CN109983450B - 电子控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实现一种即便处于运算电路构成的动态重构中也能计算最佳行驶计划的电子控制装置。在驾驶状态(22)发生了变化时，行驶计划参数生成/选择部(24)经由重构控制部(16)将评价运算部(141～14N)分割为(141～14M)和(14M+1～14N)这2组而以多次对各方进行重构。在评价运算部(141～14M)处于重构中时，由评价运算部(14M+1～14N)进行评价运算，在评价运算部(14M+1～14N)处于重构中时，由评价运算部(141～14M)进行评价运算。由此，即便正在进行评价运算部(141～14N)的一部分的重构，也能通过剩下的评价运算部来继续行驶计划的评价。

Description

电子控制装置
技术领域
本发明涉及一种电子控制装置。
背景技术
进行车辆的自动驾驶的电子控制装置除了进行识别标识、障碍物的处理以外，还进行计算以最佳路径及速度行驶到目的地用的行驶计划的处理。为了在一方面规避障碍物、另一方面考虑乘坐感受、移动时间的基础上计算最佳行驶计划，须进行极大的运算，要实现这一目的，需要具有较大运算力的运算器。
作为提高该运算器的运算力的技术，使用动态重构的方法为人所知。所谓动态重构，是指对动作中的可重构电路内的运算电路构成进行变更的技术。通过使用该动态重构来根据状况对运算电路进行变更，由此，小规模的可重构电路也能具有较大运算力。
作为该领域的背景技术，有专利文献1。专利文献1中记载有如下内容“控制部13根据来自车内的传感器18的信息来控制动态重构控制部16而重构图像处理硬件11的电路，能够实现始终与驾驶环境相应的图像处理。控制部13根据像前文所述那样进行了图像处理的信息来控制前照灯、制动器等外部装置19”。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2005-35396号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1记载的技术中，通过进行动态重构而根据驾驶状态来变更可重构电路内的图像处理电路的构成、处理参数。
但是，在动态重构中，无法进行该电路中的运算，因此需要使输出停止或者直接输出上一次的计算值等替代处理。若在行驶计划运算中进行这种替代处理，则在动态重构中发现了新的障碍物的情况下，车辆轨道的变更就会变慢，导致与障碍物发生碰撞的可能性增加，此外还有必须进行急转、急减速等驾驶之虞。
本发明的目的在于实现一种即便处于运算电路构成的动态重构中也能计算最佳行驶计划的电子控制装置。
解决问题的技术手段
为了达成上述目的，本发明以如下方式构成。
一种电子控制装置，具备：控制器，其输出行驶计划参数及重构指示；存储器，其储存数据；以及可重构电路，其具有使用从上述控制器输出的上述行驶计划参数来进行行驶评价运算的多个评价运算部，且能进行重构，当从上述控制器输出上述重构指示时，上述可重构电路将上述多个评价运算部分割为多个，按照分割后的次数来分开进行重构处理。
发明的效果
根据本发明，能够实现一种即便处于运算电路构成的动态重构中也能计算最佳行驶计划的电子控制装置。
上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。
附图说明
图1为表示本发明的实施例1中的电子控制装置及周边电路的构成例的图。
图2为表示展示自身车辆的操舵量和加减速度作为行驶计划参数的例子的表。
图3为表示风险图的一例的图。
图4为表示行驶计划评价中的运算风险评价的一例的图。
图5为表示展示各驾驶状态下的风险图保持区域的大小的例子的图。
图6为表示实施例1中的评价运算部重构时的时序图例子的图。
图7为表示实施例2中的电子控制装置及周边电路的构成例的图。
图8为表示实施例2中的评价运算部重构时的时序图的例子的图。
具体实施方式
下面，参考附图，对本发明的实施方式进行说明。
实施例
(实施例1)
本发明的实施例1展示在车辆中即便处于动态重构中也能继续行驶计划运算的电子控制装置的例子。
图1为表示实施例1中的电子控制装置及周边电路的构成例的图。
图1中，电子控制装置1使用由自动驾驶设定部2设定的内容、从多个传感器3输出的传感器值、从通信装置4输出的信息、从车辆位置信息获取部5输出的自身车辆位置信息以及地图信息储存部6中储存的地图信息来运算到目的地的行驶计划。
继而，电子控制装置1对多个车辆控制装置7输出用以实现运算出的行驶计划的控制指令值。作为这些车辆控制装置7，例如有发动机、变速器、制动器、操舵装置和用以控制它们的电子控制装置等。
自动驾驶设定部2是供车辆的搭乘者设定自动驾驶时的目的地、路线、行驶速度等的装置。自动驾驶设定部2具有供搭乘者进行设定用的输入装置(未图示)。该输入装置例如有按钮、触控面板之类的物理性输入装置、使用摄像机、红外线传感器的手势输入装置、语音输入装置等。
自动驾驶设定部2将搭乘者经由输入装置输入的信息输出至电子控制装置1。
传感器3是用以获取外界信息、车辆状态信息的传感器，例如有摄像机、雷达、超声波传感器、加速度传感器、横摆率传感器、轮速传感器等。该传感器3将获取到的信息作为传感器值输出至电子控制装置1。
通信装置4与车辆外部例如其他车辆、基础设施系统进行通信，将车辆外部的信息输出至电子控制装置1。
车辆位置信息获取部5是使用来自GPS(Global Positioning System)等定位用卫星的电波来获取自身车辆的位置的装置。车辆位置信息获取部5将获取到的自身车辆位置信息输出至电子控制装置1。
再者，车辆位置信息获取部5也可使用GPS以外的定位系统来获取自身车辆位置信息。
地图信息储存部6中储存的地图信息是自动驾驶中使用的地图数据，包含道路的路宽、车道数、坡度、弯道的曲率、路口的形状、限速信息等。再者，图1中，地图信息是保存在电子控制装置1的外部，但也可储存在电子控制装置1内部。
电子控制装置1在内部具有可重构电路10、控制器20及存储器40。可重构电路10是能够变更内部电路的构成的电路，例如有FPGA(Filed Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)。
可重构电路10在内部具有周边状况识别部11、风险图生成部12、行驶计划评价部13及重构控制部16。
周边状况识别部11根据从传感器3输出的传感器值和从通信装置4输出的信息来识别自身车辆周边的状况例如标识的内容、交通信号灯的状况、周围的其他车辆或行人的状况。
继而，周边状况识别部11将周边识别信息输出至风险图生成部12。
风险图生成部12使用车辆位置信息获取部5输出的自身车辆位置信息、地图信息储存部6中储存的地图信息以及周边状况识别部11输出的周边识别信息来生成用于行驶计划评价的风险图41。该风险图41的详情将使用图3于后文叙述。风险图生成部12将生成的风险图41保存在存储器40内。
再者，在本实施例1中，周边状况识别部11及风险图生成部12的处理是由可重构电路10实施，但这些处理也可由控制器20实施。此外，这些处理也可由电子控制装置1内部的其他处理装置或者电子控制装置1外部的处理装置实施。
行驶计划评价部13具有相互独立的多个评价运算部141～14N。再者，在本实施例1中，将评价运算部141～14N的数量设为N个。
此外，该评价运算部141～14N在内部具有车辆模型(未图示)和风险图保持区域15。风险图保持区域15内保存风险图41当中用于行驶计划评价的一部分。
评价运算部141～14N使用从车辆位置信息获取部5输出的自身车辆位置信息、从控制器20输出的行驶计划参数251～25N以及内部的车辆模型来算出车辆的行驶轨道、车辆的行驶速度等。其后，评价运算部141～14N使用算出的车辆行驶轨道及车辆行驶速度、从控制器20输出的目标地点信息23、风险图保持区域内保存的风险图信息等来评价行驶计划参数251～25N，并将评价结果261～26N输出至控制器20。该评价内容的详情将于后文叙述。
再者，本实施例1为各评价运算部141～14N分别具有风险图保持区域15的构成，但风险图保持区域15的数量与评价运算部141～14N的数量并非必须为一对一，也可设为多个评价运算部141～14N共享风险图保持区域15的构成。但风险图保持区域15须有多个。
重构控制部16实施评价运算部141～14N的重构。在从控制器20输出了重构指示27时，重构控制部16以电路数据43的形式从存储器40读出存储器40内的电路数据421～42X当中与重构电路数据信息29一致的信息。继而，重构控制部16根据该电路构成数据43对评价运算部141～14N当中符合重构对象运算部信息28的评价运算部进行重构。重构完成后，重构控制部16对控制器20输出重构完成信号30。
控制器20在内部具有驾驶状态控制部21、行驶计划参数生成/选择部24及参数转换部32。
驾驶状态控制部21根据自动驾驶设定部2输出的自动驾驶设定信息、车辆位置信息获取部5输出的自身车辆位置信息以及地图信息来判断当前的驾驶状态、确定行驶计划中的目标地点。
继而，将判断出的驾驶状态22(表示驾驶状态的信号)输出至路径参数生成/选择部24，并将确定好的目标地点23输出至行驶计划评价部13。
驾驶状态22例如有直线前进状态、右弯道状态、左弯道状态、右转状态、左转状态、前车跟随状态等。此外，在本实施例1中，是将由自动驾驶设定部2设定的到目的地的路线划分为若干区间而算出各区间的行驶计划这一方法，前文所述的目标地点23表示各区间内的目标坐标位置。
再者，在本实施例1中，驾驶状态控制部21的处理是由控制器20实施，但该处理也可由可重构电路10实施。此外，该处理也可由电子控制装置1内部的其他处理装置或者电子控制装置1外部的处理装置实施。进而，也可以将驾驶状态控制部21配置在控制器20的外部而不是控制器20的内部。
行驶计划参数生成/选择部24生成行驶计划参数251～25N并输出至评价运算部141～14N。该所谓行驶计划参数251～25N，是用以算出车辆的行驶轨道及行驶速度的信息，例如有某一时间上的自身车辆的操舵量、自身车辆的加减速度、自身车辆的坐标位置等。
图2为表示展示自身车辆的操舵量和加减速度作为行驶计划参数的例子的表。在图2所示的例子中，每隔Δt秒将自身车辆操舵量和自身车辆加减速度规定到nΔt秒后。此外，行驶计划参数生成/选择部24根据从评价运算部141～14N输出的运算结果261～26N来选择最佳行驶计划参数，并将选出的行驶计划参数作为最佳行驶计划参数31输出至参数转换部32。
除了上述处理以外，行驶计划参数生成/选择部24还进行对重构控制部16输出重构指示27、重构对象运算部信息28、重构电路数据信息29的处理，以重构评价运算部141～14N。
参数转换部32根据从行驶计划参数生成/选择部24输出的最佳行驶计划参数31来计算各车辆控制装置7的指令值，并将计算出的指令值作为控制指令值输出至车辆控制装置7。
存储器40在内部具有风险图41和电路数据421～42X。在本实施例1中，存储器40内储存有X个电路数据421～42X，但该个数只是一例。
此外，在本实施例1中，在同一存储器40内储存有风险图41和电路数据421～42X，但也可在多个存储器中分开储存风险图41和电路数据421～42X。
图3为表示风险图的一例的图。图3的左侧的(a)表示当前的自身车辆周边的状况，自身车辆的前方有1台车辆，对向车道有2台车辆(其他车辆)(以深色表示))。若以风险图来表示该状态，则为图3的(b)所示的风险图(当前)的样子。有车辆等障碍物的部分风险大(黑色)，车道上无障碍物的部分风险低(白色(网状))。此外，人行道等禁止车辆行驶的部分风险也大(黑色)。
风险图生成部12除了制作当前的状态以外，还通过预测来制作未来的风险图。制作未来的风险图是为了在行驶计划评价中判定在未来的自身车辆位置上是否会与障碍物发生碰撞。风险图生成部12通过自身车辆周边的物体的移动速度来预测周边物体的未来位置，根据该未来位置来制作未来的风险图。图3的(c)的例子展示了距当前M秒后的风险图，但由于自身车辆前方及对向车道的车辆都是预测移动M秒钟，因此风险高(黑色)的位置与当前的风险图不一样。
该风险图的张数由行驶计划参数的时间间隔和最大时间决定。在像图2那样每隔Δt秒规定一次nΔt秒钟的行驶计划参数的情况下，风险图也同样需要每隔Δt秒制作一次nΔt秒后的风险图。因此，该情况下生成的风险图的张数为n张。
＜行驶计划评价运算＞
对由评价运算部141～14N实施的行驶计划评价运算的一例进行说明。
在评价运算部141～14N中，根据以下所示的式(1)来实施行驶计划评价结果的运算。再者，式(1)的计算结果越小，则判断行驶计划参数越佳。因此，在该例的情况下，行驶计划参数生成/选择部24选择评价结果最小的行驶计划参数作为最佳行驶计划参数31。
评价结果＝H1+H2+H3···(1)
式(1)中的H1为行驶中的风险评价值。H2及H3将于后文叙述。
在该风险评价中，每隔行驶计划参数的时间间隔(图2中的Δt秒)计算一次风险，并对各时段内的风险进行累计，由此来计算评价值。该风险评价使用评价运算部141～14N内的风险图保持区域15中储存的风险图信息来进行。
图4为表示行驶计划评价运算中的风险评价的一例的图。再者，图4中的自身车辆周边的状况与图3的状态相同。图4的左侧的(a)为表示t＝0秒后的状态的图。在t＝0秒后的状态下，自身车辆位置的风险图信息均为风险低(白色)的状态，所以此时的风险较小。
图4的右侧的(b)为表示t＝xΔt秒后的状态的图。自身车辆和其他车辆都在朝行进方向直线前进，状态与t＝0秒后的风险图不一样。在该t＝xΔt秒后，自身车辆与正在前方行驶的车辆接触，自身车辆位置的一部分变成风险高(黑色)的状态。因此，此时的风险较高。
如此一来，在采取自身车辆与障碍物会发生碰撞这样的行驶轨道的行驶计划参数的情况下，H1的值会增大。因此，不选择这种行驶计划参数作为最佳行驶计划参数31。
上述式(1)中的H2是到达目标地点信息23所示的地点为止的行驶时间的评价值。行驶时间越短，H2的值越小。
上述式(1)中的H3是行驶中的乘坐感受的评价值。该乘坐感受的评价例如使用行驶中的各时段内的车辆的前后加速度、车辆的横向加速度等来进行。乘坐感受越佳，H3的值越小。
如此一来，在行驶计划参数的评价中，对行驶中的风险H1、行驶时间H2、乘坐感受H3进行综合评价。越是获得在行驶中与障碍物不会发生碰撞、行驶时间尽可能短、行驶中的乘坐感受较佳的结果的行驶计划参数，评价结果的值就越小。
＜行驶计划评价部的重构＞
在进行评价运算部141～14N的重构时，发生大幅变更的是风险图保持区域15的部分。图5为表示展示各驾驶状态下的风险图保持区域15的大小的例子的图。图5中，图5的(a)是驾驶状态22为左弯道状态的图。
此外，图5的(b)是驾驶状态22为直线前进状态的图，图5的(c)是驾驶状态22为右弯道状态的图。
如图5的(a)所示，在驾驶状态22为左弯道状态的情况下，认为自身车辆不会描绘出从当前位置朝右方大幅移动这样的轨道。也就是说，不使用风险图当中位于自身车辆大幅度偏右侧的部分即风险图不使用区域(斜线部分)。因此，左弯道状态下的风险图保持区域15的大小仅取除风险图不使用区域以外的左侧部分便足够。
如图5的(b)所示，在驾驶状态22为直线前进状态的情况下，认为自身车辆不会描绘出沿横向(与行进方向成直角的方向)大幅移动这样的轨道。也就是说，不使用风险图当中位于自身车辆大幅度偏右侧及左侧的部分(风险图不使用区域的部分)。因此，直线前进状态下的风险图保持区域15的大小仅取除风险图不使用区域以外的中央部分便足够。
如图5的(c)所示，在驾驶状态为右弯道状态的情况下，认为自身车辆不会描绘出从当前位置朝左方大幅移动这样的轨道。因此，与左弯道状态、直线前进状态一样，风险图保持区域15的大小仅取除风险图不使用区域以外的右侧部分便足够。
如此一来，根据驾驶状态来进行评价运算部141～14N的动态重构、优化风险图保持区域15的大小，由此，与具有能够应对所有驾驶状态的较大的风险图保持区域15的情况相比，能够减小评价运算部141～14N的电路面积。由此，即使是相同电路面积也能增加评价运算部141～14N的数量，从而能够提高行驶计划评价相关的运算力。
图6为表示本实施例1中的评价运算部重构时的时序图的例子的图。
图6中，期间1是不进行评价运算部141～14N的重构、而进行与平常一致的处理的期间。该期间的驾驶状态22为直线前进状态，行驶计划参数生成/选择部24首先对评价运算部141输出P111作为行驶计划参数251。
此外，行驶计划参数生成/选择部24对这以外的评价运算部142～14N也输出P211～PN11作为独立的行驶计划参数251～25N。评价运算部141～14N进行各行驶计划参数的评价，并将对应的评价结果输出至行驶计划参数生成/选择部24。例如，评价结果261的R111为针对行驶计划参数P111的评价结果，评价结果26N的RN11为针对行驶计划参数PN11的评价结果。
其后，行驶计划参数生成/选择部24变更行驶计划参数251～25N的值(P112～PN12)，并输出至评价运算部141～14N。评价运算部141～14N进行各行驶计划参数251～25N(P112～PN12)的评价，并将对应的评价结果261～26N(R112～RN12)输出至行驶计划参数生成/选择部24。
当规定次数(1～L)的评价完成后，行驶计划参数生成/选择部24使用从评价运算部141～14N获得的评价结果261～26N(R111～R11L、···RN11～RN1L)在行驶计划参数251～25N(P111～P11L、···PN11～PN1L)中选择评价结果最佳的行驶计划参数作为最佳行驶计划参数31。在图6的例子中，是选择行驶计划参数P11L作为最佳行驶计划参数31。
下一驾驶状态为右弯道状态，将该右弯道状态分成最初的期间2和接下来的期间3。期间2设定成路径更新期间。
在期间2内，驾驶状态22从直线前进状态切换成右弯道状态。相应地，行驶计划参数生成/选择部24对评价运算部141～14N的一部分进行重构。
在图6的例子中，在期间2内对评价运算部141～14M这M个进行重构。为了进行重构，行驶计划参数生成/选择部24发出重构指示27，向重构控制部16传达重构的开始。此外，行驶计划参数生成/选择部24将重构对象运算部信息28设定为要重构的评价运算部的编号，并输出至重构控制部16。在该例的情况下，重构对象运算部信息28的值为评价运算部141～14M。
从行驶计划参数生成/选择部24对进行重构的评价运算部141～14M不输出行驶计划参数251～25M。从行驶计划参数生成/选择部24对评价运算部14M+1～14N输出行驶计划参数25M+1～25N。
另外，行驶计划参数生成/选择部24将进行重构用的电路数据信息作为重构电路数据信息29输出至重构控制部16。在该例中，为了将评价运算部重构为与右弯道状态相对应的电路构成，对重构电路数据信息29设定电路数据1～X中的电路数据A。
重构控制部16接收行驶计划参数生成/选择部24输出的重构指示27、重构对象运算部信息28、重构电路数据信息29，从存储器40读出符合重构电路数据信息29的电路数据43。在该例的情况下，电路数据43为电路数据A。其后，重构控制部16对符合重构对象运算部信息28的评价运算部141～14M实施重构。
实施重构的过程中，评价运算部141～14M的输出为不定值。评价运算部141～14M的重构正常地完成后，重构控制部16将重构完成信号30输出至行驶计划参数生成/选择部24。
行驶计划参数生成/选择部24接收重构完成信号30的输出，撤销重构指示27。由此，期间2内的重构处理完成。
在期间2内，在进行评价运算部141～14M的重构的期间内，其他评价运算部(评价运算部14M+1～14N)也会像平常一样地进行行驶计划参数的评价。行驶计划参数生成/选择部24根据评价运算部14M+1～14N输出的评价结果26M+1～26N来选择最佳行驶计划参数31。在图6的例子中，期间2内的最佳行驶计划参数31为PN2L。
在期间3内，继期间2之后驾驶状态22继续为右弯道状态。此时，行驶计划参数生成/选择部24对期间2内未进行重构的评价运算部14M+1～14N实施重构。在期间3内，从行驶计划参数生成/选择部24对进行重构的评价运算部14M+1～14N不输出行驶计划参数25M+1～25N。
重构的方法与期间2内说明过的一致，行驶计划参数生成/选择部24发出重构指示27，而且将重构对象运算部信息28设定为评价运算部14M+1～14N，将重构电路数据信息29设定为电路数据A。
重构控制部16接收行驶计划参数生成/选择部24输出的重构指示27、重构对象运算部信息28、重构电路数据信息29，从存储器40读出符合重构电路数据信息29的电路数据A作为电路数据43。
其后，重构控制部16对符合重构对象运算部信息28的评价运算部14M+1～14N实施重构。实施重构的过程中，评价运算部14M+1～14N的输出为不定值。重构正常地完成后，重构控制部16将重构完成信号30输出至行驶计划参数生成/选择部24。
行驶计划参数生成/选择部24接收重构完成信号30的输出，撤销重构指示27。由此，期间3内的重构处理完成。
在期间3内，在进行评价运算部14M+1～14N的重构的期间内，其他评价运算部(评价运算部141～14M)也会像平常一样地进行行驶计划参数的评价。行驶计划参数生成/选择部24根据评价运算部141～14M输出的评价结果261～26M来选择最佳行驶计划参数31。在图6的例子中，期间3内的最佳行驶计划参数31为PM3L。
再者，在图6的例子中，是将评价运算部141～14N分割为2次来进行重构，但也可进一步分割为许多次来进行重构。
此外，在图6的例子中，在期间2及期间3内，行驶计划参数生成/选择部24对该期间内完成了重构的评价运算部不输出行驶计划参数，但是，在重构完成后，评价运算部可以像平常一样动作，因此，也可为重构一完成便立即对已重构的评价运算部141～14M或14M+1～14N输入行驶计划参数251～25M或25M+1～25N来开始行驶计划参数的评价运算。
也就是说，也可以构成为行驶计划参数生成/选择部24判断已结束重构的评价运算部141～14M或14M+1～14N，评价运算部141～14M或14M+1～14N在重构结束的大致同时输出评价结果，行驶计划参数生成/选择部24对输出了评价结果的评价运算部输出行驶计划参数。
若如此构成，则可以增加控制周期内能同时动作的评价运算部的数量，从而能够增多可评价的参数。结果，能够实现更佳的车辆的动作控制。
如上所述，根据本实施例1，在驾驶状态22发生了变化时，行驶计划参数生成/选择部24经由重构控制部16将评价运算部141～14N分割为多次来进行重构。
通过将评价运算部141～14N的重构分割为多次，即便正在对评价运算部141～14N的一部分进行重构，也可以通过剩下的评价运算部来继续行驶计划的评价。
因此，根据本实施例1，能够实现以下这样的电子控制装置，即，无须进行再次输出上一次评价过的行驶计划等替代处理，即便在正在对评价运算部141～14N的一部分进行重构时自身车辆周边的状况发生了变化的时候，也能根据状况立即实施行驶计划的变更，从而即便处于运算电路构成的动态重构中，也能计算最佳行驶计划。
(实施例2)
接着，对本发明的实施例2进行说明。实施例2为实施例1的变形例。
图7为表示实施例2中的电子控制装置及周边电路的构成例的图。再者，对与实施例1中的构成部分相同的要素标注了同一符号，并省略这些相同要素的说明。
图7中，在进行评价运算部141～14N的重构时，行驶计划参数生成/选择部24a从存储器40读出电路数据421～42X中的某一项作为电路数据43，并保持在行驶计划参数生成/选择部24a内部。
继而，行驶计划参数生成/选择部24a将内部保持的电路数据43而不是图1所示的重构电路数据信息29作为重构电路数据33输出至重构控制部16a。
在从行驶计划参数生成/选择部24输出了重构指示27时，图7中的重构控制部16a根据从行驶计划参数生成/选择部24a输出的重构电路数据33来进行重构对象运算部信息28中设定的评价运算部的重构。
图8为表示本实施例2中的评价运算部重构时的时序图的例子的图。
图8中，在期间2内，行驶计划参数生成/选择部24a首先从存储器40读出重构评价运算部141～14M用的电路数据43，以进行评价运算部141～14M的重构。在该例中，电路数据43的内容设为电路数据A。
电路数据43的读出完成后，行驶计划参数生成/选择部24a将该数据保持在内部。继而，行驶计划参数生成/选择部24a发出重构指示27，并对重构控制部16a输出重构对象运算部信息28、重构电路数据33。此处，重构电路数据33的内容为之前从存储器40读出的电路数据A。
当重构对象运算部信息28中设定的评价运算部141～14M的重构完成时，重构控制部16a发出重构完成信号30。行驶计划参数生成/选择部24a在确认重构完成信号30的发出后撤销重构指示27。由此，评价运算部141～14M的重构处理完成。
在期间3内，行驶计划参数生成/选择部24a发出重构指示27，并对重构控制部16a输出重构对象运算部信息28、重构电路数据33，以进行评价运算部14M+1～14N的重构。
此处，重构电路数据33的内容与期间2一样为电路数据A。再者，由于已在期间2内于行驶计划参数生成/选择部24a的内部保持有电路数据A，因此期间3内不会发生从存储器40读出电路数据A的处理。
其后，重构控制部16a实施评价运算部14M+1～14N的重构，并在重构完成后发出重构完成信号30。行驶计划参数生成/选择部24a在确认重构完成信号30的发出后撤销重构指示27。由此，评价运算部14M+1～14N的重构处理完成。
如上所述，在本实施例2中，将从存储器40读出的电路数据43保持在行驶计划参数生成/选择部24a内部，从行驶计划参数生成/选择部24a对重构控制部16a传送电路数据。
由此，与实施例1相比，存储器40的访问次数减少，因此，能够提前进行其他存储器访问例如风险图41的更新处理等。
因而，与实施例1一样，能够实现即便处于运算电路构成的动态重构中也能计算最佳行驶计划的电子控制装置。
在实施例2中，与实施例1一样，也可以构成为已结束重构的评价运算部141～14M或14M+1～14N在重构结束的大致同时输出评价结果，行驶计划参数生成/选择部24a对输出了评价结果的评价运算部输出行驶计划参数。
再者，本发明包含各种变形例，并不限定于上述实施例。例如，上述实施例是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细说明，并非一定限定于具备说明过的所有构成。
此外，可以将某一实施例的构成的一部分替换为其他实施例的构成，此外，也可以对某一实施例的构成加入其他实施例的构成。此外，可以对各实施例的构成的一部分进行其他构成的追加、删除、替换。此外，上述的各构成、功能、处理部、处理方法等例如可通过利用集成电路进行设计等而以硬件来实现它们的一部分或全部。
此外，上述的各构成、功能等也可通过由处理器解析并执行实现各功能的程序而以软件来实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息可以放在存储器、硬盘、SSD(SolidStateDrive)等记录装置或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。
上述例子是将本发明运用于车辆控制的情况下的例子，但也可以运用于车辆控制以外(例如船舶、机器人等)。
此外，在上述例子中，一开始进行重构的评价运算部141～14M的数量可以根据运用的对象来任意设定。进而，还可以根据控制动作的种类来进行变更。
此外，上述例子对车辆从直线道路行驶切换为右弯道道路行驶的情况进行了说明，但本发明也可以运用于从普通道路行驶向高速道路行驶的变化、从高速道路行驶向普通道路行驶的变化、从停止向行驶的变化、从行驶向停止的变化等。
符号说明
1 电子控制装置
2 自动驾驶设定部
3 传感器
4 通信装置
5 车辆位置信息获取部
6 地图信息储存部
7 车辆控制装置
10 可重构电路
13 行驶计划评价部
15 风险图保持区域
16、16a 重构控制部
20 控制器
21 驾驶状态控制部
22 驾驶状态
24、24a 行驶计划参数生成/选择部
251～25N 行驶计划参数
261～26N 评价结果
33 重构电路数据
40 存储器
41 风险图
43 电路数据
141～14N 评价运算部。

Claims (9)

1.一种电子控制装置，其特征在于，具备：
控制器，其输出行驶计划参数及重构指示；
存储器，其储存数据；以及
可重构电路，其具有使用从上述控制器输出的上述行驶计划参数来进行行驶评价运算的多个评价运算部，且能进行重构，
当从上述控制器输出上述重构指示时，上述可重构电路将上述多个评价运算部分割为多个，按照分割后的次数来分开进行重构处理，
在开始上述多个评价运算部的一部分的重构处理时，在上述重构处理的期间，未进行上述重构处理的上述多个评价运算部的剩余部分进行多个上述行驶计划参数的评价，
并且，在上述重构处理完成时，从所述控制器接收信号以撤销上述重构指示，上述控制器基于上述评价来选择多个上述行驶计划参数中的一个，
上述电子控制装置还具备：
判断驾驶状态的驾驶状态控制部，
上述控制器根据上述驾驶状态控制部判断出的驾驶状态来输出上述重构指示。
2.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，
上述可重构电路将同一电路数据供给至上述多个评价运算部。
3.根据权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于，
上述存储器储存上述电路数据，上述重构电路将从上述存储器读出的电路数据供给至上述多个评价运算部。
4.根据权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于，
上述电路数据从上述控制器传送至上述重构电路。
5.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，
上述多个评价运算部当中，分割为在同一期间内进行重构的评价运算部和在其他期间内进行重构的评价运算部，上述控制器仅对未进行重构的评价运算部输出上述行驶计划参数。
6.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，
上述分割后的次数为2次。
7.根据权利要求5所述的电子控制装置，其特征在于，
上述控制器判断上述同一期间内或上述其他期间内已结束重构的评价运算部，对已结束重构的评价运算部输出上述行驶计划参数。
8.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，
上述驾驶状态控制部配置在上述控制器的内部。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，
上述电子控制装置是用于车辆的自动驾驶控制的车辆控制装置。
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