CN110035918B - 车辆的紧急停车点 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定车辆紧急停车点的方法，包括如下步骤：确定车辆行驶状态，和基于行驶状态在车辆的区域中确定紧急停车点。在此，这样确定紧急停车点：使得紧急停车点处的停车风险不超过预定值。

Description

车辆的紧急停车点
技术领域
本发明涉及车辆紧急停车点的确定。本发明尤其涉及对于具有高自动化行驶功能或全自动化行驶功能的车辆确定紧急停车点。
背景技术
车辆设置为用于在道路交通网上行驶。借助行驶功能可以使车辆部分地或完全地自动化，从而可以减轻车辆驾驶员的车辆纵向控制或横向控制负担。行驶功能的自动化程度越高，驾驶员越少地参与车辆的驾驶。自动化程度最高时，车辆可以自动行驶，其中，驾驶员通常不再监控行驶功能并且至少在预设定的时间窗口内不提供回退层级(Rückfallebene)。
如果车辆遭受例如由于磨损、事故或尤其自动化行驶功能的处理错误引起的损伤，那么有意义的可能是，车辆尽可能迅速地停车。然而，车辆的停车可能关联到附加的危险。首先，车辆可能由于停车过程本身而遭受提高的损害风险，其次，其它交通参与者可能由于停止的车辆而受到打扰、妨碍或危险。
发明内容
本发明的任务在于，提出一种用于车辆停车的改进技术。本发明借助独立权利要求的主题解决该任务。从属权利要求给出了优选实施方式。
一种用于确定车辆的紧急停车点的方法包括如下步骤：确定车辆紧急停车点，和基于行驶状态在车辆的区域中确定紧急停车点。在此，这样确定紧急停车点：使得所确定的紧急停车点上的停止风险不超过预定值。
紧急停车点是车辆能够在其上停车的地点。为此可以使用任何常见的停车点，该停车点例如能够用于在正常运行中不影响交通规则地停放车辆，例如是港湾式停靠站、入口或停车位。但如果停车由车辆上的紧急状态引起，例如技术故障或乘客的健康问题，那么也可以使用这样的地点来停车：在这些地点上停车是不允许的或不利的。在这种情况下可以认为车辆的停车比其他人受到可能的损害更重要。
有利地，通过对紧急停车点的所述选择能够将由于车辆停车而可能产生风险保持在预定值之下。由此能够减少或者避免车辆或者其它交通参与者由于该车辆的停车过程而引起的损伤。通过停车风险的最小化也能够仅少量地干扰或完全不干扰紧急停车点区域中的交通流。
在优选实施方式中，根据行驶状态确定预定值。尤其可以基于车辆行驶状态确定，还能够可靠地到达车辆周围环境中的哪个点。
行驶状态例如可以包括车辆的速度。如果潜在的紧急停车点靠近车辆，那么在该点上停车会关联到很大的减速度，该减速度可能是一种风险。反之，如果车辆行驶相对缓慢，那么某些情况下可以接受相同强度的减速，然而该减速经更短的时间。车辆在纵向方向或横向方向上的最大可承受的减速度或加速度可以根据当前周围环境条件如地面的可抓握性来确定。
在另一实施方式中，行驶状态包括停车的紧迫性。如果识别出例如两个潜在的紧急停车点，这两个潜在紧急停车点中的一个潜在紧急停车点相对近，但此时具有相对高的停车风险，而另一潜在紧急停车点距离较远，但具有较低的停车风险，那么，如果停车的紧迫性高，使得不能保证安全地到达较远的停车点，则将较近的停车点选为紧急停车点。停车的紧迫性例如可以取决于车辆的技术状态。如果例如车辆的驱动装置停止工作，那么可以例如相对准确地确定：在车辆无论如何静止前车辆最多还可以滑行多远。该紧迫性则必须描述最大滑行距离内的停车点。可以更有利的是，在车辆滑行不动之前将车辆制动，以便最小化紧急停车点处的停车风险。在另一实施例中，如果仅车辆外部照明区域中存在故障并且开始进入黄昏，那么车辆停车的紧迫性可以相对较低，因为车辆还能够以无照明的方式安全地行驶若干分钟。
紧急停车点处的停车风险可以包括车辆或车辆上的乘客之一的附加损伤风险。如果例如不能找到比通过驶过未加固的路肩或之前驶过的道路的斜坡而能够到达的紧急停车点风险更低的紧急停车点，那么通过停车过程或车辆在紧急停车点上的停留可能引起车辆的附加损伤。在这种意义上，有风险的紧急停车点例如可以包括未加固的地带、静止的或流动的水域或者其它交通路径。
在另一实施方式中，在紧急停车点的停车风险包括另外的交通参与者的损伤风险。如果车辆停在例如单车道路段上，那么相对行驶的或跟随的道路交通不能及时识别到变成障碍的所述车辆而与该车辆相撞。这尤其在视线差或路面附着力低时会发生。
紧急停车点处的停车风险可以基于紧急停车点的周围环境数据根据地图数据来确定。例如可以借助卫星导航确定车辆的位置，然后基于所确定的位置的区域中的地图数据确定数个紧急停车点。如果潜在的紧急停车点大约在这样一个地点：停车的车辆在该地点不能被跟随的或迎面驶来的交通从足够远的距离外察觉到，那么该紧急停车点的风险提高。如果其它交通参与者在不降低速度或避让的情况下不能经过在潜在紧急停车点上停车的车辆，也可以将停车风险确定为提高。如果潜在的紧急停车点应位于交通枢纽例如十字路口、铁路交叉道口或人行横道(斑马线)的区域中，如果可能妨碍或危害横向的交通，那么可以提高停车风险。
在另一实施方式中，扫描紧急停车点的周围环境数据，其中，基于扫描的周围环境数据确定紧急停车点处的停车风险。因此尤其能够确定可能影响紧急停车点处的停车风险的动态事实情况。周围环境数据可以例如包括由路边栽培物、停放的车辆或植物引起的视线妨碍。借助扫描也可以感测在紧急停车点区域中或车辆和紧急停车点之间的区域中出现的交通参与者，尤其行人或骑行者。所感测的风险因素可以被引入到对紧急停车点处的停车风险的确定中。
紧急停车点处的停车风险可以包括在停车过程期间对车辆、车辆的乘客或其它交通参与者的附加损伤风险。因此，尤其也可以基于对车辆周围环境的扫描来确定所述停车风险。如果例如另一车辆紧随，那么车辆的剧烈减速可以提高与跟随的车辆发生事故的风险。如果可以认为跟随的车辆遵守了足够的安全距离，例如在行驶速度大约为50km/h时安全距离大约为70m，那么也可以接受正常强度的减速。在其它情况下，例如当没有车辆跟随并且不存在可接受的、距离更远的停车点时，也可以接受强烈的减速。也可以基于涉及车辆和紧急停车点之间的区域的周围环境数据来确定停车风险。
一种用于确定车辆紧急停车点的设备包括：确定装置，所述确定装置设置为用于确定车辆的行驶状态；和处理装置，所述处理装置设置为用于基于行驶状态在车辆区域中确定紧急停车点。在此，处理装置设置为用于这样确定紧急停车点：使得所确定的紧急停车点处的停车风险不超过预定值。
处理装置可以尤其包括可编程的微计算机或微控制器。所述微计算机或微控制器可以设置为用于实施所述方法的至少一部分。
因此，方法的特征或优点也涉及设备，并且反之亦然。
在另一实施方式中，所述处理装置还可以设置为用于，控制车辆在所确定的紧急停车点处停车。为此，处理装置可以设置为用于干预车辆的纵向控制或横向控制。
附图说明
现在参考附图更详细地说明本发明，附图中示出：
图1具有在道路交通网上的车辆的系统；
图2车辆；和
图3用于确定车辆紧急停车点的方法的流程图。
具体实施方式
图1示出具有车辆105的系统100，所述车辆在示例性的道路交通网110上。车辆105优选具有高自动化的行驶功能或全自动化的行驶功能(HAF)，以便在道路交通网110上至少部分无驾驶员支持地控制车辆105的运动。
在图1中，另一交通参与者115示意性地作为迎面驶来的车辆示出。然而，其它交通参与者115例如也可以包括火车、载重车、骑行者、行人或者任意其它交通参与者。要注意的是，所述另一交通参与者115可以相对于车辆105迎面驶来、在前行驶或跟随，此外也可以横穿车辆105的计划轨迹120或者例如局限于该轨迹。
例如有由于车辆105的处理错误或元件的损伤，可能有意义的是，车辆105尤其借助自动化行驶功能进入静止状态。为此，车辆105可以驶向紧急停车点125，图1中示意性地标出了多个紧急停车点并且以大写字母A到D标记。
不仅驶向紧急停车点125、而且在紧急停车点125上的停留都会关联到附加损害的风险。所述损害可以出现在车辆105上或该车辆的其中一个乘客上或其它交通参与者115上。有些情况下，损害也可以或者由于驶向紧急停车点125或者由于在紧急停车点125上停留而出现在道路交通网110范围内的对象上。因此提出，这样确定车辆105的紧急停车点125：与紧急停车点125关联的停车风险尽可能不超过预定值。为此尤其可以在车辆105的区域内识别多个紧急停车点125，之后将这些紧急停车点的停车风险相互比较。优选选择对应的停车风险尽可能小而同时能够被车辆105到达的紧急停车点125。在另外的实施方式中也可以考虑，可以尽可能迅速地或尽可能舒适地驶向紧急停车点。
示例性的紧急停车点A非常靠近车辆105。为了到达紧急停车点A，车辆105必须剧烈地减速，如果该车辆不是已经非常缓慢地行驶。该减速可被看作对于跟随的其它交通参与者115的追尾撞车事故来说是提高风险的。
示例性的紧急停车点B位于转弯的后面，从而，跟随车辆105的交通参与者115可能较晚才可以意识到停止的车辆105。此时，车辆105上的追尾事故的风险或通过车辆105在其它交通参与者115上引起的追尾事故的风险可以是显著的。
另一示例性紧急停车点C位于道路旁边，车辆105基于轨迹120原本要利用该道路。另一方面，该紧急停车点C位于一横向道路上，在该横向道路上可以同样预计有其它交通参与者115。然而，根据该横向道路上的预计的或确定的交通流量，紧急停车点C可能始终例如比紧急停车点A或紧急停车点B具有更低的停车风险。
类似情况适用于最后示例性示出的紧急停车点D。然而，为了到达该紧急停车点，需要进行附加的左转过程，该左转过程可以被看作是提高风险的。因此，紧急停车点D可能比紧急停车点C具有更大的停车风险。
图2示出了车辆105，尤其根据图1的车辆105的示例。在车辆105上装有用于确定紧急停车点125的设备200。设备200优选包括处理装置205，所述处理装置与用于确定车辆105的行驶状态的确定装置210连接。确定装置210在此被作为第一接口示出，所述第一接口尤其可以与用于控制车辆105的控制设备连接。经接口210尤其可以获取数据，所述数据表明车辆105的速度、加速度或技术状态。在另一实施方式中，还可以有相应的传感器与第一接口210连接。处理装置205设置为用于基于行驶状态或基于经第一接口210接收的数据来确定车辆105区域中的紧急停车点125。在此，优选进行这种确定：在所确定的紧急停车点125处的停车风险不超过预定值。
处理装置205优选也设置为用于确定紧急停车点125的停车风险。在另一优选实施方式中，处理装置205设置为用于在车辆105的区域中确定多个紧急停车点125，向分别所述多个紧急停车点分配停车风险，并且在这些紧急停车点的停车风险方面以及必要时在紧急停车点与车辆105的距离方面或者还在其它准则方面对这些紧急停车点125进行评价。基于所述评价，处理装置205优选选择一个紧急停车点125。处理装置205还可以被设置为用于控制车辆105去往所确定的紧急停车点125。为此，可以将处理装置205尤其与第二接口215连接，所述第二接口或者可以与用于控制车辆105的纵向运动或横向运动的控制设备连接、或者可以与用于影响车辆105的纵向运动或横向运动的相应促动器连接。在另一实施方式中，所确定的紧急停车点125也可以借助第二接口215传输给车辆105的外部控制设备。
为了在停车风险方面确定和/或评价紧急停车点125，设备200可以具有定位装置(优选与用于地图数据的存储器225结合)和/或具有用于扫描车辆105的外部区域的扫描装置230。
定位装置220尤其可以包括对于卫星导航系统的信号的接收器。存储器225的地图数据可以包括车辆105的周围环境中的事实情况，尤其道路指引、道路等级、交通枢纽如十字路口的位置或交通控制装置如红绿灯的位置，以及其它常见的地图信息，如同例如对于借助车辆105上的车载导航系统进行目标引导所常见的那样的地图信息。在另一实施方式中，也可以借助无线接口235接收关于车辆105的环境的附加信息，例如关于交通负荷或关于单独的另外车辆115的信息。
扫描装置230可以尤其光学地、通过雷达地或激光雷达来扫描尤其在行驶方向上位于车辆105前面的区域。优选，处理装置205设置为用于，基于借助扫描装置230接收的数据进行对象识别，所述对象识别尤其区分可行驶的区域和不可行驶的区域，和/或，基于数据来识别对象，如其它交通参与者115或静止的障碍。
特别优选，设备200也设置为用于关于自身的行驶能力或停车紧迫性来确定紧急停车点125。车辆105的经第一接口210接收的行驶状态数据尤其可以表明：借助车辆105究竟还能进行何种运动或调度
Figure BDA0002085753590000071
并且在当前条件下必须规定何种最大有效距离。停车越紧迫，可到达的紧急停车点125的可承受停车风险越高。然而优选，设备200尝试在当前活动半径内尽可能选择或使车辆驶向具有最小停车风险的紧急停车点125。
图3示出了用于确定车辆105的紧急停车点125的方法的流程图。方法300可以至少部分地在图2的车辆105上车载的设备200的处理装置205上实施。要注意的是，步骤305到335的当前顺序不是强制性的。此外，本领域技术人员可以立刻看出，也可以同时进行多个步骤。
在步骤305中感测车辆105的面临的紧急停车。例如可以感测车辆105上的技术故障，例如轮胎损伤或马达损伤。优选在步骤310中确定车辆105的行驶状态。所述行驶状态尤其可以包括车辆105的速度或加速度。在另一实施方式中，行驶状态包括来自步骤305的停车紧迫性。该紧迫性可以关系到：如果车辆105不停止那么损伤风险有多高；或者关系到：车辆105的余下的活动半径是多大。
在步骤315中，可以静态地确定周围的要素。为此尤其可以分析评估例如存储器225的地图信息。这些静态信息尤其可以包括道路相关的或行程相关的信息。
在步骤320中，也可以例如借助扫描装置230扫描车辆105的环境。以这种方式可以确定车辆105的动态周围环境信息。
在步骤325中，可以辨识车辆105的区域中的潜在停车点。这些停车点尤其可以基于之前确定的静态的和/或动态的信息来选择。通常，潜在停车点处于车辆105的运动方向上，进一步优选沿着原始打算的轨迹120(参见图1)。
在步骤330中可以基于潜在停车点确定紧急停车点125。为此，如前文所述，可以给每个潜在停车点基于所述静态确定和/或动态确定的信息分配一个停车风险。尤其基于所确定的行驶状态可以尽可能优化地选择紧急停车点125。在此，所选择的紧急停车点125的停车风险尽可能是此前确定的潜在停车点中最小的。在选择紧急停车点125时的附加影响因素同样可以从上文详细得知。
所确定的紧急停车点125可以例如借助第二接口215输出，或者可以在方法300的步骤335中执行车辆105在所选择的紧急停车点125上的停车。在此，在一种实施方式中，也可以部分地重新进行方法300，以便实现对所选择的紧急停车点125尤其在其所分配的停车风险方面进行不断优化。如果例如所选择的紧急停车点125在车辆105靠近时基于动态结果证实比原始设想的更有风险，那么可以触发重新寻找更好的紧急停车点125。如果例如在靠近所选择的紧急停车点125期间证实车辆105的活动半径比起先设想的大，使得还可以到达距离稍微更远的、所分配的停车风险较低的紧急停车点125，那么也可以有利地将车辆105引导到更有利的紧急停车点125。

Claims (9)

1.用于确定车辆(105)的紧急停车点(125)的方法(300)，其中，所述方法(300)包括以下步骤：
-确定(310)所述车辆(105)的行驶状态；
-基于所述行驶状态确定(330)所述车辆(105)的区域中的紧急停车点(125)；
其特征在于，这样确定紧急停车点(125)：使得所确定的紧急停车点(125)处的停车风险不超过预定的值，其中，根据行驶状态确定(330)所述值，其中，所述行驶状态包括停车的紧迫性。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，行驶状态包括车辆(105)的速度。
3.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，紧急停车点(125)处的停车风险包括车辆(105)的或所述车辆(105)的乘客之一的附加损伤风险。
4.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，紧急停车点(125)处的停车风险包括损害另外的交通参与者的损伤风险。
5.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，基于紧急停车点(125)的周围环境数据根据地图数据确定(330)所述紧急停车点(125)处的停车风险。
6.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，还包括对紧急停车点(125)的周围环境数据的扫描(320)，其中，基于扫描得到的周围环境数据确定(330)所述紧急停车点(125)处的停车风险。
7.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，基于对车辆(105)的周围环境的扫描确定(330)所述停车风险。
8.用于确定车辆(105)的紧急停车点(125)的设备(200)，其中，所述设备(200)包括：
-确定装置(210)，所述确定装置设置为用于确定所述车辆(105)的行驶状态；
-处理装置(205)，所述处理装置设置为用于基于行驶状态在所述车辆(105)的区域中确定紧急停车点(125)，
-其中，所述处理装置(205)还设置为用于这样确定紧急停车点(125)：使得所确定的紧急停车点(125)处的停车风险不超过预定的值，其中，根据所述行驶状态确定所述值，其中，所述行驶状态包括停车的紧迫性。
9.根据权利要求8所述的设备(200)，其中，所述处理装置(205)还设置为用于控制所述车辆(105)在所确定的紧急停车点(125)上停车。
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