CN109997090B

CN109997090B - 车辆上安装的车辆控制装置和车辆的控制方法

Info

Publication number: CN109997090B
Application number: CN201780073051.9A
Authority: CN
Inventors: 金成珉; 李辰相
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2016-11-24
Filing date: 2017-09-21
Publication date: 2022-06-14
Anticipated expiration: 2037-09-21
Also published as: EP3545380A1; EP3545380A4; CN109997090A; KR20180058608A; KR102014259B1

Abstract

本公开涉及设置在车辆中的车辆控制装置和用于控制车辆的方法。根据本公开的设置在车辆中的车辆控制装置，作为用于控制车辆的车辆控制装置，可以包括：通信单元，该通信单元被配置为从服务器接收具有多个层的地图；以及处理器，被配置为使用所述地图生成驱动车辆的控制信号，其中，根据预设参考，不同地限定作为用于在车辆的位置周围生成控制信号的参考的控制区域。

Description

车辆上安装的车辆控制装置和车辆的控制方法

技术领域

本公开涉及车辆中设置的车辆控制装置和车辆的控制方法。

背景技术

车辆是能够使用户在他或她期望的方向上移动的装置，并且代表性示例可以是汽车。

同时，为了方便用户使用车辆，在车辆中设置各种类型的传感器和电子装置。具体而言，正在积极开展关于高级驾驶员辅助系统(ADAS)的研究。此外，自主驾驶车辆正处于积极开发中。

如上所述，随着近年来积极地进行高级驾驶员辅助系统(ADAS)的开发，需要开发在用户驾驶车辆时优化用户的便利性和安全性的技术。

作为这项工作的一部分，为了有效地将eHorizon(电子地平线)数据传输到自主导航系统和信息娱乐系统，欧盟原始装置制造(EU OEM)协会已经建立了名称为“ADASIS(ADAS(高级驾驶员辅助系统)接口规范)”的数据规范和传输方法作为标准。

此外，eHorizon(软件)正在成为连接环境中自主驾驶车辆的安全/ECO/便利性的一个组成部分。

根据相关技术中的远程信息处理通信，车辆的位置信息可以通过蜂窝通信传输到外部服务器。此时，由于车辆的窄带宽，使用蜂窝通信接收地图信息存在困难。

根据相关技术中的V2X通信，可以接收外部车辆的位置信息并将其与本车的位置进行比较。但是，DSRC存在一个问题，即在信号较弱的地方车辆间通信灵敏度会降低，并且无法在几秒钟内更新。

发明内容

技术问题

本公开的目的是解决前述问题和其他问题。本公开的另一个目的是提供一种车辆控制装置和一种控制车辆的方法，该车辆控制装置能够基于各种参考来限定控制区域，并且使用与控制区域相关的数据来生成控制信号。

问题的解决方案

为了实现前述或其他目的，根据本公开的一个方面，作为控制具有感测单元的车辆的车辆控制装置，提供了一种车辆控制装置，包括通信单元，被配置为从服务器接收具有多个层的地图；及处理器，被配置为使用地图生成驱动车辆的控制信号，其中，根据预设参考不同地限定控制区域，该控制区域作为用于在车辆的位置周围生成控制信号的参考。

根据实施例，与控制区域有关的数据可以用于生成控制信号，并且与控制区域无关的数据可以不用于生成控制信号。

根据另一实施例，可以基于用于车辆控制的通信数据量的流量(traffic)、车辆的速度信息、车辆正在其上行驶的道路的信息、以及车辆的行驶方向中的至少一个，来限定控制区域。

根据又一实施例，控制区域可以根据用于控制车辆的通信数据量的流量被限定为不同的区域。

根据又一个实施例，控制区域可以根据车辆的速度被限定为不同的形状和区域。

根据又一个实施例，可以根据车辆正在其上行驶的道路的类型不同地限定控制区域。

根据又一实施例，控制区域可被限定为基于在预设类型的道路上行驶的车辆而排除与车辆的行驶方向相反的行驶方向上的道路对应的区域。

根据又一实施例，控制区域可被限定为基于车辆的行驶方向排除其中与另一车辆碰撞的可能性小于预设参考的区域。

根据又一实施例，控制区域可以被限定为多个候选区域中的至少一个。

这里，可以基于预设参考来限定多个候选区域的优先级。

根据又一实施例，控制区域可以被限定为多个候选区域中包括车辆的行驶路线的区域。

根据又一实施例，处理器可根据优先级以不同方式控制多个候选区域。

根据又一实施例，处理器可以通过通信单元接收与根据多个候选区域中的优先级选择的控制区域相对应的地图信息，然后基于地图信息控制车辆的自主驾驶。

根据又一实施例，处理器可以通过通信单元接收与控制区域相对应的地图信息，并基于地图信息控制车辆的自主驾驶。

根据又一实施例，处理器可以从通过通信单元接收的车辆附近的数据生成多个事件，并且基于地图信息从多个事件中排除冗余事件。

根据又一实施例，处理器可以基于排除冗余事件的事件来控制车辆的自主驾驶。

根据又一实施例，处理器可以通过通信单元接收与控制区域相对应的地图信息，然后基于地图信息控制车辆的自主驾驶，其中，该控制区域被重新限定为与排除冗余事件的事件相对应的区域。

另外，根据本公开的另一方面，作为一种控制具有感测单元的车辆的方法，提供了一种车辆的控制方法，包括：(a)从服务器接收具有多个层的地图；以及(b)使用该地图生成驱动车辆的控制信号，其中，根据预设参考不同地限定控制区域，该控制区域作为用于在车辆的位置周围生成控制信号的参考。

根据实施例，步骤(b)可以包括使用与控制区域有关的数据来生成控制信号，并且不使用与控制区域无关的数据来生成控制信号。

发明的有益效果

下面将描述根据本公开的车辆中设置的车辆控制装置和控制车辆的方法的效果。

根据本公开的至少一个实施例，可以通过各种通信方法接收的信息，特别是高精度地图等，获取车辆的绝对位置信息。因此，与在执行自主驾驶的同时比较相对位置的现有V2X通信方法相比，可以提高准确度。

另外，可以限制用于生成控制信号的数据范围以减少可能由不必要或冗余数据通信引起的存储器短缺、时间延迟、成本增加等。

换句话说，可以仅接收并使用从各种通信环境接收的数据中的车辆控制所需的数据，以允许有效且准确的自主驾驶。

另外，根据本公开的至少一个实施例，由于具有各种形状和面积的控制区域，可能不会发生由于通信数据量的流量导致的数据丢失现象。

此外，考虑到道路的特性，可以接收驾驶车辆实质上需要的更多信息，并且可以使用地图信息来区分冗余事件。

又例如，可以通过复制自主驾驶所需的地图数据来增强稳定性。

附图说明

附图被包括以提供对本发明的进一步理解，并且被并入并构成本说明书的一部分，附图示出了示例性实施例，并且与说明书一起用于说明本发明的原理。

在附图中：

图1是示出根据本公开实施例的车辆的外观的视图；

图2是从各种角度观察根据本公开实施例的车辆的视图；

图3和图4是示出根据本公开实施例的车辆内部的视图；

图5和图6是用于说明根据本公开实施例的对象的视图；

图7是用于说明根据本公开实施例的车辆的框图；

图8是用于说明与本公开相关联的eHorizon的概念图；

图9是用于说明根据本公开实施例的车辆控制装置的概念图；

图10是用于说明根据通信数据量限定控制区域的实施例的概念图；

图11是用于说明根据车辆的速度限定控制区域的实施例的概念图；

图12是用于说明根据道路的类型限定控制区域的实施例的概念图；

图13是用于说明根据车辆的行驶方向限定控制区域的实施例的概念图；

图14和图15是用于说明根据交叉路口处车辆的行驶方向不同地限定控制区域的实施例的概念图；

图16是用于说明多个候选区域的实施例的概念图；以及

图17是用于说明用于检测冗余数据的实施例的概念图。

具体实施方式

现在将参考附图，根据本文公开的示例性实施例详细描述。为了参考附图进行简要描述，可以为相同或等同的组件设置相同或相似的附图标记，并且不再重复其描述。通常，诸如“模块”和“单元”的后缀可用于指代元件或组件。本文使用这样的后缀仅仅是为了便于说明书的描述，并且后缀本身并不旨在给出任何特殊的含义或功能。在本公开中，为了简洁起见，通常省略了相关领域普通技术人员公知的内容。附图用于帮助容易地理解各种技术特征，并且应当理解，本文呈现的实施例不限于附图。因此，除了在附图中具体列示的那些之外，本公开应该被解释为扩展到任何改变、等同物和替代物。

应当理解，尽管本文可能使用术语第一、第二等来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语通常仅用于将一个元件与另一个元件区分开。

应当理解，当一个元件被称为与另一个元件“连接”时，该元件可以与另一元件连接，或者也可以存在中间元件。相反，当一个元件被称为与另一个元件“直接连接”时，则不存在中间元件。

单数表示可以包括复数表示，除非它表示与上下文明确不同的含义。

本文使用诸如“包括”或“具有”之类的术语，并且应该理解它们旨在表示在说明书中公开的若干组件、功能或步骤的存在，并且还应理解，更多或更少的组件、功能或者步骤同样可以被使用。

根据本公开的实施例的车辆可以被理解为包括汽车、摩托车等的概念。在下文中，将基于汽车描述车辆。

根据本公开的实施例的车辆可以是包括用发动机作为动力源的所有内燃机汽车、用发动机和电动机作为动力源的混合动力车辆、用电动机作为动力源的电动车辆等的概念。

在以下描述中，车辆的左侧指的是车辆的行驶方向上的左侧，车辆的右侧指的是行驶方向上的右侧。

图1是示出根据本公开实施例的车辆的外观的视图。

图2是示出根据本公开实施例的处于各种角度的车辆的外观的视图。

图3和图4是示出根据本公开实施例的车辆内部的视图。

图5和图6是示出根据本公开实施例的对象的参考视图。

图7是示出根据本公开实施例的车辆的框图。

如图1至图7所示，车辆100可包括通过驱动力转动的车轮以及用来调节车辆100的行驶(前进、移动)方向的转向装置510。

车辆100可以是自主(autonomous)车辆。

可以基于用户输入将车辆100切换到自主模式或手动模式。

例如，可以基于通过用户界面装置200接收的用户输入，将车辆从手动模式转换为自主模式或者从自主模式转换为手动模式。

可以基于驾驶环境信息将车辆100切换到自主模式或手动模式。可以基于从对象检测装置300提供的对象信息生成驾驶环境信息。

例如，可以基于在对象检测装置300中生成的驾驶环境信息，将车辆100从手动模式切换到自主模式或从自主模块切换到手动模式。

在一个示例中，可以基于通过通信装置400接收的驾驶环境信息，将车辆100从手动模式切换到自主模式或从自主模块切换到手动模式。

可以基于从外部装置提供的信息、数据或信号，将车辆100从手动模式切换到自主模式或从自主模块切换到手动模式。

当以自主模式驾驶车辆100时，可以基于操作系统700来驾驶自主车辆100。

例如，可以基于在驾驶系统710、停车出库系统740和停车系统750中生成的信息、数据或信号来驾驶自主车辆100。

当以手动模式驾驶车辆100时，自主车辆100可以通过驾驶控制装置500接收用于驾驶的用户输入。可以基于通过驾驶控制装置500接收的用户输入来驾驶车辆100。

总长度是指从车辆100的前端到后端的长度，宽度是指车辆100的宽度，并且高度是指从车轮的底部到车顶的长度。在以下描述中，总长度方向L可以指作为用于测量车辆100的总长度的标准的方向，宽度方向W可以指作为用于测量车辆100的宽度的标准的方向，并且高度方向H可以指作为用于测量车辆100的高度的标准的方向。

如图7所示，车辆100可以包括用户界面装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶控制装置500、车辆操作装置600、操作系统700、导航系统770、感测单元120、接口单元130、存储器140、控制器170和电源单元190。

根据实施例，车辆100可以包括除了将在本说明书中说明的组件之外的更多组件，或者可以不包括将在本说明书中说明的那些组件中的一些组件。

用户界面装置200是用于车辆100和用户之间的通信的装置。用户界面装置200可以接收用户输入并将在车辆100中生成的信息提供给用户。车辆200可以通过用户界面装置200实现用户界面(UI)或用户体验(UX)。

用户界面装置200可以包括输入单元210、内部相机220、生物特征感测单元230、输出单元250和处理器270。

根据实施例，用户界面装置200可以包括除了将在本说明书中说明的组件之外的更多组件，或者可以不包括将在本说明书中说明的那些组件中的一些组件。

输入单元200可以允许用户输入信息。在输入单元120中收集的数据可以由处理器270分析，并被处理作为用户的控制命令。

输入单元210可以布置在车辆内。例如，输入单元200可以设置在方向盘的一个区域、仪表板的一个区域、座椅的一个区域、每个支柱的一个区域、门的一个区域、中央控制台的一个区域、顶篷的一个区域、遮阳板的一个区域、挡风玻璃的一个区域、窗户的一个区域上等。

输入单元210可以包括语音输入模块211、手势输入模块212、触摸输入模块213和机械输入模块214。

音频输入模块211可以将用户的语音输入转换为电信号。转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

语音输入模块211可以包括至少一个麦克风。

手势输入模块212可以将用户的手势输入转换为电信号。转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

手势输入模块212可以包括用于检测用户的手势输入的红外传感器和图像传感器中的至少一个。

根据实施例，手势输入模块212可检测用户的三维(3D)手势输入。为此，手势输入模块212可以包括输出多个红外线的发光二极管或多个图像传感器。

手势输入模块212可以通过飞行时间(TOF)方法、结构光方法或视差方法来检测用户的3D手势输入。

触摸输入模块213可以将用户的触摸输入转换为电信号。转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

触摸输入模块213可以包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。

根据实施例，触摸输入模块213可以与显示单元251集成，以便实现触摸屏。触摸屏可以在车辆100和用户之间提供输入界面和输出界面。

机械输入模块214可以包括按钮、圆顶开关、滚轮和拨动开关中的至少一个。由机械输入模块214生成的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

机械输入模块214可以布置在方向盘、中央仪表板、中央控制台、驾驶舱模块、门等之上。

内部相机220可以获取车辆的内部图像。处理器270可以基于车辆的内部图像来检测用户的状态。处理器270可以从车辆的内部图像获取与用户的注视有关的信息。处理器270可以从车辆的内部图像检测用户手势。

生物特征感测单元230可以获取用户的生物特征信息。生物特征感测模块230可以包括用于检测用户的生物特征信息的传感器，并且使用传感器获取关于用户的指纹信息和心率信息。生物特征信息可以用于用户验证。

输出单元250可以生成与视觉、听觉或触觉信号有关的输出。

输出单元250可以包括显示模块251、音频输出模块252和触觉输出模块253中的至少一个。

显示模块251可以输出与各种类型的信息相对应的图形对象。

显示模块251可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-LCD(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、三维(3D)显示器或电子墨水显示器中的至少一种。

显示模块251可以与触摸输入模块213层叠或集成，以实现触摸屏。

显示模块251可以实现为平视显示器(HUD)。当显示模块251被实现为HUD时，显示模块251可以设置有投影模块，以便通过投影在挡风玻璃或窗户上的图像来输出信息。

显示模块251可以包括透明显示器。透明显示器可以附接到挡风玻璃或窗户。

透明显示器可以具有预定的透明度并在其上输出预定的屏幕。透明显示器可以包括薄膜电致发光(TFEL)、透明OLED、透明LCD、透射透明显示器、和透明LED显示器中的至少一种。透明显示器可具有可调节的透明度。

同时，用户界面装置200可以包括多个显示模块251a至251g。

显示模块251可设置在方向盘的一个区域、仪表板的一个区域521a、251b、251e、座椅的一个区域251d、每个支柱的一个区域251f、门的一个区域251g、中央控制台的一个区域、顶篷的一个区域或遮阳板的一个区域上，或者在挡风玻璃的一个区域251c或窗户的一个区域251h上实施。

音频输出模块252将从处理器270或控制器170提供的电信号转换为音频信号以输出。为了这个目的，音频输出模块252可以包括至少一个扬声器。

触觉输出模块253生成触觉输出。例如，触觉输出模块253可以使方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR振动，使得用户可以识别这种输出。

处理器270可以控制用户界面装置200的每个单元的整体操作。

根据实施例，用户界面装置200可以包括多个处理器270或者可以不包括任何处理器270。

当处理器270不包括在用户界面装置200中时，用户界面装置200可以根据车辆100内的另一装置的处理器、或控制器170的控制来操作。

同时，用户界面装置200可以被称为车辆的显示装置。

用户界面装置200可以根据控制器170的控制来操作。

对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。

对象可以是与车辆100的驾驶(操作)相关联的各种对象。

参考图5和图6，对象O可包括行车道OB10、另一车辆OB11、行人OB12、两轮车辆OB13、交通信号OB14和OB15、光、道路、构造物、减速坡、地理特征、动物等。

车道OB01可以是行驶车道、紧邻行驶车道的车道、或其他车辆在与车辆100相反的方向上行驶的车道。车道OB10可以是包括形成车道的左右线的概念。

另一车辆OB11可以是在车辆100周围移动的车辆。另一车辆OB11可以是位于距车辆100预定距离内的车辆。例如，另一车辆OB11可以是在车辆100之前或之后移动的车辆。

行人OB12可以是位于车辆100附近的人。行人OB12可以是位于距车辆100预定距离内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或车行道上的人。

两轮车辆OB13可以指位于车辆100附近并且使用两个车轮移动的车辆(交通工具)。两轮车辆OB13可以是位于距车辆100预定距离内并且具有两个车轮的车辆。例如，两轮车辆OB13可以是位于人行道或车行道上的摩托车或自行车。

交通信号可包括交通灯OB15、交通标志OB14和在路面上绘制的图案或文字。

光可以是从设置在另一车辆上的灯发出的光。光可以是从路灯产生的光。光可以是太阳光。

道路可包括路面、弯道、向上斜坡、向下斜坡等。

构造物可以是位于道路附近并固定在地面上的对象。例如，构造物可以包括路灯、行道树、建筑物、电杆、交通灯、桥梁等。

地理特征可以包括山脉、丘陵等。

同时，对象可以被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包括另一车辆和行人的概念。固定对象可以是包括交通信号、道路和构造物的概念。

对象检测装置300可以包括相机310、雷达320、激光雷达(LiDAR)330、超声波传感器340、红外传感器350和处理器370。

根据实施例，对象检测装置300还可以包括除了所描述的组件之外的其他组件，或者可以不包括所描述的一些组件。

相机310可以位于车辆外部的适当部分上以获取车辆的外部图像。相机310可以是单目相机、立体相机310a、环视监测(AVM)相机310b或360度相机。

例如，相机310可以设置在车辆内的前挡风玻璃附近，以获取车辆的前方图像。或者，相机310可以设置在前保险杠或散热器格栅附近。

例如，相机310可以与车辆内的后玻璃相邻近地设置，以获取车辆的后方图像。或者，相机310可以设置在后保险杠、后备箱或尾门附近。

例如，相机310可以与车辆内的侧窗中的至少一个相邻地设置，以获取车辆的侧面图像。或者，相机310可以设置在侧镜、挡泥板或门附近。

相机310可以将获取的图像提供给处理器370。

雷达320可以包括电波发射和接收部分。根据发射电波的原理，雷达320可以实现为脉冲雷达或连续波雷达。在连续波雷达方法中，雷达320可以根据信号波形以调频连续波(FMCW)方式或频移键控(FSK)方式实现。

雷达320可以通过电波的介质以飞行时间(TOF)方式或相移方式检测对象，并检测被检测对象的位置、距被检测对象的距离和与被检测对象的相对速度。

雷达320可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

激光雷达330可以包括激光发射和接收部分。激光雷达330可以以飞行时间(TOF)方式或相移方式实现。

激光雷达330可以实现为驱动型或非驱动型。

对于驱动型，激光雷达330可以通过马达旋转并检测车辆100附近的对象。

对于非驱动型，激光雷达330可以通过光转向检测位于基于车辆100预定范围内的对象。车辆100可以包括多个非驱动型激光雷达330。

激光雷达330可以通过激光束的介质以TOF方式或相移方式检测对象，并且检测被检测对象的位置、与被检测对象的距离以及与被检测对象的相对速度。

激光雷达330可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

超声波传感器340可以包括超声波发射和接收部分。超声波传感器340可以基于超声波检测对象，并且检测被检测对象的位置、与被检测对象的距离以及与被检测对象的相对速度。

超声波传感器340可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

红外传感器350可以包括红外光发射和接收部分。红外传感器340可以基于红外光检测对象，并且检测被检测对象的位置、与被检测对象的距离以及与被检测对象的相对速度。

红外传感器350可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

处理器370可以控制对象检测装置300的每个单元的整体操作。

处理器370可以基于所获取的图像来检测对象，并跟踪该对象。处理器370可以通过图像处理算法执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。

处理器370可以基于发射的电磁波从对象反射的反射电磁波来检测对象，并跟踪对象。处理器370可以基于电磁波执行操作，诸如计算与对象的距离、计算与对象的相对速度等。

处理器370可以基于发射的激光束从对象反射的反射激光束来检测对象，并跟踪对象。处理器370可以基于激光束执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。

处理器370可以基于发射的超声波从对象反射的反射超声波来检测对象，并跟踪对象。处理器370可以基于超声波执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。

处理器可以基于发射的红外光从对象反射的反射红外光来检测对象，并且跟踪对象。处理器370可以基于红外光执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。

根据实施例，对象检测装置300可以包括多个处理器370或者可以不包括任何处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340和红外传感器350中的每一个可以以单独的方式包括处理器。

当处理器370不包括在对象检测装置300中时，对象检测装置300可以根据车辆100内的装置的处理器、或控制器170的控制来操作。

对象检测装置300可以根据控制器170的控制进行操作。

通信装置400是用于执行与外部装置通信的装置。这里，外部装置可以是另一车辆、移动终端或服务器。

通信装置400可以通过包括用于实现各种通信协议的发射天线、接收天线和射频(RF)电路以及RF装置中的至少一个来执行通信。

通信装置400可以包括短程通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440、广播收发器450和处理器470。

根据实施例，通信装置400还可以包括除了所描述的组件之外的其他组件，或者可以不包括所描述的一些组件。

短程通信单元410是用于促进短程通信的单元。用于实现这种短程通信的合适技术包括蓝牙(BLUETOOTH^TM)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi Direct、无线USB(无线通用串行总线)等。

短程通信单元410可以构建短程区域网络，以执行车辆100与至少一个外部装置之间的短程通信。

位置信息单元420是用于获取位置信息的单元。例如，位置信息单元420可以包括全球定位系统(GPS)模块或差分全球定位系统(DGPS)模块。

V2X通信单元430是用于与服务器(车辆到基础设施；V2I)、另一车辆(车辆到车辆；V2V)或行人(车辆到行人；V2P)执行无线通信的单元。V2X通信单元430可以包括实现与基础设施(V2I)的通信协议、车辆之间(V2V)的通信协议和与行人(V2P)的通信协议的RF电路。

光通信单元440是用于通过光介质与外部装置进行通信的单元。光通信单元440可以包括：发光二极管，用于将电信号转换为光信号并将光信号发送到外部；以及光电二极管，用于将接收的光信号转换为电信号。

根据实施例，发光二极管可与设置在车辆100上的灯集成。

广播收发器450是用于从外部广播管理实体接收广播信号或经由广播信道向广播管理实体发送广播信号的单元。广播信道可以包括卫星信道、地面信道或两者。广播信号可以包括TV广播信号、无线电广播信号和数据广播信号。

处理器470可以控制通信装置400的每个单元的整体操作。

根据实施例，通信装置400可以包括多个处理器470，或者可以不包括任何处理器470。

当处理器470不包括在通信装置400中时，通信装置400可以根据车辆100内的另一装置的处理器或控制器170的控制来操作。

同时，通信装置400可以与用户界面装置200一起实现车辆的显示装置。在这种情况下，车辆的显示装置可以被称为远程信息处理装置或音频视频导航(AVN)装置。

通信装置400可以根据控制器170的控制来运行。

驾驶控制装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。

在手动模式中，可以基于由驾驶控制装置500提供的信号来操作车辆100。

驾驶控制装置500可包括转向输入装置510、加速输入装置530和制动输入装置570。

转向输入装置510可以从用户接收关于车辆100的驾驶(前进)方向的输入。优选地，转向输入装置510被配置为方向盘的形式，允许以旋转方式进行转向输入。根据一些实施例，转向输入装置还可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮的形状。

加速输入装置530可以从用户接收用于加速车辆100的输入。制动输入装置570可以从用户接收用于制动车辆100的输入。优选地，加速输入装置530和制动输入装置570中的每一个被配置为踏板的形式。根据一些实施例，加速输入装置或制动输入装置还可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮的形状。

驾驶控制装置500可以根据控制器170的控制进行运行。

车辆操作装置600是用于电控制车辆100内各种装置的操作的装置。

车辆操作装置600可包括动力传动系操作单元610、底盘操作单元620、门/窗操作单元630、安全装置操作单元640、灯操作单元650和空调操作单元660。

根据一些实施例，车辆操作装置600还可以包括除了所描述的组件之外的其他组件，或者可以不包括所描述的一些组件。

同时，车辆操作装置600可包括处理器。车辆操作装置600的每个单元可以单独地包括处理器。

动力传动系操作单元610可以控制动力传动系装置的操作。

动力传动系操作单元610可以包括动力源操作部分611和齿轮箱操作部分612。

动力源操作部分611可以执行对车辆100的电源的控制。

例如，在使用基于化石燃料的发动机作为动力源时，动力源操作部分611可以执行发动机的电子控制。因此，可以控制发动机的输出转矩等。动力源操作部分611可以根据控制器170的控制来调节发动机输出转矩。

例如，在使用基于电能的马达作为动力源时，动力源操作部分611可以执行对马达的控制。动力源操作部分611可以根据控制器170的控制来调节马达的旋转速度、转矩等。

齿轮箱操作部分612可以执行齿轮箱的控制。

齿轮箱操作部分612可以调节齿轮箱的状态。齿轮箱操作部分612可以将齿轮箱的状态改变为驱动(前进)(D)、后退(R)、空档(N)或停车(P)。

同时，当发动机是动力源时，齿轮箱操作部分612可以在驱动(D)状态下调节齿轮的锁定状态。

底盘操作单元620可以控制底盘装置的操作。

底盘操作单元620可包括转向操作部分621、制动操作部分622和悬架操作部分623。

转向操作部分621可以执行用于车辆100内转向装置的电子控制。转向操作部分621可以改变车辆的行驶方向。

制动操作部分622可以对车辆100内的制动装置执行电子控制。例如，制动操作部分622可以控制设置在车轮上的制动器的操作，以降低车辆100的速度。

同时，制动操作部分622可以单独控制多个制动器中的每一个。制动操作部分622可以不同地控制施加到多个车轮中的每个车轮的制动力。

悬架操作部分623可以对车辆100内的悬架装置执行电子控制。例如，悬架操作部分623可以控制悬架装置，以减小在道路上存在隆起物时车辆100的振动。

同时，悬架操作部分623可以单独控制多个悬架中的每一个。

门/窗操作单元630可以执行用于车辆100内的门装置或窗户装置的电子控制。

门/窗操作单元630可以包括门操作部分631和窗户操作部分632。

门操作部分631可以执行对门装置的控制。门操作部分631可以控制车辆100的多个门的打开或关闭。门操作部分631可以控制后备箱或尾门的打开或关闭。门操作部分631可以控制天窗的打开或关闭。

窗户操作部分632可以执行窗户装置的电子控制。窗户操作部分632可以控制车辆100的多个窗口的打开或关闭。

安全装置操作单元640可以对车辆100内的各种安全装置执行电子控制。

安全装置操作单元640可包括气囊操作部分641、安全带操作部分642和行人保护装置操作部分643。

气囊操作部分641可以对车辆100内的气囊装置执行电子控制。例如，气囊操作部分641可以在检测到危险时控制气囊展开。

安全带操作部分642可以对车辆100内的安全带装置执行电子控制。例如，安全带操作部分642可以在检测到危险时使用安全带控制乘客静止地坐在座椅110FL、110FR、110RL、110RR中。

行人保护装置操作部分643可以对发动机罩把手(hood lift)和行人安全气囊执行电子控制。例如，行人保护装置操作部分643可以在检测到行人碰撞时控制发动机罩把手和行人安全气囊打开。

灯操作单元650可以对车辆100内的各种灯装置执行电子控制。

空调操作单元660可以对车辆100内的空调执行电子控制。例如，当车辆的内部温度高时，空调操作单元660可以控制空调以将冷空气供应到车辆中。

车辆操作装置600可包括处理器。车辆操作装置600的每个单元可以单独地包括处理器。

车辆操作装置600可以根据控制器170的控制来操作。

操作系统700是控制车辆100的各种驾驶模式的系统。操作系统700可包括驾驶系统710、停车出库系统740和停车系统750。

根据实施例，操作系统700还可以包括除了要描述的组件之外的其他组件，或者可以不包括要描述的一些组件。

同时，操作系统700可以包括处理器。操作系统700的每个单元可以单独地包括处理器。

根据实施例，当操作系统以软件配置实现时，操作系统可以是控制器170的子概念。

同时，根据实施例，操作系统700可以是包括用户界面装置200、对象检测装置300、通信装置400、车辆操作装置600和控制器170中的至少一个的概念。

驾驶系统710可以执行车辆100的驾驶。

驾驶系统710可以从导航系统770接收导航信息，将控制信号发送到车辆操作装置600，以及执行车辆100的驾驶。

驾驶系统710可以从对象检测装置300接收对象信息，将控制信号发送到车辆操作装置600并且执行车辆100的驾驶。

驾驶系统710可以通过通信装置400从外部装置接收信号，将控制信号发送到车辆操作装置600，并且执行车辆100的驾驶。

停车出库系统740可以执行车辆100从停车场离开。

停车出库系统740可以从导航系统770接收导航信息，将控制信号发送到车辆操作装置600，并且执行车辆100从停车场离开。

停车出库系统740可以从对象检测装置300接收对象信息，将控制信号发送到车辆操作装置600并且执行车辆100从停车场离开。

停车出库系统740可以通过通信装置400从外部装置接收信号，将控制信号发送到车辆操作装置600，并且执行车辆100从停车场离开。

停车系统750可以执行车辆100的停放。

停车系统750可以从导航系统770接收导航信息，将控制信号发送到车辆操作装置600，以及停放车辆100。

停车系统750可以从对象检测装置300接收对象信息，将控制信号发送到车辆操作装置600并停放车辆100。

停车系统750可以通过通信装置400从外部装置接收信号，将控制信号发送到车辆操作装置600，并停放车辆100。

导航系统770可以提供导航信息。导航信息可包括地图信息、关于设定目的地的信息、根据设定目的地的路径信息、关于路径上的各种对象的信息、车道信息和车辆的当前位置信息中的至少一个。

导航系统770可以包括存储器和处理器。存储器可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的操作。

根据实施例，导航系统770可以通过经由通信装置400从外部装置接收信息来更新预先存储的信息。

根据实施例，导航系统770可以被分类为用户界面装置200的子组件。

感测单元120可以感测车辆的状态。感测单元120可包括姿势传感器(例如，偏航传感器、滚动传感器、俯仰传感器等)、碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆前进/后退运动传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、通过转动手柄的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速器位置传感器、制动踏板位置传感器等。

感测单元120可以获取关于车辆相关信息的感测信号，例如姿势、碰撞、方位、位置(GPS信息)、角度、速度、加速度、倾斜、前进/后退运动、电池、燃料、轮胎、灯、内部温度、内部湿度、方向盘的旋转角度、外部照明、施加到加速器的压力、施加到制动踏板的压力等。

感测单元120还可包括加速器传感器、压力传感器、发动机速度传感器、空气流量传感器(AFS)、空气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲柄角传感器(CAS)等。

接口单元130可以用作允许车辆100与连接到其上的各种类型的外部装置相接口的路径。例如，接口单元130可以设置有可与移动终端连接的端口，并且可以通过端口连接到移动终端。在这种情况下，接口单元130可以与移动终端交换数据。

同时，接口单元130可以用作用于向连接的移动终端供应电能的路径。当移动终端电连接到接口单元130时，接口单元130根据控制器170的控制将从电源单元190供应的电能供应到移动终端。

存储器140电连接到控制器170。存储器140可以存储用于各单元的基本数据、用于控制各单元的操作的控制数据、和输入/输出数据。存储器140可以是各种存储装置，例如硬件配置的ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器、硬盘驱动器等。存储器140可以存储用于车辆100的整体操作的各种数据，诸如用于处理或控制控制器170的程序。

根据实施例，存储器140可与控制器170集成或实施为控制器170的子组件。

控制器170可以控制车辆100的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制单元(ECU)。

电源单元190可以根据控制器170的控制来供应用于每个组件的操作所需的电力。特别地，电源单元190可以接收从车辆的内部电池供应的电力等。

可以使用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和执行其他功能的电气单元中的至少一种，来实现车辆100中包括的至少一个处理器和控制器170。

同时，根据本公开文本的车辆100可以包括车辆控制装置800。

车辆控制装置800可以控制图7所示的那些组件中的至少一个组件。就此而言，车辆控制装置800可以是控制器170。

不限于此，车辆控制装置800可以是独立于控制器170的单独装置。当车辆控制装置800实现为独立于控制器170的组件时，车辆控制装置800可以设置在车辆100的一部分上。

在下文中，为了便于说明，描述这样一个示例，即车辆控制装置800是与控制器170分离的组件。在本说明书中，可以由车辆的控制器170执行关于车辆控制装置800描述的功能(操作)和控制方法。换句话说，关于车辆控制装置800所描述的的每一个细节可以按照相同/相似的方式应用于控制器170。

而且，本文描述的车辆控制装置800可以包括图7所示的一些组件以及包含在车辆中的各种组件。为了便于说明，用不同的名称和附图标记来描述图7所示的组件以及车辆包含的各种组件。

在下文中，将参考附图更详细地描述根据本公开一个实施例的车辆控制装置800中包括的组件。

在下文中，将参考附图更详细描述以优化的方式自主驾驶与本公开相关联的车辆或在优化的情况下输出与车辆的驾驶相关联的警告消息的方法。

图8是用于说明与本公开相关联的eHorizon的概念图。

参照图8，与本公开相关联的车辆控制装置800可基于电子地平线(eHorizon)自主地驾驶车辆100。

eHorizon可以被分类为诸如软件、系统、概念等类别。eHorizon表示如下配置：在该配置中，合并在连接环境(例如，外部服务器(云)、V2X(车辆到一切))中的详细地图上的道路形状信息和实时事件(例如，实时交通标志、路面状况、事故等)以向自主驾驶系统和信息娱乐系统提供相关信息。

例如，eHorizon可以指外部服务器(或云、云服务器)。

换句话说，在外部服务器/V2X环境下，eHorizon可以执行将车辆前方的详细地图道路形状和实时事件传输到的自主驾驶系统和信息娱乐系统的角色。

为了将从eHorizon(即，外部服务器)传输的eHorizon数据(信息)传输到自主驾驶系统和信息娱乐系统，可以根据称为“ADASIS(高级驾驶员辅助系统接口规范)”的标准形成数据规范和传输方法。

与本公开相关联的车辆控制装置800可以使用从eHorizon接收的信息用于自主驾驶系统和/或信息娱乐系统。

例如，自主导航系统可以被分为安全方面和ECO方面。

就安全方面而言，根据本公开的车辆控制装置800可以使用从eHorizo n接收的道路形状信息和事件信息和使用通过设置在车辆中的感测单元840感测的周围对象信息，来执行诸如车道保持辅助(LKA)、交通堵塞辅助(TJA)等的高级驾驶员辅助系统(ADAS)功能和/或诸如前进、道路连接、车道变换等自动驾驶(AutoDrive，AD)功能。

此外，就ECO方面而言，车辆控制装置800可以从eHorizon接收前方道路上的倾斜信息、交通灯信息等以控制车辆，以便实现有效的发动机推力，从而提高燃料效率。

信息娱乐系统可以包括便利方面。

例如，车辆控制装置800可以在从eHorizon接收前方道路上的事故信息、路面状况信息等以将他们输出在设置在车辆中的显示单元(例如，平视显示器(HUD)、CID、群集等)上来提供用于允许驾驶员执行安全驾驶的指导信息。

参考图8，eHorizon(外部服务器)可以从车辆100接收根据道路生成的各种事件信息(例如，路面状态信息1010a、建筑信息1010b、事故信息1010c等)的位置信息和/或从防止车辆100或其他车辆1020a、1020b接收特定速度限制信息1010d，或者从安装在道路上的基础设施(例如，测量装置，传感装置，相机等)收集它们。

此外，可以将事件信息和道路特定速度限制信息链接到地图信息，或者可以被更新。

另外，事件信息的位置信息可以被划分为车道单元。

使用该信息，本公开的eHorizon(外部服务器)可以基于能够确定车道单元中的道路状况(或道路信息)的详细地图向每个车辆提供自主驾驶系统和信息娱乐系统所需的信息。

换句话说，基于详细的地图，本公开的eHorizon(外部服务器)可以使用与道路相关联的信息(例如，事件信息、当在前的车辆辆100的位置信息等)的绝对坐标来提供绝对高度详细的MAP。

可以仅在相对于车辆100的预定区域(预定空间)内提供eHorizon提供的与道路相关联的信息。

图9是用于说明根据本公开的车辆控制装置的实施例的框图。

参照图9，根据本公开的车辆控制装置800是控制具有感测单元120的车辆100的装置，并且可包括通信单元810和处理器820。

对于实施例，通信单元810可以是上述通信装置400。此外，通信单元810可以执行与附近车辆(另一车辆)的通信或者执行与诸如eHorizon或云服务器的外部服务的通信。

例如，通信单元810可以从eHorizon接收具有多个层的地图。换句话说，具有多个层的地图可以包括图8中描述的高精度地图。

对于另一实施例，通信单元810可以接收从ITS、OEM云或第三方云环境发送的分层MAP(本地动态地图或ADAS MAP)。

对于另一个实施例，通信单元810可以包括SensorIS，用于向OEM云和第三方云提供自身车辆的信息。

作为新提出的自主驾驶的传感器接口规范，SensorIS是将车辆的传感器信息(雨刷器、前灯、ESC操作、ABS操作、气囊等)传输到云的标准规范。

可以通过各种通信方法接收的信息，特别是高精度地图，获取车辆的绝对位置信息。因此，与在执行自主驾驶的同时比较相对位置的现有V2X通信方法相比，可以提高准确度。

处理器820可以使用通过通信单元810接收的地图生成驱动车辆的控制信号。换句话说，可以通过处理器820生成的控制信号来执行手动或自主驾驶。

这里，可以根据预设参考不同地限定用于在车辆的位置周围生成控制信号的参考的控制区域。

另外，控制区域可以由处理器820限定，并且处理器820可以从另一个外部或内部模块、装置、服务器等接收预设参考限定的控制区域。

当限定控制区域时，处理器820可以使用与控制区域有关的数据来生成控制信号，并且可以不使用与控制区域无关的数据来生成控制信号。

车辆可以通过诸如ITS Infra、OEM云和第三方云等环境以及诸如DSRC、蜂窝和GNSS等通信环境接收大量用于车辆控制的数据。例如，车辆可以在相对于车辆的预定范围内从诸如另一车辆、行人的终端、交通信号灯等基础设施接收V2X数据。此外，随着未来建立5G网络，可以更快地传输更多信息。

在这种情况下，可能接收不必要或冗余的车辆控制的数据，以引起诸如存储器不足、时间延迟和成本增加的问题。此外，车辆控制装置可能需要大量的负载来处理大量数据。

因此，希望将用于生成控制信号的数据范围限制为与控制区域相关的数据。例如，可以接收在控制区域内生成的数据和与控制区域对应的地图数据来生成控制信号。

换言之，可以限制用于生成控制信号的数据范围以减少可能由不必要或冗余数据通信引起的存储器短缺、时间延迟、成本增加等。

例如，可以仅接收并使用从前述各种通信环境接收的数据中的车辆控制所需的数据，以允许有效且准确的自主驾驶。

另一方面，可以基于用于车辆控制的通信数据量的流量(traffic)、车辆的速度信息、车辆正在其上行驶的道路的信息以及车辆的行驶方向中的至少一个，来限定这样的控制区域。

在下文中，将参考附图详细描述确定控制区域的实施例。

例如，根据用于车辆控制的通信数据量的流量，控制区域可以被限定为不同的区域。

图10是用于说明根据通信数据量限定控制区域的实施例的概念图。

参照图10，可以根据用于控制车辆100的通信数据量的流量来限定具有第一面积的控制区域1010。此时，控制区域1010可以被限定为不产生数据丢失现象。

对于实施例，当通信数据量减少时，可以重新限定控制区域1020以具有大于第一面积的第二面积。相反，当通信数据量增加时，可以将控制区域1010再次改变为具有第一面积。

参考图10，控制区域1010、1020被示出为具有圆形或椭圆形形状，但是本公开不限于此。例如，可以以各种方式限定控制区域，例如矩形、正方形、包括车辆路线的形状等。

换句话说，可以增加或减少具有各种形状的控制区域的面积，从而不会由于通信数据量的通信而产生数据丢失现象。

另一方面，控制区域可以根据车辆的速度被限定为不同的形状和面积。

图11是用于说明根据车辆的速度限定控制区域的实施例的概念图。

参照图11，当车辆100在预设速度范围内行驶时，控制区域1110可以被限定为椭圆形状，该椭圆形状的前部区域比其围绕车辆100的后部区域略大。

对于另一实施例，当车辆100的速度增加以超过预设速度范围行驶时，控制区域1120的形状可以改变为具有比其后部区域更大的前部区域的椭圆形状。此时，控制区域1120的面积也可以增加。

随后，随着车辆100的速度逐渐增加，控制区域1130可以变为具有较小宽度的向前伸长的形状。此时，控制区域1130的面积也可以增加。

换句话说，根据图11的实施例，随着车辆100的速度增加，可以限定控制区域，使得在向前方向上的另一距离处的数据可以用于车辆控制。具体地，控制区域可以改变为整个区域更大和宽度更小的向前伸长的形状。

相反，随着车辆100的速度降低，整个区域减小并且控制区域可以改变为具有比其后部区域略大的前部区域的形状。

如上所述，可以根据车辆在其上行驶的道路的类型来不同地限定控制区域。道路信息可以包括道路的类型或状态，因此可以包括车辆在其上行驶的道路是否是高速公路、国道、本地道路、交叉路口等、道路的路面状态、道路的车道数量、道路上堆积的雪量、道路上是否存在特定装置或障碍物、道路是否在建设中等。

对于一个实施例，控制区域可以被限定为基于在预设类型的道路上行驶的车辆100而排除与车辆100的行驶方向相反的行驶方向上的道路对应的区域。

图12是用于说明根据道路类型限定控制区域的实施例的概念图。

参照图12，当车辆100在高速公路上行驶时，控制区域1200可以被限定为不包括与在与车辆100的行驶方向相反的行驶方向上的道路对应的区域。

例如，从中间带1210跨越高速公路与道路上行驶的车辆碰撞的可能性非常低，并且在大多数情况下，诸如道路上发生的事故等事件对车辆100的影响非常小。

结果，控制区域1200可以被限定为排除跨越中间带的道路区域并且包括车辆100正在其上行驶的道路区域。如上所述，由于排除了跨越中间带的道路区域，所以车辆100正在其上行驶的道路区域可以更广泛地包括在控制区域1200中。

换句话说，考虑到道路的特性，可以接收驾驶车辆基本上所需的更多信息。

另一方面，控制区域可以被限定为基于车辆的行驶方向排除与另一车辆碰撞的可能性小于预设参考的区域。

图13是用于说明根据车辆的行驶方向限定控制区域的实施例的概念图。

参照图13，道路区域可以被划分为道路区域1310和道路区域1320，其中，道路区域1310与车辆100将经过的方向相对应，道路区域1320与车辆100已经经过车辆100的当前位置的方向相对应。

这里，与车辆100将经过的方向相对应的道路区域1310上的信息的概率通常高于与车辆100已经经过的方向相对应的道路区域1320上的信息的概率，以便更重要地用于车辆100的操作。

作为另一示例，在与车辆100已经经过的方向相对应的道路区域1320内，关于与车辆100的行驶方向相同的方向的道路区域(车辆在其上行驶的道路)的信息可以是用作操作车辆100的有意义的信息。

换言之，在车辆100行驶时，通常应考虑与从后方跟随的车辆或前方行驶的车辆碰撞的可能性。

同样地，在车辆在相对车道上沿与车辆100的方向相反的方向行驶的情况下，在车辆100的位置周围前方行驶的车辆与车辆100碰撞的可能性是存在的。但是，如果车辆在后面行驶，可以看出，由于车辆100已经通过，几乎不可能发生碰撞。

因此，控制区域1300可以被限定为使得与车辆100将经过的方向相对应的道路区域1310比与车辆100已经经过的方向相对应的道路区域1320宽。

此外，控制区域1300可以被限定为使得在与车辆100的行驶方向相同的方向上的道路区域(车辆正在其上行驶的道路)部分地包括在与车辆已经经过的方向相对应的道路区域1320中。

如上所述，可以基于一个或多个标准来限定控制区域。例如，可以基于道路信息和车辆行驶的行驶方向来限定控制区域。

图14和图15是用于说明根据交叉路口处的车辆的行驶方向不同地限定控制区域的实施例的概念图。

参考图14，当车辆100直接通过交叉路口而不改变行驶方向时，关于与车辆100的行驶方向(直行)相对应的道路区域的信息、关于与行驶方向相反的方向对应的道路区域的信息、以及关于道路的交叉区域的信息可以用作操作车辆100的有意义的信息。

又例如，在与车辆100正在行驶的道路垂直交叉的道路区域内，关于进入道路交叉区域的车辆正在行驶的道路区域的信息可以用作操作车辆100的有意义的信息。换句话说，进入道路的交叉区域的车辆将更可能与车辆100碰撞。

因此，控制区域1400可以包括与车辆100的行驶方向对应的道路区域、与行驶方向相反的方向对应的道路区域、以及道路的交叉区域。

此外，在垂直于车辆100正在行驶的道路交叉的道路区域内，除了离开交叉区域的车辆正在行驶的道路区域之外，进入道路交叉区域的车辆正在行驶的道路区域可以进一步包括在控制区域1400中。

对于另一个实施例，参见图15，当车辆100左转通过交叉路口时，关于车辆100当前正在行驶处的交叉路口的下侧的道路区域1510的信息和关于车辆通过交叉路口进入处的交叉路口的左侧的道路区域1520的信息可以用作操作车辆100的有意义的信息。

又例如，在交叉路口右侧的道路区域1530内，关于进入交叉路口区域的车辆正在行驶的道路区域的信息可以用作操作车辆100的有意义的信息。

换句话说，在交叉路口右侧的道路区域1530中，进入道路的交叉区域的车辆将更可能与车辆100碰撞。相反，在交叉路口右侧的道路区域1530中，已经通过交叉路口的车辆几乎不可能与车辆100发生碰撞。

又例如，在交叉路口的上侧的道路区域1540内，关于进入交叉路口区域的车辆正在行驶的道路区域的信息可以用作操作车辆100的有意义的信息。

换句话说，在交叉路口的上侧的道路区域1540中，进入道路的交叉区域的车辆将更可能与车辆100碰撞。相反，在交叉路口的上侧的道路区域1540中，已经通过交叉路口的车辆几乎不可能与车辆100发生碰撞。

因此，除了车辆通过交叉路口进入处的交叉路口的左侧的道路区域1520之外，车辆100当前正在行驶处的交叉路口的下侧的道路区域1510可以进一步包括在控制区域1500中。

另外，在交叉路口右侧的道路区域1530内，除去离开交叉区域的车辆正在行驶的道路区域，车辆进入交叉区域的道路区域可以进一步包括在控制区域1500中。

同样地，在交叉路口上方的道路区域1540中，除去离开交叉区域的车辆行驶的道路区域，车辆进入交叉区域的道路区域可以包括在控制区域1500中。

另一方面，控制区域可以被限定为多个候选区域中的至少一个，并且可以基于预设参考来限定多个候选区域的优先级。

对于一个实施例，控制区域可以被限定为包括多个候选区域中车辆的行驶路线的区域。

对于另一实施例，处理器820可以根据优先级以不同方式控制多个候选区域。

对于又一实施例，处理器820可以通过通信单元810接收与根据多个候选区域中的优先级选择的控制区域相对应的地图信息，然后基于地图信息控制车辆的自主驾驶。

图16是用于说明多个候选区域的实施例的概念图。

参照图16，可以将地图数据划分为具有预定尺寸的多个区块(tile)，并且每个候选区域可以形成为包括至少一个区块的形状。

对于一个实施例，多个候选区域可以是用包括车辆的行驶路线的多个区块形成的第一区域1610、包括第一区域1610以形成矩形形状的第二区域1620、以及包括第二区域1620以包括预设的特定设施的第三区域1630。

例如，特定设施可以是加油站、充电站、维修车间(repair shop)、AS中心等。另外，可以按照包括车辆行驶路线的第一区域1610、第二区域1620和第三区域1630的顺序给出优先级。

对于相关实施例，可以将包括车辆行驶路线的第一区域1610限定为控制区域。在这种情况下，可以仅使用与第一区域1610相关的数据来生成车辆控制信号。

例如，处理器820可以通过通信单元810接收与被限定为控制区域的第一区域1610相对应的地图信息，然后基于地图信息控制车辆100的自主驾驶。

对于另一实施例，处理器820可根据优先级以不同方式控制具有不同优先级的第一区域1610、第二区域1620和第三区域1630。

具体地，与第一区域1610相关的数据可以优先于与其他区域相关的数据下载或处理。或者，可以在单独的存储器中复制与第一区域1610有关的数据。

另一方面，处理器820可以通过通信单元810接收与控制区域对应的地图信息，并且基于地图信息控制车辆100的自主驾驶。

根据实施例，处理器820可以从通过通信单元810接收的车辆100附近的数据生成多个事件，并且基于地图信息从多个事件中排除冗余事件。

对于另一个实施例，处理器820可以基于排除冗余事件的事件来控制车辆100的自主驾驶。

对于又一实施例，处理器820可以通过通信单元810接收与控制区域相对应的地图信息，然后基于地图信息控制车辆的自主驾驶，其中，该控制区域被重新限定为与排除冗余事件的事件相对应的区域。

图17是用于说明检测冗余数据的实施例的概念图。

参考图17，控制区域1700可以由控制区域的前述确定标准中的至少一个来限定。

随后，可以通过各种通信模块接收在前的车辆的位置信息数据以产生车辆碰撞事件。此时，当多个通信模块接收到在前的车辆的相对位置信息时，一个车辆碰撞事件可能被产生为多个不同事件。

在这种情况下，根据本公开，可以接收与控制区域1700对应的地图信息，以基于地图信息生成车辆的绝对位置信息。因此，可以将生成的多个事件检查为一个车辆碰撞事件。此外，以这种方式，车辆100可以被自主驾驶。

对于另一实施例，当在识别的车辆碰撞事件之后感测到另一事件时，可以参考对应于控制区域1700的地图信息来确定另一事件是否是车辆碰撞事件之后的事件。

具体地，当另一车辆与已碰撞的车辆碰撞时，可将其视为后续事件。相反，在靠近车辆碰撞事件的区域中发生的另一车辆事故事件，例如，车辆撞击行人的事故事件可以被确定为与车辆碰撞事件不同的新事件。

换句话说，根据本公开的车辆控制装置800可以使用控制区域1700的地图信息来区分这样的冗余事件。

对于另一个实施例，当车辆事故事件被感测为新事件时，可以限定新的控制区域1710。例如，可以重新限定控制区域1710以包括发生车辆撞击行人的事故的区域。

另外，可以限制用于生成控制信号的一系列数据以减少可能由不必要或冗余数据通信引起的存储器短缺、时间延迟、成本增加等。

此外，考虑到道路的特性，可以接收驾驶车辆实质上所需要的更多信息，并且可以使用地图信息来区分冗余事件。

又例如，可以通过复制自主驾驶所需的地图数据来增强稳定性

前述本公开可以实现为由程序编写的介质上的计算机可读的代码。计算机可读介质可以包括所有种类的记录装置，这些记录装置中存储有计算机系统可读的数据。计算机可读介质的示例可以包括ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘以及光学数据存储装置等，并且还可以包括以载波形式实现的装置(例如，通过互联网传输)。此外，计算机可以包括处理器或控制器。因此，从各个方面来说，对其作出的详细描述不应理解为是限制性的，而应是示例性的。本发明的范围应通过合理解释所附权利要求加以确定，而且落入发明的等同范围内的所有改变均包含在本发明的范围内。

Claims

1.一种用于车辆的车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

通信单元，被配置为从服务器获取具有多个层的地图；

一个或多个处理器；以及

计算机可读介质，耦接到所述一个或多个处理器，所述计算机可读介质上存储有指令，当所述指令在被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行以下操作，包括：

通过通信单元获取具有多个层的地图；

限定车辆位置周围的控制区域；

根据一个或多个预设标准修改所述控制区域；以及

基于与对应于所述控制区域的获取的地图的一部分相关联的数据，生成驱动车辆的控制信号，

其中，所述操作包括：

限定多个候选区域；以及

将所述控制区域设置为所述多个候选区域之一。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制区域具有椭圆形状，并且

其中，所述控制区域围绕车辆的位置定位，使得位于车辆前方的控制区域的第一面积大于位于车辆后方的控制区域的第二面积。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述操作包括：

确定与车辆控制相关联的通信数据量、车辆的速度信息、与车辆的位置相对应的道路信息、或车辆的行驶方向中的至少一个，并且

其中，所述控制区域的修改包括：基于确定的与车辆控制相关联的通信数据量、车辆的速度信息、与车辆的位置相对应的道路信息、或车辆的行驶方向中的至少一个，来修改所述控制区域。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，已经确定了与车辆控制相关联的通信数据量，并且

其中，所述控制区域的修改包括基于与车辆控制相关联的通信数据量来扩大或缩小所述控制区域的面积。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，已经确定了所述车辆的速度信息，并且其中，所述控制区域的修改包括基于所述车辆的速度信息来修改所述控制区域的形状和面积。

6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，已经确定了与所述车辆的位置相对应的道路信息，并且

其中，所述控制区域的修改包括基于与车辆的位置相对应的道路的类型来修改所述控制区域。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，所述控制区域的修改包括：

确定与车辆位置相对应的道路是预设类型的道路；以及

基于所述确定与车辆位置相对应的道路是预设类型的道路，从所述控制区域排除与道路的相对行驶车道相对应的第一区域。

8.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述控制区域的修改包括：

基于车辆的行驶方向确定与第二区域内的另一车辆碰撞的可能性小于预设值；以及

基于所述确定与第二区域内的另一车辆碰撞的可能性小于预设值，从所述控制区域排除所述第二区域。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，所述多个候选区域具有基于所述预设标准限定的相应优先级。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，所述多个候选区域中的每一个包括多个区块，所述多个区块中的每一个具有预定尺寸，以及

其中，所述多个候选区域中的一个包括区块，所述区块包括所述车辆的行驶路线的至少一部分。

11.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，所述操作包括：

基于所述多个候选区域的相应优先级，优先获取或处理与所述多个候选区域相关联的数据。

12.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，所述操作包括：

基于所述多个候选区域的相应优先级，将与多个候选区域相关联的数据复制到存储器。

13.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述操作包括：

基于所述控制信号自主驾驶车辆。

14.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其中，所述操作包括：

通过所述通信单元获取与车辆附近相关联的驾驶相关数据；

基于获取的与车辆附近相关联的驾驶相关数据，生成多个事件；以及

通过基于获取的地图从所述多个事件中排除冗余事件，来生成多个非冗余事件。

15.根据权利要求14所述的车辆控制装置，其中，所述操作包括：

基于所述多个非冗余事件生成驱动车辆的控制信号。

16.根据权利要求14所述的车辆控制装置，其中，所述控制区域的修改包括：向所述控制区域添加与所述多个非冗余事件相对应的区域。

17.一种控制车辆的方法，所述方法包括：

从服务器获取具有多个层的地图；

限定车辆位置周围的控制区域；

根据一个或多个预设标准修改所述控制区域；以及

其中，所述方法还包括：

限定多个候选区域；以及

将所述控制区域设置为所述多个候选区域之一。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，生成所述控制信号包括：

排除与对应于所述控制区域的获取的地图的该部分不相关的数据，来生成所述控制信号。

19.根据权利要求18所述的方法，包括：

确定与车辆控制相关联的通信数据量、车辆的速度信息、与车辆的位置相对应的道路信息、或车辆的行驶方向中的至少一个，

20.一种车辆，包括根据权利要求1-16中任一项所述的车辆控制装置。

21.一种计算机可读介质，其上存储有指令，当所述指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行权利要求17-19中任一项所述的方法。