心柱62远离第一端板61的端头焊接有盖板85，第二空心柱64穿过盖板85并与盖板85滑动连接，这样设计防止了第二空心柱64晃动。
本发明中的第一水平空心柱62的内壁固定有两个凸出块91，第二水平空心柱64的外壁沿第二水平空心柱64的长度方向设置有两条滑槽92，凸出块91与滑槽92一一对应且凸出块91延伸至对应的滑槽92内并与滑槽92滑动连接，这样设计防止了第二水平空心柱64与水平螺纹柱67一起转动。
需要说明的是，本发明使用到的标准零部件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，发明人在此不再详述。
以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (8)

1.一种自动化控制机械手，包括支撑装置、吊板、第一抓手和第二抓手，其特征在于：所述支撑装置包括下托板、固定在所述下托板顶部的空心柱、升降柱，所述空心柱的内腔中从上往下依次设置有与所述空心柱内腔相适配的上升降板和下升降板，所述空心柱的外壁固定有一电机座，所述电机座上安装有伺服电机，所述上升降板和下升降板之间固定有一齿条板，所述伺服电机的输出轴通过第一联轴器连接有延伸至所述空心柱内的连接轴，所述连接轴位于所述空心柱内的端头固定有与所述齿条板啮合的齿轮，所述升降柱的底端延伸至所述空心柱的内腔中并与所述上升降板连接，所述吊板固定在所述升降柱的外壁，所述吊板的底部固定有一条形板，所述第一抓手固定在所述条形板的底部，所述条形板上通过一伸缩装置连接有连接板，所述连接板的底部固定有连接横板，所述第二抓手固定在所述连接横板的端头。
2.根据权利要求1所述的自动化控制机械手，其特征在于：所述空心柱的顶部固定有一端盖，所述升降柱穿过所述端盖并与所述端盖滑动连接。
3.根据权利要求1或2所述的自动化控制机械手，其特征在于：所述吊板与所述升降柱的外壁之间固定有加强肋板。
4.根据权利要求1或2所述的自动化控制机械手，其特征在于：所述伸缩装置包括固定在所述条形板上的第一端板、固定在所述第一端板上的第一水平空心柱、固定在所述连接板上的第二端板、固定在所述第二端板上的第二空心柱，所述第一端板上固定有步进电机，所述步进电机的输出轴上通过第二联轴器连接有水平螺纹柱，所述第二空心柱的端头延伸至所述第一水平空心柱的内腔中并套设在所述水平螺纹柱上，所述第二空心柱的内壁设置有与所述水平螺纹柱滑动配合连接的内螺纹。
5.根据权利要求4所述的自动化控制机械手，其特征在于：所述第一水平空心柱远离所述第一端板的端头固定有盖板，所述第二空心柱穿过所述盖板并与所述盖板滑动连接。
6.根据权利要求4所述的自动化控制机械手，其特征在于：所述第一水平空心柱的内壁固定有至少两个凸出块，所述第二水平空心柱的外壁沿所述第二水平空心柱的长度方向设置有至少两条滑槽，所述凸出块与所述滑槽一一对应且所述凸出块延伸至对应的滑槽内并与所述滑槽滑动连接。
7.根据权利要求6所述的自动化控制机械手，其特征在于：所述凸出块的数量为两个。
8.根据权利要求6所述的自动化控制机械手，其特征在于：所述滑槽的数量为两条。
CN201910479302.4A 2019-06-04 2019-06-04 一种自动化控制机械手 Pending CN110039532A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910479302.4A CN110039532A (zh) 2019-06-04 2019-06-04 一种自动化控制机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910479302.4A CN110039532A (zh) 2019-06-04 2019-06-04 一种自动化控制机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110039532A true CN110039532A (zh) 2019-07-23

Family

ID=67284468

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910479302.4A Pending CN110039532A (zh) 2019-06-04 2019-06-04 一种自动化控制机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110039532A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111745024A (zh) * 2020-07-06 2020-10-09 江苏科技大学 一种机械自动化制扣装置
CN113733077A (zh) * 2021-09-23 2021-12-03 扬州市聚鑫机械有限公司 水泥机械搬运用机械手

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204673617U (zh) * 2015-04-25 2015-09-30 黄其江 一种机械手
US9327411B2 (en) * 2010-12-13 2016-05-03 Brian L. Ganz Robotic gripper
CN107598825A (zh) * 2017-10-23 2018-01-19 安徽江威精密制造有限公司 一种电容器夹持装置
CN108972513A (zh) * 2018-09-05 2018-12-11 浙江树人学院 一种旋转搬运的机器人

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9327411B2 (en) * 2010-12-13 2016-05-03 Brian L. Ganz Robotic gripper
CN204673617U (zh) * 2015-04-25 2015-09-30 黄其江 一种机械手
CN107598825A (zh) * 2017-10-23 2018-01-19 安徽江威精密制造有限公司 一种电容器夹持装置
CN108972513A (zh) * 2018-09-05 2018-12-11 浙江树人学院 一种旋转搬运的机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111745024A (zh) * 2020-07-06 2020-10-09 江苏科技大学 一种机械自动化制扣装置
CN113733077A (zh) * 2021-09-23 2021-12-03 扬州市聚鑫机械有限公司 水泥机械搬运用机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201287337Y (zh) 一种连杆盖组装用机械手
CN201586778U (zh) 微型铣床
CN204673617U (zh) 一种机械手
CN110039532A (zh) 一种自动化控制机械手
CN208231391U (zh) 一种机械加工用工件夹取转运装置
CN108380921A (zh) 一种固定效果良好的便于调节的智能型钻孔设备
CN207170559U (zh) 一种自动化校正装置
CN108373132A (zh) 一种具有调节及防尘功能的搬运设备
CN209425045U (zh) 一种汽车发动机零部件加工用钻孔装置
CN205294729U (zh) 液压机滑块行程精确调节装置
CN206588681U (zh) 一种自动翻转机械手
CN208788130U (zh) 一种同轴式负重平衡装置
CN206689372U (zh) 一种蜗轮蜗杆驱动的电子零件铆接设备
CN216330175U (zh) 一种伺服齿轮齿柱升降机构
CN206662164U (zh) 拉铆机构
CN206405454U (zh) 一种钻孔装置
CN205437479U (zh) 超声波焊接机及其升降装置
CN207414813U (zh) 一种cnc加工中心的可升降机床
CN208946157U (zh) 一种用于加工流水线的机械手
CN207390919U (zh) 板材叠模机构
CN208671820U (zh) 一种爆炸容器支撑调节平台
CN207290067U (zh) 一种多向运动电力设备检修台
CN207267245U (zh) 发动机缸体翻转装置
CN106685157B (zh) 高精度定子铁芯压装机
CN207127547U (zh) 一种plc控制的夹具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190723