CN110036729B - 插秧机及其接续插秧方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法包括步骤：确定一插秧机在一待插秧地块的一中断插秧位置；获取所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向；以及控制被装载有秧盘的所述插秧机在所述中断插秧位置以与所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向相同的朝向在所述待插秧地块继续插秧，通过这样的方式，中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行能够被高质量地对齐。

Description

插秧机及其接续插秧方法

技术领域

本发明涉及插秧领域，特别涉及一插秧机及其接续插秧方法。

背景技术

受限于插秧机携带的秧盘数量，在使用插秧机进行插秧作业的过程中，若插秧机携带的秧盘被消耗完，则插秧机的插秧作业无可避免地被中断，此时，驾驶员需要驾驶插秧机至秧苗补充地点补充秧苗，和在秧苗补充完后，驾驶员驾驶插秧机返回至插秧中断位置继续进行插秧作业，由于传统的插秧机是人工驾驶的，因此在继续插秧作业时，也需要人工判断秧行是否被对齐。显然，在人工对齐秧行的过程中，不仅需要浪费较多的调整时间导致效率比较低下，而且对齐质量也很那被保证，而一旦中断插秧前被插植的秧行和补充秧苗后继续被插植的秧行无法被高质量地对齐，不仅会影响秧行插植的美观性，而且会导致相邻秧行之间的间距参差不齐而影响后续秧苗的正常生长。

另外，RTK(Real-Time kinematic，实时动态)定位技术是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，其与GPS定位技术的区别在于，RTK定位技术能够实现厘米级精度的定位。因此，如何将RTK定位技术应用于农业机械是发明人致力于研究的课题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法能够帮助一插秧机在一中断插秧位置继续进行插秧作业，并且所述接续插秧方法能够保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法允许被消耗完秧盘的所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧，和允许所述插秧机在被补充装载秧盘后返回至所述中断插秧位置继续插秧，并且所述接续插秧方法能够保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法允许被消耗完秧盘后的所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧，和允许另一个装载有秧盘的所述插秧机在所述中断插秧位置继续插秧，并且所述接续插秧方法能够保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中在所述插秧机装载的秧盘被消耗完而无法继续插秧时，所述接续插秧方法基于RTK定位技术定位所述插秧机所在的位置而确定所述中断插秧位置，和在后续引导另一个装载有秧盘的所述插秧机或者被补充装载秧盘的所述插秧机返回至所述中断插秧位置继续插秧，通过这样的方式，所述接续插秧方法能够保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法基于RTK定位技术控制所述插秧机在所述中断插秧位置继续进行插秧，以有利于提高所述插秧机的插秧效率和保证所述插秧机的插秧质量。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法基于RTK定位技术控制所述插秧机在所述中断插秧位置继续进行插秧，以允许所述插秧机自主地进行插秧作业，从而减少人工在插秧过程中的参与程度，以有利于水稻种植进一步朝向集约化和智能化的方向发展。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述插秧机能够承载更多数量的秧盘，以提高所述插秧机的插秧效率。

本发明的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述插秧机能够被快速地补充秧盘，以提高所述插秧机的插秧效率。

依本发明的一个方面，本发明提供一接续插秧方法，其中所述接续插秧方法包括如下步骤：

(a)确定一插秧机在一待插秧地块的一中断插秧位置；

(b)获取所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向；以及

(c)控制被装载有秧盘的所述插秧机在所述中断插秧位置以与所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向相同的朝向在所述待插秧地块继续插秧。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(a)中的所述插秧机与所述步骤(c)中的所述插秧机是不同的所述插秧机，从而所述接续插秧方法允许两个以上的所述插秧机以接力插秧的方式在所述待插秧地块接续插秧。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(a)中的所述插秧机与所述步骤(c)中的所述插秧机是相同的所述插秧机，从而所述接续插秧方法允许被补充装载有秧盘的所述插秧机在所述待插秧地块接续插秧。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(c)之前，所述接续插秧方法进一步包括步骤：

(d)在所述中断插秧位置和一秧盘补充位置之间规划一往返路径；

(e)允许被消耗完秧盘的所述插秧机沿着所述往返路径自所述中断插秧位置行驶至所述秧盘补充位置；以及

(f)允许被补充装载有秧盘的所述插秧机沿着所述往返路径自所述秧盘补充位置行驶至所述中断插秧位置。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(f)中，装载秧盘于所述插秧机的一秧盘装载装置，以补充装载秧盘于所述插秧机。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(f)进一步包括步骤：

(f.1)自所述插秧机的一车体拆卸一秧盘装载装置；和

(f.2)安装装载有秧盘的所述秧盘装载装置于所述车体，以补充装载秧盘于所述插秧机。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(a)之前，所述接续插秧方法进一步包括步骤：

(g)获取对应于所述待插秧地块的一作业区域；

(h)通过一路径规划决策在所述作业区域内规划一插秧路径，其中所述路径规划决策包括根据所述插秧机的秧行距离确定相邻两个所述行走路线之间的间距；以及

(i)控制所述插秧机沿着所述插秧路径在所述待插秧地块进行插秧作业。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(g)进一步包括步骤：

获取所述待插秧地块的图像；

在所述待插秧地块的图像确定一系列临界点；以及

相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块的所述作业区域。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(g)进一步包括步骤：

获取所述待插秧地块的一系列临界点；和

相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块的所述作业区域。

根据本发明的一个实施例，所述临界点是所述待插秧地块的图像中显示的转角点和/或所述待插秧地块的图像中显示的可耕种区域与障碍物的交接点。

根据本发明的一个实施例，所述临界点是所述待插秧地块的转角点和/或所述待插秧地块中的可耕种区域与障碍物的交接点。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(i)进一步包括步骤：

(i.1)调整所述插秧机的一转换单元的一传动带的姿态，以使所述传动带的两端分别对应于一秧盘装载装置的一传输带的端部和一插植部；

(i.2)同步地驱动所述传动带和所述传输带做相同方向的转动，以通过所述传动带转移被承载于所述传输带的一秧盘至所述插植部；以及

(i.3)在所述插秧机沿着所述插秧路径行走时，驱动所述插植部插植秧盘，以进行插秧作业。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(i.2)进一步包括步骤：

(i.2.1)所述转换单元的一驱动电机通过一驱动轴驱动所述传动带转动；

(i.2.2)所述驱动轴在带动一驱动轮转动时，驱动一方向调整轮做相反方向的转动；

(i.2.3)所述方向调整轮在驱动所述秧盘装载装置的一受驱齿轮转动时，带动一转轴做相对于所述秧盘装载装置的一支撑板的转动；以及

(i.2.4)所述转轴带动所述传输带做相对于所述支撑板的转动，以使所述传输带和所述传动带被驱动做相同方向的转动。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一插秧机，其包括：

一车体；

一插植部，其中所述插植部被可驱动地设置于所述车体；

至少一秧盘装载装置，其中所述秧盘装载装置被设置于所述车体；

一RTK定位装置，其中所述RTK定位装置被设置于所述车体；以及

一控制器，其中所述控制器被设置于所述车体，所述RTK定位装置被连接于所述控制器，所述车体被可控制地连接于所述控制器。

根据本发明的一个实施例，所述插秧机进一步包括一转换装置，其中所述转换装置被设置于所述车体和被可控制地连接于所述控制器，其中所述转换装置能够转移被装载于所述秧盘装载装置的秧盘至所述插植部，以允许所述插植部插植秧盘。

根据本发明的一个实施例，所述秧盘装载装置包括一支撑单元和至少一传输单元，其中所述支撑单元包括两支撑板和具有一容纳空间，所述容纳空间形成于两个被相对设置的所述支撑板之间，其中所述传输单元包括两转轴和一传输带，两个所述转轴的两端分别被可转动地安装于两个所述支撑板，所述传输带的两端分别被设置于两个所述转轴，以使所述传输带被可转动地保持在所述支撑单元的所述容纳空间。

根据本发明的一个实施例，所述传输单元包括一受驱齿轮，所述受驱齿轮被设置于两个所述转轴中的一个所述转轴的端部。

根据本发明的一个实施例，所述传输单元包括两受驱齿轮，所述传输单元的两个所述转轴的端部分别被设置有所述受驱齿轮，并且两个所述受驱齿轮被保持在所述传输带的相反侧。

根据本发明的一个实施例，所述转换装置包括一伸缩臂和一转换单元，其中所述转换单元进一步包括一框架、一驱动电机、一驱动轴、一滚轴以及一传动带，所述框架被设置于所述伸缩臂的自由端，所述驱动电机被设置于所述框架，所述驱动轴和所述滚轴分别被可转动地安装于所述框架的端部，并且所述驱动轴被可驱动地连接于所述驱动电机，所述传动带的两端分别被设置于所述驱动轴和所述滚轴。

根据本发明的一个实施例，所述转换装置包括一伸缩臂和一转换单元，其中所述转换单元进一步包括一框架、一驱动电机、一驱动轴、一滚轴、一传动带、一驱动轮以及一方向调整轮，所述框架被设置于所述伸缩臂的自由端，所述驱动电机被设置于所述框架，所述驱动轴和所述滚轴分别被可转动地安装于所述框架的端部，并且所述驱动轴被可驱动地连接于所述驱动电机，所述传动带的两端分别被设置于所述驱动轴和所述滚轴，所述驱动轮被设置于所述驱动轴，所述方向调整轮被啮合地连接于所述驱动轮。

根据本发明的一个实施例，所述秧盘装载装置被可拆卸地安装于所述车体。

附图说明

图1A是依本发明的一较佳实施例的一接续插秧方法的示意图，其示意了规划一插秧路径的一个方式。

图1B是依本发明的上述较佳实施例的所述接续插秧方法的示意图，其示意了规划所述插秧路径的另一个方式。

图2是依本发明的上述较佳实施例的所述接续插秧方法的示意图，其示意了一插秧机根据所述插秧路径在一待插秧地块进行插秧的状态。

图3是依本发明的上述较佳实施例的所述接续插秧方法的示意图，其示意了所述插秧机在所述待插秧地块中断插秧的状态。

图4是依本发明的上述较佳实施例的所述接续插秧方法的示意图，其示意了所述插秧机行驶至秧盘补充位置补充秧苗的状态。

图5是依本发明的上述较佳实施例的所述接续插秧方法的示意图，其示意了所述插秧机返回至中断插秧位置在所述待插秧地块继续插秧的状态。

图6是依本发明的一较佳实施例的一插秧机的立体示意图。

图7是依本发明的上述较佳实施例的所述插秧机的分解示意图。

图8是依本发明的上述较佳实施例的所述插秧机的秧盘装载装置的分解示意图。

图9是依本发明的上述较佳实施例的所述插秧机的转换装置的分解示意图。

图10A至图10G是依本发明的上述较佳实施例的所述插秧机的插秧过程示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考本发明的说明书附图之附图1A至图5，依本发明的一较佳实施例的一接续插秧方法在接下来的描述中被揭露和被阐述，其中所述接续插秧方法允许一插秧机1在一中断插秧位置400继续进行插秧作业，并且保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。

具体地说，所述接续插秧方法包括如下步骤：(a)确定所述插秧机1在一待插秧地块200的所述中断插秧位置400；(b)获取所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧时的朝向；以及(c)控制被装载有秧盘的所述插秧机1在所述中断插秧位置400以与所述插秧机1在所述中断插秧位置400相同的朝向继续进行插秧作业，通过这样的方式，所述接续插秧方法能够保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。

在本发明的所述接续插秧方法的一个较佳示例中，所述接续插秧方法允许被消耗完秧盘的所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧和允许另一个装载有秧盘的所述插秧机1在所述中断插秧位置400继续插秧。也就是说，所述接续插秧方法允许两个以上的所述插秧机1以接力插秧的方式在所述待插秧地块200进行插秧作业，通过这样的方式，所述接续插秧方法能够有效地提高插秧效率。

具体地说，在所述步骤(a)中，在所述插秧机1承载的秧盘被消耗完后，所述插秧机1在所述待插秧地块200的位置被定位而确定所述中断插秧位置400。例如，基于RTK定位技术能够精确地定位所述插秧机1在所述待插秧地块200的位置而确定所述中断插秧位置400，RTK定位技术能够实现厘米级精度的定位，以有利于中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。在所述步骤(b)中，通过检测所述插秧机1的行驶方向的方式可以获取所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧时的朝向，或者通过获取所述插秧机1的一插秧路径300的方式可以获取所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧时的朝向。本领域技术人员应当理解的是，在上述举例的通过检测所述插秧机1的行驶方向或者获取所述插秧机1的所述插秧路径300的方式获取所述插秧机1在所述中断插秧位置400时的朝向仅为示例，在另外的实施例中，通过但不限于拍摄所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧时的影像(照片或者视频)、所述插秧机1配置的加速度计、陀螺仪等设备的方式均可以获取所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧时的朝向。在所述步骤(c)中，在被消耗完秧盘的所述插秧机1离开所述中断插秧位置400后，另一个装载有秧盘的所述插秧机1能够被控制行驶至所述中断插秧位置400，并且装载有秧盘的所述插秧机1在所述中断插秧位置400能够以被消耗完秧盘的所述插秧机1在所述中断插秧位置400停止插秧时相同的朝向继续进行插秧作业，通过这样的方式，所述接续插秧方法能够保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。

在本发明的所述接续插秧方法的另一个较佳示例中，所述接续插秧方法允许被消耗完的所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧和允许所述插秧机1在补充装载秧盘后返回至所述中断插秧位置400继续插秧。

具体地说，参考附图3，在所述步骤(a)中，在所述插秧机1承载的秧盘被消耗完后，所述插秧机1在所述待插秧地块200的位置被定位而确定所述中断插秧位置400。例如，基于RTK定位技术能够精确地定位所述插秧机1在所述待插秧地块200的位置而确定所述中断插秧位置400，RTK定位技术能够实现厘米级精度的定位，以有利于中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。在所述步骤(b)中，通过检测所述插秧机1的行驶方向的方式可以获取所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧时的朝向，或者通过获取所述插秧机1的所述插秧路径300的方式可以获取所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧时的朝向。

参考附图4，所述插秧机1被控制自所述中断插秧位置400至一秧盘补充位置500，以在所述秧盘补充位置500被补充秧盘。参考附图5，在所述步骤(c)中，被补充装载秧盘的所述插秧机1能够被控制返回至所述中断插秧位置400，并且被补充装载秧盘的所述插秧机1在所述中断插秧位置400以被所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧时的朝向相同的朝向继续进行插秧作业，通过这样的方式，所述接续插秧方法能够保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。

进一步地，在所述步骤(c)之前，所述接续插秧方法包括步骤：(d)在所述中断插秧位置400和所述秧盘补充位置500之间规划一往返路径；(e)允许被消耗完秧盘的所述插秧机1沿着所述往返路径自所述中断插秧位置400行驶至所述秧盘补充位置500；以及(f)允许被补充装载有秧盘的所述插秧机1沿着所述往返路径自所述秧盘补充位置500行驶至所述中断插秧位置400。

更进一步地，在所述步骤(a)之前，所述接续插秧方法包括步骤：(g)获取对应于所述待插秧地块200的一作业区域100；(h)通过一路径规划决策在所述作业区域100内规划所述插秧路径300，其中所述路径规划决策包括根据所述插秧机1的秧行距离确定相邻两个行走路线之间的间距；以及(i)控制所述插秧机1沿着所述插秧路径300在所述待插秧地块200进行插秧作业，通过这样的方式，所述插秧机1能够自主地完成插秧作业，以减少人工在插秧作业的过程中的参与程度，从而有利于水稻种植业进一步朝向集约化和智能化的方向发展。优选地，所述插秧路径300呈“几”字形，即，所述插秧机1沿着“几”字形的所述插秧路径300在所述待插秧地块200进行插秧作业。

在本发明的所述接续插秧方法中，所述路径规划决策根据所述插秧机1的秧行距离确定相邻两个行走路线之间的间距，通过这样的方式，任意相邻两个秧行之间的间距能够被保证，从而有利于秧苗在后期的生长，这是人工驾驶插秧机的插秧作业无法做的到。

附图1A示出了所述接续插秧方法在所述作业区域100内规划所述插秧路径300的一个示例，其包括如下步骤：(a.1)获取所述待插秧地块200的图像200a；(a.2)在所述待插秧地块200的图像200a确定一系列临界点；以及(a.3)相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域100的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块200的所述作业区域100。

值得一提的是，获取所述待插秧地块200的图像200a的方式在本发明的所述接续插秧方法中不受限制，例如可以通过但不限于卫星拍摄的方式获取所述待插秧地块200的图像200a，其中所述待插秧地块200的图像200a可以被显示在一个显示屏幕上，以供操作者查看。

还值得一提的是，所述待插秧地块200的实际位置与所述待插秧地块200的图像200a的虚拟位置一一对应，即，所述待插秧地块200的实际位置与所述待插秧地块200的图像200a的虚拟位置呈映射关系，因此，一旦所述待插秧地块200的图像200a的虚拟位置被确定，则所述待插秧地块200的实际位置被确定，相应地，一旦所述待插秧地块200的实际位置被确定，则所述待插秧地块200的图像200a的虚拟位置被确定。在附图1A中，操作者可以在所述待插秧地块200的图像200a的相应位置进行打点，以确定一系列所述临界点。优选地，操作者在所述待插秧地块200的图像200a显示的转角点和/或所述待插秧地块200的图像200a显示的可耕种区域与障碍物的交接点的位置进行打点，以确定一系列所述临界点。操作者在所述待插秧地块200的图像200a进行打点的方式可以是标记位置于所述待插秧地块200的图像200a。相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域100的一个边界，因此，一系列边界形成所述作业区域100。

附图1B示出了所述接续插秧方法在所述作业区域100内规划所述插秧路径300的另一个示例，其包括如下步骤：(a.1')获取所述待插秧地块200的一系列临界点；和(a.2')相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域100的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块200的所述作业区域100。具体地说，在附图1B中，操作者控制所述插秧机1沿着所述待插秧地块200的边缘(例如围着所述待插秧地块200的田埂)行走，在遇到所述待插秧地块200的转角点和/或所述待插秧地块200中的可耕种区域与障碍物的交接点时，操作者在所述待插秧地块200的转角点和/或所述待插秧地块200中的可耕种区域与障碍物的交接点进行打点，通过这样的方式，一系列所述临界点被确定。例如，在遇到所述待插秧地块200的转角点和/或所述待插秧地块200中的可耕种区域与障碍物的交接点时，操作者基于RTK(Real-time kinematic，实时动态)定位技术在所述待插秧地块200的转角点和/或所述待插秧地块200中的可耕种区域与障碍物的交接点进行定位，以确定一系列所述临界点。相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域100的一个边界，因此，一系列边界形成所述作业区域100。

参考附图1A和图1B，所述插秧机1的秧行距离被提供，以允许所述路径规划决策根据所述插秧机1的秧行距离和所述作业区域100规划所述插秧路径300，以匹配所述插秧路径300与所述作业区域100，通过这样的方式，在所述插秧机1根据所述插秧路径300在所述待插秧地块200进行插秧作业后，任意相邻两个秧行之间的间距能够被保证，从而有利于秧苗在后期的生长，参考附图2。

附图1B至图5示出了所述接续插秧方法的一个具体流程。具体地说，在附图1B中，匹配所述插秧机1和所述待插秧地块200的所述插秧路径300被所述路径规划决策规划，其中所述路径规划决策包括根据所述插秧机1的秧行距离确定相邻两个所述行走路线之间的间距。在附图2中，所述插秧机1被控制沿着所述插秧路径300在所述待插秧地块200进行插秧。在附图3中，被所述插秧机1承载的秧盘被消耗完之后，基于RTK定位技术定位所述插秧机1的位置以确定所述中断插秧位置400，同时所述插秧机1的朝向被获取。在本发明的所述接续插秧方法的一个具体示例中，在所述中断插秧位置400被确定之后，所述接续插秧方法能够在所述中断插秧位置400和所述秧盘补充位置500之间规划所述往返路径，从而在附图4中，被消耗完秧盘的所述插秧机1能够沿着所述往返路径自所述中断插秧位置400行驶至所述秧盘补充位置500，和在附图5中，被补充装载有秧盘的所述插秧机1能够沿着所述往返路径自所述秧盘补充位置500行驶至所述中断插秧位置400，以允许被装载有秧盘的所述插秧机1在所述中断插秧位置400以所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧时的朝向相同的朝向继续插秧。

因此，依本发明的一个方面，本发明的提供的所述接续插秧方法包括步骤：

(a)确定所述插秧机1在所述待插秧地块200的所述中断插秧位置400；

(b)获取所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧时的朝向；以及(c)控制被装载有秧盘的所述插秧机1在所述中断插秧位置400以与所述插秧机1在所述中断插秧位置400中断插秧时的朝向相同的朝向在所述待插秧地块200继续插秧。

在本发明的所述接续插秧方法的一个较佳示例中，所述步骤(a)中的所述插秧机1与所述步骤(c)中的所述插秧机1是不同的所述插秧机1，从而所述接续插秧方法允许两个以上的所述插秧机1以接力插秧的方式在所述待插秧地块200接续插秧。

在本发明的所述接续插秧方法的另一个较佳示例中，所述步骤(a)中的所述插秧机1与所述步骤(c)中的所述插秧机1是相同的所述插秧机，从而所述接续插秧方法允许被补充装载有秧盘的所述插秧机1在所述待插秧地块200接续插秧。

进一步地，在所述步骤(c)之前，所述接续插秧方法包括步骤：

(d)在所述中断插秧位置400和所述秧盘补充位置500之间规划所述往返路径；

(e)允许被消耗完秧盘的所述插秧机1沿着所述往返路径自所述中断插秧位置400行驶至所述秧盘补充位置500；以及

(f)允许被补充装载有秧盘的所述插秧机1沿着所述往返路径自所述秧盘补充位置500行驶至所述中断插秧位置400。

更进一步地，在所述步骤(a)之前，所述接续插秧方法包括步骤：

(g)获取对应于所述待插秧地块200的所述作业区域100；

(h)通过所述路径规划决策在所述作业区域100内规划所述插秧路径300，其中所述路径规划决策包括根据所述插秧机1的秧行距离确定相邻两个所述行走路线之间的间距；以及

(i)控制所述插秧机1沿着所述插秧路径300在所述待插秧地块200进行插秧作业。

继续参考本发明的说明书附图之附图6至图9，依本发明的另一个方面，本发明进一步提供所述插秧机1，其中所述插秧机1包括一车体10、一插植部20以及至少一秧盘装载装置30，其中所述插植部20被可驱动地设置于所述车体10，每个所述秧盘装载装置30分别被设置于所述车体10。一个或者多个秧盘能够被装载于所述秧盘装载装置30，其中在所述车体10被控制沿着所述插秧路径300行进的过程中，所述插植部20能够插植被装载于所述秧盘装载装置30的秧盘，以藉由所述插秧机1在所述待插秧地块200进行插秧作业。

值得一提的是，所述秧盘装载装置30的数量在本发明的所述插秧机1中不受限制，其中所述秧盘装载装置30的数量与所述插秧机1的插秧行数相关。例如，在附图6至图9示出的所述插秧机1的这个较佳示例中，所述秧盘装载装置30的数量为六个，从而所述插秧机1能够同步地插植六行秧苗。可选地，在本发明的所述插秧机1的另外一些示例中，所述秧盘装载装置30的数量可以是三个，从而所述插秧机1能够同步地插植三行秧苗。

继续参考附图6至图9，所述插秧机1进一步包括一控制器50，其中所述控制器50被设置于所述车体10，并且所述车体10被可控制地连接于所述控制器50。所述控制器50能够控制所述车体10行驶，例如，所述控制器50能够控制所述车体10沿着特定路线行驶。在本发明的所述接续插秧方法中，所述控制器50能够控制所述车体10沿着所述插秧路径300行驶以允许所述插秧机1在所述待插秧地块200进行插秧作业，和控制所述车体10沿着所述往返路径行驶以自所述中断插秧位置400行驶至所述秧盘补充位置500补充秧盘和自所述秧盘补充位置500行驶至所述中断插秧位置400继续插秧。

值得一提的是，所述控制器50的类型在本发明的所述插秧机1中不受限制，其只要能够控制所述车体10即可。例如，所述控制器50可以是通用处理器(CPU)或者专用指令集处理器(ASIP)，或者所述控制器50包括通用处理器(CPU)或者专用指令集处理器(ASIP)，这样，所述控制器50在执行包含特定路线的执行时能够控制所述车体10沿着特定路线行走。

继续参考附图6至图9，所述插秧机1进一步包括一RTK定位装置60，其中所述RTK定位装置60被设置于所述车体10和被连接于所述控制器50，其中所述RTK定位装置60能够定位所述插秧机1的当前位置。例如，当所述插秧机1在所述待插秧地块200因所述插秧机1承载的秧盘被消耗完而停止插秧时，所述RTK定位装置60能够定位所述插秧机1的当前位置以在后续确定所述中断插秧位置400。进一步地，所述RTK定位装置60可以包括壳体和被收纳于所述壳体的电路板，其中所述电路板进一步包括板材、被设置于所述板材的一侧的GPS模块和射频天线模块以及被设置于所述板材的另一侧的RTK空载时模块，所述板材的靠近所述射频天线模块的一端设有天线馈线连接的天线插头。

在本发明的所述插秧机1的一个较佳示例中，所述秧盘装载装置30被固定地安装于所述车体10，从而在所述插秧机1沿着所述往返路径自所述中断插秧位置400行驶至所述秧盘补充位置500后，秧盘以被装载于所述秧盘装载装置30的方式被补充装载于所述插秧机1。

在本发明的所述插秧机1的另一个较佳示例中，所述秧盘装载装置30被可拆卸地安装于所述车体10，从而所述插秧机1允许所述秧盘装载装置30在被从所述车体10上拆卸后补充装载秧盘。例如，在被安装于所述车体10的所述秧盘装载装置30装载的秧盘被所述插植部20插植完之后，通过从所述车体10上拆卸空闲的所述秧盘装载装置30和安装装载有秧盘的所述秧盘装载装置30于所述车体10的方式能够快速地补充秧盘于所述插秧机1，以保证所述插秧机1的插秧作业的连续性和保证插秧效率。也就是说，在所述插秧机1沿着所述往返路径自所述中断插秧位置400行驶至所述秧盘补充位置500后，通过将空闲的所述秧盘装载装置30从所述车体10上拆卸下来和安装装载有秧盘的所述秧盘装载装置30于所述车体10的方式将秧盘补充装载于所述插秧机1。

在附图6至图9示出的所述插秧机1的这个较佳示例中，所述插秧机1的每个所述秧盘装载装置30是相互独立的，从而允许每个所述秧盘装载装置30能够分别单独地被从所述车体10上拆卸，或者每个所述秧盘装载装置30能够分别单独地被安装于所述车体10，以便于补充秧盘于所述插秧机1。

值得一提的是，安装所述秧盘装载装置30于所述车体10的方式，在本发明的所述插秧机1中不受限制，例如，通过铆钉可以铆接所述秧盘装载装置30于所述车体10，或者通过卡箍可以卡接所述秧盘装载装置30于所述车体10。

继续参考附图6至图9，所述秧盘装载装置30包括一支撑单元31和分别被设置于所述支撑单元31的至少一传输单元32，其中所述支撑单元31被可拆卸地安装于所述车体10，其中所述传输单元32用于承载秧盘。也就是说，秧盘能够以被所述传输单元32承载的方式被装载于所述秧盘装载装置30。

所述支撑单元31包括两支撑板311和具有一容纳空间312，其中两个所述支撑板311被相对地设置，以形成所述容纳空间312于两个所述支撑板311之间。每个所述传输单元32分别包括两个转轴321和一传输带322，其中两个所述转轴321的两端分别延伸以被可转动地安装于两个所述支撑板311，以使两个所述转轴321被保持在形成于两个所述支撑板311之间的所述容纳空间312，并且两个所述转轴321处于同一个高度，其中所述传输带322的两端分别被可转动地设置于每个所述转轴321，以使所述传输带322被可转动地保持在所述支撑单元31的所述容纳空间312。

具体地说，当所述传输单元32的所述转轴321被驱动做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311的转动时，所述转轴321能够带动所述传输带322同步地做相对于所述支撑板311的转动，以带动被承载于所述传输带322的秧盘改变位置。例如，在本发明的所述插秧机1的一个具体示例中，所述传输带322是一个具有粗糙表面的皮带，从而当所述转轴321被驱动做相对于所述支撑板311的转动时，藉由形成于所述转轴321和所述传输带322之间的摩擦力，所述转轴321能够带动所述传输带322同步地做相对于所述支撑板311的转动。在本发明的所述插秧机1的另一个具体示例中，所述传输带322是一个链带，所述转轴321是一个齿轮轴，从而当所述转轴321被驱动做相对于所述支撑板311的转动时，所述转轴321能够带动所述传输带322同步地做相对于所述支撑板311的转动。

值得一提的是，所述支撑单元31的所述支撑板311的类型在本发明的所述插秧机1中不受限制。例如，所述支撑单元31的所述支撑板311可以是实体板材，也可以是镂空板材。另外，所述转轴321被可转动地安装于所述支撑板311的方式在本发明的所述插秧机1中不受限制。例如，通过轴承可以可转动地安装于所述转轴321于所述支撑板311。

在附图6至图9示出的所述插秧机1的这个具体示例中，所述秧盘装载装置30包括多个所述传输单元32，其中每个所述传输单元32以相互间隔的方式沿着所述支撑单元31的高度方向设置，通过这样的方式，所述秧盘装载装置30能够承载更多数量的秧盘，以保证所述插秧机1的插秧作业的连续性和提高所述插秧机1的插秧效率。

进一步地，所述支撑单元31包括一顶板313和一底板314，其中两个所述支撑板311的高端分别向上延伸以被安装于所述顶板313，和两个所述支撑板311的底板分被向下延伸以被安装于所述底板314，从而藉由所述顶板313和所述底板314使两个所述支撑板311被相对地设置。相应地，所述支撑单元31的所述顶板313和所述底板314可以是实体板材，也可以是镂空板材。

继续参考附图6至图9，所述传输单元32包括至少一受驱齿轮323，其中至少一个所述转轴321的端部被设置有所述受驱齿轮323，其中在所述受驱齿轮323被驱动做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311的转动时，所述受驱齿轮323带动所述转轴321同步地做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311的转动，进而所述转轴321带动所述传输带322在所述支撑单元31的所述容纳空间312内做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311的转动。

值得一提的是，所述传输单元32的所述受驱齿轮323和所述转轴321可以是一体式结构，也可以是分体式结构。

还值得一提的是，尽管在附图6至图9示出的所述插秧机1的这个具体示例中，以所述传输单元32的两个所述转轴321的端部分别被设置有所述受驱齿轮323为例来阐述本发明的所述插秧机1的内容和特征，但是本领域技术人员应当理解的是，在本发明的所述插秧机1的另外一些示例中，所述传输单元32的两个所述转轴321中仅由一个所述转轴321的端部被设置有所述受驱齿轮323，其中所述传输单元32的被设置有所述受驱齿轮323的所述转轴321形成一个主动转轴，相应地，另一个所述转轴321形成一个从动转轴，从而所述传输单元32的所述主动转轴的两端和所述从动转轴的两端分别延伸以被可转动地安装于所述支撑单元31的所述支撑板311，所述传输带322的两端分别被设置于所述主动转轴和所述从动转轴，以使所述传输带322被可转动地保持在所述支撑单元31的所述容纳空间312。

在附图6至图9示出的所述插秧机1的这个具体示例中，所述传输单元32的两个所述受驱齿轮323在所述传输带322的两端分别位于所述传输带322的不同侧，通过这样的方式，所述秧盘装载装置30具有两个安装方向，以便于快速地安装所述秧盘装载装置30于所述车体10。另外，所述传输单元32的所述受驱齿轮323可以位于所述支撑单元31的所述支撑板311的外侧，也可以位于所述支撑单元31的两个所述支撑板311之间。

继续参考附图6至图9，本发明的所述插秧机1进一步包括至少一转换装置40，其中所述转换装置40被设置于所述车体10，并且所述转换装置40被可控制地连接于所述控制器50，其中所述转换装置40能够被所述控制器50控制以用于转换所述秧盘装载装置30装载的秧盘的位置至所述插植部20，以被所述插植部20进行插秧作业。优选地，所述转换装置40通过驱动所述传输单元32的所述受驱齿轮323的方式，藉由所述受驱齿轮323带动所述转轴321做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311的转动，进而藉由所述转轴321带动所述传输带322做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311的转动，以转换被承载于所述传输带322的秧盘的位置至所述插植部20，从而藉由所述插植部20进行插秧作业。

进一步地，所述转换装置40包括一伸缩臂41和一转换单元42，其中所述伸缩臂41和所述转换单元42分别被可控制地连接于所述控制器50，以允许所述控制器50控制所述伸缩臂41的伸缩状态和控制所述转换单元42的倾斜状态。所述伸缩臂41具有一安装端411和对应于所述安装端411的一自由端412，所述伸缩臂41的所述安装端411被安装于所述车体10，所述转换单元42被安装于所述伸缩臂41的所述自由端412。所述伸缩臂41的状态在被调整后能够移动所述转换单元42至所述秧盘装载装置30装载秧盘的位置，所述转换单元42的倾斜度能够被调整，以允许所述转换单元42被保持在所述传输单元32的所述传输带322的一个端部与所述插植部20之间，其中当所述转换单元42驱动所述传输单元32的所述受驱齿轮323转动以带动所述传输带322做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311的转动时，被承载于所述传输带322的秧盘能够被转移至所述转换单元42，进而被转移至所述插植部20，以在后续被所述插植部20进行插秧作业。

优选地，所述转换装置40的所述伸缩臂41的所述安装端411被可移动地安装于所述车体10，以允许所述转换装置40能够转移每个所述秧盘装载装置30装载的秧盘的位置至所述插植部20。例如，所述车体10提供一个轨道，所述转换装置40的所述伸缩臂41的所述安装端411被可滑动地安装于所述车体10的所述轨道，从而使得所述伸缩臂41的所述安装端411被可移动地安装于所述车体10，当所述伸缩臂41的所述安装端411在所述车体10的所述轨道上滑动时，所述转换装置40的所述转换单元42能够分别对应于不同的所述秧盘装载装置30的所述传输带322。

继续参考附图6至图9，所述转换单元42进一步包括一框架421、一驱动电机422、一驱动轴423、一滚轴424、一传动带425、一驱动轮426以及一方向调整轮427。所述框架421被安装于所述伸缩臂41的所述自由端412，所述驱动电机422被安装于所述框架421，所述驱动轴423和所述滚轴424分别被安装于所述框架421的两端，并且所述驱动轴423被可驱动地连接于所述驱动电机422，所述传动带425的两端分别被安装于所述驱动轴423和所述滚轴424，所述驱动轮426被设置于所述驱动轴423的端部，所述方向调整轮427被啮合地连接于所述驱动轮426。在所述转换单元42的姿态(位置和/或倾斜度)被调整，以使所述转换单元42的所述传动带425被保持在所述传输单元32的所述传输带322的一个端部与所述插植部20之间时，所述转换单元42的所述方向调整轮427啮合于所述传输单元32的所述受驱齿轮323。当所述转换单元42的所述驱动电机422驱动所述驱动轴423做相对于所述框架421的转动以带动所述传动带425做相对于所述框架421的转动时，所述驱动电机422通过所述方向调整轮427驱动所述传输单元32的所述受驱齿轮323做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311的转动，进而带动所述传输带322做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311的转动，通过这样的方式，被承载于所述传输单元32的所述传输带322的秧盘能够被转移至所述转换单元42的所述传动带425，进而被转移至所述插植部20，以藉由所述插植部20进行插秧作业。通过所述转换单元42的所述方向调整轮427的调整，所述传输单元32的所述传输带322的转动方向和所述转换单元42的所述传动带425的转动方向一致，从而被承载于所述传输单元32的所述传输带322的秧盘能够被转移至所述转换单元42的所述传动带425，进而被转移至所述插植部20。

在本发明的所述插秧机1的这个具体示例中，所述转换装置40的所述转换单元42的所述驱动电机422能够驱动所述秧盘装载装置30的所述传输单元32的所述受驱齿轮323做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311的转动，从而所述秧盘装载装置30可以是一个无源装载装置，即，所述秧盘装载装置30不需要单独地配置任何动力源，通过这样的方式，所述秧盘装载装置30的结构能够被简化，以保证所述秧盘装载装置30的可靠性和使所述秧盘装载装置30轻便化。

附图10A至图10G示出了所述插秧机1的作业流程。

参考附图10A，装载秧盘于所述秧盘装载装置30。优选地，在附图6至图9示出的所述插秧机1的这个较佳示例中，所述传输单元32的所述传输带322能够承载两个秧盘，其中一个秧盘自所述传输带322的一个端部被装载，另一个秧盘自所述传输带322的另一个端部被装载。可选地，在本发明的所述插秧机1的另外一些示例中，所述传输单元32的所述传输带322能够承载三个秧盘，其中在装载一个秧盘于所述传输带322之后，通过手动转动所述传输单元32的所述受驱齿轮323的方式能够转动所述传输带322，以带动秧盘移动至所述秧盘装载装置30的中部，然后继续将一个秧盘自所述传输带322的一个端部装载于所述秧盘装载装置30，和将另一个秧盘自所述传输带322的另一个端部装载于所述秧盘装载装置30。

参考附图10B，安装装载有秧盘的所述秧盘装载装置30至所述车体10。在本发明的所述插秧机1中，可以通过但不限于螺栓或者卡箍固定所述秧盘装载装置30和所述车体10，以保证所述秧盘装载装置30和所述车体10的安装关系的稳定性和可靠性。

参考附图10C和图10D，在藉由所述插秧机1进行插秧作业时，首先调整所述转换装置40的所述伸缩臂41的姿态，以使所述转换单元42对应于所述传输单元32的所述传输带322的一个端部，其次调整所述转换单元42的所述传动带425的姿态，以使所述传动带425被保持在所述传输带322和所述插植部20之间，并且所述转换单元42的所述方向调整轮427啮合于所述传输单元32的所述受驱齿轮323。

参考附图10E至图10G，当所述转换单元42的所述驱动电机422以带动所述驱动轴423转动的方式带动所述传动带325做相对于所述框架421的转动时，所述驱动电机422通过所述驱动轮426和所述方向调整轮427以驱动所述传输单元32的所述受驱齿轮323做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311转动的方式带动所述传输带322做相对于所述支撑单元31的所述支撑板311的转动，从而被承载于所述传输单元32的所述传输带322被转移至所述转换单元42的所述传动带425，然后被转移至所述插植部20，以藉由所述插植部20进行插秧作业。

本领域的技术人员可以理解的是，以上实施例仅为举例，其中不同实施例的特征可以相互组合，以得到根据本发明揭露的内容很容易想到但是在附图中没有明确指出的实施方式。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (23)

1.一接续插秧方法，其特征在于，所述接续插秧方法包括如下步骤：

(a)确定一插秧机在一待插秧地块的一中断插秧位置；

(b)获取所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向；以及

(c)控制被装载有秧盘的所述插秧机返回至所述中断插秧位置，并以与所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向相同的朝向，在所述待插秧地块继续沿着规划的插秧路径插秧。

2.根据权利要求1所述的接续插秧方法，所述步骤(a)中的所述插秧机与所述步骤(c)中的所述插秧机是不同的所述插秧机，从而所述接续插秧方法允许两个以上的所述插秧机以接力插秧的方式在所述待插秧地块接续插秧。

3.根据权利要求1所述的接续插秧方法，所述步骤(a)中的所述插秧机与所述步骤(c)中的所述插秧机是相同的所述插秧机，从而所述接续插秧方法允许被补充装载有秧盘的所述插秧机在所述待插秧地块接续插秧。

4.根据权利要求3所述的接续插秧方法，其中在所述步骤(c)之前，所述接续插秧方法进一步包括步骤：

(d)在所述中断插秧位置和一秧盘补充位置之间规划一往返路径；

(e)允许被消耗完秧盘的所述插秧机沿着所述往返路径自所述中断插秧位置行驶至所述秧盘补充位置；以及

(f)允许被补充装载有秧盘的所述插秧机沿着所述往返路径自所述秧盘补充位置行驶至所述中断插秧位置。

5.根据权利要求4所述的接续插秧方法，其中在所述步骤(f)中，装载秧盘于所述插秧机的一秧盘装载装置，以补充装载秧盘于所述插秧机。

6.根据权利要求4所述的接续插秧方法，其中所述步骤(f)进一步包括步骤：

(f.1)自所述插秧机的一车体拆卸一秧盘装载装置；和

(f.2)安装装载有秧盘的所述秧盘装载装置于所述车体，以补充装载秧盘于所述插秧机。

7.根据权利要求1至6中任一所述的接续插秧方法，其中在所述步骤(a)之前，所述接续插秧方法进一步包括步骤：

(g)获取对应于所述待插秧地块的一作业区域；

(h)通过一路径规划决策在所述作业区域内规划一插秧路径，其中所述路径规划决策包括根据所述插秧机的秧行距离确定相邻两个行走路线之间的间距；以及

(i)控制所述插秧机沿着所述插秧路径在所述待插秧地块进行插秧作业。

8.根据权利要求7所述的接续插秧方法，其中所述步骤(g)进一步包括步骤：

获取所述待插秧地块的图像；

在所述待插秧地块的图像确定一系列临界点；以及

相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块的所述作业区域。

9.根据权利要求7所述的接续插秧方法，其中所述步骤(g)进一步包括步骤：

获取所述待插秧地块的一系列临界点；和

相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块的所述作业区域。

10.根据权利要求8所述的接续插秧方法，其中所述临界点是所述待插秧地块的图像中显示的转角点和/或所述待插秧地块的图像中显示的可耕种区域与障碍物的交接点。

11.根据权利要求9所述的接续插秧方法，其中所述临界点是所述待插秧地块的转角点和/或所述待插秧地块中的可耕种区域与障碍物的交接点。

12.根据权利要求7所述的接续插秧方法，其中所述步骤(i)进一步包括步骤：

(i.1)调整所述插秧机的一转换单元的一传动带的姿态，以使所述传动带的两端分别对应于一秧盘装载装置的一传输带的端部和一插植部；

(i.2)同步地驱动所述传动带和所述传输带做相同方向的转动，以通过所述传动带转移被承载于所述传输带的一秧盘至所述插植部；以及

(i.3)在所述插秧机沿着所述插秧路径行走时，驱动所述插植部插植秧盘，以进行插秧作业。

13.根据权利要求9所述的接续插秧方法，其中所述步骤(i)进一步包括步骤：

(i.1)调整所述插秧机的一转换单元的一传动带的姿态，以使所述传动带的两端分别对应于一秧盘装载装置的一传输带的端部和一插植部；

(i.2)同步地驱动所述传动带和所述传输带做相同方向的转动，以通过所述传动带转移被承载于所述传输带的一秧盘至所述插植部；以及

(i.3)在所述插秧机沿着所述插秧路径行走时，驱动所述插植部插植秧盘，以进行插秧作业。

14.根据权利要求13所述的接续插秧方法，其中所述步骤(i.2)进一步包括步骤：

(i.2.1)所述转换单元的一驱动电机通过一驱动轴驱动所述传动带转动；

(i.2.2)所述驱动轴在带动一驱动轮转动时，驱动一方向调整轮做相反方向的转动；

(i.2.3)所述方向调整轮在驱动所述秧盘装载装置的一受驱齿轮转动时，带动一转轴做相对于所述秧盘装载装置的一支撑板的转动；以及

(i.2.4)所述转轴带动所述传输带做相对于所述支撑板的转动，以使所述传输带和所述传动带被驱动做相同方向的转动。

15.一插秧机，其特征在于，包括：

一车体；

一插植部，其中所述插植部被可驱动地设置于所述车体，用于在一待插秧地块上插植秧盘；

至少一秧盘装载装置，其中所述秧盘装载装置被设置于所述车体，用于装载所述秧盘；

一RTK定位装置，其中所述RTK定位装置被设置于所述车体，用于定位所述插秧机所在的位置；以及

一控制器，其中所述控制器被设置于所述车体，所述RTK定位装置被连接于所述控制器，所述车体被可控制地连接于所述控制器；

所述控制器用于在所述插秧机装载的所述秧盘被消耗完而无法继续插秧时，通过RTK定位装置确定所述插秧机在所述待插秧地块的一中断插秧位置，并获得所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向，从而控制被装载有秧盘的所述插秧机返回至所述中断插秧位置，并以与所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向相同的朝向，在所述待插秧地块继续沿着规划的插秧路径插秧。

16.根据权利要求15所述的插秧机，进一步包括一转换装置，其中所述转换装置被设置于所述车体和被可控制地连接于所述控制器，其中所述转换装置能够转移被装载于所述秧盘装载装置的秧盘至所述插植部，以允许所述插植部插植秧盘。

17.根据权利要求16所述的插秧机，其中所述秧盘装载装置包括一支撑单元和至少一传输单元，其中所述支撑单元包括两支撑板和具有一容纳空间，所述容纳空间形成于两个被相对设置的所述支撑板之间，其中所述传输单元包括两转轴和一传输带，两个所述转轴的两端分别被可转动地安装于两个所述支撑板，所述传输带的两端分别被设置于两个所述转轴，以使所述传输带被可转动地保持在所述支撑单元的所述容纳空间。

18.根据权利要求17所述的插秧机，其中所述传输单元包括一受驱齿轮，所述受驱齿轮被设置于两个所述转轴中的一个所述转轴的端部。

19.根据权利要求17所述的插秧机，其中所述传输单元包括两受驱齿轮，所述传输单元的两个所述转轴的端部分别被设置有所述受驱齿轮，并且两个所述受驱齿轮被保持在所述传输带的相反侧。

20.根据权利要求17所述的插秧机，其中所述转换装置包括一伸缩臂和一转换单元，其中所述转换单元进一步包括一框架、一驱动电机、一驱动轴、一滚轴以及一传动带，所述框架被设置于所述伸缩臂的自由端，所述驱动电机被设置于所述框架，所述驱动轴和所述滚轴分别被可转动地安装于所述框架的端部，并且所述驱动轴被可驱动地连接于所述驱动电机，所述传动带的两端分别被设置于所述驱动轴和所述滚轴。

21.根据权利要求18所述的插秧机，其中所述转换装置包括一伸缩臂和一转换单元，其中所述转换单元进一步包括一框架、一驱动电机、一驱动轴、一滚轴、一传动带、一驱动轮以及一方向调整轮，所述框架被设置于所述伸缩臂的自由端，所述驱动电机被设置于所述框架，所述驱动轴和所述滚轴分别被可转动地安装于所述框架的端部，并且所述驱动轴被可驱动地连接于所述驱动电机，所述传动带的两端分别被设置于所述驱动轴和所述滚轴，所述驱动轮被设置于所述驱动轴，所述方向调整轮被啮合地连接于所述驱动轮。

22.根据权利要求19所述的插秧机，其中所述转换装置包括一伸缩臂和一转换单元，其中所述转换单元进一步包括一框架、一驱动电机、一驱动轴、一滚轴、一传动带、一驱动轮以及一方向调整轮，所述框架被设置于所述伸缩臂的自由端，所述驱动电机被设置于所述框架，所述驱动轴和所述滚轴分别被可转动地安装于所述框架的端部，并且所述驱动轴被可驱动地连接于所述驱动电机，所述传动带的两端分别被设置于所述驱动轴和所述滚轴，所述驱动轮被设置于所述驱动轴，所述方向调整轮被啮合地连接于所述驱动轮。

23.根据权利要求15至22中任一所述的插秧机，其中所述秧盘装载装置被可拆卸地安装于所述车体。

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