CN109906198A - 用于起重机、施工机械和/或工业卡车的遥控装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于起重机、施工机械和/或工业卡车的遥控装置，包括呈平板计算机(3)的形式的移动端装置(2)，所述平板计算机具有：具有触控屏功能的屏幕(4)，和用于输入控制命令的呈触控屏显示构件(13)形式的至少一个输入构件，以及用于将所述输入控制命令传输到所述起重机、所述施工机械和/或所述工业卡车的控制设备的信号传输装置。根据本发明所述，平板计算机(3)的所述屏幕(4)不仅用于输入和显示控制命令，而且呈现所述机器的工作环境的实际图像和/或所要的图像，使得在通过所述屏幕(4)的所述触控屏功能输入控制命令后，机器操作员可同时观察那里的所述工作环境。

Description

用于起重机、施工机械和/或工业卡车的遥控装置

技术领域

本发明涉及一种用于起重机、施工机械和/或工业卡车的遥控装置，包括呈平板计算机的形式的移动端装置，所述平板计算机具有：具有触控屏功能的屏幕，和用于输入控制命令的呈触控屏显示构件形式的至少一个输入构件，以及用于将所述输入控制命令传输到所述起重机、所述施工机械和/或所述工业卡车的控制设备的信号传输装置。

背景技术

呈平板计算机的形式的用于起重机的遥控装置例如从文件DE 10 2014 216982A1已知。为了避免归因于触控屏表面的无意触碰的不想要的控制命令，其中提议使用另外的确认按钮来确认由可对接在平板计算机处的另外的硬件模块实施的控制命令。然而，在将平板计算机用作用于起重机、施工机械或工业卡车后，不仅存在归因于屏幕的不想要的触碰的无意控制命令的指定问题，而且最重要地，存在控制功能的舒适且现实通信的指定问题，舒适且现实通信给遥控的用户提供传达控制的直观控制感觉。

起重机和类似大型单元(例如，打桩机和钻机、露天采矿机或线缆操作式挖掘机)在操作和控制方面非常复杂。在这个情境中，不仅多个控制命令和其交互以及随附输入构件(例如，总体上相当复杂的操纵杆、脚踏板和控制开关)是个问题，而且机器结构对致动驱动机的移动的不寻常、具体机器反应也是问题。

在起重机和施工机械或工业卡车的遥控中，错过起重机反应及缺乏现实性一般在这里特别是个问题，所述问题使遥控机器操作员不能断定。举例来说，如果对起重机遥控，那么远程操作员常常感觉不到典型的起重机反应，所述典型的起重机反应直观地给予其对在已正确或不正确地控制的起重机操作员的司机室中的直接控制的感觉。

为了使遥控更现实，已考虑使用大致现实的控制台，所述控制台可例如对应于相应起重机类型的起重机操作员的司机室，且可具有通过在那里提供的输入构件(例如，操纵杆、踏板、控制开关和触控屏)的控制命令。然而，类似于起重机操作员的司机室的此类遥控是静止的，且不准许起重机操作员在现场直接详细地观察具体工作，例如，吊钩的捆绑。另外不可能的是，改变位置以具有根据工作的更好视界。

对照这个背景，遥控本身是有利的，其具有移动端装置，自所述移动端装置，起重机操作员可控制并监视在任何所要的位置处的起重机移动。然而，例如在文件DE 10 2014216982 A1中使用的呈平板计算机的形式的此类移动端装置迄今需要关于控制舒适性的改善，且迄今并不真正地满足起重机和类似大型单元的复杂控制功能的需求。

用于起重机的再一遥控系统从文件DE 10 2012 216 489 A1已知，其中这个已知的遥控应能够用于不同类型的工作机器。遥控被提供有选择机制，根据连接的工作机器所在的配置，所述选择机制准许减少遥控的显示器的操作和选择菜单的数目。然而，在这个遥控中，按以上描述的方式，缺乏充分的现实性，这也难以通过使操作菜单适于相应工作机器来改善。

在起重机周围环境的虚拟标识符下工作的起重机模拟器例如从文件DE 10 2013011 818 A1已知。起重机操作员的司机室在那里被提供为具有对应的输入构件的控制台，其中模拟的起重机操作员的司机室的查看窗或玻璃窗由其上展示起重机周围环境的虚拟标识符的屏幕替换。

发明内容

从这开始，本发明的基础目标为提供初始指定类型的改善的遥控装置，所述改善的遥控装置具有平板计算机，所述平板计算机避免了现有技术的劣势且进一步以有利方式发展了现有技术。应特别达成起重机操作或机器操作的更舒适遥控，其更好地考虑到复杂起重机行为或机器行为且使遥控能力更可靠。

通过根据本发明所述的遥控装置，根据本发明达成指定目标。本发明的优选实施例是所附权利要求的标的。

因此提议使用所述平板计算机的所述屏幕不仅输入和显示控制命令，而且更呈现所述机器的工作环境的实际图像和/或所要的图像，使得在通过所述屏幕的所述触控屏功能输入控制命令后，机器操作员可同时监视那里的所述工作环境。根据本发明，所述遥控的所述平板计算机被配置成接收来自相机的图像数据和/或来自建筑信息模型(所谓的BIM)的数字数据，和/或显示机器环境和/或机器的工作工具相关于相机的所接收图像数据和/或建筑信息模型的数字数据的标识符，和在至少与机器环境和/或工作工具的呈现同时的时间显示用于输入控制命令的呈屏幕上的触控屏元素形式的输入构件。所述平板计算机的屏幕因此同时一方面充当用于观察遥控的机器的工作环境和/或工作工具的监视器，并且另一方面充当用于显示和输入控制命令的控制面板。可在此达成更舒适且更安全的遥控，这是由于在观察用于控制命令的输入接口时，将进行即将遥控的移动的工作环境也对机器操作员呈现，机器操作员不必来回地移动其凝视目光。

用于输入控制命令的呈触控屏显示元素的形式的所述输入构件可在这里有利地按叠加表示的方式直接渐渐隐入机器环境和/或工作工具的标识符内，使得触控屏显示元素可以说是对照显示的工作环境或机器环境的背景在平板计算机的屏幕上展示。此可例如用以通过对应的符号显示行进和/或调整移动命令，确切地说，以图形方式，且在此使对于机器操作员的直观操作成为可能。举例来说，在呈箭头的形式的可能行进方向(即，例如，上下、右左和前后)上的行进箭头可渐渐隐入展示起重机的吊钩的图像内，所述箭头在对应的方向上从所展示的吊钩延伸开。

然而，作为对渐渐隐入工作环境的图像内的此类触控屏显示元件的替代或补充，同样有可能在平板计算机的屏幕上的单独窗口中呈现用于控制命令的输入的所述触控屏显示元件，例如，所述窗口在屏幕的边缘处永久地显示，或可按需要以弹窗的方式调用，且放置在机器环境的图像标识符的窗口上。

在平板计算机的屏幕上呈现的机器环境和/或工作区和/或即将建起的建筑和/或机器的工作工具的图像可有利地还包括使用建筑信息和/或工地信息从工地信息模型产生的虚拟标识符。为此目的，平板计算机可包括用于计算虚拟标识符的图形模拟模块，其中此图形模拟模块有利地能够连接到在平板计算机处的数据接口，用于输入建筑信息和/或工地信息。平板计算机的图像处理装置可包括用于根据输入的数字数据从工地信息模型产生和/或调整机器环境和/或建筑和/或工作工具的虚拟标识符。

平板计算机可在此处有利地包括CAD接口，作为数据接口，通过所述接口，可将CAD数据输入到平板计算机内，参考CAD数据，可由模拟模型在平板计算机的屏幕上产生虚拟标识符。替代地或另外，平板计算机可包括图像数据接口，通过所述图像数据接口，可输入数字图像数据，然后参考数字图像数据，机器环境和/或工作工具和/或建筑的虚拟标识符可由所述图像处理装置产生。

然而，有利地，不仅虚拟标识符可在平板计算机的屏幕上显示，而且相机的实际图像也可展示。为了显示与其提供信息一样真实并且遥控机器操作员可直观控制所述机器所参考的图像，在本发明的有利另外发展中的移动端装置具有显示控制设备，通过所述显示控制设备，按虚拟现实图像的方式的叠加屏幕呈现可在平板计算机的屏幕上产生，所述呈现是从相机的所接收图像数据与一方面来自所述工地作息模型BIM且因此来自机器环境的相机图像并且另一方面来自机器环境或建筑部分的虚拟标识符的所接收数字数据组合而来。

通过在平板计算机的屏幕上显示且任选地由用于输入控制命令的先前解释的触控屏显示元素扩增的此组合的虚拟现实图像，由一或多个相机提供的工地的实际图像可(例如)由仍然即将建起的建筑的轮廓补充，使得遥控机器操作员精确地知道将使相应元素行进至何处。在这方面，已存在于实际图像中的建筑轮廓和对应于下一个工作步骤的虚拟建筑轮廓可互补，使得即将在下一个工作步骤中建起的轮廓显示于平板计算机的屏幕上的所展示的实际图像上。

举例而言，替代地或另外，例如用于元素的递送站、用于组件的存储位置或准许的工作区的边界的某些位置也可渐渐隐入于即将控制的机器的工作环境的实际相机图像上。

即将遥控的机器的工作环境的相机产生的标识符可为按网络相机的方式提供的周期更新的图像，或可为连续流式传输的实况图像。

明确地说，机器环境和/或工作装备件的此真实相机产生的标识符可按实况图像或TV图片状视频图像的形式产生，其中对应的视频信号被从在遥控的机器处的至少一个相机传输到遥控装置的远程布置的平板计算机，并且通过其屏幕再现。

作为视频相机或电视相机的替代或补充，也可能与其他成像传感器一起工作，例如，与红外线传感器和/或雷达传感器和/或相片混合检测器和/或呈飞行时间检测器的形式的飞行时间传感器一起工作，在飞行时间检测器中，测量物体由光脉冲照射，且信号飞行时间基于可计算相机与物体之间的距离和可产生三维图像来测量。可有利地也使用不同图像种类的多个成像传感器，例如，结合红外线传感器的相机，其中其图像能够在共同图像中叠加和显示，例如，使得可例如指示人的红外线图像的热部分覆盖在相机图像上。然而，视频相机和/或电视相机的使用在产生现实图像的程度上是有利的，所述现实图像将用其自己的眼睛看到的感觉传达到机器操作员。

用于表示机器周围环境或遥控的机器的工作装备件的此相机或成像传感器系统可例如固定或可枢转地附接到机器自身，例如，到起重机的起重机操作员的司机室和/或到自转型塔式起重机的托盘或到另一合适位置，其中相机被有利地对准，使得可观察到所述工作装备件，例如，起重机的吊钩。这里也可有利地提供多个相机以能够从不同角度观察到所述一件工件装备。

在本发明的有利另外发展中，可使用可行进和/或可移动到不同位置的相机，其准许从不同查看方向呈现所述工作装备件和/或机器周围环境。

在本发明的再一发展中，可特别地也可使用安装于空中无人驾驶飞机上的相机。因此提议使用遥控的空中无人驾驶飞机，其装备有相机，并且通过所述空中无人驾驶飞机，可从不同查看方向提供工作装备件和/或装备环境的所要的相机图像。明确地说，通过此空中无人驾驶飞机，工作装备件和其环境的透视性相机图像可从倾斜查看轴线提供，其中所述倾斜查看轴线能够从与机器和其操作员的司机室分隔开的点和从地面上方获取，使得可使工作装备件和其环境对机器操作员从例如外部观察员也将看到的查看方向可见。通过起重机，可提供吊钩和其周围环境的相机图像，其例如通过从侧面倾斜的活动支架或按垂直方式查看垂直中心起重机平面。吊钩的图像也可从安置于穿过活动支架的这中心起重机平面中的无人驾驶飞机位置提供。工件装备件与其环境或目的地点之间的相对位置可通过此类透视性相机图像从不同查看轴线更好得多地观察到。

为了实现空中无人驾驶飞机的简单操作，在本发明的再一发展中可根据机器位置和/或根据工件装备件的位置来控制空中无人驾驶飞机，使得空中无人驾驶飞机也自动地跟随机器移动，明确地说，工作装备件的移动，并且至少大致维持或尝试维持并跟踪相对于机器和/或相对于在机器移动上(特别是在工件装备件的移动上)的其工件装备件的所要的位置。举例来说，如果结合起重机使用空中无人驾驶飞机，那么空中无人驾驶飞机可自动地以启动的自动跟随模式来自动跟随起重机的吊钩。举例来说，如果在大致吊钩高度或其上方一点点(具有与通过活动支架的垂直中心起重机平面的侧向间距)处的空中无人驾驶飞机之相对位置是所要的并且被设定，那么当吊钩降低或升高和/或当使起重机的空中吊运车行进时可平行于垂直中心起重机平面向前或向后飞行和/或当使起重机旋转时可横向地向左或向右侧向飞行时，空中无人驾驶飞机可自动降低或抬高其操作高度。

然而，空中无人驾驶飞机也可有利地被自主遥控，使得空中无人驾驶飞机可自由地飞行到相对于机器和/或相对于其工作装备件的不同所要的位置。举例来说，这可通过在平板计算机的触控屏上输入空中无人驾驶飞机相对于吊钩或相对于工作装备件的所要的位置来发生，例如，使得在可提供于平板计算机上的位置控制模块中输入相对于吊钩的位置，例如，按在吊钩的右边侧上方"2m的形式。然而，替代地或另外，也可使空中无人驾驶飞机完全自由地相对于机器和其工作装备件飞行，例如，借助于触控屏控制显示器，以使空中无人驾驶飞机飞行达很长时间，直到在工作装备件和其环境上的相机位置和其视角使起重机操作员或机器操作员满意。

相机控制模块可按软件模块的形式存储于平板计算机上，例如，作为可下载的应用程序，其中用于改变相机位置和/或相机的查看方向的控制命令能够显示在(例如)可调用控制窗口中，作为触控屏显示构件。

机器环境的所述虚拟标识符可有利地由图形模拟模块来改变，且根据可通过接口输入到模拟模块内的不同数据集，可适于不同情形。再现根据施工进度的建筑或正建造的结构的实际状态的例如即将建起的建筑的CAD数据和/或实际工地信息的计划数据可通过对应的数据接口特别输入到模拟模块内，且可由模拟模块用以根据输入的数据集(明确地说，根据输入的计划数据和/或实际工地信息)产生或调整机器周围环境的虚拟标识符。

以前述方式，关于工地或建筑的所述信息可为建筑或工地的CAD数据或其它几何数据，其中任选地，也能够使用再现实际建筑和其施工进度的数字图像数据。可通过所述CAD接口或合适的图像数据接口将此类图像数据输入到图形模拟模块内，作为机器环境数据，所述图形模拟模块然后使虚拟标识符适于在CAD数据和/或图像数据上取得的数据。

由图形模拟模块进行的计划的或已存在的或部分完工的工地的模型化和机器环境的虚拟标识符的对应的产生也特别是有价值的资源，来确保工地上的物流并且也已经能够模拟和实践在施工开始前的关键路线。

在本发明的有利的另一开发中，遥控装置可连接到不同单元，明确地说，到不同单元类型，且可建立与相应选定的单元的控制通信。明确地说，此类单元可为在工地上使用的不同的装备件，例如，起重机、挖掘机、履带型车辆或类似机器，还有在不同位置使用的单元。根据即将遥控哪一单元，控制通信连接可由遥控装置和/或由相应单元建立，例如，如果连接经由网络或也以不同方式发生，那么通过选择路由器上的相应IP地址。为了实现遥控与机器之间的足够迅速数据通信，有利地选择高带宽的通信链路以避免实时问题或控制命令与机器反应之间的时间延迟。

为了能够现实性地映射不同机器类型的机器反应，在本发明的再一开发中，遥控装置可具有配置模块，通过所述配置模块，可将遥控装置针对即将遥控的相应机器类型选择性地预配置。所述预配置方式可使在平板计算机的屏幕上显示的触控屏控制元素和致动菜单与屏幕标识符的选择适于相应装置。然而，预配置方式也可特别针对移动控制来提供，通过移动控制，可重新配置用于机器的驱动设备的所显示的控制元素，且使其适于相应机器类型，这是由于例如，顶部回转的自转型塔式起重机具有与底部回转的自转型塔式起重机或套管式上下摆动起重机或挖掘机不同的驱动。

配置模块可此外还具有用于调整显示装置和在其上再现的机器环境和/或工作装备件的标识符的构件，其中所述预配置构件可优选使标识符和/或显示装置适于在相应遥控的机器类型处存在或可用的相机，和/或如果虚拟地计算标识符，那么可使用于虚拟标识符的计算的参数适于相应机器类型。

为了能够易于拿住平板计算机或能够将其带在身上，遥控装置可有利地包括用于将平板计算机安装或拿在机器操作员的身上的身体安装设备，其中所述身体安装设备有利地能够包含颈带和/或肩带，颈带和/或肩带可放置于机器操作员的颈和/或肩周围，且可扣紧到平板计算机。为了将固持带扣紧到平板计算机，可例如提供固持框架，可以不同方式将平板计算机推动或插入或扣紧到所述固持框架内且所述固持框架可连接到所述带。

所述颈带和/或肩带可有利地在长度上可调整。

为了能够通过放松的手臂位置操作平板计算机，所述身体安装设备可包括间隔臂，所述间隔臂将平板计算机定位成在前面与机器操作员的肚子间隔开。此间隔臂可包括支柱，其可例如通过前述固持框架在固定定向上附接到平板计算机，且相对于用户的肚子或前面身体支撑平板计算机，并且将它保持与用户的肚子或前面身体离开一点点。

为了进一步有助于遥控装置的处置，除了所述平板计算机外，也可提供再一电子模块，其实现或准许控制命令的输入。此电子模块可特别集成于手表中，所述手表可形成所谓的智能手表且可具有具触控屏功能的屏幕。然而，作为具有触控屏功能的此屏幕的替代或补充，手表也可具有机械输入元件以输入控制命令，例如，按钮、旋钮或滑块。所述腕带电子模块有利地被配置成输入简单控制命令，例如，用于起重机的吊钩的升高和降低的命令“上”和“下”。此类简单控制命令也可通过腕带电子模块以安全方式输入，而不将前述平板计算机用于这个目的。

此另外的电子模块可与平板计算机通信，例如，通过蓝牙连接或通过不同合适的数据通信连接。在另外的电子模块处输入的控制命令可传输到平板计算机，并且可又由它传输到即将遥控的机器的控制设备。相反地，可将显示器信号从平板计算机传输到另外的电子模块以在那里对应地显示。

然而，作为对通过平板计算机的这个三角通信的替代或补充，所述另外的电子模块直接与即将遥控的机器的控制设备通信也是可能的，例如，通过合适的无线电连接或不同的合适数据通信构件(例如，路由器)。

附图说明

以下将参考优选实施例和相关联的图式更详细地解释本发明。图式中展示：

图1：呈具有用于起重机、施工机械或工业卡车的遥控的触控屏的平板计算机的形式的遥控的示意性标识符，其中部分视图(a)展示在被安装状态中的用于平板电脑的固持装置，且部分视图(b)以分解标识符展示固持装置；

图2：配置为手表且准许用于起重机的吊钩的例如“上”和“下”的控制命令或类似控制命令的输入的遥控装置的另外的电子模块的示意性透视标识符；

图3：来自前图的遥控和其组件的系统架构的示意性标识符；

图4：起重机在工地的其工作环境中和来自前图的用于起重机的遥控装置的组件的示意性标识符；

图5：用于多个起重机或类似机器的遥控的相互网络连接的多个遥控装置的系统架构的示意性标识符；

图6：可使用图5的相互网络连接的遥控操作的多个起重机的示意性标识符；且

图7：来自前图的遥控装置的平板计算机的屏幕的示意性标识符，其中来自相机的起重机的吊钩的实际图像显示于屏幕上，且渐渐隐入其中，用于输入控制命令的触控屏显示构件渐渐隐入。

具体实施方式

如图1展示，遥控装置1可配置为起重机遥控，其包括呈平板计算机3的形式的移动端装置2，且可例如用于自转型塔式起重机或港湾起重机或海上起重机或移动套管式起重机的遥控。

起重机200在这里可配置为自转型塔式起重机，其塔拥有活动支架，空中吊运车可行进地支撑于所述活动支架处，参看图4。活动支架可围绕竖直轴线与塔一起旋转，或也不与塔一起旋转，这根据起重机配置为顶部回转装置还是配置为底部回转装置，针对所述目的，提供回转齿轮驱动。活动支架也可任选地配置为能够围绕水平横向轴线上下摆动，其中能够提供合适的上下摆动驱动，例如，与活动支架系索相互作用。所述空中吊运车可藉由空中吊运车行进绞盘或不同空中吊运车行进驱动而行进。

如图1展示，所述遥控装置1可包括原则上商用平板计算机3，其可通过针对所述起重机的遥控输入对应的软件模块(例如，通过下载应用程序)来配置。平板计算机3这里包括屏幕4，其实质上占据平板计算机3的全部前侧，且可配置为触控屏。

为了能够将平板计算机3固持或导引得更好，提供身体安装设备5，通过它，将平板计算机3固持于机器操作员的身上。所述身体安装设备5可在这里有利地包括载送带或皮带6，其可配置为颈带，或任选地配置为肩带，且希望悬挂于机器操作员的颈部处或肩部处。所述载送带6可在这里在长度上可调整以能够将载送位置设定于身上。

所述载送带6由固持框架7连接到平板计算机3，面板状平板计算机3能可释放地扣紧到所述固持框架7。如图1展示，固持框架7可按多个零件形成，且可具有三明治状结构，在其零件之间固持平板计算机3。举例来说，可提供盆状底部外壳7a，可将平板计算机按精确拟合地放置于其中，任选地，同时插入软材料7b或软壳部分，插入软材料7b或软壳部分可例如包括软塑料且保护平板计算机3不被风吹和/或补偿关于盆形底部外壳的拟合容差。可将盖框架7c从上方放置到平板计算机3上以将其固持于底部外壳7a中。

身体安装设备5可有利地包括间隔臂8，其可在预定义的定向(且特别是从平板计算机3的窄侧突出定向)上附接到固持框架7，以保持平板计算机3支撑到机器操作员的肚子前方。如图1展示，此间隔臂8可例如被配置为支撑钩，其可有利地推动到固持框架7内以装进输送位置，且可相反地延伸以根据图1的部分视图(a)将平板计算机3支撑于工作位置中。

如图3展示，平板计算机3可经由优选无缆线数据通信连接与控制处理器9通信，所述控制处理器9可直接为起重机的控制处理器，或可形成其控制设备，或替代地为可又与一个或多个起重机的一个或多个控制设备通信的工地处理器。如图3展示，所述控制处理器9可在这里包括路由器10，一方面，平板计算机3连接至所述路由器，并且另一方面，另外的电子模块连接到所述路由器。

此外，如图2展示，另外的电子模块11可为遥控装置1的部分，所述电子模块11可例如按手表的形式配置或能以不同方式可佩戴式地扣紧到身体。明确地说，所述电子模块11可配置为所谓的智能手表12，其可包括具有触控屏功能的屏幕以能够输入用于起重机的控制命令。

通过输入对应的软件模块，准许控制命令的输入的控制接口可显示于所述平板计算机3上和另外的智能手表12上的所述屏幕上，所述另外的智能手表12任选地也可配置为手机。呈图形符号(例如，箭头、象形文字或字母和/或数字符号)的形式的相应触控屏显示构件13可显示于平板计算机3的屏幕4和智能手表12的屏幕上，且在通过手指或通过手的一部分触碰后，触发对应的控制命令，如本身被称为触控屏技术。

然而，在这方面，不仅在平板计算机3上显示所述控制命令或标识符它们的触控屏显示构件13，而且有利地还有机器环境或工作环境的实际图像和/或工作环境或即将建起的建筑和/或对于工作过程有帮助的其它元素或信息条的虚拟标识符。

如图3展示，平板计算机3可针对此目的通过所述路由器10连接到BIM，即，连接到所谓的工地信息模型，BIM可存储于控制处理器9中或能够访问控制处理器9。平板计算机3可任选地也与所述工地信息模型直接通信，同时绕过路由器10。可在平板计算机3的屏幕4上显示的对应的数字建筑信息和/或工地信息或其它相关数字信息可通过对应的数据接口从工地信息模型BIM输入到平板计算机3。明确地说，可参考BIM数据显示即将建起的建筑和/或起重机的工作环境的虚拟标识符。

然而，作为对此虚拟标识符的替代或补充，起重机环境和/或吊钩的真实相机产生的标识符也可在平板计算机3处使用。其实况图像传输到平板计算机3的至少一个相机可针对此目的而安装于起重机200处。举例来说，此相机220可安装于遥控的起重机200的起重机操作员的司机室处，且可有利地具有至少大致对应于起重机操作员的司机室中的起重机操作员的查看轴线和/或从起重机操作员的司机室伸展到吊钩的查看轴线。

然而，替代地或另外，不同相机和/或标识符可从不同角度记录，且可传输到平板计算机3以在那里显示。明确地说，可使用空中无人驾驶飞机，其装备有至少一个相机且可由遥控相对于起重机200移动。

为了还能够看到可连接到从空中吊运车或在其处接收的负荷伸展的吊绳的吊钩或当吊钩208在起重机操作员的司机室或起重机操作员的视界范围外时(例如，如图1展示，当即将将负荷向下放置在建筑后时)吊钩208的环境，根据本发明提供空中无人驾驶飞机209，在其处，安装至少一个相机210，通过所述相机210，可提供吊钩208和/或吊钩环境的相机图像。所述相机图像有利地为实况图像或真实图像(在TV图像或视频图像的意义上)，且可从空中无人驾驶飞机209的相机220无线传输到平板计算机3的显示器。

空中无人驾驶飞机209具备准许遥控空中无人驾驶飞机209的遥控装置212，特别是即将控制以遥控空中无人驾驶飞机209的飞行位置和/或遥控相机220(特别是关于相机220相对于空中无人驾驶飞机209的主体的摇头角度或查看轴线和/或相机220的焦距)的例如转子叶片的飞行控制单元。

对应的遥控模块可提供于移动操作单元2中。平板计算机3可特别具有用于空中无人驾驶飞机209的可调用控制菜单，通过所述菜单，可控制空中无人驾驶飞机209相对于起重机200(特别是相对于其空中吊运车)的飞行位置。举例来说，然后由空中无人驾驶飞机209独立保持的相对于空中吊运车和/或相对于吊钩的所要的位置可通过对应的触控屏控制元素来输入。

然而，为了实现简单的操作，还可针对空中无人驾驶飞机209提供语音控制和/或选择菜单控制，例如，以从空中无人驾驶飞机209相对于起重机的多个预定义的相对位置选择所要的相对位置。可这样做，例如，其中“无人驾驶飞机位置1”通过语音控制和/或通过菜单控制输入，菜单控制可以预编程或预定方式存储于位置控制设备213中。

平板计算机3有利地被配置成从多个提供的相机图像选择所要的相机图像。

参考从工地信息模型BIM输入的数字数据产生的虚拟标识符可通过渐渐隐入技术和/或通过图像组合而渐渐隐入到在平板计算机3的屏幕上显示的相应选定的相机图像内，使得平板计算机3的屏幕同等地显示由相机提供的真实实际图像和渐渐隐入其中的工作环境的虚拟标识符元素(例如，建筑轮廓)。

如图7展示，用于输入控制命令的触控屏显示构件13可此外也渐渐隐入到在平板计算机3的屏幕上展示的图像内，其中缩放控制构件展示于图7的实例中，展示用于对所展示的吊钩208放大或用于改变相机的焦距和/或视野。

如果遥控机器操作员想要调整机器部分或使其行进，例如，以升高或降低在图7中的屏幕上展示的起重机钩208，那么平板计算机3可例如被配置，使得边缘屏幕条的轻触使可用控制命令按向外扩大或弹出的控制窗口的形式显示。在特定方向上的触控屏显示构件13(例如，行进箭头)可在其中显示，并且轻触其然后引起对应的行进。

替代地或另外，平板计算机3也可被配置成具有通过轻触平板计算机3的屏幕来识别的即将调整或即将行进的机器元素，且然后通过拖曳或推动屏幕上的轻触的图像元素来产生对应的控制命令。可例如轻触在图7中的平板计算机3的屏幕上展示的吊钩208，平板计算机3将此解译为对于吊钩的位置调整的期望。举例来说，如果然后轻触吊钩的手指在平板计算机的屏幕上向上或向下滑移，那么平板计算机3可将此解译为对于向上或向下调整的期望，且可产生对应的控制命令。此滑移技术准许遥控机器的特别直观的操作。

作为对在平板计算机3上的此控制命令产生的替代或补充，机器操作员也可通过前述智能手表12输入对应的控制命令。

如图3展示，遥控装置1可与即将遥控的机器直接相关联地工作，在此情况下，平板计算机3和可能存在的电子组件11能够与相应机器的控制设备通过所述路由器10通信。

然而，如图5和6展示，多个遥控装置也可以相互网络连接的方式工作以能够遥控多个机器(例如，工地的起重机200)，其中例如，六个起重机能够通过三个遥控1来控制。为此目的，多个起重机可由一个遥控1通过网络来存取，通过所述网络，遥控1与起重机网络连接在一起。为此目的，相应平板计算机3可(例如)包括选择菜单，通过所述选择菜单，可选择连接到网络的多个起重机中的一个，于是在平板计算机3处产生的控制命令被发送到选定的起重机。

Claims (22)

1.一种用于起重机、用于施工机械和/或用于工业卡车的遥控装置，所述遥控装置具有呈平板计算机(3)的形式的移动端装置(2)，所述平板计算机(3)包括具有触控屏功能的屏幕(4)，并且包括用于输入控制命令的呈触控屏显示构件(13)形式的至少一个输入构件，并且包括用于将所述输入控制命令传输到所述起重机、所述施工机械或所述工业卡车的控制设备的信号传输装置，其特征在于，所述移动端装置被配置成

-接收来自相机(220)的图像数据和/或来自建筑信息模型(BIM)的数字数据；

-参考所述相机(220)接收的图像数据和/或参考来自所述建筑信息模型(BIM)的数字数据，在所述屏幕上显示表示机器环境和/或所述机器的工作工具的标识符；以及

-至少在示出所述机器环境和/或所述工作工具的所述标识符的同，显示用于输入控制命令的所述输入构件。

2.根据前述权利要求所述的遥控装置，其中用于输入控制命令的所述输入构件(13)以叠加表示的方式渐渐隐入所述机器环境和/或所述工作工具的所述标识符内，或以紧靠所述机器环境和/或所述工作工具的所述标识符的窗口的方式显示于所述屏幕上。

3.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中所述移动端装置(2)具有用于计算所述机器环境和/或机器组件的虚拟标识符的图形模拟模块；且其中所述图形模拟模块具有用于输入建筑信息和/或工地信息的数据接口，且具有用于根据输入的所述工地信息和/或建筑信息来产生和/或调整所述机器环境的所述虚拟标识符的图像处理装置。

4.根据前述权利要求所述的遥控装置，其中所述数据接口是CAD接口，且所述图像处理装置被配置用于根据通过所述CAD接口输入的CAD数据来产生和/或调整所述机器环境的所述虚拟标识符；和/或所述数据接口是图像数据接口，且所述图像处理装置被配置为根据通过所述图像数据接口输入的所述图像数据，优选数字图像数据来产生和/或调整所述机器环境的所述虚拟标识符。

5.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中所述移动端装置(2)具有用于以虚拟现实图像的方式在所述屏幕上产生叠加的屏幕标识符的显示控制器，所述叠加的屏幕标识符由所述相机(220)接收的图像数据与来自所述建筑信息模型(BIM)且由此来自所述机器环境的相机图像和来自所述机器环境和/或建筑物的虚拟标识符的所述接收的数字数据组合而成。

6.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中提供至少一个实况相机(220)用于提供所述工作工具和/或所述机器环境的实况图像；且其中所述移动端装置(2)具有至少一个用于接收所述相机的所述实况图像的图像接收器，所述实况图像是基于在所述屏幕上显示的所述标识符。

7.根据前述权利要求所述的遥控装置，其中所述至少一个相机(220)安装于遥控的空中无人驾驶飞机(209)处；且其中所述平板计算机(3)具有呈触控屏显示构件的形式的位置控制构件以遥控所述空中无人驾驶飞机，使得所述空中无人驾驶飞机飞行到相对于所述机器和/或相对于其工作工具的不同的所需之处。

8.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中用于提供所述机器环境的实况图像的至少一个相机(220)安装于所述起重机处、所述施工机械处或所述工业卡车处，特别是在具有至少大致朝向所述工作工具的查看方向的操作员的司机室处；且其中所述平板计算机(3)具有呈触控屏显示构件的形式的相机控制构件以遥控所述相机的视角和/或缩放设定。

9.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中所述平板计算机(3)被配置成显示相机选择菜单，用于选择在其屏幕(4)上的多个相机中的一个的所述相机图像并且在选择所述相机后显示所述相机图像。

10.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中所述平板计算机(3)被配置成显示用于控制相机的焦距和/或视野的触控屏控制构件。

11.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中所述平板计算机(3)被配置成

-根据来自具体施工阶段的所述建筑信息模型的数字信息，在所述平板计算机的所述屏幕上，按照确定的实际状态和/或即将由所述施工机械进行的下一个工作任务的虚拟标识符来显示结构的虚拟标识符；和/或

-根据来自所述建筑信息模型(300)的数字数据，在所述平板计算机的所述屏幕上显示即将进行工作的下一个施工元件的虚拟标识符和在建筑物处的所述施工元件的安装位置。

12.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中所述平板计算机(3)被配置成

-根据来自所述建筑信息模型的数字信息改变由所述施工机械控制设备考虑的工作区域边界函数；以及

-在所述屏幕上动态显示在所述机器环境的所述标识符中的改变的工作区域边界。

13.根据前述权利要求所述的遥控装置，其中所述平板计算机(3)被配置成根据在即将建起的和/或即将进行工作的所述建筑物处的施工进度，同时考虑来自所述建筑信息模型的数字信息，自动更新和/或自动循环性或连续地调整所述工作区域边界函数。

14.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中所述平板计算机(3)具有用于多个机器类型中的一个的选择性预配置的配置模块，特别是用于使呈所述触控屏显示构件的形式的所述输入构件适于所选定的机器类型的配置模块。

15.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中所述平板计算机(3)被配置成

-通过网络与待遥控的不同机器进行通信；

-显示选择菜单以用于选择连接到所述网络的多个机器中的一个；以及

-在选择了所述屏幕(4)上的所述多个机器中的一个后，将产生的控制命令发送到所选定的机器。

16.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中提供独立于所述平板计算机(3)的至少一个另外的电子模块(11)用于输入控制命令，且所述电子模块可穿戴和/或可扣紧到机器操作员的身体。

17.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中所述另外的电子模块(11)是包括具有触控屏功能的屏幕的手表(12)或腕带计算机。

18.根据权利要求16或17所述的遥控装置，其中所述平板计算机(3)和至少一个所述另外的电子模块(11)提供至少部分相互重叠的控制功能用于执行，从而使得所述机器操作员能选择性地在所述平板计算机(3)上或在所述另外电子模块(11)上输入所期望的控制命令。

19.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中所述平板计算机(3)被配置成

-通过轻触在所述平板计算机(3)的屏幕(4)上的待调整或待行进的机器部分的所述标识符来识别所述机器部分；

-相对于移置的方向和/或角度和/或速度，来检测在所述屏幕(4)上的轻触的图像元素的拖曳和/或所述移置；以及

-根据所检测到的拖曳和/或移置，产生控制命令以使所述识别的机器部分行进。

20.根据前述权利要求中任一项所述的遥控装置，其中提供身体安装设备(5)用于将所述平板计算机(3)安装在所述机器操作员身上；且其中所述身体安装设备(5)包括固持框架(7)，其具有用于扣紧所述平板计算机(3)的扣紧构件并且包括扣紧到所述固持框架(7)的载送带(6)。

21.根据前述权利要求所述的遥控装置，其中间隔臂(8)附接到所述固持框架(7)以将所述平板计算机(3)张开于所述机器操作员的肚子前方。

22.一种系统，其包括根据权利要求1至21中任一项所配置的遥控装置(1)；和起重机；施工机械；或工业卡车，其中在一处的所述起重机、所述施工机械和/或所述工业卡车与在另一处的所述遥控装置(1)之间提供通信连接，通过所述通信连接，能将在所述遥控装置(1)的控制台(2)处的控制命令输入传输至所述起重机、所述施工机械和/或所述工业卡车的控制装置。