JP2024509342A - 別個の装置を使用してインテリジェント車両を操作するための装置、システム、および方法 - Google Patents

Abstract

周囲環境を介してラジコン車両の自動運転を提供するためのシステムが本明細書に開示される。本システムは、周囲環境の特性に関連する信号を生成するように構成される少なくとも一つのセンサーを有するモジュール式装置と、ＲＣ車両に機械的に結合されるように構成されるベッドプレートと、ベッドプレートに機械的に結合され、モジュール式装置に通信可能に結合されるように構成されるモジュール式制御回路とを含むことができ、モジュール式制御回路が、ＲＣ車両のハードウェアに通信可能に結合され、モジュール式装置から受信したコマンドに応答してＲＣ車両を制御するように構成される。【選択図】図１

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０２１年２月１０日に出願された、「既存のモバイル装置を使用するインテリジェント車両のための方法およびシステム」と題する、米国仮特許出願第６３／１４８，０４０号に対する優先権を主張するものであり、その開示は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

本開示は、一般に自動車両に関連し、より具体的には、車両の自動運転のために別個のユーザー装置を使用する、改善された装置、システム、および方法を対象とする。

いくつかの実施形態では、別個のユーザー装置からのセンサーを使用して自動運転車両を提供するための方法およびシステムが開示される。いくつかの実施形態では、ユーザー装置をリモコン車両上に位置付け、ユーザー装置からのセンサーを使用してリモコン車両を制御するためのシステムを提示する。いくつかの実施形態では、ユーザーの別個の装置がリモコン車両に取り付けられ得るように、システムは、既存のリモコン車両に取り付けられる、固有のシャーシを含む。いくつかの実施形態では、ユーザーの別個の装置からリモコン車両へのインターフェイスを提供する回路が含まれる。回路は、システムにハードウェア層を提供してもよく、いくつかの実施形態では、ハードウェアコンポーネントを互いにリンクするファームウェア層も含まれる。いくつかの実施形態では、人工知能プログラミングは、ユーザーの別個の装置に提供され、ユーザーの別個の装置内のセンサーを利用して、リモコン車両を制御するかまたは駆動する方法を指示する。いくつかの実施形態では、リモコン車両の手動制御も含まれ、ユーザーの別個の装置で制御をオーバーライドまたは補完するために使用することができる。

いくつかの実施形態では、システムは、ユーザーのモバイル装置を使用して遠隔制御（ＲＣ）車両の自動運転を提供するために導入される。モバイル装置は、少なくとも一つのセンサーおよび有線または無線インターフェイスを含み得る。システムは、ＲＣ車両に取り付けられるように構成されるシャーシを含み得る。シャーシは、ユーザーのスマートフォンを運ぶように構成されるスロットと、ＲＣ車両に通信的に連結し、ＲＣ車両を操作するために信号を送信するように構成される回路とを含み得る。回路は、ユーザーのモバイル装置の有線または無線インターフェイスに接続するためのインターフェイスを含んでもよく、またＲＣ車両にルーティングされ得るユーザーのモバイル装置からコマンドを受信するように構成され得る。

システムのいくつかの実施形態では、回路は、少なくとも一つのセンサーを利用するユーザーのモバイル装置からコマンドを受信するようにさらに構成される。

いくつかの実施形態では、システムは、ＲＣ車両を制御するための人工知能（ＡＩ）をプログラミングするためのプラットフォームを提供するように構成されるソフトウェアまたはファームウェアで表される仮想化層をさらに含む。

システムのいくつかの実施形態では、仮想化層は、シミュレーター抽象化モジュール、自動運転抽象化モジュール、および車両ハードウェア抽象化モジュールを含む。

システムのいくつかの実施形態では、仮想化層は、シミュレーター抽象化モジュールに接続されるソフトウェアシミュレーターを介してＡＩをプログラミングするためのプラットフォームを提供するように構成され、ソフトウェアシミュレーターは、ユーザーのモバイル装置とは別個のユーザー装置上で操作される。

いくつかの実施形態では、システムは、ユーザーが、ＲＣ車両が移動している時に、モバイル装置がＲＣ車両に取り付けられている間に、ユーザーのモバイル装置のカメラビューを見ることができるように、ユーザーが着用できる仮想現実（ＶＲ）または拡張現実（ＡＲ）装置へのインターフェイスをさらに含む。

システムのいくつかの実施形態では、ＶＲまたはＡＲインターフェイスは、ユーザーのモバイル装置のビジュアルデータストリーミング機能を使用して、ＶＲまたはＡＲ装置にライブビジュアルストリーミングを提供するように構成される。

システムのいくつかの実施形態では、回路は、ＲＣ車両への手動インターフェイスと通信するようにさらに構成される。

システムのいくつかの実施形態では、回路は、手動インターフェイスから受信した入力に基づき、ＲＣ車両にコマンドを送信するようにさらに構成される。

システムのいくつかの実施形態では、回路は、ユーザーのモバイル装置から受信されたコマンドをオーバーライドするように構成されるセーフモードコンポーネントを含む。

いくつかの実施形態は、例示として図示されており、添付図面の図には限定されていない。

図１は、本開示の少なくとも一つの非限定的態様に従って、別個の装置を使用してインテリジェント車両を操作するためのシステムを示す。

図２は、本開示の少なくとも一つの非限定的態様による、図１のシステムの機能ブロック図を示す。

図３は、本開示の少なくとも一つの非限定的態様による、図１のシステムの装置によって採用されるソフトウェアアーキテクチャーのブロック図を示し、

図４は、本開示の少なくとも一つの非限定的態様による、図３の仮想化層のブロック図を示す。

既存のユーザーのモバイル装置を使用して運転車両を制御し、ユーザーのモバイル装置を介して人工知能を用いて運転車両の制御をプログラミングするための方法、装置、およびシステム（例えば、機械）の例が提示される。より広い聴衆が人工知能（ＡＩ）とコンピュータープログラミングに慣れ親しむためのエントリーポイントとして、ＡＩによって制御されるインターフェイスを備えた遠隔制御（ＲＣ）車両が、楽しさと具体的なエントリーポイントを提供することができる。多くの場合、プログラミング、特にＡＩの実践に必要なハードウェアとソフトウェアは非常に複雑であり、現在のソリューションでは、これらのスキルが幅広い聴衆によって経験されるのを防ぐ、高価な障壁が提供される。本開示の態様は、スマートフォンなどのユーザーの既存のモバイル装置を、市販の普通のＲＣ車などの既存のＲＣ車両に接続し、最小限の追加装置で、自動運転および制御でＲＣをプログラムするためのソリューションを提供する。

いくつかの実施形態では、ハードウェアは、ＲＣ車の上部に取り付け、ユーザーのスマートフォンを保持するスロットを含むシャーシを含む。シャーシに結合された回路は、カメラ、ＬＩＤＡＲ、タッチスクリーン、マイク、スピーカー、位置決めシステム、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、セルラーシステムなどの取り付けられるスマートフォンのセンサーと接続し、ＲＣ車に指示を伝達する。スマートフォンにダウンロードできるソフトウェアによって、ユーザーがＡＩプログラミングを行うことが可能になり、スマートフォンのセンサーにアクセスして、取り付けられるシャーシに結合された回路にコマンドを送信することによって、ＲＣ車を制御するために使用される。このようにして、本開示の既存のスマートフォンおよびハードウェアおよびソフトウェアのみを使用して、ユーザーは、自動運転を実施するために、ＲＣ車にＡＩアルゴリズムを実装することができる。ユーザーはその後、ＡＩプログラミングスキルを実践し、センサーとアルゴリズムの使用を、即時のフィードバックにより実用的な方法で改良し、仕上げることができる。これにより、コスト効率が良く、より簡単にアクセスできるソリューションが可能になり、より多くの人にＡＩやプログラミング全般を紹介することができる。

いくつかの実施形態では、例示的なハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントは、空中ロボット、脚付きロボット、またはロボットアームなどの他の既存の車両に適用され得る。ユーザーのスマートフォンは、ロボットに結合されると、ＡＩプログラムで使用するための入力を提供する感知能力を提供することができる。本開示のハードウェアおよびソフトウェアインターフェイスは、ロボットを制御するために、ユーザーにより、スマートフォンのセンサーおよびプログラムを接続し得る。

いくつかの実施形態では、取り付けられるシャーシに結合された回路はまた、スイッチなどの手動オーバーライドを可能にし、通常、ＲＣ車の購入とともに提供される、ＲＣ手動制御装置からの入力を受信する。手動制御により、ＲＣ車をより簡単に取得できるようにすることで、安全性を高め、フィードバックを増やすことができ、ＲＣ車を使用する方法の数に柔軟性を与える。例えば、視線上にいる間、ＲＣ車の手動制御を使用できるが、視線から外れた場合、取り付けられるスマートフォンによって提供されるＲＣ車のＡＩ制御を使用できる。

いくつかの実施形態では、スマートフォンにダウンロードされたソフトウェアは、ユーザーが、ＲＣ車に取り付けられた時にスマートフォンのカメラが見るものを見ることを可能にする、仮想現実インターフェイスを提供する。ソフトウェアは、カメラデータを利用して、ユーザーが着用するＶＲ装置に送信してもよく、ユーザーは、それが自律的にまたは手動で運転される間に、ＲＣ車の動きを経験することができる。

いくつかの実施形態では、本明細書に記載のＡＲおよびＶＲ原理は、ｅスポーツなどのゲームシナリオまたは手持ち式コンソールでも実施され得る。複数の車両およびユーザーの各モバイル装置でのピアツーピアレーシングは、本開示のインテリジェントＲＣ車両を利用して、現実世界の設定で一緒にリンクされ得る。各ユーザーは、モバイル装置のカメラからの視点を使用して参加し得る。

いくつかの実施形態では、モバイル装置を他のロボットに取り付ける装置も提供される。本明細書に提供されるシャーシと同様に、別の類似の取り付け装置は、ユーザーのモバイル装置センサーを利用するために、他のロボットに取り付けることができる。本明細書に記載の原理により、ユーザーは、ＡＲまたはＶＲ環境で別の種類のロボットを制御することができる。さらに、以下に開示される仮想化層は、ユーザーのモバイル装置などの別個の装置からのセンサーを使用して、他の種類のロボットを自律的に制御することを可能にし得る。

ここで図１を参照すると、別個の装置１０４を使用してインテリジェント車両１０２を操作するためのシステム１００が、本開示の少なくとも一つの非限定的態様に従って示される。図１の非限定的態様によれば、システム１００は、別個の装置１０４を収容するよう構成されるシャーシ１０６とともに、車両１０２自体を含み得る。一般性を失うことなく、装置１０４は、システム１００に対して前方、後方、および／または他の三次元配向を有するように位置付けられてもよい。図１に示すように、車両１０２は、車両１０２が地形を横断できるように構成される一つまたは複数のホイール１０８を含み得る。例えば、図１の車両１０２は、遠隔制御される車両のフォームファクタと類似したフォームファクタを含み得る。しかしながら、他の非限定的態様によれば、車両１０２は、車両１０２が、とりわけ、大気、水、および／または空間を含む他の媒体を横断するように、代替的におよび／または追加的に構成できるように、他のコンポーネント（例えば、エンジン、ノーズコーン、ローター、プロペラ、フィン、翼、エアクッション、シールなど）を含み得る。言い換えれば、他の非限定的態様によれば、車両１０２は、他の車両タイプの中でも、遠隔制御されたドローン、航空機、ヘリコプター、ロケット、ボート、潜水艦、および／またはホバークラフトとして構成することができる。

さらに図１を参照すると、システム１００はまた、車両１０２自体から構造的および／または機能的に分離された装置１０４を収容するように構成されるシャーシ１０６を含み得る。言い換えれば、図１の装置１０４は、車両１０２の操作以外の主要な目的のために、ユーザーによって商業的に確保され得る。特に、装置１０４は、他の装置との無線および／または有線通信のために構成されてもよく、装置１０４を囲む周囲環境の特徴を検出するよう構成される一つまたは複数のセンサー１０４を含み得る。例えば、図１の非限定的態様によれば、装置１０４は、アドホック（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離通信、ＲＦＩＤなど）、および／またはインフラネットワーク（例えば、携帯、ＷｉＦｉ（登録商標）、ラジオなど）を介した無線通信のために構成されるユーザーのスマートフォンを含んでもよく、周囲環境内の特徴を視覚的に検出し、検出された特徴に関連付けられる画像データを生成するように構成される、カメラなどの一つまたは複数のセンサー１１０を含み得る。図１の装置１０４は、前述の機能を可能にするための任意の数のアンテナ、プロセッサー、メモリー、レシーバー、トランスミッター、および／またはトランシーバーを含み得ることが理解されるべきである。しかしながら、他の非限定的態様によれば、装置１０４は、感知および計算目的のために構成される他の装置の中でも特に、タブレット、パーソナルデジタルアシスタント、ラップトップコンピューター、および／またはスマートウォッチを含み得る。さらに他の非限定的態様によれば、装置１０４は、周囲環境内の他の特徴を検出するよう構成される他のセンサー、とりわけ周囲環境を特徴付けおよび／またはマッピングするよう構成される光検出および測距センサー（「ＬＩＤＡＲ」）、音波振動を検出するよう構成されるマイク、機械的振動を検出するよう構成されるジャイロスコープ、および／または周囲環境内の熱振動を検出するよう構成される赤外線カメラを含み得る。一般性の喪失なしに、図１のセンサー１１０、または他の非限定的態様に関して参照される他のセンサーのいずれかは、車両１００に対して前方、後方、または他の三次元配向に面するように位置付けられてもよい。

図１をさらに参照すると、シャーシ１０６は、装置１０４を車両１０２に収容し固定するように幾何学的に構成され得る。例えば、図１の非限定態様によれば、シャーシ１０６は、装置１０４に対応する幾何学的形状のスロット１１２を画定してもよく、装置１０４を車両１０２に固定し、車両１０２の操作から生じる振動に応答して車両１０２から分離するのを防止するように構成される一つまたは複数の壁１１４を含み得る。シャーシ１０６は、車両１０２に一体型であってもよく、および／または車両１０２への選択的機械的および／または電気的結合のために構成され得る。例えば、図１の非限定的態様によれば、シャーシ１０６は、シャーシ１０６およびシャーシ１０６内に取り付けられる装置１０２を車両１０２に機械的に固定するように構成される一つまたは複数の結合要素１１８を有するフェイスプレートとして構成されるマウント１１６を含み得る。一部の非限定的態様によれば、結合要素１１８は、シャーシ１０６を車両１０２に接続するねじおよび／またはボルトを収容するように構成される穴および／またはタップ挿入であり得る。

シャーシ１０６が、選択的な機械的および電気的結合のために構成される、図１の非限定的態様によれば、シャーシ１０６は、図１の車両１０２など、任意の市販の利用可能な遠隔被制御車両に取り付けることができる。このように、シャーシ１０４は、さまざまな材料およびプロセスを介して、車両１０２とは別個に製造され得る。例えば、いくつかの非限定的態様によれば、シャーシ１０６および／またはマウント１１６は、三次元印刷、プラスチック成形、および／または木材または金属から機械加工される（例えば、コンピューター数値制御（「ＣＮＣ」）方法などを介して）ことによって製造され得る。マウント１１６は、ベッドプレート１２０全体に配置される複数のスロット１２２を介して、ベッドプレート１２０と機械的に接合するように構成され得る。シャーシ１９６および／またはマウント１１６と同様に、ベッドプレート１２０は、三次元印刷、プラスチック成形、および／または木材または金属から機械加工される（例えば、コンピューター数値制御（「ＣＮＣ」）方法などを介して）ことによって製造され得る。さらに、ベッドプレート１２０全体に配置されるスロット１２２の各々は、装置１０４が車両１０２の機械的および電気システムに効果的に統合され得るように、機械的および／または電気的インターフェイスとして機能するように構成され得る。例えば、複数のスロット１２２の第一のスロット（目に見えない）は、シャーシ１０６を収容するように構成することができるが、複数のスロット１２２の第二のスロット（目に見えない）は、とりわけマイクロプロセッサーまたは論理ベースのコントローラーなどの制御回路１２４を収容するように構成することができる。ベッドプレート１２０は、装置１０４と制御回路１２４との間の電気的通信を確立するよう構成される、一つまたは複数の電気的接続１２６（例えば、回路、ワイヤ、コネクターなど）をさらに含み得る。一つのこうした電気的接続１２６（目に見えない）は、電気的接続１２６が装置１０４上の特定のデータ接続（例えば、ライトニングケーブル、マイクロユニバーサルシリアルバス（「ＵＳＢ」）、ＵＳＢ－Ｃなど）と整列するように、シャーシ１０６内に特化され、寸法的に位置付けられてもよく、それによって、装置１０４が制御回路１２４との間で信号を送受信することが可能になる。もちろん、他の非限定的態様によれば、装置１０４は、例えば、アドホックリンク（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣなど）を介して、制御回路１２４との間で信号を無線通信するように構成され得る。図１の非限定的態様によれば、装置１０４は、例えば、Ａｐｐｌｅ ｉＰｈｏｎｅ（登録商標）、またはＧｏｏｇｌｅ Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）などのスマートフォンであってもよく、制御回路１２４は、Ａｒｄｕｉｎｏ（登録商標）マイクロコントローラーであり得る。従って、図１のシャーシ１０６、マウント１１６、ベッドプレート１２０、およびスロット１２２は、こうした装置に対応するように幾何学的および電気的に構成され得る。

図１の車両１０２を効果的に操作させるために、車両１０２にわずかな修正を実施することができる。例えば、図１の車両１０２は、「市販」の車両１０２に固有の遠隔制御レシーバーからのパルス幅変調（ＰＷＭ）信号をスロット１２２の一つを介してベッドプレート１２０上に取り付けられる制御回路１２４に配線し直すことができる。一つまたは複数の電気的接続１２６（例えば、回路、ワイヤ、コネクターなど）は、装置１０４と制御回路１２４との間の電気的通信を確立するように構成されるため、制御回路１２４は、ユーザーの選択および／または意図された用途に応じて、装置１０４から制御信号を受信し、それらを車両１０２のシャーシ１２８に転送することができる。一部の非限定的態様によれば、制御回路１２４は、本明細書でさらに詳細に論じるように、操作のために、車両１０２のシャーシ１２８に転送するために受信する複数の信号のうちの一つを選択的に受けいれるように構成することができる。

言い換えれば、図１の装置１０４は、制御回路１２４と通信するように構成されてもよく、制御回路１２４は、一つまたは複数の電気的接続１２６を介して車両１０２のシャーシ１２８と通信するように構成され得る。さらに、シャーシ１０６は、装置１０４の所望のセンサー１１０が、車両１０２を手動でおよび／または自律的に運転するのを支援するために、装置１０４を使用してユーザーを助けるために、好ましくは配置されるように、装置１０４に対して具体的に構成され得る。図１によると、シャーシ１０６によって画定されるスロット１１２は、一つまたは複数のセンサー１１０が車両１０２に対して所望の位置にあるように、装置１０４を収容することができる。例えば、一つまたは複数のセンサー１１０が装置１０４のカメラである場合、シャーシ１０６は、装置１０４が適切に設置されると、車両の手動および／または自動運転のための視覚的入力として機能し得るように構成され得る。従って、図１のシステム１００は、追加のセンサーを必要とせずに、車両１０２の手動および／または自動運転を可能にすることができる。このように、図１のシステム１００は、平均的な消費者に対して、手動および／または自動車両１０２の操作への、より効率的なアクセスの増加を可能にすることができる。

一部の非限定的態様によれば、制御回路１２４は、車両１０２の操作プラットフォーム、または車両１０２の操作を支援することができるソフトウェアを格納するように構成されるメモリーに通信可能に結合され得る。例えば、ソフトウェアを装置１０４のメモリー上にインストールして、制御回路１２４および車両１０２に、所望の操作に必要なさまざまな程度の機能を提供することができる。一部の非限定的態様によれば、このソフトウェアは、ユーザーによって、装置１０４を介して、「アプリストア」、または他の取得手段からダウンロードされるモバイルアプリケーションであり得る。本開示によって企図され、図１のシステム１００を介して実装されるプラットフォームは、一般的に、少なくとも三つのタスクの形で機能を提供できる。１）ソフトウェアは、一つまたは複数のセンサー１１０を利用して画像データおよび／または運動データを取得するように装置１０４に命令することができる（例えば、カメラ、微小電気機械システム（「ＭＥＭＳ」）ジャイロスコープ、加速度計、慣性測定ユニット（「ＩＭＵ」）などを介して）。２）ソフトウェアは、生成されたデータを、レンダリングのために、ユーザーの別の装置などのリモートコンピューター装置に送信するように装置１０４に命令することができる。および３）ソフトウェアは、装置１０４に搭載されていないリモートコンピューティングリソースの助けを借りずにセンサー１１０のデータを局所的に利用するいくつかの人工知能および／または機械学習アルゴリズムに基づいて、システム１００の自動運転の決定を行うことができ、装置１０４をさらに制御して、車両１０２を制御するための自動運転決定に従ってコマンドを発行することができる。言い換えれば、装置１０４およびソフトウェアは、車両１０２の視点から操作環境の一人称視点を生成し、ユーザーに提供することができるため、ソフトウェアは、ユーザーが視線を超えて車両を操作することを可能にすることができる。このように、図１のシステム１００は、オンボード駆動位置の仮想的な没入感を生成するように実装され得る。

ソフトウェアの設計は、ソフトウェアが、どの制御回路が車両１０２、または車両１０２上に配置されるロボットシステムを、高価な変更に相当なコストを加えることなく効果的に制御できるかを変更できるように、ポータブルな形式であるか、または柔軟に設計することができる。前述したように、ソフトウェアは、装置１０４および／または車両１０２のシャーシ１２８上の一つまたは複数のセンサー１１０のハードウェア設計および能力によってのみ制限される、ソフトウェアおよび／またはユーザー入力のコマンドで幅広い自律的タスクを実行するように構成されるスマートフォンなどの装置１０４によって実行され得る。従って、ソフトウェアは、車両１０２の自動運転を容易にすることができる。追加的および／または代替的に、ソフトウェアは、ユーザーにソフトウェアによって生成されたコマンドをオーバーライドする能力を提供することができ、それによって車両１０２の手動操作を容易にする。さらに、別個の装置１０４および制御回路１２４を含めることで、制御回路１２４がロボットシャーシに伝送されたコマンドをオーバーライドすることが可能になり、それによって、自律制御と手動制御との間の車両操作の瞬時切り替えが促進される。より具体的には、装置１０４上のソフトウェアは、ユーザーによって発行された手動制御コマンドを通して、さらに変更することなく制御回路１２４に単にパスし得る。これにより、ユーザーは車両１０２を直接制御することができる。第二に、装置１０４上のソフトウェアは、ユーザーによって発行された手動制御コマンドを完全にオーバーライドすることができ、事実上、いくつかのＡＩアルゴリズムが車両１０２を完全に制御することができる。これには、人による監視なしに全自動運転するシナリオ、および差し迫った衝突の前に車両１０２を停止するなどの緊急安全オーバーライドのシナリオが含まれる。最後に、装置１０４上のソフトウェアは、追加の制御コマンドを増強することによって、ユーザーによって発行された手動制御コマンドを修正できる。一部の自動運転シナリオでは、これにより、動的クルーズ制御、衝突回避、自動レーン変更、および自動駐車などを含む自動操縦機能など、安全性または性能を強化するためのソフトウェアによって、ユーザーが車両１０２を制御することが可能になる。しかしながら、一部のｅスポーツシナリオでは、装置１０４上のソフトウェアは、制御制約を加えて、いくつかのゲームプレイに従って車両１０２の性能を制限し、それゆえ、車両１０２を、ユーザーによる制御をより困難にし得る。例えば、仮想現実環境において、車両１０２の位置は、仮想障害物（仮想水たまりまたは仮想砂トラップなど）と衝突し得る。バーチャルリアリティ環境と同期するソフトウェアは、車両１０２のスロットルまたはステアリングの運転可能性を減少させてもよく、事実上、ユーザーが仮想現実環境内の仮想障害物を認識するときに、ユーザーが車両１０２を制御するための課題を生じさせ得る。

ここで図２を参照すると、本開示の少なくとも一つの非限定的態様に従って、前述のシステム１００コンポーネント間のさまざまな相互作用を示す、図１のシステム１００の機能ブロック図が示される。前述したように、車両１０２（図１）シャーシ１２８は、制御回路１２４からコマンド信号２０２（例えば、ＰＷＭ信号など）を受信し、テレメトリ信号２０２を介して制御回路１２４に送り返すことができるテレメトリを生成するように構成されるモーター２１２およびサーボ機構２１４などのさまざまな他のコンポーネントを含む、車両１０２（図１）の操作を支持する基礎構造を提供することができる。この機能構成は、図２のブロック図によって示される。前述したように、制御回路１２４は、車両１０２のシャーシ１２８（図１）に結合されたＡｒｄｕｉｎｏ（登録商標）タイプのマイクロコントローラーを含んでもよく、これは車両１２８のモーター２１２および／またはサーボ２１４を制御するように配線されていてもよい。従って、制御回路１２４は、車両１０２（図１）の連続的な制御および操作を提供するために、ＲＣのさまざまなコンポーネントから車両１０２（図１）テレメトリ２０２を受信することができる。シャーシ１２８はまた、ユーザーのスマートフォンなどの別個の装置１０４の位置決めをサポートし得る。前述のように、装置１０４は、前述の電気的接続１２６（図１）および／またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を介して、有線または無線接続を介して制御回路１２４に通信可能に結合され得る。装置１０４は、カメラなどのそのセンサー１１０（図１）によって生成されるデータに基づき、有線および／または無線接続を介して制御回路１２４にコマンド信号２０４を提供し得る。装置１０４、より具体的には、装置１０４によって実装されるソフトウェアは、ニューラルネットワークなどの人工知能プラットフォーム、または車両１０２を自律的に操作させるように構成される監視付きアルゴリズム、非監視アルゴリズム、または補強アルゴリズムなどの機械学習プラットフォームを含み得る。一部の非限定的態様によれば、車両１０２は、なおも、コマンド２０４を送信し、制御回路１２４からテレメトリ２０２を受信するように構成できる、ラジコンレシーバー２１０を介して手動で操作することがでる。

全体として、本開示の前述の特徴は、ストック車両１０２（図１）シャーシ１２８を、別製造のシャーシ１０６（図１）、ベッドプレート１２０（図１）、制御回路１２４、および装置１０４と一体化して、より安価で、持ち運びが容易で、かつ極めて強力であり、改善された車両１０２（図１）を形成し、従来のストック車両１０２（図１）に対する技術的改良を可能にする。

ここで図３を参照すると、図１のシステム１００によって提供される技術的改良の一部のみを示すブロック図が、本開示の少なくとも一つの非限定的態様に従って図示される。図３の非限定的態様によれば、システム１００（図１）は、装置１０４の機能を利用して、拡張現実（「ＡＲ」）および／または仮想現実（「ＶＲ」）体験を車両１０２（図１）に提供することができる。ソフトウェアは、ＡＲ／ＶＲゲーム層３０２、シミュレーション層３０４、および／または仮想化層３０６を含み得る。ＡＲ／ＶＲゲーム層３０２は、装置１０４から受信した画像データ３０８に基づき、拡張または仮想ゲームを生成できる。シミュレーション層３０４は、装置１０４から受信したテレメトリ３１０に基づき、車両１０２（図１）および周囲環境のシミュレーションを生成できる。仮想化層３０６は、装置１０４から受信された画像データ３０８および／またはテレメトリ３１０に基づき、自動運転コード３１２を生成できる。生成されたコード３１２は、装置１０４にダウンロードされ、車両１０２の自動運転を実行および／または改善するために実装され得る（図１）。

図３の非限定的態様によれば、装置１０４は、その一つまたは複数のセンサー１１０（図１）を介して、キャプチャビデオデータをストリーム配信するように構成されてもよく、およびキャプチャビデオデータを、有線または無線接続を介して、ユーザーが着用するヘッドマウントディスプレイ（図示せず）にストリーム配信することができる。装置１０４によって実行されるソフトウェアはまた、車両１０２（図１）に関連付けられるテレメトリデータを、ＡＲおよび／またはＶＲ体験を生成するために、またはソフトウェアによって提供される車両１０２（図１）シミュレーションに関連する代替的な使用のために、ユーザーのリモートコンピューター装置（図示せず）にリアルタイムで送信することができる。例えば、こうしたテレメトリデータは、他のタイプのテレメトリデータの中でも特に、車両１０２（図１）に関連付けられる六自由度の位置、速度、加速度、および／またはステアリング角度を含み得る。車両１０２（図１）が自律的に、または手動で操作されるかどうかに関わらず、ユーザーは、レシーバー２１０（図２）を介して、装置１０４（図１）が車両１０２（図１）上に取り付けられる際に、車両１０２（図１）が装置１０４（図１）の一つまたは複数のセンサー１１０を介して経験しているものを経験することができる。ユーザーはまた、車両１０２（図１）テレメトリによって生成された仮想シミュレーション車両１０２（図１）を介して、車両１０２（図１）によって提供されるテレメトリデータに基づき生成された仮想シミュレーション環境での運転を経験し得る。同様に、本明細書でさらに詳細に説明するように、システム１００（図１）によって生成されるテレメトリデータを使用して、コードを更新したり、人工知能および／または機械学習アルゴリズムを練習してシミュレーションを改善することができる。

スマートフォンなどの装置１０４上でコードをプログラムして、特定の自律的タスクを行うことは困難であり得る。実際に、図１の車両１０２などのロボットシステムを正確に制御するためのプログラミングアプリケーションは、このようなアプリケーションが一般的に電話自体にプログラムされるのではなく、より能力のあるパーソナルコンピューターに依存してコードをプログラムするため、困難であり得る。さらに、コードは通常、装置１０４上にインストールされる「展開」手順を受ける。しかしながら、装置１０４は、本開示によって意図されるように、車両１０２（図１）と一体化されるため、装置１０４は、車両１０２（図１）とともに移動し、更新によって装置１０４をプログラミングできるパーソナルコンピューターから分離される。明らかに、これは、車両１０２を操作させるために装置１０４が実装される手段を改善することができる自律型コードおよびコード更新の導入および試験を複雑にする（図１）。しかしながら、本開示によって企図されるシステム１００（図１）は、装置１０４を介して展開される仮想化層３０６を介してこの問題を解決する。一部の非限定的態様によれば、仮想化層３０６は、ミドルウェアを含み得、車両１０２（図１）制御コードをプログラムし、シミュレーターシステム上で徹底的に試験できる。

ここで図４を参照すると、図３の仮想化層３０６を含むソフトウェアアーキテクチャー４００のブロック図が、本開示の少なくとも一つの非限定的態様に従って示される。図４の非限定的態様によれば、アーキテクチャー４００は、とりわけ、シミュレーションおよび／またはビジュアライゼーションスタック４０２、機械学習ライブラリースタック４０４、および車両ハードウェアスタック４０６などを含む。さらに、仮想化層３０６とは別に、アーキテクチャー４００は、自動運転アルゴリズムライブラリー４０５をさらに含み得る。このように、仮想化層３０６は、ソフトウェアシミュレーター３０４、機械学習ライブラリー４０８、およびアクチュエーター４１０および／またはセンサー４１２などの車両１０２（図１）からのハードウェアから、データを取得して自動運転アルゴリズムライブラリー４０５に送信するように構成され得る。

図４の非限定的態様によれば、仮想化層３０６は、シミュレーター抽象化４１４、自動運転抽象化４１６、および／または車両ハードウェア抽象化４１６を含み得る。オプションで、仮想化層３０６は、装置１０４（図１）の抽象化を含むことができ、または少なくとも、装置１０４（図１）上の一つまたは複数のセンサー１１０（図１）によって生成された信号を受信するようにさらに構成することができる。このように、仮想化層３０６は、ソフトウェアシミュレーター３０４、さまざまな機械学習ライブラリー４０２、および／または車両１０２（図１）自体と通信できる。このように、仮想化層３０６は、必要なコード変更なしで装置１０４（図１）に展開できる、車両１０２（図１）の操作コードおよび／または自動化アルゴリズム、ならびに更新を生成できる。言い換えれば、仮想化層３０６は、車両１０２（図１）および車両１０２（図１）が通過する周囲環境の挙動を抽象化および仮想化することができ、車両１０２（図１）のソフトウェアシミュレーター３０４、機械学習ライブラリー４０２、および／またはハードウェアシステム４０４とインターフェイスすることができる。仮想化層３０６は、これらの入力を利用して、仮想入力を利用して、自動運転アルゴリズムライブラリー４０５の環境マッピングエンジン４２２、環境知覚エンジン４２４、動作計画エンジン４２６、および／またはコントローラー４２８を実施および／または改善することができる、自動運転ソフトウェアスタック４２０と通信することができる。

スマートフォンをロボットの「脳」として追加することの低コスト設計、ほとんどのＲＣ車に対する、および潜在的に他のロボットシステムに対するシステムの互換性、および仮想化ソリューションを使用したソフトウェア導入およびテストプロセスの使いやすさを組み合わせることにより、本開示の態様は、消費者が簡単にインテリジェンスを「非スマート」または「ダム」ロボットシステムに追加するための画期的なユーザー体験を提供する。

本明細書に記載される主題のさまざまな態様が、以下の番号の付いた条項に記載される。

条項１：
ユーザーのモバイル装置を使用してラジコン（ＲＣ）車両の自動運転を提供するためのシステムであって、モバイル装置が少なくとも一つのセンサーおよび通信インターフェイスを含み、ＲＣ車両上に取り付けられるように構成されるシャーシであって、ユーザーのスマートフォンを運ぶように構成されるスロットを含む、シャーシと、ＲＣ車両に通信的に連結し、ＲＣ車両を操作させるために信号を送信するように構成される回路であって、ユーザーのモバイル装置の通信インターフェイスに接続するためのインターフェイスを含み、ＲＣ車両にルーティングされ得る、ユーザーのモバイル装置からコマンドを受信するように構成される、回路と、を含む、システム。

条項２：
回路が、少なくとも一つのセンサーを利用するユーザーのモバイル装置からコマンドを受信するようにさらに構成される、請求項１に記載のシステム。

条項３：
ＲＣ車両を制御するための人工知能（ＡＩ）をプログラミングするためのプラットフォームを提供するように構成されるソフトウェアまたはファームウェアで表される仮想化層をさらに含む条項１または２のいずれかに記載のシステム。

条項４：
仮想化層が、シミュレーター抽象化モジュール、自動運転抽象化モジュール、および車両ハードウェア抽象化モジュールを含む、条項１～３のいずれかに記載のシステム。

条項５：
仮想化層が、シミュレーター抽象化モジュールに接続されるソフトウェアシミュレーターを介してＡＩをプログラミングするためのプラットフォームを提供するように構成され、ソフトウェアシミュレーターが、ユーザーのモバイル装置とは別個のユーザー装置上で操作される、条項１～４のいずれかに記載のシステム。

条項６：
ユーザーが、ＲＣ車両が移動している時にモバイル装置がＲＣ車両に取り付けられる間にユーザーのモバイル装置のカメラビューを見ることができるように、ユーザーが着用できる仮想現実（ＶＲ）または拡張現実（ＡＲ）装置へのインターフェイスをさらに含む、条項１～５のいずれかに記載のシステム。

条項７：
ＶＲまたはＡＲインターフェイスが、ユーザーのモバイル装置のビジュアルデータストリーミング機能を使用して、ＶＲまたはＡＲ装置にライブビジュアルストリーミングを提供するように構成される、条項１～６のいずれかに記載のシステム。

条項８：
回路が、ＲＣ車両への手動インターフェイスと通信するようにさらに構成される、条項１～７のいずれかに記載のシステム。

条項９：
回路が、手動インターフェイスから受信した入力に基づき、ＲＣ車両にコマンドを送信するようにさらに構成される、条項１～８のいずれかに記載のシステム。

条項１０：
回路が、ユーザーのモバイル装置から受信されたコマンドをオーバーライドするように構成されるセーフモードコンポーネントを含む、条項１～９のいずれかに記載のシステム。

条項１１：
囲環境を介してラジコン（ＲＣ）車両の自動運転を提供するためのシステムであって、周囲環境の特性に関連する信号を生成するように構成される少なくとも一つのセンサーを含む、モジュール式装置と、ＲＣ車両に機械的に結合されるように構成されるベッドプレートであって、ベッドプレートが、複数のスロットを含む、ベッドプレートと、複数のスロットの第一のスロットを介してベッドプレートに機械的に結合されるように構成されるモジュール式制御回路であって、モジュール式制御回路がモジュール式装置に通信可能に結合されるように構成され、モジュール式制御回路がＲＣ車両のハードウェアに通信可能に結合され、モジュール式装置から受信したコマンドに応答してＲＣ車両を制御するように構成される、モジュール式制御回路と、複数のスロットの第二のスロットを介してベッドプレートに機械的に結合されるように構成されるシャーシであって、シャーシがさらに、モジュール式装置をＲＣ車両に収容および取り外し可能に固定するように構成される、シャーシとを含む、システム。

条項１２：
モジュール式装置が、プロセッサーと、プロセッサーによって実行されるとき、プロセッサーに、センサーから信号を受信すること、センサーから受信した信号に基づき、センサーによって検出された周囲環境の特性を決定すること、周囲環境の判定された特性に少なくとも部分的に基づくコマンド信号を生成すること、および生成されたコマンド信号を制御回路に送信することであって、生成されたコマンド信号によって、制御回路に、アルゴリズムによってあらかじめ決定された様式でＲＣ車両を自律的に操作させる、ように送信することを実行させるアルゴリズムを格納するように構成されるメモリーと、を含む、条項１１に記載のシステム。

条項１３：
モジュール式装置のメモリーが、プロセッサーによって実行されるとき、プロセッサーに、センサーから第二の信号を受信すること、センサーによって検出された周囲環境の第二の特性を決定すること、およびＲＣ車両の自動運転を中断することなく、周囲環境の判定した第二の特性に、少なくとも部分的に基づき、モジュール式装置のメモリーに格納されるアルゴリズムを自律的に修正することを実行させる仮想化層を格納するようにさらに構成される、条項１１または１２に記載のシステム。

条項１４：
モジュール式装置のメモリーが、プロセッサーによって実行されるとき、プロセッサーに、センサーから受信した信号に少なくとも部分的に基づき、シミュレートされた周囲環境内にシミュレートされたＲＣ車両を生成することを実行させる、シミュレーション層を格納するようにさらに構成される、条項１１～１３のいずれかに記載のシステム。

条項１５：
プロセッサーによって実行されるとき、シミュレーション層が、プロセッサーに、ＲＣ車両からテレメトリを受信することを実行させ、シミュレートされたＲＣ車両およびシミュレートされた周囲環境の生成がさらに、ＲＣ車両から受信したテレメトリに基づく、条項１１～１４のいずれかに記載のシステム。

条項１６：
テレメトリが、ＲＣ車両の６自由度の位置、ＲＣ車両の速度、ＲＣ車両の加速、およびＲＣ車両のステアリング角、またはそれらの組み合わせのうちの少なくとも一つを含む、条項１１～１５のいずれかに記載のシステム。

条項１７：
システムのユーザーによって着用されるように構成されるヘッドマウントディスプレイをさらに含み、ヘッドマウントディスプレイが、シミュレーションされた周囲環境内にシミュレーションされたＲＣ車両を表示するように構成される、条項１１～１６のいずれかに記載のシステム。

条項１８：
周囲環境を介してラジコン（ＲＣ）車両を自律運転する方法であって、モジュール式装置をＲＣ車両に選択的に結合することであって、モジュール式装置が、周囲環境の特性に関連する信号を生成するように構成される少なくとも一つのセンサーを含むように、結合することと、モジュール式制御回路をＲＣ車両に選択的に結合することと、リモートコンピューター装置を介してセンサーからの信号を受信することと、リモートコンピューター装置を介して、センサーから受信した信号に基づき、センサーによって検出された周囲環境の特性を決定することと、リモートコンピューター装置を介して、周囲環境の判定された特性に少なくとも部分的に基づいたコマンド信号を生成することと、リモートコンピューター装置を介して、生成されたコマンド信号を介してモジュール式制御回路に送信することと、モジュール式制御回路を介して、受信したコマンド信号に従ってＲＣ車両を自律的に操作させることとを含む、方法。

条項１９：
リモートコンピューター装置を介して、センサーから受信した信号に少なくとも部分的に基づき、シミュレートされた周囲環境内でシミュレートされたＲＣ車両を生成することと、リモートコンピューター装置に通信可能に結合されたヘッドマウントディスプレイを介して、シミュレートされた周囲環境内にシミュレートされたＲＣ車両を表示することとをさらに含む、条項１８に記載の方法。

条項２０：
リモートコンピューター装置を介して、ＲＣ車両からテレメトリを受信することと、ＲＣ車両から受信したテレメトリに少なくとも部分的に基づき、シミュレートされたＲＣ車両およびシミュレートされた周囲環境を更新することとをさらに含む、条項１８または１９のいずれかに記載のシステム。

条項２１：
モジュール式装置を介して、ＲＣ車両のユーザーから手動で実装されたコマンド信号を受信することと、モジュール式装置によって実行されるプラットフォームを介して、シミュレートされた周囲環境の自律的に生成されたパラメーター特性に基づき、手動で実装されたコマンド信号を変更することとを含む、条項１８～２０のいずれかに記載の方法

条項２２：
自律的に生成されたパラメーターが、センサーから受信した信号に基づき生成され、周囲環境の決定された特性に対応する、条項１８～２１のいずれかに記載の方法。

条項２１：
自律的に生成されたパラメーターが、周囲環境内に存在しないシミュレートされた周囲環境の生成された特性を含む、条項１８～２０のいずれかに記載の方法。

本明細書で言及される全ての特許、特許出願、刊行物、またはその他の開示資料は、各個々の参照がそれぞれ参照により明示的に組み込まれたかのように、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。本明細書に参照により組み込まれると言われる全ての参照、および任意の材料、またはその一部は、本明細書に組み込まれるが、組み込まれた材料が、本開示に記載される既存の定義、記述、またはその他の開示材料と矛盾しない限りにおいてのみ、本明細書に組み込まれる。従って、および必要な範囲で、本明細書に明記される本開示は、参照により本明細書に組み込まれる任意の矛盾する材料に優先し、本開示は本出願対照に明示的に明記される。

さまざまな例示的および例示的態様が説明される。本明細書に記載された態様は、本開示のさまざまな態様のさまざまな詳細の例示的特徴を提供するものとして理解され、従って、別段の指定がない限り、可能な限り、開示された側面の一つまたは複数の機能、要素、コンポーネント、構成要素、成分、構造、モジュール、および／または側面が、本開示の範囲から逸脱することなく、開示された側面の一つまたは複数の他の特徴、要素、コンポーネント、構成要素、成分、構造、モジュール、および／または側面と、またはそれらに対して、組み合わせ、分離、交換、および／または再配置することができる。従って、当業者であれば、特許請求の範囲から逸脱することなく、例示的な態様のいずれかのさまざまな置換、改変、または組み合わせがなされ得ることを認識するであろう。さらに、当業者は、本明細書の検討時に、本開示のさまざまな態様に対する多くの等価物を認識するか、または日常的な実験のみを使用して確認することができる。従って、本開示は、さまざまな態様の説明によって限定されないが、特許請求の範囲によって限定される。

当業者は、本明細書で使用される用語、特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本体）において、一般には「オープン（ｏｐｅｎ）」な用語として意図されることを認識するであろう（例えば、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」という用語は、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）がこれに限定されない」と解釈する必要があり「持っている（ｈａｖｉｎｇ）」という用語は、「少なくとも持っている（ｈａｖｉｎｇ）」と解釈する必要があり、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」という用語は、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）がこれに限定されない」と解釈する必要がある）。特定の数の特許請求の範囲の列挙が意図される場合、そのような意図は特許請求の範囲に明示的に列挙され、そのような列挙がない場合、そのような意図は存在しないことが、当業者によってさらに理解されるであろう。例えば、理解の支援として、以下の添付の特許請求の範囲は、請求項の列挙を導入するための、「少なくとも一つ」および「一つまたは複数」という導入句の使用を含有し得る。しかしながら、そのような語句の使用は、不定冠詞「ａ」または「ａｎ」による請求項の列挙の導入が、そのような導入される請求項の列挙を含有する任意の特定の請求項を、同じ請求項が導入句の「一つまたは複数」または「少なくとも一つ」および「ａ」または「ａｎ」などの不定冠詞を含むときでさえ、一つのそのような列挙のみを含む請求項に限定することを暗示するものとして解釈されるべきではなく（例えば、「ａ」および／または「ａｎ」は、典型的には、「少なくとも一つ」または「一つまたは複数」を意味すると解釈されるべきである）、請求項の記述を導入するために使用される定冠詞の使用についても同様である。

さらに、導入された請求項の記述の特定の数が明示的に記述される場合でも、当業者は、そのような記述が通常、少なくとも記述された数を意味すると解釈されるべきであることを認識するであろう（例えば、他の修飾語句がない「二つの記述」のあからさまな記述は、通常、少なくとも二つの記述、または二つ以上の記述を意味する。さらに、「Ａ、Ｂ、およびＣなどのうちの少なくとも一つ」に類似した慣例が使用される、そのような事例では、一般的に、そのような構造は、当業者が、慣例（例えば、「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも一つを有するシステム」は、限定されるものではないが、Ａ単独、Ｂ単独、Ｃ単独、ＡおよびＢを一緒に、ＡおよびＣを一緒に、ＢおよびＣを一緒に、ならびに／またはＡ、Ｂ、およびＣを一緒に有するなどのシステムを含むであろう）を理解するであろうという意味で意図される。慣例が「Ａ、Ｂ、またはＣ等のうちの少なくとも一つ」に類似している慣例が使用される、例では、一般的に、このような構造は、当業者が、本慣習（例えば、Ａ、Ｂ、およびＣの少なくとも一つを持つシステムは、Ａ単独、Ｂ単独、Ｃ単独、ＡとＢを一緒に、ＡとＣを一緒に、ＢとＣを一緒に、および／またはＡ、Ｂ、およびＣを一緒に持つシステムを含むが、これらに限定されない）を理解するという意味で意図される。説明、特許請求の範囲、または図面のいずれにおいても、二つ以上の代替的な用語を提示する典型的な選言的な単語および／または語句は、文脈が別途指示しない限り、用語のうちの一つ、用語のうちのいずれか、または両方の用語を含む可能性を企図することが理解されるべきであることが、当業者によってさらに理解されるであろう。例えば、語句「ＡまたはＢ」は、典型的には、「Ａ」または「Ｂ」または「ＡおよびＢ」の可能性を含むと理解される。

添付の特許請求の範囲に関して、当業者は、その中に列挙された操作が一般に任意の順序で行われてもよいことを理解するであろう。また、請求項の列挙は、配列で提示されるが、さまざまな操作は、記載されるもの以外の他の順序で行われてもよく、または同時に行われてもよいことが理解されるべきである。そのような代替的な順序付けの例としては、文脈が別途指示しない限り、重複、交互配置、中断、再順序付け、増分、予備、補足、同時、逆、または他のさまざまな順序付けが挙げられ得る。さらに、文脈が別途指示しない限り、「に応答する」、「に関連する」、または他の過去形形容詞などの用語は、一般に、そのような変形を除外することを意図していない。

「一つの態様」、「一態様」、「一例証」、「一つの例証」などへの任意の参照は、態様に関連して説明される特定の特徴、構造、または特性が、少なくとも一つの態様に含まれることを意味することに留意すべきである。従って、本明細書全体を通して、さまざまな箇所における「一つの態様では」、「一態様では」、「一例証では」、および「一つの例証では」という語句の出現は、必ずしも全てが同じ態様を参照しているわけではない。さらに、特定の特徴、構造または特性は、一つまたは複数の態様では、任意の適切な様式で組み合わせられてもよい。

本明細書で使用される場合、文脈が別途明確に指示しない限り、単数形の「ａ」、「ａｎ」、および「ｔｈｅ」は、複数の参照を含む。

例えば限定されないが、最上部、最下部、左、右、下方、上方、前、後、およびそれらの変形など、本明細書で使用される方向表現は、添付図面に示される要素の配向に関連し、別段の明示的な記載がない限り、特許請求の範囲を限定するものではない。

本開示で使用される用語「約」または「およそ」は、別段の指定がない限り、当業者によって決定される特定の値に対する許容可能な誤差を意味し、これは、値がどのように測定または決定されるかに部分的に依存する。特定の態様では、用語「約」または「およそ」は、１、２、３、または４標準偏差以内を意味する。特定の態様では、用語「約」または「およそ」は、所与の値または範囲の５０％、２００％、１０５％、１００％、９％、８％、７％、６％、５％、４％、３％、２％、１％、０．５％、または０．０５％以内を意味する。

本明細書において、別段の示唆がない限り、全ての数値パラメーターは、前置きされるものとして理解され、全ての場合で、数値パラメーターは、パラメーターの数値を決定するために使用される基礎となる測定技法の固有変動特性を有する用語「約」によって修正されるべきである。少なくとも、および特許請求の範囲に対する等価物の原則の適用を制限する試みとしてではなく、本明細書に記載される各数値パラメーターは、少なくとも、報告された有効桁の数に照らして、および通常の丸め技法を適用することによって解釈されるべきである。

本明細書で列挙された任意の数値範囲は、列挙された範囲内に推定された全てのサブ範囲を含む。例えば、１から１００の範囲は、列挙された最小値１と、列挙された最大値１００との間の（境界値を含む）全てのサブ範囲、すなわち、最小値が１以上、および最大値が１００以下のものを含む。また、本明細書で列挙される全ての範囲は、列挙された範囲の終点を含む。例えば、「１～１００」の範囲は、終点１および１００を含む。本明細書に列挙される任意の最大数的制限は、その中に仮定される全てのより低い数的制限を含むことが意図され、本明細書に列挙される任意の最小数的制限は、その中に仮定される全ての高い数的制限を含むことが意図される。従って、出願人は、特許請求の範囲を含め、明示的に列挙された範囲内に列挙されたサブ範囲を明示的に列挙するために、本明細書を修正する権利を留保する。こうした全ての範囲は、本明細書に本質的に記載される。

本明細書において言及され、かつ／または任意のアプリケーションデータシートに列挙された任意の特許出願、特許、非特許公開、またはその他の開示資料は、本明細書に参照により組み込まれ、その限りにおいて、本明細書と矛盾しない。従って、および必要な範囲で、本明細書に明示的に記載される本開示は、参照により本明細書に組み込まれる任意の矛盾する材料に優先する。参照により本明細書に組み込まれると言われるが、本明細書に明記される既存の定義、声明、またはその他の開示資料と矛盾する任意の資料またはその一部は、その組み込まれた資料と既存の開示資料との間にいかなる矛盾も生じない範囲でのみ、組み込まれる。

「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」（ならびに「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」および「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」などのｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の形態）、「有する（ｈａｖｅ）」（ならびに「ｈａｓ」および「ｈａｖｉｎｇ」などのｈａｖｅの任意の形態）、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」（ならびに「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」および「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」などのｉｎｃｌｕｄｅの任意の形態）、「含有する（ｃｏｎｔａｉｎ）」（ならびに「ｃｏｎｔａｉｎｓ」および「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」などのｃｏｎｔａｉｎの任意の形態）という用語は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、一つまたは複数の要素を「含む」、「有する」、「含む」、または「含有する」システムは、それらの一つまたは複数の要素を保有するが、それらの一つまたは複数の要素のみを保有することに限定されない。同様に、一つまたは複数の特徴を「含む」、「有する」、「含む」、または「含有する」システム、デバイス、または装置の要素は、それらの一つまたは複数の特徴を保有するが、それらの一つまたは複数の特徴のみを保有することに限定されない。

前述の詳細な説明は、ブロック図、フローチャート、および／または実施例の使用による、さまざまな形態の装置および／またはプロセスが記載される。そのようなブロック図、フローチャート、および／または実施例が一つまたは複数の機能および／または操作を含む場合、こうしたブロック図、フローチャート、および／または実施例内の各機能および／または操作は、個々のおよび／または集合的に、広範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、または実質的に任意の組み合わせによって実装され得ることが、当技術分野の人々によって理解されるであろう。当業者は、本明細書に開示された形態のいくつかの態様が、全体的または部分的に、一台以上のコンピューターで実行される一つまたは複数のコンピュータープログラムとして（例えば、一つまたは複数のコンピューターシステムで実行される一つまたは複数のプログラムとして）、一つまたは複数のプロセッサーで実行される一つまたは複数のプログラムとして（例えば、一つまたは複数のマイクロプロセッサーで実行される一つまたは複数のプログラムとして）、ファームウェアとして、または実質的にそれらの任意の組み合わせとして、集積回路において同等に実装され得ること、および回路を設計すること、および／またはソフトウェアおよび／またはファームウェアのコードを書くことが、本開示に照らして当業者の技術の範囲内であることを認識するであろう。さらに、当業者は、本明細書に記載される主題の機構が、さまざまな形態で一つまたは複数のプログラム製品として分配されることができ、本明細書に記載される主題の例示的な形態が、実際に分配を実施するために使用される特定のタイプの信号移送媒体にかかわらず適用されることを理解するであろう。

論理をプログラムしてさまざまな開示された態様を実施するために使用される命令は、動的ランダムアクセスメモリー（ＤＲＡＭ）、キャッシュ、フラッシュメモリー、または他の記憶装置など、システム内のメモリー内に記憶され得る。さらに、命令は、ネットワークを介して、または他のコンピューター可読媒体を介して配布することができる。従って、機械可読媒体は、フロッピーディスク、光ディスク、コンパクトディスク読み出し専用メモリー（ＣＤ－ＲＯＭ）、光磁気ディスク、読み出し専用メモリー（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）、消去可能でプログラム可能な読み出し専用メモリー（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能でプログラム可能な読み出し専用メモリー（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気カードまたは光カード、フラッシュメモリー、または電気、光、音響、またはその他の形式の伝搬信号を介してインターネットを介して情報を送信する際に使用される有形の機械可読ストレージ（例えば、搬送波、赤外線信号、デジタル信号など）を含むが、これらに限定されない、機械（例えば、コンピューター）によって読み取り可能な形式で情報を格納または送信するための任意のメカニズムを含み得る。従って、非一時的コンピューター可読媒体は、電子命令または情報を、機械（例えば、コンピューター）によって可読な形態で保存または伝送するのに適した、任意のタイプの有形の機械可読媒体を含む。

本明細書の任意の態様で使用されるように、「制御回路」という用語は、例えば、ハードワイヤド回路、プログラム可能な回路（例えば、一つまたは複数の個々の命令処理コア、処理ユニット、プロセッサー、マイクロコントローラー、マイクロコントローラーユニット、コントローラー、デジタル信号プロセッサー（ＤＳＰ）、プログラム可能なロジックデバイス（ＰＬＤ）、プログラム可能なロジックアレイ（ＰＬＡ）、またはフィールドプログラム可能なゲートアレイ（ＦＰＧＡ）を含む、コンピュータープロセッサー）、状態マシン回路、プログラム可能な回路によって実行される命令を格納するファームウェア、およびそれらの任意の組み合わせを指し得る。制御回路は、集合的にまたは個別に、より大きなシステム、例えば、集積回路（ＩＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）、デスクトップコンピューター、ラップトップコンピューター、タブレットコンピューター、サーバー、スマートフォンなどの一部を形成する回路として具体化され得る。従って、本明細書で使用される「制御回路」には、少なくとも一つの個別の電気回路を有する電気回路と、少なくとも一つの集積回路を有する電気回路と、少なくとも一つの特定用途向け集積回路を有する電気回路と、コンピュータープログラムによって構成された汎用コンピューター装置（例えば、プロセスを少なくとも部分的に実行するコンピュータープログラムによって構成された汎用コンピューター、および／または本明細書に記載のデバイス、またはプロセスを少なくとも部分的に実行するコンピュータープログラムによって構成されたマイクロプロセッサー、および／または本明細書に記載のデバイス）を形成する電気回路と、メモリー装置を形成する電気回路（例えば、ランダムアクセスメモリーの形式）と、および／または通信装置を形成する電気回路（例えば、モデム、通信スイッチ、光電気機器）とが含まれるが、これらに限定されない。当業者であれば、本明細書に記載される主題が、アナログもしくはデジタルの様式またはそれらのいくつかの組み合わせで実施され得ることを認識するであろう。

本明細書の任意の態様で使用される場合、用語「ロジック」は、前述の操作のいずれかを行うように構成されるアプリケーション、ソフトウェア、ファームウェア、および／または回路を指し得る。ソフトウェアは、ソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セット、および／または非一時的コンピューター可読記憶媒体に記録されたデータとして具現化され得る。ファームウェアは、メモリー装置内でハードコードされた（例えば、不揮発性）コード、命令、または命令セット、および／またはデータとして具現化され得る。

本明細書の任意の態様で使用される場合、用語「構成要素」、「システム」、「モジュール」などは、コンピューター関連エンティティ、つまり、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせ、ソフトウェア、または実行中のソフトウェアのいずれかを指すことができる。

本明細書の任意の態様で使用される場合、「アルゴリズム」は、所望の結果をもたらすステップの自己整合的な順序を指し、ここで「ステップ」は、必ずしも、記憶、移動、結合、比較、およびその他操作されることができる電気または磁気信号の形態を取る必要はないが、物理的量および／または論理状態の操作を指す。これらの信号をビット、値、要素、記号、文字、用語、数字などと呼ぶのが一般的である。これらおよび類似の用語は、適切な物理量と関連付けられてもよく、これらの量および／または状態に適用される単に便利なラベルである。

特に明記されていない限り、説明すること、「加工するｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ」「計算するｃｏｍｐｕｔｉｎｇ」、「計算するｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ」「決定するｄｅｔｅｒｍｉｎｉｎｇ」「提示するｐｒｅｓｅｎｔｉｎｇ」「表示ｄｉｓｐｌａｙｉｎｇ」または類似のもの言葉をして、本明細書で論ずることは、一つまたは複数のメモリー（例えば、揮発性メモリー、不揮発性メモリー、またはその任意の適切な組み合わせ）、レジスター、または情報を受信、格納、送信、または表示する他の機械部品内の物理的（例えば、電子、磁気、または光学的）な量として表されるデータを操作し、または変形する、機械１１００（例えば、コンピューター）の行動をまたはプロセスを指す。さらに、別段の記載がない限り、特許文書に共通するとおり、本明細書において用語「ａ」または「ａｎ」は、一つまたは複数の例を含むために使用される。最後に、本明細書で使用される場合、特に明記されない限り、結合の「または」は非排他的な「または」を指す。

本開示は例示的であり、限定するものではない。さらなる修正は、本開示の観点で当業者には明らかであり、添付の特許請求の範囲に入ることが意図される。

Claims (23)

1. ユーザーのモバイル装置を使用してラジコン（ＲＣ）車両の自動運転を提供するためのシステムであって、前記モバイル装置が少なくとも一つのセンサーおよび通信インターフェイスを含み、前記システムが
   前記ＲＣ車両上に取り付けられるように構成されるシャーシであって、前記ユーザーのスマートフォンを運ぶように構成されるスロットを含む、前記シャーシと、
   前記ＲＣ車両に通信的に連結し、前記ＲＣ車両を操作させるために信号を送信するように構成される回路と、を含み、
   前記回路が、前記ユーザーのモバイル装置の前記通信インターフェイスに接続するためのインターフェイスを含み、前記ＲＣ車両にルーティングされ得る、前記ユーザーのモバイル装置からコマンドを受信するように構成される、システム。
2. 前記回路が、前記少なくとも一つのセンサーを利用する前記ユーザーのモバイル装置からコマンドを受信するようにさらに構成される、請求項１に記載のシステム。
3. 前記ＲＣ車両を制御するための人工知能（ＡＩ）をプログラミングするためのプラットフォームを提供するように構成されるソフトウェアまたはファームウェアで表される仮想化層をさらに含む、請求項１に記載のシステム。
4. 前記仮想化層が、シミュレーター抽象化モジュール、自動運転抽象化モジュール、および車両ハードウェア抽象化モジュールを含む、請求項３に記載のシステム。
5. 前記仮想化層が、前記シミュレーター抽象化モジュールに接続されるソフトウェアシミュレーターを介してＡＩをプログラミングするための前記プラットフォームを提供するように構成され、前記ソフトウェアシミュレーターが、前記ユーザーのモバイル装置とは別個のユーザー装置上で操作される、請求項４に記載のシステム。
6. 前記ユーザーが、前記ＲＣ車両が移動している時に前記モバイル装置が前記ＲＣ車両に取り付けられる間に前記ユーザーのモバイル装置のカメラビューを見ることができるように、前記ユーザーが着用できる仮想現実（ＶＲ）または拡張現実（ＡＲ）装置へのインターフェイスをさらに含む、請求項１に記載のシステム。
7. 前記ＶＲまたはＡＲインターフェイスが、前記ユーザーのモバイル装置のビジュアルデータストリーミング機能を使用して、前記ＶＲまたはＡＲ装置にライブビジュアルストリーミングを提供するように構成される、請求項６に記載のシステム。
8. 前記回路がさらに、前記ＲＣ車両への手動インターフェイスと通信するように構成される、請求項１に記載のシステム。
9. 前記回路が、前記手動インターフェイスから受信した入力に基づき、前記ＲＣ車両にコマンドを送信するようにさらに構成される、請求項７に記載のシステム。
10. 前記回路が、前記ユーザーのモバイル装置から受信されたコマンドをオーバーライドするように構成されるセーフモードコンポーネントを含む、請求項１に記載のシステム。
11. 周囲環境を介してラジコン（ＲＣ）車両の自動運転を提供するためのシステムであって、前記システムが、
    前記周囲環境の特性に関連する信号を生成するように構成される少なくとも一つのセンサーを含む、モジュール式装置と、
    前記ＲＣ車両に機械的に結合されるように構成されるベッドプレートであって、複数のスロットを含む、ベッドプレートと、
    前記複数のスロットの第一のスロットを介して前記ベッドプレートに機械的に結合されるように構成されるモジュール式制御回路であって、前記モジュール式制御回路が前記モジュール式装置に通信可能に結合されるように構成され、前記モジュール式制御回路が前記ＲＣ車両のハードウェアに通信可能に結合され、前記モジュール式装置から受信したコマンドに応答して前記ＲＣ車両を制御するように構成される、モジュール式制御回路と、
    前記複数のスロットの第二のスロットを介して前記ベッドプレートに機械的に結合されるように構成されるシャーシであって、前記シャーシがさらに、前記モジュール式装置を前記ＲＣ車両に収容および取り外し可能に固定するように構成される、シャーシと、を含む、システム。
12. 前記モジュール式装置が、
    プロセッサーと、
    前記プロセッサーによって実行されるとき、前記プロセッサーに、
    前記センサーから信号を受信すること、
    前記センサーから受信した前記信号に基づき、前記センサーによって検出された前記周囲環境の特性を決定すること、
    前記周囲環境の前記判定された特性に少なくとも部分的に基づくコマンド信号を生成すること、および
    前記生成されたコマンド信号を前記制御回路に送信すること、
    を実行させるアルゴリズムを格納するように構成されるメモリーと、を含み、
    前記生成されたコマンド信号は、前記制御回路に、前記アルゴリズムによってあらかじめ決定された様式で前記ＲＣ車両を自律的に操作させる、請求項１３に記載のシステム。
13. 前記モジュール式装置の前記メモリーが、前記プロセッサーによって実行されるとき、前記プロセッサーに、
    前記センサーから第二の信号を受信すること、
    前記センサーによって検出された前記周囲環境の第二の特性を決定すること、
    前記ＲＣ車両の前記自動運転を中断することなく、前記周囲環境の前記判定した前記第二の特性に、少なくとも部分的に基づき、前記モジュール式装置の前記メモリーに格納される前記アルゴリズムを自律的に修正すること、
    を実行させる仮想化層を格納するようにさらに構成される、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記モジュール式装置の前記メモリーが、前記プロセッサーによって実行されるとき、前記プロセッサーに、
    前記センサーから受信した前記信号に少なくとも部分的に基づき、シミュレートされた周囲環境内にシミュレートされたＲＣ車両を生成すること、
    を実行させるシミュレーション層を格納するようにさらに構成される、請求項１２に記載のシステム。
15. 前記プロセッサーによって実行されるとき、前記シミュレーション層が、前記プロセッサーに、前記ＲＣ車両からテレメトリを受信することを実行させ、前記シミュレートされたＲＣ車両および前記シミュレートされた周囲環境の前記生成がさらに、前記ＲＣ車両から受信した前記テレメトリに基づく、請求項１４に記載のシステム。
16. 前記テレメトリが、前記ＲＣ車両の六自由度の位置、前記ＲＣ車両の速度、前記ＲＣ車両の加速、および前記ＲＣ車両のステアリング角、またはそれらの組み合わせのうちの少なくとも一つを含む、請求項１５に記載のシステム。
17. 前記システムのユーザーによって着用されるように構成されるヘッドマウントディスプレイをさらに含み、前記ヘッドマウントディスプレイが、前記シミュレーションされた周囲環境内に前記シミュレーションされたＲＣ車両を表示するように構成される、請求項１５に記載のシステム。
18. 周囲環境を介してラジコン（ＲＣ）車両を自律運転する方法であって、前記方法が、
    モジュール式装置を前記ＲＣ車両に選択的に結合することであって、前記モジュール式装置が、前記周囲環境の特性に関連する信号を生成するように構成される少なくとも一つのセンサーを含むように、結合することと、
    モジュール式制御回路を前記ＲＣ車両に選択的に結合することと、
    リモートコンピューター装置を介して前記センサーからの信号を受信することと、
    前記リモートコンピューター装置を介して、前記センサーから受信した前記信号に基づき、前記センサーによって検出された前記周囲環境の特性を決定することと、
    前記リモートコンピューター装置を介して、前記周囲環境の前記判定された特性に少なくとも部分的に基づいたコマンド信号を生成することと、
    前記リモートコンピューター装置を介して、前記生成されたコマンド信号を介して前記モジュール式制御回路に送信することと、
    前記モジュール式制御回路を介して、前記受信したコマンド信号に従って前記ＲＣ車両を自律的に操作させることと、を含む、方法。
19. 前記リモートコンピューター装置を介して、前記センサーから受信した前記信号に少なくとも部分的に基づき、シミュレートされた周囲環境内でシミュレートされたＲＣ車両を生成することと、
    前記リモートコンピューター装置に通信可能に結合されたヘッドマウントディスプレイを介して、前記シミュレートされた周囲環境内に前記シミュレートされたＲＣ車両を表示することと、をさらに含む、請求項１８に記載の方法。
20. 前記リモートコンピューター装置を介して、前記ＲＣ車両からテレメトリを受信することと、
    前記ＲＣ車両から受信した前記テレメトリに少なくとも部分的に基づき、前記シミュレートされたＲＣ車両および前記シミュレートされた周囲環境を更新することと、をさらに含む、請求項１９に記載の方法。
21. 前記モジュール式装置を介して、前記ＲＣ車両のユーザーから手動で実装されたコマンド信号を受信することと、
    前記モジュール式装置によって実行されるプラットフォームを介して、前記シミュレートされた周囲環境の自律的に生成されたパラメーター特性に基づき、前記手動で実装されたコマンド信号を変更することと、をさらに含む、請求項１９に記載の方法。
22. 前記自律的に生成されたパラメーターが、前記センサーから受信した前記信号に基づき生成され、前記周囲環境の前記決定された特性に対応する、請求項２１に記載の方法。
23. 前記自律的に生成されたパラメーターが、前記周囲環境内に存在しない前記シミュレートされた周囲環境の生成された特性を含む、請求項２１に記載の方法。

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