CN206588681U - 一种自动翻转机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动翻转机械手，包括基座，基座上端面设有立杆，立杆上部设有机械手装置，机械手装置包括金属管、气缸、柱形金属块、中支杆、上支杆、上连杆、下连杆、下支杆以及夹持块；柱形金属块的后端的外环面上沿轴向设有若干轮齿，柱形金属块下部设有与轮齿相啮合的齿轮，齿轮一侧依次设有固定在基座上端面上的减速机和电机，电机的输出轴与减速机的输入轴连接，齿轮安装在减速机的输出轴上。与现有技术相比，本实用新型能够根据气缸活塞杆的伸出的长短来调节机械手的夹持力，可适应不同厚度的工件，同时通过电机的转动来实现机械手的0‑360度的任意角度翻转。本实用新型结构简单，使用方便，适用于多种需要翻转所夹持工件进的机床设备。

Description

一种自动翻转机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别是一种自动翻转机械手。

背景技术

机械手是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手往往为简单的插板、或简单的气动夹持机构，夹持效果不理想，而且夹持力不可调，同时不能满足需要将夹持的工件进行翻转机械。

因此，亟待开发一种能够自动翻转的机械手。

发明内容

本实用新型的目的是要解决现有技术问题的不足，提供一种自动翻转机械手。

为达到上述目的，本实用新型是按照以下技术方案实施的：

一种自动翻转机械手，包括基座，所述基座上端面设有立杆，立杆上部设有机械手装置，所述机械手装置包括金属管、气缸、柱形金属块、中支杆、上支杆、上连杆、下连杆、和下支杆以及夹持块，所述气缸固定在金属管末端内，柱形金属块封堵在金属管前端，中支杆的末端贯穿柱形金属块中心设置的通孔与气缸的活塞杆端部固定连接，上支杆末端通过销轴铰连接在柱形金属块前端面的上部，下支杆末端通过销轴铰连接在柱形金属块前端面的下部，上连杆的一端通过销轴与上支杆铰连接，下连杆的一端通过销轴与下支杆铰连接，上连杆的另一端和下连杆的另一端均通过销轴与中支杆的前端铰连接，上支杆的前端下部垂直设置夹持块，下支杆的前端上部垂直设置夹持块，所述金属管的末端通过轴承安装在立杆上；所述柱形金属块的后端的外环面上沿轴向设有若干轮齿，柱形金属块下部设有与轮齿相啮合的齿轮，齿轮一侧依次设有固定在基座上端面上的减速机和电机，所述电机的输出轴与减速机的输入轴连接，齿轮安装在减速机的输出轴上。

进一步的，所述齿轮的直径小于等于柱形金属块的直径。

与现有技术相比，本实用新型能够根据气缸活塞杆的伸出的长短来调节机械手的夹持力，可以适应不同厚度的工件，同时通过电机的转动来实现机械手的0-360度的任意角度翻转。本实用新型结构简单，使用方便，适用于多种需要翻转所夹持工件进的机床设备。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本实用新型作进一步描述，在此实用新型的示意性实施例以及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

如图1所示，本实施例的一种自动翻转机械手，包括基座1，所述基座1上端面设有立杆2，立杆2上部设有机械手装置，所述机械手装置包括金属管4、气缸5、柱形金属块6、中支杆8、上支杆9、上连杆10、下连杆12、下支杆13以及夹持块11，所述气缸5固定在金属管4末端内，柱形金属块6封堵在金属管4前端，中支杆8的末端贯穿柱形金属块6中心设置的通孔与气缸5的活塞杆端部固定连接，上支杆9末端通过销轴铰连接在柱形金属块6前端面的上部，下支杆13末端通过销轴铰连接在柱形金属块6前端面的下部，上连杆10的一端通过销轴与上支杆9铰连接，下连杆12的一端通过销轴与下支杆13铰连接，上连杆10的另一端和下连杆12的另一端均通过销轴与中支杆8的前端铰连接，上支杆9的前端下部垂直设置夹持块11，下支杆13的前端上部垂直设置夹持块11，所述金属管4的末端通过轴承3安装在立杆2上，轴承3的外圈固定在立杆2上部内，金属管4的末端固定在轴承3的内圈中；所述柱形金属块6的后端的外环面上沿轴向设有若干轮齿7，柱形金属块6下部设有与轮齿7相啮合的齿轮14，齿轮14一侧依次设有固定在基座1上端面上的减速机15和电机16，所述电机16的输出轴与减速机15的输入轴连接，齿轮14安装在减速机15的输出轴上。如本实施例中的气缸5和电机16在使用时需要用控制器来进行控制，当然，也可以和机械设备的数控箱集成在一起。

作为本实施例的一种优选方案，所述齿轮14的直径小于等于柱形金属块6的直径，当然齿轮14的直径小于柱形金属块6的直径，这样设计的目的是齿轮14直径较小时其在转动过程中能够使柱形金属块6转动的慢一些，这样比较容易调整工件的翻转角度。

本实用新型的工作原理为：当需要夹持工件时，启动气缸5使其活塞杆伸出，这样活塞杆向图1中的左侧移动带动中支杆8也向左移动，从而使上支杆9和下支杆13的开口张大，工件到达开口内后，使气缸5的活塞杆缩回，从而使上支杆9和下支杆13的开口缩小，这样就能通过夹持块11将工件夹紧，显然，控制气缸5的活塞杆的缩回量即可提供不同的夹持力和适应不同厚度的工件；当需要将工件进行翻转时，开启电机16后通过齿轮14带动整个机械手装置绕着轴承3自动进行翻转，即可实现工件的翻转，显然根据需要翻转的角度需要，可以通过启停电机16来实现0-360度的任一角度翻转，便于整个工件的加工。

本实用新型的技术方案不限于上述具体实施例的限制，凡是根据本实用新型的技术方案做出的技术变形，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种自动翻转机械手，包括基座，其特征在于：所述基座上端面设有立杆，立杆上部设有机械手装置，所述机械手装置包括金属管、气缸、柱形金属块、中支杆、上支杆、上连杆、下连杆、下支杆以及夹持块，所述气缸固定在金属管末端内，柱形金属块封堵在金属管前端，中支杆的末端贯穿柱形金属块中心设置的通孔与气缸的活塞杆端部固定连接，上支杆末端通过销轴铰连接在柱形金属块前端面的上部，下支杆末端通过销轴铰连接在柱形金属块前端面的下部，上连杆的一端通过销轴与上支杆铰连接，下连杆的一端通过销轴与下支杆铰连接，上连杆的另一端和下连杆的另一端均通过销轴与中支杆的前端铰连接，上支杆的前端下部垂直设置夹持块，下支杆的前端上部垂直设置夹持块，所述金属管的末端通过轴承安装在立杆上；所述柱形金属块的后端的外环面上沿轴向设有若干轮齿，柱形金属块下部设有与轮齿相啮合的齿轮，齿轮一侧依次设有固定在基座上端面上的减速机和电机，所述电机的输出轴与减速机的输入轴连接，齿轮安装在减速机的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的自动翻转机械手，其特征在于：所述齿轮的直径小于等于柱形金属块的直径。