CN116583335A - 用于使用独立设备操作智能运载工具的设备、系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本文中公开了一种用于提供无线电控制运载工具通过周围环境的自主驾驶的系统。该系统能够包括：模块化设备，该模块化设备具有被配置成生成与该周围环境的特性相关联的信号的至少一个传感器；座板，该座板被构造成机械地联接到该RC运载工具；以及模块化控制电路，该模块化控制电路被构造成机械地联接到该座板，并且可通信地耦合到该模块化设备，其中该模块化控制电路被配置成可通信地耦合到该RC运载工具的硬件，并且响应于从该模块化设备接收到的命令而控制该RC运载工具。

Description

用于使用独立设备操作智能运载工具的设备、系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2021年2月10日提交的名称为“METHODS AND SYSTEMS FORINTELLIGENT VEHICLES USING EXISTING MOBILE DEVICES”的美国临时专利申请序列号63/148,040的优先权，该美国临时专利申请的公开内容以全文引用方式并入本文。
技术领域
本公开整体涉及自主运载工具，并且更具体地，涉及用于使用独立用户设备来自主操作运载工具的改进的设备、系统和方法。
发明内容
在一些实施方案中，公开了用于使用来自独立用户设备的传感器来提供自动化驾驶运载工具的方法和系统。在一些实施方案中，提供了一种用于将用户设备定位到远程控制运载工具上并且使用来自用户设备的传感器来控制远程控制运载工具的系统。在一些实施方案中，该系统包括附接到现有远程控制运载工具的独特底盘，使得用户的独立设备可以安装到远程控制运载工具上。在一些实施方案中，包括提供从用户的独立设备到远程控制运载工具的接口的电路。该电路可以向系统提供硬件层，并且在一些实施方案中，还包括将硬件部件链接在一起的固件层。在一些实施方案中，在用户的独立设备中提供人工智能编程，并且该人工智能编程利用用户的独立设备中的传感器来命令如何控制或驱动远程控制运载工具。在一些实施方案中，还包括远程控制运载工具的手动控制，并且该手动控制可以用于对用户的独立设备进行超控或补充控制。
在一些实施方案中，引入了一种用于使用用户的移动设备来提供远程控制(RC)运载工具的自主驾驶的系统。移动设备可以包括至少一个传感器和有线或无线接口。该系统可以包括：底盘，该底盘被构造成安装到RC运载工具上。该底盘可以包括：插槽，该插槽被构造成承载用户的智能手机；以及电路，该电路被配置成通信地耦合到RC运载工具，并且发送信号以操作RC运载工具。该电路可以包括接口，该接口用于连接到用户的移动设备的有线或无线接口，并且被配置成从用户的移动设备接收可以被路由到RC运载工具的命令。
在该系统的一些实施方案中，该电路被进一步配置成从用户的移动设备接收利用至少一个传感器的命令。
在一些实施方案中，该系统还包括以软件或固件表示的虚拟化层，该虚拟化层被配置成提供用于对人工智能(AI)进行编程以控制RC运载工具的平台。
在该系统的一些实施方案中，虚拟化层包括模拟器抽象模块、自主驾驶抽象模块和运载工具硬件抽象模块。
在该系统的一些实施方案中，虚拟化层被配置成经由连接到模拟器抽象模块的软件模拟器来提供用于对AI进行编程的平台，其中软件模拟器在与用户的移动设备分离的用户设备上进行操作。
在一些实施方案中，该系统还包括到虚拟现实(VR)或增强现实(AR)设备的接口，该接口可以由用户佩戴，使得当RC运载工具移动时，当用户的移动设备安装在RC运载工具上时，用户能够看到移动设备的相机视角。
在该系统的一些实施方案中，VR或AR接口被配置成使用用户的移动设备的视觉数据流式传输功能向VR或AR设备提供实况视觉流式传输。
在该系统的一些实施方案中，电路被进一步配置成与到RC运载工具的手动接口通信。
在该系统的一些实施方案中，电路被进一步配置成基于从手动接口接收到的输入向RC运载工具发送命令。
在该系统的一些实施方案中，该电路包括安全模式部件，该安全模式部件被配置成对从用户的移动设备接收到的命令进行超控。
附图说明
一些实施方案借助于示例来示出，并且不限于附图中的图。
图1示出了根据本公开的至少一个非限制性方面的用于使用独立设备操作智能运载工具的系统；
图2示出了根据本公开的至少一个非限制性方面的图1的系统的功能框图；
图3示出了根据本公开的至少一个非限制性方面的由图1的系统的设备采用的软件架构的框图；并且
图4示出了根据本公开的至少一个非限制性方面的图3的虚拟化层的框图。
具体实施方式
提供了用于使用现有用户的移动设备控制驾驶运载工具，并且通过用户的移动设备使用人工智能对驾驶运载工具的控制进行编程的示例方法、装置和系统(例如机器)。作为让更广泛的受众熟悉人工智能(AI)和计算机编程的切入点，具有将由AI控制的接口的远程控制(RC)运载工具可以提供一个有趣且具体的切入点。通常情况下，练习编程所需的硬件和软件非常复杂，特别是在AI中，并且当前的解决方案带来昂贵的障碍，这阻止了更广泛的受众体验这些技能。本公开的各方面提供了一种解决方案，其用于将用户的现有移动设备(诸如他们的智能手机)连接到现有RC运载工具(诸如现成的普通RC汽车)，并且使用最少的额外装备在自主驾驶和控制中对RC进行编程。
在一些实施方案中，硬件包括底盘，该底盘附接在RC汽车的顶部上，并且包括容纳用户的智能手机的插槽。耦合到底盘的电路与所安装的智能手机的传感器介接以向RC汽车传达指令，该传感器诸如相机、LIDAR、触摸屏、麦克风、扬声器、定位系统、Wi-Fi、蓝牙、蜂窝系统等。可以下载到智能手机中的软件可以允许用户进行AI编程，该软件随后用来通过访问智能手机的传感器以及向耦合到所安装底盘的电路发送命令来控制RC汽车。以此方式，仅使用现有智能手机和本公开的硬件和软件，用户可以在RC汽车中实现AI算法以进行自主驾驶。用户随后可以练习AI编程技能，并且通过即时反馈以实用的方式来完善和磨练传感器和算法的使用。这实现了一种更具成本效益且更容易获得的解决方案，以向更多人笼统地介绍AI和编程。
在一些实施方案中，示例硬件和软件部件可应用于其他现有运载工具，诸如空中机器人、腿式机器人或机器人臂。用户的智能手机在联接到机器人时可以提供感测能力，这些感测能力提供用于AI程序中的输入。本公开的硬件和软件接口可以连接智能手机的传感器以及供用户控制机器人的程序。
在一些实施方案中，耦合到所安装底盘的电路还实现了手动超控，诸如用于接收来自RC手动控制设备的输入的开关，该RC手动控制设备通常随RC汽车的购买而提供。手动控制通过使RC汽车更容易收回而实现了更大的安全性和增加的反馈，并且为可以使用RC汽车的多种方式提供灵活性。例如，在视线内时，可以使用RC汽车的手动控制，但当在视线外时，可以使用RC汽车的如由所安装的智能手机提供的AI控制。
在一些实施方案中，下载到智能手机中的软件提供了虚拟现实接口，该虚拟现实接口允许用户看到智能手机相机在被安装于RC汽车上时所看到的内容。该软件可以利用相机数据，并且将该相机数据发送到用户佩戴的VR设备，用户随后可以体验RC汽车在自主或手动驾驶时的移动。
在一些实施方案中，本文中描述的AR和VR原理也可以在诸如电子竞技或手持控制台的游戏场景中实现。利用本公开的智能RC运载工具，可以在真实世界环境中将多个运载工具与用户的移动设备中的每个移动设备链接在一起进行对等比赛。每个用户可以使用来自移动设备的相机的视角来参与。
在一些实施方案中，还提供了一种用于将移动设备附接到其他机器人的装置。类似于本文中提供的底盘，另一类似的安装装置可以附接到其他机器人，以便利用用户的移动设备传感器。本文中描述的原理可以允许用户在AR或VR环境中控制另一种类的机器人。另外，下文公开的虚拟化层还可以允许使用来自独立设备(诸如用户的移动设备)的传感器自主控制其他种类的机器人。
现在参考图1，根据本公开的至少一个非限制性方面，描绘了用于使用独立设备104来操作智能运载工具102的系统100。根据图1的非限制性方面，系统100可以包括运载工具102本身，以及被构造成容纳独立设备104的底盘106。在不失一般性的情况下，设备104可以定位成相对于系统100具有向前、向后和/或其他三维定向。如图1中所描绘，运载工具102可以包括一个或多个车轮108，该车轮被构造成使得运载工具102可以穿越地形。例如，图1的运载工具102可以包括与远程控制汽车的形状因子类似的形状因子。然而，根据其他非限制性方面，运载工具102可以包括其他部件(例如发动机、鼻锥、转子、螺旋桨、鳍、翼、气垫、密封件等)使得运载工具102可以替代地和/或另外地被构造成穿越其他介质，包括大气、水和/或空间等。换句话说，根据其他非限制性方面，运载工具102可以被构造为远程控制无人机、飞机、直升机、火箭、船、潜艇和/或气垫船以及其他运载工具类型。
进一步参考图1，系统100还可以包括底盘106，该底盘被构造成容纳设备104，该设备自身在结构上和/或在功能上与运载工具102分离。换句话说，图1的设备104可以由用户出于除了运载工具102的操作之外的主要目的而进行商业保护。值得注意的是，设备104可以被配置成用于与其他设备进行无线和/或有线通信，并且可以包括被配置成检测围绕设备104的周围环境的特征的一个或多个传感器104。例如，根据图1的非限制性方面，设备104可以包括用户的智能手机，该智能手机被配置成用于经由自组织(例如近场通信、RFID等)和/或基础设施网络(例如蜂窝、/>无线电等)进行无线通信，并且包括一个或多个传感器110，诸如相机，该一个或多个传感器被配置成可视地检测周围环境内的特征，并且生成与所检测到的特征相关联的图像数据。应了解，图1的设备104可以包括任何数量的天线、处理器、存储器、接收器、发射器和/或收发器，以实现上述功能。然而，根据其他非限制性方面，设备104可以包括平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机和/或智能手表，以及被配置成用于感测和计算目的的其他设备。根据又其他非限制性方面，设备104可以包括被配置成检测周围环境内的其他特征的其他传感器，包括被配置成表征和/或映射周围环境的光检测和测距传感器(“LIDAR”)、被配置成检测声激励的麦克风、被配置成检测机械激励的陀螺仪，以及/或者被配置成检测周围环境内的热激励的红外相机等。在不失一般性的情况下，图1的传感器110或关于其他非限制性方面提及的其他传感器中的任何传感器可以定位成相对于运载工具100面向前、面向后或其他三维定向。
仍然参考图1，底盘106可以在几何上被构造成容纳设备104，并且将该设备固定到运载工具102。例如，根据图1的非限制性方面，底盘106可以限定具有与设备104对应的几何形状的插槽112，并且可以包括一个或多个壁114，该一个或多个壁被构造成将设备104固定到运载工具102，并且防止该设备响应于运载工具102操作所产生的激励而从运载工具102脱离。底盘106可以与运载工具102成一体，并且/或者被构造成用于选择性地机械和/或电气耦合到运载工具102。例如，根据图1的非限制性方面，底盘106可以包括被构造为具有一个或多个连接元件118的面板的安装件116，该一个或多个连接元件被构造成将底盘106以及安装在底盘106内的设备102机械地固定到运载工具102。根据一些非限制性方面，连接元件118可以是被构造成容纳将底盘106连接到运载工具102的螺钉和/或螺栓的孔和/或螺纹插入件。
根据图1的非限制性方面，其中底盘106被构造成用于选择性地机械和电气耦合，底盘106可以安装在任何商业上可获得的远程控制运载工具上，诸如图1的运载工具102。由此，底盘104可以经由各种材料和工艺与运载工具102分开制造。例如，根据一些非限制性方面，底盘106和/或安装件116可以经由三维打印、塑料模制来生产，并且/或者由木材或金属(例如经由计算机数字控制(“CNC”)方法等)机械加工而成。安装件116可以被构造成经由贯穿座板120设置的多个插槽122与座板120机械介接。类似于底盘196和/或安装件116，座板120可以经由三维打印、塑料模制单独制造，并且/或者由木材或金属(例如经由计算机数字控制(“CNC”)方法等)机械加工而成。此外，贯穿座板120设置的插槽122中的每个插槽可以被构造成用作机械和/或电气接口，使得设备104可以有效地集成到运载工具102的机械和电气系统中。例如，尽管多个插槽122中的第一插槽(不可见)可以被构造成容纳底盘106，但多个插槽122中的第二插槽(不可见)可以被构造成容纳控制电路124，诸如微处理器或基于逻辑的控制器等。座板120还可以包括一个或多个电连接126(例如电路、电线、连接器等)，该一个或多个电连接被配置成在设备104与控制电路124之间建立电通信。一个这样的电连接126(不可见)可以是专用的，并且在尺寸上定位在底盘106内，使得电连接126与设备104上的特定数据连接(例如避雷电缆、微型通用串行总线(“USB”)、USB-C等)对准，从而使得设备104能够向控制电路124发送信号以及从该控制电路接收信号。当然，根据其他非限制性方面，设备104可以被配置成例如经由自组织链路(例如NFC等)向控制电路124无线传送信号以及从该控制电路无线传送信号。根据图1的非限制性方面，设备104可以是智能手机，诸如Apple/>或Google/>手机，并且控制电路124可以是例如微控制器。因此，图1的底盘106、安装件116、座板120和插槽122可以在几何上以及在电气上被构造成容纳这类设备。
为了有效地操作图1的运载工具102，可以实现对运载工具102的轻微修改。例如，图1的运载工具102可以被重新布线，使得来自“现成的”运载工具102本地的远程控制接收器的脉宽调制(“PWM”)信号到达经由插槽122中的一个插槽安装在座板120上的控制电路124。因为一个或多个电连接126(例如电路、电线、连接器等)被配置成在设备104与控制电路124之间建立电通信，控制电路124可以从设备104接收控制信号，并且取决于用户偏好和/或预期应用而将这些控制信号转发到运载工具102的底盘128。根据一些非限制性方面，控制电路124可以被配置成选择性地接受其接收到的多个信号中的一个信号，以转发到运载工具102的底盘128进行操作，如将在本文中进一步详细地讨论。
换句话说，图1的设备104可以被配置成与控制电路124通信，并且控制电路124可以被配置成经由一个或多个电连接126与运载工具102的底盘128通信。另外，底盘106可以相对于设备104被特别构造，使得设备104的期望传感器110优选地定位成帮助用户使用设备104来手动和/或自主操作运载工具102。根据图1，由底盘106限定的插槽112可以容纳设备104，使得一个或多个传感器110相对于运载工具102处于期望的位置。例如，在一个或多个传感器110是设备104的相机的情况下，底盘106可以被构造成使得当设备104被正确安装时，该底盘可以用作运载工具的手动和/或自主操作的视觉输入。因此，图1的系统100可以使得运载工具102能够进行手动和/或自主操作，而不需要额外的传感器。由此，图1的系统100可以使得普通消费者能够更多且更有效地对手动和/或自主运载工具102操作进行访问。
根据一些非限制性方面，控制电路124可以通信地耦合到存储器，该存储器被配置成存储能够辅助运载工具102的操作的运载工具102操作平台或软件。例如，软件可以安装到设备104的存储器上，以向控制电路124和运载工具102提供期望操作所需的不同程度的功能。根据一些非限制性方面，此软件可以是用户经由设备104从“应用程序商店”或其他获取手段下载的移动应用程序。本公开所设想且经由图1的系统100实现的平台一般可以以至少三个任务的形式来提供功能：1)软件可以命令设备104利用一个或多个传感器110来捕获图像数据和/或运动数据(例如经由相机、微机电系统(“MEMS”)陀螺仪、加速度计、惯性测量单元(“IMU”)等)；2)软件可以命令设备104将所生成的数据传输到远程计算机设备(诸如用户的另一设备)以用于呈现；以及3)软件可以基于一些人工智能和/或机器学习算法来为系统100作出自主驾驶决策，这些算法在本地利用传感器110数据，而不需要未在设备104上的远程计算资源的帮助，并且进一步控制设备104根据自主驾驶决策发出命令以控制运载工具102。换句话说，软件可以使得用户能够在视线之外操作运载工具，因为设备104和软件可以生成并向用户提供来自运载工具102的观察角度的操作环境的第一人称视角。由此，可以实现图1的系统100以创建车载驾驶位置的虚拟沉浸感。
软件的设计可以是便携的或灵活设计的，使得软件可以对哪个控制电路可以有效地控制运载工具102或设置在运载工具102上的机器人系统进行改变，而不增添针对昂贵修改的显著成本。如先前所讨论，软件可以由诸如智能手机的设备104来执行，该软件被配置成在软件和/或用户输入的命令下执行广泛的自主任务，这仅受到设备104和/或运载工具102的底盘128上的一个或多个传感器110的硬件设计和能力的限制。因此，软件可以促进运载工具102的自主操作。另外地和/或替代地，软件可以向用户提供对由软件生成的命令进行超控的能力，从而促进运载工具102的手动操作。此外，包括独立设备104和控制电路124使得控制电路124能够对传输到机器人底盘的命令进行超控，从而促进运载工具操作在自主控制与手动控制之间的瞬时切换。更具体地，设备104上的软件可以只将用户发出的手动控制命令传递给控制电路124，而不需要进一步修改。这允许用户直接控制运载工具102。其次，设备104上的软件可以对用户发出的手动控制命令进行完全超控，并且实际上允许一些AI算法完全控制运载工具102。这包括在没有人类监督的情况下进行完全自主驾驶的场景以及紧急安全超控的场景，诸如在即将发生碰撞之前使运载工具102停止。最后，设备104上的软件可以通过增加额外控制命令来修改用户发出的手动控制命令。在一些自主驾驶场景中，这允许用户对运载工具102的控制得到用于增强安全性或性能的软件的帮助，诸如包括动态巡航控制、防撞、自主变道和自主停车等的自动驾驶功能。然而，在一些电子竞技场景中，设备104上的软件可以添加控制约束，以根据一些游戏来限制运载工具102的性能，因而使运载工具102更难以被用户控制。例如，在虚拟现实环境中，运载工具102的位置可能与虚拟障碍物(诸如虚拟水坑或虚拟沙坑)碰撞。与虚拟现实环境同步的软件可以降低运载工具102的油门或转向的驾驶性能，并且在用户也感知到虚拟现实环境中的虚拟障碍物时，实际上为用户控制运载工具102带来挑战。
现在参考图2，根据本公开的至少一个非限制性方面，描绘了图1的系统100的功能框图，该功能框图示出了前述系统100部件之间的各种交互。如先前所讨论，运载工具102(图1)底盘128可以提供用于支持运载工具102(图1)的操作的基础结构，该基础结构包括各种其他部件，诸如马达212和伺服机构214，这些部件被配置成从控制电路124接收命令信号202(例如PWM信号等)，并且生成可经由遥测信号202传输回控制电路124的遥测数据。此功能配置经由图2的框图来图示。如先前所讨论，控制电路124可以包括耦合到运载工具102(图1)的底盘128的型微控制器，该微控制器可以被布线以控制运载工具128的马达212和/或伺服机构214。因此，控制电路124可以从RC的各种部件接收运载工具102(图1)遥测数据202，以便提供对运载工具102(图1)的连续控制和操作。底盘128还可以支持独立设备104的定位，诸如用户的智能手机。如先前所讨论，设备104可以经由有线或无线连接，经由先前讨论的电连接126(图1)和/或/>通信地耦合到控制电路124。设备104可以基于其传感器110(图1)(诸如相机)生成的数据，经由有线和/或无线连接向控制电路124提供命令信号204。设备104——并且更具体地，由设备104实现的软件——可以包括人工智能平台，诸如神经网络；或者机器学习平台，诸如被配置成自主操作运载工具102的监督算法、非监督算法或强化算法。根据一些非限制性方面，运载工具102仍然可以经由无线电控制接收器210手动操作，该无线电控制接收器也可以被配置成传输命令204以及从控制电路124接收遥测数据202。
总的来说，本公开的上述特征可以使得库存运载工具102(图1)底盘128能够与单独制造的底盘106(图1)、座板120(图1)、控制电路124和设备104集成，以形成改进的运载工具102(图1)，该运载工具成本更低，易于携带，并且非常强大，从而实现对常规库存运载工具102(图1)的技术改进。
现在参考图3，根据本公开的至少一个非限制性方面，描绘了仅示出由图1的系统100提供的一些技术改进的框图。根据图3的非限制性方面，系统100(图1)可以利用设备104的功能来提供对运载工具102(图1)的增强现实(“AR”)和/或虚拟现实(“VR”)体验。该软件可以包括AR/VR游戏层302、模拟层304和/或虚拟化层306。AR/VR游戏层302可以基于从设备104接收到的图像数据308来生成增强或虚拟的游戏。模拟层304可以基于从设备104接收到的遥测数据310来生成运载工具102(图1)和周围环境的模拟。虚拟化层306可以基于从设备104接收到的图像数据308和/或遥测数据310来生成自主驾驶代码312。所生成的代码312可以下载到设备104，并且被实现以执行和/或改善运载工具102(图1)的自主操作。
根据图3的非限制性方面，设备104可以被配置成经由其一个或多个传感器110(图1)对所捕获的视频数据进行流式传输，并且可以经由有线或无线连接将所捕获的视频数据流式传输到用户佩戴的头戴式显示器(未示出)。由设备104执行的软件还可以将与运载工具102(图1)相关联的遥测数据实时传输到用户的远程计算设备(未示出)，以生成AR和/或VR体验，或者用于与软件提供的运载工具102(图1)模拟相关联的替代用途。例如，这种遥测数据可以包括与运载工具102(图1)相关联的六自由度位置、速度、加速度和/或转向角，以及其他类型的遥测数据。不管运载工具102(图1)是自主操作还是手动操作，当设备104(图1)安装在运载工具102(图1)上时，经由接收器210(图2)，用户都可以能够经由设备104(图1)的一个或多个传感器110体验到运载工具102(图1)正在经历的内容。用户还可以经由运载工具102(图1)遥测数据所生成的虚拟模拟运载工具102(图1)体验在基于运载工具102(图1)提供的遥测数据所生成的虚拟模拟环境中驾驶。类似地，由系统100(图1)生成的遥测数据可用于更新代码，或者实践人工智能和/或机器学习算法以改进模拟，如本文中进一步详细地描述。
可能难以在诸如智能手机的设备104上对代码进行编程以执行特定的自主任务。实际上，对应用程序进行编程以精确控制机器人系统(诸如图1的运载工具102)可能是困难的，因为这类应用程序一般不在手机自身上进行编程，而是依赖于更有能力的个人计算机来对代码进行编程。此外，代码一般经历“部署”过程以安装在设备104上。然而，如本公开所设想，由于设备104与运载工具102(图1)集成，因而设备104将与运载工具102(图1)一起移动，并且与能够使用更新对设备104进行编程的个人计算机分离。显然，这会使自主代码和代码更新的部署和测试复杂化，该自主代码和代码更新可以改进设备104被实现以操作运载工具102(图1)的手段。然而，本公开所设想的系统100(图1)通过经由设备104部署的虚拟化层306解决了此问题。根据一些非限制性方面，虚拟化层306可以包括中间件，使得运载工具102(图1)控制代码可以在模拟器系统上进行编程和充分测试。
现在参考图4，根据本公开的至少一个非限制性方面，描绘了包括图3的虚拟化层306的软件架构400的框图。根据图4的非限制性方面，架构400可以包括模拟和/或可视化堆栈402、机器学习库堆栈404和运载工具硬件堆栈406等。另外，除了虚拟化层306之外，架构400还可以包括自主驾驶算法库405。由此，虚拟化层306可以被配置成从软件模拟器304、机器学习库408以及来自运载工具102(图1)的硬件(诸如致动器410和/或传感器412)检索数据，并且将该数据传输到自主驾驶算法库405中。
根据图4的非限制性方面，虚拟化层306可以包括模拟器抽象414、自主驾驶抽象416和/或运载工具硬件抽象416。可选地，虚拟化层306可以包括设备104(图1)的抽象，或者至少被进一步配置成接收由设备104(图1)上的一个或多个传感器110(图1)生成的信号。由此，虚拟化层306自身可以与软件模拟器304、各种机器学习库402和/或运载工具102(图1)通信。由此，虚拟化层306可以生成运载工具102(图1)操作代码和/或自动化算法以及更新，这些更新可以被部署到设备104(图1)而不需要任何代码改变。换句话说，虚拟化层306可以使运载工具102(图1)的行为以及运载工具102(图1)正在穿越的周围环境抽象化和虚拟化，并且可以与运载工具102(图1)的软件模拟器304、机器学习库402和/或硬件系统404介接。虚拟化层306可以利用这些输入来与自主驾驶软件堆栈420通信，该自主驾驶软件堆栈可以利用虚拟化输入来实现和/或改进自主驾驶算法库405的环境映射引擎422、环境感知引擎424、运动规划引擎426和/或控制器428。
结合了添加智能手机作为机器人“大脑”的低成本设计、系统与大多数RC汽车和潜在的其他机器人系统的兼容性，以及使用虚拟化解决方案的软件部署和测试过程的易用性，本公开的各方面为消费者呈现了一种革命性的用户体验，以容易地将智能添加到“非智能”或“愚钝的”机器人系统。
本文中所描述的主题的各个方面在以下编号条款中进行阐述：
条款1：一种用于使用用户的移动设备提供无线电控制(RC)运载工具的自主驾驶的系统，所述移动设备包括至少一个传感器和通信接口，所述系统包括：底盘，所述底盘被配置成安装到所述RC运载工具上，所述底盘包括：插槽，所述插槽被构造成承载所述用户的智能手机；以及电路，所述电路被配置成通信地耦合到所述RC运载工具，并且发送信号以操作所述RC运载工具，所述电路包括接口，所述接口用于连接到所述用户的移动设备的所述通信接口，并且被配置成从所述用户的移动设备接收可以被路由到所述RC运载工具的命令。
条款2：根据权利要求1所述的系统，其中所述电路被进一步配置成从所述用户的移动设备接收利用所述至少一个传感器的命令。
条款3：根据条款1或2中任一项所述的系统，所述系统还包括以软件或固件表示的虚拟化层，所述虚拟化层被配置成提供用于对人工智能(AI)进行编程以控制所述RC运载工具的平台。
条款4：根据条款1至3中任一项所述的系统，其中所述虚拟化层包括模拟器抽象模块、自主驾驶抽象模块和运载工具硬件抽象模块。
条款5：根据条款1至4中任一项所述的系统，其中所述虚拟化层被配置成经由连接到所述模拟器抽象模块的软件模拟器来提供用于对AI进行编程的所述平台，其中所述软件模拟器在与所述用户的移动设备分离的用户设备上进行操作。
条款6：根据条款1至5中任一项所述的系统，所述系统还包括到虚拟现实(VR)或增强现实(AR)设备的接口，所述接口可以由所述用户佩戴，使得当所述RC运载工具移动时，当所述用户的移动设备安装在所述RC运载工具上时，所述用户能够看到所述移动设备的相机视角。
条款7：根据条款1至6中任一项所述的系统，其中所述VR或AR接口被配置成使用所述用户的移动设备的视觉数据流式传输功能向所述VR或AR设备提供实况视觉流式传输。
条款8：根据条款1至7中任一项所述的系统，其中所述电路被进一步配置成与到所述RC运载工具的手动接口通信。
条款9：根据条款1至8中任一项所述的系统，其中所述电路被进一步配置成基于从所述手动接口接收到的输入向所述RC运载工具发送命令。
条款10：根据条款1至9中任一项所述的系统，其中所述电路包括安全模式部件，所述安全模式部件被配置成对从所述用户的移动设备接收到的命令进行超控。
条款11：一种用于提供无线电控制(RC)运载工具通过周围环境的自主驾驶的系统，所述系统包括：模块化设备，所述模块化设备包括被配置成生成与所述周围环境的特性相关联的信号的至少一个传感器；座板，所述座板被构造成机械地联接到所述RC运载工具，其中所述座板包括多个插槽；模块化控制电路，所述模块化控制电路被构造成经由所述多个插槽中的第一插槽机械地联接到所述座板，其中所述模块化控制电路被配置成可通信地耦合到所述模块化设备，并且其中所述模块化控制电路被配置成可通信地耦合到所述RC运载工具的硬件，并且响应于从所述模块化设备接收到的命令而控制所述RC运载工具；底盘，所述底盘被构造成经由所述多个插槽中的第二插槽机械地联接到所述座板，其中所述底盘被进一步构造成容纳所述模块化设备，并且将所述模块化设备可释放地固定到所述RC运载工具。
条款12：根据条款11所述的系统，其中所述模块化设备包括处理器和存储器，所述存储器被配置成存储算法，当由所述处理器执行时，所述算法使得所述处理器：从所述传感器接收信号，基于从所述传感器接收到的所述信号来确定由所述传感器检测到的所述周围环境的特性，至少部分地基于所述周围环境的所确定的特性来生成命令信号，以及将所生成的命令信号传输到所述控制电路，其中所生成的命令信号使得所述控制电路以由所述算法预定的方式自主操作所述RC运载工具。
条款13：根据条款11或12中任一项所述的方法，其中所述模块化设备的所述存储器被进一步配置成存储虚拟化层，当由所述处理器执行时，所述虚拟化层使得所述处理器：从所述传感器接收第二信号，确定由所述传感器检测到的所述周围环境的第二特性，以及至少部分地基于所述周围环境的所确定的第二特性来自主修改存储在所述模块化设备的所述存储器中的所述算法，而不中断所述RC运载工具的所述自主操作。
条款14：根据条款11至13中任一项所述的系统，其中所述模块化设备的所述存储器被进一步配置成存储模拟层，当由所述处理器执行时，所述模拟层使得所述处理器至少部分地基于从所述传感器接收到的所述信号而在模拟周围环境内生成模拟RC运载工具。
条款15：根据条款11至14中任一项所述的系统，其中当由所述处理器执行时，所述模拟层进一步使得所述处理器从所述RC运载工具接收遥测数据，并且其中所述模拟RC运载工具和所述模拟周围环境的生成进一步基于从所述RC运载工具接收到的所述遥测数据。
条款16：根据条款11至15中任一项所述的系统，其中所述遥测数据包括以下中的至少一者：所述RC运载工具的六自由度位置、所述RC运载工具的速度、所述RC运载工具的加速度和所述RC运载工具的转向角或它们的组合。
条款17：根据条款11至16中任一项所述的系统，所述系统还包括被构造成由所述系统的用户佩戴的头戴式显示器，其中所述头戴式显示器被配置成显示所述模拟周围环境内的所述模拟RC运载工具。
条款18：一种无线电控制(RC)运载工具通过周围环境的自主驾驶的方法，所述方法包括：将模块化设备选择性地耦合到所述RC运载工具，其中所述模块化设备包括至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置成生成与所述周围环境的特性相关联的信号；将模块化控制电路选择性地耦合到所述RC运载工具；经由远程计算设备从所述传感器接收信号；经由所述远程计算设备基于从所述传感器接收到的所述信号来确定由所述传感器检测到的所述周围环境的特性；经由所述远程计算设备至少部分地基于所述周围环境的所确定的特性来生成命令信号；以及经由所述远程计算设备经由所生成的命令信号传输到所述模块化控制电路；以及经由所述模块化控制电路根据所接收到的命令信号来自主操作所述RC运载工具。
条款19：根据条款18所述的方法，所述方法还包括：经由所述远程计算设备至少部分地基于从所述传感器接收到的所述信号而在模拟周围环境内生成模拟RC运载工具，以及经由可通信地耦合到所述远程计算设备的头戴式显示器在所述模拟周围环境内显示所述模拟RC运载工具。
条款20：根据条款18或19中任一项所述的系统，所述系统还包括：经由所述远程计算设备从所述RC运载工具接收遥测数据，以及至少部分地基于从所述RC运载工具接收到的所述遥测数据来更新所述模拟RC运载工具和所述模拟周围环境。
条款21：根据条款18至20中任一项所述的方法，所述方法还包括：经由所述模块化设备从所述RC运载工具的用户接收手动实现的命令信号，以及经由所述模块化设备执行的平台基于所述模拟周围环境的自主生成的参数特性来修改所述手动实现的命令信号。
条款22：根据条款18至21中任一项所述的方法，其中所述自主生成的参数基于从所述传感器接收到的所述信号来生成，并且对应于所述周围环境的所确定的特性。
条款21：根据条款18至20中任一项所述的方法，其中所述自主生成的参数包括所述模拟周围环境的不存在于所述周围环境中的所生成的特性。
本文中提及的所有专利、专利申请、出版物或其他公开材料均以全文引用方式并入本文，如同每个单独的参考文献分别明确地以引用方式并入那样。据称以引用方式并入本文中的所有参考文献和任何材料或其部分，仅在所并入的材料不与现有定义、陈述或本公开中阐述的其他公开材料相冲突的程度上并入本文中。由此，并且在必要的程度上，本文中所阐述的公开内容取代了以引用方式并入本文中的任何冲突的材料，并且以本申请中明确阐述的公开内容为准。
已描述了各种示例性和说明性方面。本文中描述的方面被理解为提供本公开的各个方面的不同细节的说明性特征，并且因此，除非另外指定，否则应理解，在可能的程度上，所公开的方面的一个或多个特征、元件、部件、组分、成分、结构、模块和/或方面可以与所公开的方面的一个或多个其他特征、元件、部件、组分、成分、结构、模块和/或方面进行组合、分离、互换和/或重新排列，而不脱离本公开的范围。因此，本领域普通技术人员将认识到，在不脱离所要求保护的主题的范围的情况下，可以对示例性方面中的任何方面进行各种替换、修改或组合。另外，在审阅本说明书后，本领域技术人员将认识到或能够仅使用常规实验来探知本公开的各个方面的许多等同物。因此，本公开不受各个方面的描述的限制，而是受权利要求的限制。
本领域技术人员将认识到，一般来说，本文中使用的术语，并且尤其是所附权利要求中使用的术语(例如所附权利要求的主体)一般旨在作为“开放式”术语(例如术语“包括(including)”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包括(includes)”应解释为“包括但不限于”等)。本领域技术人员将进一步理解，如果打算引入特定数量的权利要求叙述，则这种意图将在权利要求中明确叙述，并且在没有这种叙述的情况下，不存在这种意图。例如，为了有助于理解，以下所附权利要求可以包含使用引入性短语“至少一个”和“一个或多个”来引入权利要求叙述。然而，即使当同一权利要求包括引入性短语“一个或多个”或者“至少一个”，这类短语的使用也不应被视为暗示由不定冠词“一(a/an)”引入权利要求叙述将包含这种所引入的权利要求叙述的任何特定权利要求限制为仅包含一个这种叙述的权利要求，并且诸如“一(a/an)”(例如“一(a)”和/或“一(an)”的不定冠词通常应解释为意指“至少一个”或者“一个或多个”)，这同样适用于用于引入权利要求叙述的定冠词的使用。
另外，即使明确叙述了所引入的权利要求叙述的具体数量，本领域技术人员也将认识到，这种叙述通常应解释为意指至少所叙述的数量(例如在没有其他修饰语的情况下，“两个叙述”的简单叙述通常意指至少两个叙述，或者两个或更多个叙述)。此外，在使用类似于“A、B和C等中的至少一者”的惯例的那些情况下，一般来说，这种构造的意图是，本领域技术人员将理解惯例(例如“具有A、B和C中的至少一者的系统”将包括但不限于具有单独的A、单独的B、单独的C、A和B一起、A和C一起、B和C一起以及/或者A、B和C一起等的系统)。在使用类似于“A、B或C等中的至少一者”的惯例的那些情况下，一般来说，这种构造的意图是，本领域技术人员将理解惯例(e.g.“具有A、B或C中的至少一者的系统”将包括但不限于具有单独的A、单独的B、单独的C、A和B一起、A和C一起、B和C一起以及/或者A、B和C一起等的系统)。本领域技术人员将进一步理解，除非上下文另外规定，否则通常呈现两个或更多个替代术语的析取词和/或短语，无论是在说明书、权利要求还是附图中，都应理解为涵盖了包括术语中的一个术语、术语中的任一术语或两个术语的可能性。例如，短语“A或B”通常将被理解为包括“A”或“B”或者“A和B”的可能性。
针对所附权利要求，本领域技术人员将了解，其中所叙述的操作一般可以以任何顺序来执行。另外，尽管权利要求叙述是按顺序来呈现的，但应理解，各种操作可以以不同于所描述的顺序的其他顺序来执行，或者可以同时执行。除非上下文另外规定，否则这类交替排序的示例可以包括重叠、交错、中断、重新排序、递增、预备、补充、同时、反向或其他不同的排序。此外，除非上下文另外规定，否则如“响应于”、“涉及”或其他过去时态形容词的术语一般不旨在排除这类变型。
值得注意的是，对“一个方面”、“一方面”、“例示”、“一个例示”等的任何引用意指结合该方面描述的特定特征、结构或特性包括在至少一个方面中。因此，在整个说明书的各种地方出现短语“在一个方面”、“在一方面”、“在例示中”和“在一个例示中”不一定都指同一方面。此外，特定的特征、结构或特性可以在一个或多个方面以任何合适的方式进行组合。
如本文中所使用，除非上下文另外明确规定，否则单数形式的“一(a/an)”和“该”包括复数指代物。
除非另外明确陈述，否则本文中使用的方向短语，诸如但不限于顶、底、左、右、下、上、前、后和它们的变型，应与附图中所示出的元件的定向相关，并且不限制权利要求。
除非另外指定，否则本公开中使用的术语“约”或“大约”意指如由本领域普通技术人员确定的特定值的可接受误差，这部分地取决于如何测量或确定该值。在某些方面，术语“约”或“大约”意指在1个、2个、3个或4个标准偏差内。在某些方面，术语“约”或“大约”意指在给定值或范围的50％、200％、105％、100％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％或0.05％内。
在本说明书中，除非另外指示，否则所有数值参数都应理解为在前的，并且在所有情况下由术语“约”修饰，其中数值参数拥有用于确定参数的数值的基本测量技术的固有可变性特性。在最低程度上，并且不试图将等同原则的应用限制于权利要求的范围，本文中描述的每个数值参数应至少根据所报道的有效数字的数量，并且通过应用普通的舍入技术来解释。
本文中叙述的任何数值范围包括所叙述范围内纳入的所有子范围。例如，“1至100”的范围包括处于所叙述的最小值1与所叙述的最大值100之间(并且包括1和100)的所有子范围，即最小值等于或大于1，并且最大值等于或小于100。另外，本文中所叙述的所有范围都包括所叙述范围的端点。例如，“1至100”的范围包括端点1和100。本说明书中叙述的任何最大数值限制旨在包括其中纳入的所有较低数值限制，并且本说明书中叙述的任何最小数值限制旨在包括其中纳入的所有较高数值限制。因此，申请人保留修改本说明书(包括权利要求)的权利，以明确地叙述在明确叙述的范围内纳入的任何子范围。所有这类范围在本说明书中都被固有地描述。
本说明书中提及的和/或任何申请数据表中列出的任何专利申请、专利、非专利出版物或其他公开材料在所并入的材料并非与本文不一致的程度上以引用方式并入本文中。由此，并且在必要的程度上，如本文中明确阐述的公开内容取代了以引用方式并入本文中的任何冲突的材料。据称以引用方式并入本文中但与现有定义、陈述或本文中阐述的其他公开材料相冲突的任何材料或其部分将仅在所并入的材料与现有公开材料之间不发生冲突的程度上被并入。
术语“包括(comprise)”(以及任何形式的包括，诸如“包括(comprises/comprising)”)、“具有”(以及任何形式的具有，诸如“具有(has/having)”)、“包括(include)”(以及任何形式的包括，诸如“包括(includes/including)”)和“包含”(以及任何形式的包含，诸如“包含(contains/containing)”)是开放式连接动词。因此，“包括(comprises)”、“具有”、“包括(includes)”或“包含”一个或多个元件的系统拥有那些一个或多个元件，但不限于仅拥有那些一个或多个元件。同样，“包括(comprises)”、“具有”、“包括(includes)”或“包含”一个或多个特征的系统、设备或装置的元件拥有那些一个或多个特征，但不限于仅拥有那些一个或多个特征。
前面的详细描述已经经由使用框图、流程图和/或示例阐述了各种形式的设备和/或过程。在这类框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作的范围内，本领域技术人员将理解，这类框图、流程图和/或示例中的每个功能和/或操作可以通过广泛多种硬件、软件、固件或实际上它们的任何组合来单独和/或共同实现。本领域技术人员将认识到，本文中公开的形式的一些方面可以全部或部分地在集成电路中等效地实现，作为在一个或多个计算机上运行的一个或多个计算机程序(例如作为在一个或多个计算机系统上运行的一个或多个程序)，作为在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(例如作为在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)，作为固件，或者作为实际上它们的任何组合，并且根据本公开，设计电路以及/或者编写针对软件和/或固件的代码将完全在本领域技术人员的技能范围内。另外，本领域技术人员将了解，本文中描述的主题的机制能够以多种形式作为一个或多个程序产品来发行，并且本文中描述的主题的说明性形式适用，而不管用于实际实施发行的信号承载介质的具体类型。
用于对逻辑进行编程以执行各种所公开方面的指令可以存储在系统中的存储器内，该存储器诸如动态随机存取存储器(DRAM)、高速缓存、闪存或其他存储装置。此外，指令可以经由网络或者借助于其他计算机可读介质来发行。因此，机器可读介质可以包括用于以机器(例如计算机)可读的形式存储或传输信息的任何机制，但不限于软盘、光盘、光碟、只读存储器(CD-ROM)和磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡、闪存或者用于经由电、光、声或其他形式的传播信号(例如载波、红外信号、数字信号等)通过互联网传输信息的有形机器可读存储装置。因此，非暂时性计算机可读介质包括适用于以机器(例如计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的有形机器可读介质。
如在本文中的任何方面所使用，术语“控制电路”可以指例如硬连线电路、可编程电路(例如包括一个或多个单独的指令处理核心、处理单元、处理器、微控制器、微控制器单元、控制器、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑器件(PLD)、可编程逻辑阵列(PLA)或现场可编程门阵列(FPGA)的计算机处理器)、状态机电路、存储由可编程电路执行的指令的固件，以及它们的任何组合。控制电路可以共同或单独体现为形成更大系统的部分的电路，例如集成电路(IC)、专用集成电路(ASIC)、片上系统(SoC)、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、服务器、智能手机等。因此，如在本文中所使用，“控制电路”包括但不限于具有至少一个离散电路的电路、具有至少一个集成电路的电路、具有至少一个专用集成电路的电路、形成由计算机程序配置的通用计算设备的电路(例如由至少部分地实施过程的计算机程序配置的通用计算机，以及/或者本文中描述的设备，或者由至少部分地实施本文中描述的过程和/或设备的计算机程序配置的微处理器)、形成存储器设备的电路(例如随机存取存储器的形式)以及/或者形成通信设备的电路(例如调制解调器、通信开关或光电装备)。本领域技术人员将认识到，本文中描述的主题可以以模拟或数字方式或者它们的某种组合来实现。
如在本文中的任何方面所使用，术语“逻辑”可以指被配置成执行前述操作中的任何操作的应用程序、软件、固件和/或电路。软件可以体现为软件包、代码、指令、指令集以及/或者记录在非暂时性计算机可读存储介质上的数据。固件可以体现为代码、指令或指令集以及/或者硬编码(例如非易失性)在存储器设备中的数据。
如在本文中的任何方面所使用，术语“部件”、“系统”、“模块”等可以指计算机相关的实体、硬件、硬件与软件的组合、软件或执行中的软件。
如在本文中的任何方面所使用，“算法”是指产生期望结果的自洽的步骤序列，其中“步骤”是指对物理量和/或逻辑状态的操纵，该物理量和/或逻辑状态可以(但不一定)采取能够被存储、传送、组合、比较和以其他方式操纵的电信号或磁信号的形式。通常将这些信号称为位、值、元素、符号、字符、术语、数字等。这些以及类似的术语可以与适当的物理量相关联，并且仅仅是应用于这些量和/或状态的方便标签。
除非另外具体陈述，否则本文中使用诸如“处理”、“计算”、“演算”、“确定”、“呈现”、“显示”等词语进行的讨论可以指机器1100(例如计算机)的动作或过程，该机器对表示为一个或多个存储器(例如易失性存储器、非易失性存储器或它们的任何合适的组合)、寄存器或者接收、存储、传输或显示信息的其他机器部件内的物理(例如电子、磁或光)量的数据进行操纵或变换。此外，除非另外具体陈述，否则术语“一(a/an)”在本文中用于包括一个或多于一个实例，如在专利文献中常见那样。最后，如本文中所使用，除非另外具体陈述，否则连词“或”是指非排他性的“或”。
本公开是说明性的，而非限制性的。根据本公开，另外的修改对于本领域技术人员来说将是显而易见的，并且旨在落入所附权利要求的范围内。

Claims (23)

1.一种用于使用用户的移动设备提供无线电控制(RC)运载工具的自主驾驶的系统，所述移动设备包括至少一个传感器和通信接口，所述系统包括：
底盘，所述底盘被配置成安装到所述RC运载工具上，所述底盘包括：插槽，所述插槽被构造成承载所述用户的智能手机；以及
电路，所述电路被配置成通信地耦合到所述RC运载工具，并且发送信号以操作所述RC运载工具；
所述电路包括接口，所述接口用于连接到所述用户的移动设备的所述通信接口，并且被配置成从所述用户的移动设备接收能够被路由到所述RC运载工具的命令。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述电路被进一步配置成从所述用户的移动设备接收利用所述至少一个传感器的命令。
3.如权利要求1所述的系统，所述系统还包括以软件或固件表示的虚拟化层，所述虚拟化层被配置成提供用于对人工智能(AI)进行编程以控制所述RC运载工具的平台。
4.如权利要求3所述的系统，其中所述虚拟化层包括模拟器抽象模块、自主驾驶抽象模块和运载工具硬件抽象模块。
5.如权利要求4所述的系统，其中所述虚拟化层被配置成经由连接到所述模拟器抽象模块的软件模拟器来提供用于对AI进行编程的所述平台，其中所述软件模拟器在与所述用户的移动设备分离的用户设备上进行操作。
6.如权利要求1所述的系统，所述系统还包括到虚拟现实(VR)或增强现实(AR)设备的接口，所述接口能够由所述用户佩戴，使得当所述RC运载工具移动时，当所述用户的移动设备安装在所述RC运载工具上时，所述用户能够看到所述移动设备的相机视角。
7.如权利要求6所述的系统，其中所述VR或AR接口被配置成使用所述用户的移动设备的视觉数据流式传输功能向所述VR或AR设备提供实况视觉流式传输。
8.如权利要求1所述的系统，其中所述电路被进一步配置成与到所述RC运载工具的手动接口通信。
9.如权利要求7所述的系统，其中所述电路被进一步配置成基于从所述手动接口接收到的输入向所述RC运载工具发送命令。
10.如权利要求1所述的系统，其中所述电路包括安全模式部件，所述安全模式部件被配置成对从所述用户的移动设备接收到的命令进行超控。
11.一种用于提供无线电控制(RC)运载工具通过周围环境的自主驾驶的系统，所述系统包括：
模块化设备，所述模块化设备包括被配置成生成与所述周围环境的特性相关联的信号的至少一个传感器；
座板，所述座板被构造成机械地联接到所述RC运载工具，其中所述座板包括多个插槽；
模块化控制电路，所述模块化控制电路被构造成经由所述多个插槽中的第一插槽机械地联接到所述座板，其中所述模块化控制电路被配置成可通信地耦合到所述模块化设备，并且其中所述模块化控制电路被配置成可通信地耦合到所述RC运载工具的硬件，并且响应于从所述模块化设备接收到的命令而控制所述RC运载工具；
底盘，所述底盘被构造成经由所述多个插槽中的第二插槽机械地联接到所述座板，其中所述底盘被进一步构造成容纳所述模块化设备，并且将所述模块化设备可释放地固定到所述RC运载工具。
12.如权利要求13所述的系统，其中所述模块化设备包括处理器和存储器，所述存储器被配置成存储算法，当由所述处理器执行时，所述算法使得所述处理器：
从所述传感器接收信号；
基于从所述传感器接收到的所述信号来确定由所述传感器检测到的所述周围环境的特性；
至少部分地基于所述周围环境的所确定的特性来生成命令信号；以及
将所生成的命令信号传输到所述控制电路，其中所生成的命令信号使得所述控制电路以由所述算法预定的方式自主操作所述RC运载工具。
13.如权利要求12所述的系统，其中所述模块化设备的所述存储器被进一步配置成存储虚拟化层，当由所述处理器执行时，所述虚拟化层使得所述处理器：
从所述传感器接收第二信号；
确定由所述传感器检测到的所述周围环境的第二特性；
以及
至少部分地基于所述周围环境的所确定的第二特性来自主修改存储在所述模块化设备的所述存储器中的所述算法，
而不中断所述RC运载工具的自主操作。
14.如权利要求12所述的系统，其中所述模块化设备的所述存储器被进一步配置成存储模拟层，当由所述处理器执行时，所述模拟层使得所述处理器至少部分地基于从所述传感器接收到的所述信号而在模拟周围环境内生成模拟RC运载工具。
15.如权利要求14所述的系统，其中当由所述处理器执行时，所述模拟层进一步使得所述处理器从所述RC运载工具接收遥测数据，并且其中所述模拟RC运载工具和所述模拟周围环境的生成进一步基于从所述RC运载工具接收到的所述遥测数据。
16.如权利要求15所述的系统，其中所述遥测数据包括以下中的至少一者：所述RC运载工具的六自由度位置、所述RC运载工具的速度、所述RC运载工具的加速度和所述RC运载工具的转向角或它们的组合。
17.如权利要求15所述的系统，所述系统还包括被构造成由所述系统的用户佩戴的头戴式显示器，其中所述头戴式显示器被配置成显示所述模拟周围环境内的所述模拟RC运载工具。
18.一种无线电控制(RC)运载工具通过周围环境的自主驾驶的方法，所述方法包括：
将模块化设备选择性地耦合到所述RC运载工具，其中所述模块化设备包括被配置成生成与所述周围环境的特性相关联的信号的至少一个传感器；
将模块化控制电路选择性地耦合到所述RC运载工具；经由远程计算设备从所述传感器接收信号；
经由所述远程计算设备基于从所述传感器接收到的所述信号来确定由所述传感器检测到的所述周围环境的特性；
经由所述远程计算设备至少部分地基于所述周围环境的所确定的特性来生成命令信号；以及
经由所述远程计算设备经由所生成的命令信号传输到所述模块化控制电路；以及
经由所述模块化控制电路根据所接收到的命令信号来自主操作所述RC运载工具。
19.如权利要求18所述的方法，所述方法还包括：
经由所述远程计算设备至少部分地基于从所述传感器接收到的所述信号而在模拟周围环境内生成模拟RC运载工具；以及
经由可通信地耦合到所述远程计算设备的头戴式显示器在所述模拟周围环境内显示所述模拟RC运载工具。
20.如权利要求19所述的方法，所述方法还包括：
经由所述远程计算设备从所述RC运载工具接收遥测数据，以及至少部分地基于从所述RC运载工具接收到的所述遥测数据来更新所述模拟RC运载工具和所述模拟周围环境。
21.如权利要求19所述的方法，所述方法还包括：
经由所述模块化设备从所述RC运载工具的用户接收手动实现的命令信号；以及
经由所述模块化设备执行的平台基于所述模拟周围环境的自主生成的参数特性来修改所述手动实现的命令信号。
22.如权利要求21所述的方法，其中所述自主生成的参数基于从所述传感器接收到的所述信号来生成，并且对应于所述周围环境的所确定的特性。
23.如权利要求21所述的方法，其中所述自主生成的参数包括所述模拟周围环境的不存在于所述周围环境中的所生成的特性。
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