CN108496151A - 用于操纵可移动装置的方法和设备 - Google Patents

用于操纵可移动装置的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN108496151A
CN108496151A CN201780004435.5A CN201780004435A CN108496151A CN 108496151 A CN108496151 A CN 108496151A CN 201780004435 A CN201780004435 A CN 201780004435A CN 108496151 A CN108496151 A CN 108496151A
Authority
CN
China
Prior art keywords
touch
point
control
movable fixture
instruction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201780004435.5A
Other languages
English (en)
Inventor
苏冠华
陈嘉勇
李小军
郭灼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Publication of CN108496151A publication Critical patent/CN108496151A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/04847—Interaction techniques to control parameter settings, e.g. interaction with sliders or dials
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

一种用于操纵可移动装置的方法，包括：在控制终端的触控屏上显示至少一个触控基点；当检测到在所述触控屏上的触摸操作，且所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值时，以所述触摸点充当触摸起始点，并且在所述触控起始点的周围生成虚拟操作区；通过所述触摸点从述触控起始点起始的在所述虚拟操作区中的滑动轨迹，产生触摸点相对于触控基点的位移矢量；检测所述位移矢量，且基于所述位移矢量生成操纵可移动装置的指令；向可移动装置发送所述指令。和一种用于操纵可移动装置的设备。

Description

用于操纵可移动装置的方法和设备
版权申明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者专利披露。
技术领域
本公开涉及利用用户界面对可移动装置进行交互控制的领域，尤其涉及一种用于操纵可移动装置的方法和设备，并且更具体地涉及一种用于对作为运动载体的可移动装置或航行器及所携载的携载物的运动状态进行控制的界面交互方法和设备。
背景技术
近年来，可移动装置(例如，飞行器，包括固定翼飞机，旋翼飞行器包括直升机；机动车辆，潜艇或船只，以及卫星，空间站，或飞船，航空模型，或类似物；以及摄像摇臂、支杆)得到了广泛的应用，例如在侦测，搜救，摄像等领域。对于这些可移动装置的操控例如通常由用户通过遥控装置上的用户界面来实现。类似地，可移动装置/的操控也通常能够利用驾驶舱内配备的控制装置上的用户界面来实现。
这些可移动装置/可以携带携载物。在一些情况下，例如，携载物是相机、照明灯、挂载式吊舱(诸如照相吊舱、电子对抗吊舱、或如雷达吊舱这样的侦测吊舱、武器吊舱)等。在另一些情况下，诸如相机或吊舱这样的携载物通常不是直接挂载于机身，而是通过一个支架(载体)与飞机联接。例如，承载相机的载体装置(或支架)在一些文献里通常称为“云台”。
目前，对可移动装置的一种通常操控方式例如是通过摇杆控制器、或通过在便携式终端上虚拟的摇杆控制器来实现。然而，传统的实体摇杆控制器，需要将手动操纵摇杆的量值输入来操纵可移动装置。且如果将实体摇杆控制器加上实时显示可移动装置相机画面的显示屏，则需要较为复杂的组合与配置。另外，在现有技术中已出现了直接在触摸屏上来进行飞行器的控制，即将虚拟摇杆操控界面叠加至屏幕的显示实时拍摄影像的显示界面上以实现交互界面。然而，这种交互界面也面临较大的挑战，既要满足最小化操控界面对于显示界面的遮挡，也要让反馈感较弱的屏幕具备强操控感。而现有的虚拟摇杆操控界面与实时拍摄显示界面叠加交互界面方案中，虚拟摇杆的操控感很弱，反馈感较弱容易产生误操作；且没有设置隐藏逻辑从而使得对于显示拍摄影像的显示界面遮挡过大；同时，也无法在双手操控的过程中进行云台的俯仰(pitch)构图控制。
发明内容
为至少部分地克服上述现有技术中的缺陷和/或不足，本公开实施例提供了一种一种用于操纵可移动装置的方法及设备。所述技术方案如下：
根据本公开的实施例的一方面，提供了一种用于操纵可移动装置的方法，包括：在控制终端的触控屏上显示至少一个触控基点；触摸所述触控屏，生成触摸点；当检测到在所述触控屏上的触摸操作，且所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值时，以所述触摸点充当触摸起始点，并且在所述触控起始点的周围生成虚拟操作区；通过所述触摸点从触摸起始点起始的在所述虚拟操作区中的滑动轨迹，产生触摸点相对于触摸起始点的位移矢量；检测所述位移矢量，且基于所述位移矢量生成操纵可移动装置的指令；和向可移动装置发送所述指令。
根据本公开的实施例的另一方面，提供了一种用于操纵可移动装置的设备，包括：显示模块，被配置成在控制终端的触控屏上显示至少一个触控基点；激活检测模块，被配置成当检测到在所述触控屏上的触摸操作，且当所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值时，以所述触摸点充当触摸起始点、且指令所述显示模块显示在在所述触控起始点的周围向外扩展而生成的虚拟操作区；数据处理模块，被配置成通过检测由于所述触摸点从触摸起始点起始的在所述虚拟操作区中的滑动轨迹而产生的所述触摸点相对于触摸起始点的位移矢量，且基于所述位移矢量生成操纵可移动装置的指令；和指令发送模块，被配置成向可移动装置发送所述指令。
附图说明
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请作进一步的详细说明，附图中：
图1示出根据本公开实施例，用于对可移动装置进行操纵的应用环境的示意图；
图2(a)示出根据本公开实施例，用于对可移动装置进行操纵的方法的流程图；
图2(b)示出根据本公开实施例，用于对可移动装置进行操纵的设备的框图；
图3(a)示出根据本公开实施例，用于对可移动装置进行操纵的控制终端的触控屏在激活前的工作状态的示意图，其中图示出可移动装置拍摄的影像和用于操纵可移动装置的界面，所述界面包括两个可通过触摸移位的触控基点；
图3(b)示出根据本公开实施例，用于对可移动装置进行操纵的控制终端的触控屏在激活后的工作状态的示意图，其中以两个触控基点在激活时的初始位置为几何中心生成两个虚拟操作区；
图4(a)和图4(b)分别示出根据本公开实施例，如图3(b)所示的虚拟操作区的左侧虚拟操作区和右侧虚拟操作区在示例工作状态的示意图；
图5示出根据本公开实施例，基于采集的传感器数据得到操作可移动装置的指令的示意性流程图；
图6示出根据本公开实施例，如图3(a)和图3(b)所示的控制终端的触控屏在用于对可移动装置携载的负载进行俯仰调节时的工作状态的示意图；
图7示出根据图6的流程图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明实施例的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。
另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。
在本公开中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制。并且附图中各要素的大小和形状不反映本公开实施例的用于操纵可移动装置的方法的交互界面上的元素之间的真实比例，目的只是示意说明本公开内容。
在详细描述本公开各实施例之前，将首先介绍本文中可能用到的各种术语。
可移动装置：可移动装置在本公开中是指现实环境或虚拟环境中可作为运动的载具的物体，分为无人遥控式和内部有人驾驶/操作式，例如，飞行器，包括航空器(包括但不限于飞机，更具体地例如固定翼飞机、旋翼飞行器(例如直升机))、航天器(包括但不限于航天飞机、飞船、卫星、空间站)；机动车辆，如无人车；船舶(包括但不限于水面船只、潜水器、气垫船、地效艇)，如无人船，以及摄像摇臂、支杆、手持云台；或类似物。
控制终端：控制终端是用于对可移动装置及其所搭载的诸如云台或吊舱等组件/装置进行操控的设备，包括但不限于：便携式设备，诸如专用遥控器、或带触摸屏且安装有操控APP的智能手机、平板电脑、穿戴式电子设备等；嵌入地固定于可移动装置上的内嵌控制设备，诸如驾驶舱内的触控屏。
影像获取装置：影像获取装置是用于实时采集静态图像和动态摄影的采集装置，例如无人机上配备的运动相机，直播现场地面安装的摄像摇臂上安装的摄影机，深潜器上配备的水下相机，侦察机上配备的摄像枪等。
云台：云台是安装、固定影像获取装置的支撑装置，并进行增稳，通常分为固定云台和电动云台。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。
下面结合附图阐述本公开的具体实施方式。
图1示出根据本公开实施例，例如利用控制终端，用于对可移动装置进行操纵的应用环境的示意图。
如图1所示，控制终端101通过网络向可移动装置102(例如无人机)发送操控命令，而可移动装置102例如将利用携载的影像获取装置(例如运动相机)拍摄到的画面通过网络传输到控制终端101，在控制终端101上实时显示可移动装置102拍摄到的画面。具体地，可移动装置102可将图像转换为信号发送到图像传输中转器，控制终端101通过网络(例如，连接图像传输中转器的WiFi信号)接收实时的由可移动装置102拍摄到的图像。更优选地，控制终端101和可移动装置102上分别设置无线通信模块，通过无线通信模块建立通信通道。例如，控制终端101和可移动装置102建立2.4G无线通信通道。通过该示例性的无线通信通道，控制终端101可即时的将操控命令发送到可移动装置102，且可移动装置102可实时的将拍摄到的画面传输到控制终端101上进行显示，并且向控制终端101反馈关于当前其所在位置(诸如空间位置坐标)和速度、加速度的信息等。其中，控制终端101可以是但不限于各种带触摸屏的智能手机、平板电脑、穿戴式电子设备等。控制终端101和可移动装置102也可以通过高清图像传输通道传输图像数据流。
图2(a)示出根据本公开实施例，用于对可移动装置进行操纵的方法的流程图。图3(a)示出根据本公开实施例，用于对可移动装置进行操纵的控制终端的触控屏在激活前的工作状态的示意图，其中图示出用于操纵可移动装置的界面2，所述界面2包括两个可通过触摸移位的触控基点21；且界面可以单独显示于触控屏上或浮现于触控屏上显示的背景上。且图3(b)示出根据本公开实施例，用于对可移动装置进行操纵的控制终端的触控屏在激活后的工作状态的示意图，其中为以两个触控基点21在激活时的初始位置为几何中心生成的两个虚拟操作区22。
根据本公开的总体构思，在本公开实施例的一方面，如图2(a)、图3(a)、和图3(b)所示，提供一种用于操纵可移动装置的方法，包括：显示步骤S101，在控制终端101的触控屏上显示至少一个触控基点21；触摸步骤S101’：触摸所述触控屏，生成触摸点，例如如图3(a)和2(b)所示为左侧触摸点211和右侧触摸点212；激活检测步骤S102，检测在所述触控屏上的触摸操作，并且当检测到在所述触控屏上的触摸操作且所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值时，以所述触摸点充当触摸起始点，并且在所述触控起始点的周围生成虚拟操作区(即，虚拟操作区生成步骤S103，在所述触控起始点的周围生成虚拟操作区)；数据处理步骤S104，通过所述触摸点从触控起始点起始的在所述虚拟操作区中的滑动轨迹，产生触摸点相对于触摸起始点的位移矢量，并且检测所述位移矢量，例如，以预定时间间隔由传感器(例如压力传感器和位移传感器)连续采集所述位移矢量，且基于所述位移矢量生成操纵可移动装置的指令；指令发送步骤S105，向可移动装置发送所述指令。
具体而言，例如，如图3(a)所示，例如，在控制终端例如手机屏幕上的画面的中部附近的左右侧显示两个圆点即触控基点。当检测到在所述触控屏上的触摸操作，且所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值时，基于所述触控基点向外辐射生成预设半径的可触控区。且基于所述触控基点向外辐射生成预设半径的可触控区包括生成不透明或半透明的所述可触控区。用户通过点击两个圆点一定时间能够触发圆点即触控基点激活以产生可触控区；继而以此刻触及所述可触控区的触摸点充当触摸起始点，从触摸起始点向外同心地扩散出虚拟操作区，同时，控制终端例如智能手机的APP向该控制终端发送震动命令，提示此时己激活虚拟摇杆控制。在所述虚拟操作区中，例如，用户通过例如以滑动方式进行触摸操作产生触摸点实现的从初始位置例如触摸起始点的位置向触摸方向的移位幅度例如正比于可移动装置在被限定为与触摸方向对应的对应运动方式/方式上的速度。
可以理解，除了通过震动方式提示已经激活虚拟摇杆控制外，还可通过灯光、声音等方式进行提示。
可选地，分别以触摸起始点为各自的几何中心生成诸如两个虚拟操作区，例如如图3(b)所示的左侧虚拟操作区221和右侧虚拟操作区222每个所示虚拟操作区例如被成形为预定形状和尺寸，诸如正多边形区域、椭圆形区域、或如图所示的圆形区域。虚拟操作区的具体形状例如能够基于在不同的触摸方向上所述可移动装置的运动之间的关系而确定。例如，横滚的速度大小被规定为不超过前进/后退的速度大小的一定百分比；或者上升可移动装置绕竖直方向而向顺时针/逆时针旋转的角速度大小与上升/下降的速度大小成一定比率。
通过如图2(a)所示出的示例性实施例，利用虚拟操作区22，使得不再必需单独地使用专用控制器诸如实体摇杆。由于界面2包括占据触控屏上的有限面积的一定数目的触控基点(例如两个触控基点21，以对应于单个操作者的双手；当然，也例如能够存在多个例如四个触控基点用于双人同时共享一个显示屏，或者前后舱控制者分别利用经画面扩展和图像分割后的两个显示屏来同时操控)、以及在检测到触控基点(由于例如被用户手指长按一定时间)激活而产生可触控区时，从触控起始点所在位置为几何中心而生产的与已激活触控基点数目一致的虚拟操作区，从而使得同时显示背景和用于交互的界面，且彼此之间的遮挡是有限的，便于充分利用显示面积有限的单个触控屏来同时显示所采集信息和控制信息而减少彼此之间在视觉上的干扰。并且，在所述界面上所述触控基点例如可以是由触摸动作移位的，从而能够在存在特定背景时动态地调节用于交互的触控基点和由此生产的可触控区的位置以尽可能有效地以动态方式减少它们对于背景的遮挡。
图4(a)和图4(b)分别示出根据本公开实施例，如图3(b)中所示的虚拟操作区的左侧虚拟操作区221和右侧虚拟操作区222在示例工作状态的示意图。
在本公开的实施例中，如图4(a)和图4(b)所示，例如，在每个所述虚拟操作区221、222中在以所述触摸起始点为中心的径向方向上限定多个主方向(如图所示，每个虚拟操作区中分别存在虚线所示的四个主方向)，每个所述虚拟操作区包括：多个主方向区域和多个复合方向区域，所述多个复合区域中的每个被限定成位于两个相邻主方向区域之间的区域。作为示例，如图4(a)和图4(b)所示，所述多个主方向区域中的每个被限定为包含对应主方向的扇形区域，例如，如图所示，左侧虚拟操作区221中存在四个主方向区域2211、2213、2215和2217，且右侧虚拟操作区222中存在四个主方向区域2221、2223、2225和2227。所述多个复合区域中的每个被限定为位于两个相邻主方向区域之间的区域，例如，如图所示，左侧虚拟操作区221中存在四个复合方向区域2212、2214、2216和2218，和右侧虚拟操作区222中存在四个复合方向区域2222、2224、2226和2228。
并且，例如，当所述触摸点位于所述主方向区域时，则基于所述位移矢量的与所述对应主方向对应的分量生成操纵可移动装置的指令；以及当所述触摸点位于所述复合方向区域时，则分别基于所述位移矢量的与所述两个相邻主方向区域各自的对应主方向对应的分量来生成操纵可移动装置的指令。
换言之，基于以上所述在每个虚拟操作区中划分若干个主方向区域和复合方向区域，即具体地基于每个主方向限定了包含所述主方向且从所述主方向向两侧各偏斜一定角度来形成以特定的中心角呈放射状的主方向区域，并且将相邻主方向区域之间的区域限定为复合方向区域。在此基础上，进而将所述触摸点相对于触摸起始点进入单个主方向区域后的移动，即所述触摸点在单个主方向区域中的移动，简化地视为沿着该单个主方向区域所包含的主方向上的移动，而忽略所述位移矢量在不同于该主方向区域所包含的对应主方向的其它方向上的分量；换言之，一旦单个触摸点进入对应的虚拟操作区中的一个主方向区域内，则考虑该单个触摸点在以特定的中心角呈放射状的所述主方向区域中沿所包含的对应主方向的单一移动，而忽略所述单个触摸点在其它方向上的移动。通过这种设置，并且将主方向设定为与可移动装置的最常见运动方向和运动方式对应，从而能够以简化的方式便利地实现可移动装置的最常见的运动方式和运动方向，而避免由于触控操作时无法避免的手指向旁侧的不期望的滑移而导致误操作。
并且，在本公开的实施例中，如图4(a)和图4(b)所示，例如，在每个所述虚拟操作区22中，所述多个主方向包括：相对于所述触控起始点的向上、向下、向左、向右，且基于所述位移矢量的与所述多个主方向对应的分量分别生成操纵可移动装置相对于当前状态向前平移、向后平移、向左平移、向右平移的指令，或生成操纵可移动装置相对于当前状态上升、下降、逆时针旋转、顺时针旋转的指令。
应当说明的是，本申请中提及的上下左右是相对而言的，是指控制终端在以最常用方式被使用的过程中所产生的上下左右四个方向。结合图4(a)和图4(b)所示，用户以惯用方式使用控制终端观看屏幕上的界面实时显示的画面，则能确定出上下左右四个方向。
具体地，例如，在实践中，通过每个虚拟操作区22的几何中心建立笛卡尔坐标系，并且如图4(a)和图4(b)的虚线所示，分别以坐标系的y轴正向、y轴负向、x轴负向、和x轴正向作为向上、向下、向左、向右的主方向。并且，例如如图4(a)所示，在左侧虚拟操作区221中，分别基于所示位移矢量在y轴正向、y轴负向、x轴负向、和x轴正向上的分量，对应地生成操控可移动装置向前平移、向后平移、向左平移、向右平移的速度矢量指令；和/或例如如图4(b)所示，在右侧虚拟操作区222中，分别基于所示位移矢量在y轴正向、y轴负向、x轴负向、和x轴正向上的分量，对应地生成操控可移动装置平移上升、平移下降、和逆时针、顺时针旋转的速度矢量指令。
通过这样的设置，实质上等效于通过在至少两个虚拟操作区中分别建立二维的直线坐标系，就能够控制可移动装置的各个自由度的运动，而无需建立三维坐标系，从而简化了界面显示，也降低了操作时的各个自由度之间的视觉干扰。
在本公开的示例性实施例中，例如，当所述触摸点位于所述主方向区域时，即当所述位移矢量进入所述多个主方向区域之一，即左侧虚拟操作区221中的四个主方向区域2211、2213、2215和2217或右侧虚拟操作区222中的四个主方向区域2221、2223、2225和2227之一时，进入的所述多个主方向区域之一被突出显示，便于视觉识别即将进行的单一主方向上的操作。具体地，例如，如图4(a)所示，当用户利用左侧虚拟遥控器221往前打杆行进，即使手指不在正前方并且有所偏移，也判定为指令向单一的所述正前方行进。
在本公开的示例性实施例中，例如，如图4(a)和图4(b)所示，所述扇形区域的中心角小于或等于11°。例如，所述扇形区域的两侧边相对于所包含的主方向分别向两侧偏斜的角度分别为-5°和+5°。
更进一步地，例如，所述扇形区域的所述两侧边可被设置成相对于所述对应主方向形成不同夹角。更具体地，例如，能够根据随所述触摸点的滑动轨迹的用户施力变化趋势，所述扇形区域的两侧边被预设成相对于所述对应主方向呈不同夹角以实现力反馈的补偿。例如，所述扇形区域包括由所涵盖的对应主方向作为分界线而划分的触摸点实际接触的操作侧半扇区和触摸点未触及的非操作侧半扇区，且所述扇区的位于所述操作侧半扇区的侧边与所述对应主方向的夹角大于所述扇区的位于所述非操作侧半扇区的另一侧边与所述对应主方向的夹角。作为示例，如图4(a)所示，在沿着向前和向后主方向的主方向区域中，从主方向向左侧偏斜的角度和向右侧偏斜的角度可分别设为-8°和+3°；且图4(b)所示，在沿着向前和向后主方向的主方向区域中，从主方向向左侧偏斜的角度和向右侧偏斜的角度可分别设为-3°和+8°，从而便于根据常规的用户施力方向的习惯实现力反馈输入的补偿。
图5示出根据本公开实施例，基于采集的传感器数据得到操作可移动装置的指令的示意性流程图。
在本公开的实施例中，如图5所示，例如，所述基于所述位移矢量生成操纵可移动装置的指令还包括：S1031，(例如，在单个预定时间间隔的初始时刻)获得(例如利用采集的传感器数据来确定)所述可移动装置的初始状态(例如速度矢量的初始状态)；S1032，(例如，在单个预定时间间隔的终止时刻)获得所述可移动装置的速度矢量的末段状态(例如速度矢量的末段状态)；和S1033，根据所述末段状态相对于所述初始状态的变化(例如速度矢量的变化)生成可移动装置的补偿控制指令，以校正所述可移动装置的移动状态，从而补偿诸如由受到横风等横向干扰而导致的不期望的移位。替代地，也可设置为基于所示位移矢量生成可移动装置的待行进的位移矢量的校正量以便于直观操控。
另外，在本公开的实施例中，为确保触摸激活所示触控基点的可靠性，作为示例，在所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值的情况下，响应于检测到触摸点处所述触控屏受到的压力高于预设的第一压力阈值的情况下，确定所述触控起始点，由此从压力和持续时间两方面确保激活的可靠性，防止误操作而导致不期望的激活所述触控基点产生可触控区。
另外，在本公开的实施例中，例如，检测触摸点与触控基点的距离小于等于所述可触控区的大小的情况的持续时间，且当所述持续时间大于第一预定时间时，确定所述触控起始点。通过设置第一预定时间，并且是旨在与点触操作区别以避免误操作。
并且，在本公开的实施例中，例如，如图3(b)至图3(a)，当松开所述触摸点(例如持续第二预定时间)时，所述虚拟操作区消失且所述触控基点被重新显示，使得终止生成操纵可移动装置的指令。具体地，例如，如图所示，当用户操作完毕时，用户松开手指并持续了第二预定时间，从而虚拟操作区的外轮廓向内快速回弹或缓慢回缩，由此恢复至与呈圆点状的触控基点的外圆周轮廓重合，从而实现复位，终止对于可移动装置的操纵。此时，可移动装置例如被保持以对于可移动装置的操纵终止之前的状态(例如，速度、加速度)行进，或维持悬停在操纵终止时刻的位置，这取决于对于控制终端的初始设定。
在通常情况下，赋予可移动装置的指令中，对于可移动装置的行动的调节是有限的，例如，向可移动装置输出的速度矢量指令需要有相对于特定方向的阈值，因而有必要为虚拟操作区设置与所述阈值对应的边界。具体地，作为示例，如图4(a)和3(b)所示，在本公开的实施例中，例如，每个所述虚拟操作区22被成形为由表示所述位移矢量的最大值的边界标记所限定的透明或半透明区域。为便于设置和简化界面起见，考虑常见的操纵需求，通常情况下，例如，在表示平面自由度的虚拟操作区中，前进、后退、左移、右移的速度阈值常见地是相等的，则在本公开的实施例中，例如，每个所述虚拟操作区被成形为呈以所述触控起始点为圆心且以所述位移矢量的预定的最大值为半径的圆形形状。
在本公开的进一步的实施例中，例如，如图4(a)和3(b)所示，所述边界标记是中空的三角形，例如，如图4(a)中，毗邻地布置于左侧虚拟操作区221的圆周边界外侧处的三角形区域2219、或毗邻地布置于右侧虚拟操作区222的圆周边界外侧处的三角形区域2229，且所述三角形2219、2229的底边被构造为具备与所述圆形形状的圆周一致的曲率的弧边。并且，当所述触摸点在所述虚拟操作区内移动时，所述边界标记以所述弧边沿所述圆周滑移成指示所述触摸点移动后的实际方向。从而能够以直观方式实时显示可移动装置将要执行的操纵的方向。
进一步地，作为示例，当所述触摸点接近所述虚拟操作区的边界标记时，所述边界标记变为突出显示。例如，如图4(a)或3(b)中所示，当用户向虚拟操作区21的边缘打杆且基本上抵达边缘时，即当触摸点进入接近于左侧虚拟操作区221的圆周边界且位于主方向区域2211、2213、2215、2217各自的临界区22110、22130、22150、22170中，或进入接近于右侧虚拟操作区222的圆周边界且位于主方向区域2221、2223、2225、2227各自的临界区22210、22230、22250、22270中时，判定为所述触摸点接近所述虚拟操作区的边界标记，此时触发满杆提示，即控制指令中的速度值达到预设的最大值。此时则三角区2219或2229相应地变色，例如从常规的绿色变为满杆提示状态的红色。提示用户此时可移动装置的响应速度即将或己达到最大，应注意安全。
替代地，在本公开的其它实施例中，例如，当所述触摸点接近所述虚拟操作区的边界标记时时，触发满杆提示，边界标记变为突出显示，且所述边界标记通过下列方式中的一种或多种来突出显示：通过变为以特定的颜色填充，通过变为以特定的图案填充，通过边界标记的伸缩变化，和通过边界标记的形状变化。
并且，例如，当所述触摸点移动达到边界标记处时，操纵可移动装置的指令被保持，从而例如使得可移动装置维持以阈值响应速度稳定地操作。
并且，进一步地，例如，还图示出影像1，所述影像是由可移动装置所携载的影像获取装置所获取的能够充当背景的动态和/或静态影像。用户例如利用可移动装置上的影像获取装置诸如fpv相机、运动相机进行影像1的获取并回传至控制终端例如手机屏幕上，并且额外地同时叠加地显示影像1和用于通过触控操作进行交互的界面2，例如，界面2浮现于影像1之上。例如，所述虚拟操作区的透明度比所述影像1更高。替代地，所述界面2也例如形成为浅色底色的区域；并且，更进一步地，所述界面2的底色能够根据用于操纵的界面的总体颜色深度而调整颜色深度。如此，从而使得同时显示实时采集的影像和用于交互的界面，且彼此之间的遮挡是有限的。换言之，不仅便利了减少fpv回传画面与用于操控的界面之间在视觉上的混淆或遮挡等相互影响；并且能够在针对特定目标物进行拍摄时动态地调节用于交互的触控基点和由此生产的虚拟操作区的位置以尽可能有效地以动态方式减少它们对于所拍摄影像的遮挡。此外，通过设置边界标记，使得呈透明或半透明状态的虚拟操作区易于被用户察觉其大致所在位置。
本公开的以上实施例实现了对于可移动装置的操纵；然而，可移动装置的操纵的同时，也需要对于由可移动装置所携载的负载(例如用于安装影像获取装置的云台和吊舱、以及可选地包括安装于其上的诸如相机这样的影像获取装置)进行操纵以例如实现其俯仰拍摄角度的调节，例如实现云台Pitch以达成构图控制，从而通过对于可移动装置的操纵和负载的操纵二者的组合，能够实现针对目标物的全轨迹和视角的拍摄。
如图6示出根据本公开实施例，如图3(a)和图3(b)所示的控制终端的触控屏在用于对可移动装置携载的负载进行俯仰调节时的工作状态的示意图。图7示出根据图6的流程图。
在本公开的另外的实施例中，如图1、6和7所示，所述方法还包括操纵可移动装置所携载的负载，具体包括：在控制终端的触摸屏上显示与所述触控基点21和所述虚拟操作区22间隔开布置的操纵模式切换键23；且通过触摸所述切换键，启动对于所述控制终端的姿态变化的检测；基于所检测到的姿态变化，生成负载相对于水平方向俯仰的转动角度和速度的第二指令；和向可移动装置发送所述第二指令。
具体地，作为示例，检测所述控制终端的姿态变化是通过内置于所述控制终端中的姿态传感器实现。
具体地，作为示例，所述负载相对于水平方向的俯仰角在介于负向阈值与正向阈值的范围内。并且，设置所述负载达到正向阈值和正向阈值之前的特定角度范围例如大致5°的俯仰缓冲区，在所述俯仰缓冲区内所述负载以预设的转动速度和角度执行俯仰，由此可以平缓地实现在达到阈值之前的运动缓冲和一旦达到阈值情况下俯仰的终止。更具体地，所述负向阈值被设置为-90°，且正向阈值被设置为+30°。
并且，作为示例，所述姿态传感器包括IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、加速度传感器，角速度传感器，磁力计或姿态方向参考系统，且所示姿态传感器例如内嵌设置于所述控制终端诸如智能手机内。
为在激活所述对于所述负载的操纵时避免对可移动装置的操纵的影响，例如，所述操纵模式切换键23被显示于所述触控屏的边缘附近。而且，为了确保激活对于所述负载的操纵的可靠性，例如，还设置成在检测到作用于所述操纵模式切换键23的触摸的压力高于预设的第二压力阈值时，确定启动对于所述控制终端的姿态变化的检测。
可替代地，为便于显示起见，能够设置一种隐藏逻辑，例如，在操纵所述触摸点在每个虚拟操作区22内都进入一个特定主方向或维持不动的情况下，若此时已通过操纵模式切换键23激活对于所述负载的操纵，则激活所述隐藏逻辑，使得所述界面显示与负载的操纵有关的信息，而隐藏与可移动装置有关的触控基点和虚拟操作区，以避免视觉上的相互干扰。且例如通过再次触摸所述操纵模式切换键23，能够关闭所述隐藏逻辑，停止对负载的操控。
作为示例，所述负载包括云台。
作为示例，所述可移动装置包括下述至少之一：现实环境或虚拟环境中的无人车、无人机、无人船、手持云台。
作为补充的实施例，例如，在界面上还附加地显示多个动态图标或刻度图，以显示可移动装置的运动的参数和/或其所搭载的负载例如云台俯仰的参数。
至此己结合附图详细描述了根据本公开实施例用于操纵可移动装置的方法的方案。
以下将结合图2(b)所述来详细描述根据本公开的实施例的用于操纵可移动装置的设备的功能构造。
图2(b)示出根据本公开实施例，用于对可移动装置进行操纵的设备的框图。
根据本公开实施例的另一方面，图2(b)、图3(a)、和图3(b)所示，还提供一种用于操纵可移动装置的设备，其中，所述的设备包括：显示模块，被配置成在控制终端的触控屏上显示至少一个触控基点21；激活检测模块，被配置成当检测到在所述触控屏上的触摸操作，且当所述触摸操作的触摸点与所述触控基点的距离小于或等于预设阈值时，以所述触摸点充当触摸起始点、指令所述显示模块在所述触控起始点的周围向外扩展生成虚拟操作区，例如如图所示至少两个虚拟操作区22；数据处理模块，被配置成通过例如由传感器来检测由于所述触摸点从触控起始点起始的在所述虚拟操作区中的滑动轨迹而产生的所述触摸点相对于触控起始点的位移矢量，且基于所述位移矢量生成操纵可移动装置的指令；和指令发送模块，被配置成向可移动装置发送所述指令。
例如，当激活检测模块检测到在所述触控屏上的触摸操作，且当所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值时，显示模块基于所述触控基点向外辐射生成预设半径的可触控区，且基于所述触控基点向外辐射生成预设半径的可触控区包括：生成不透明或半透明的所述可触控区。
在所述虚拟操作区中，例如，用户通过触控起始点向触摸方向的移位幅度例如正比于可移动装置在被限定为与触摸方向对应的对应运动方式/方式上的速度。并且可选地，在所述界面内分别以触控起始点为几何中心生成诸如两个虚拟操作区，例如如图3(b)所示的左侧虚拟操作区221和右侧虚拟操作区222，每个所示虚拟操作区例如被成形为预定形状和尺寸，诸如正多边形区域、椭圆形区域、或如图所示的圆形区域。虚拟操作区的具体形状例如能够基于在不同的触摸方向上所述可移动装置的运动之间的关系而确定。
在本公开的实施例中，如图4(a)和图4(b)所示，例如，所述显示模块在对于所述可移动装置的操纵被激活时在每个所述虚拟操作区221、222中限定沿着以所述触摸起始点为中心的径向方向的多个主方向(如图所示，每个虚拟操作区中分别存在虚线所示的四个主方向)，每个所述虚拟操作区包括：多个主方向区域和多个复合方向区域，所述多个复合区域中的每个被限定成位于两个相邻主方向区域之间的区域。作为示例，如图4(a)和图4(b)所示，所述多个主方向区域中的每个被限定为包含对应主方向的扇形区域，即呈放射形发散、且范围由从所述对应主方向朝两侧偏斜的两侧边限定，例如，如图所示，左侧虚拟操作区221中存在四个主方向区域2211、2213、2215和2217，且右侧虚拟操作区222中存在四个主方向区域2221、2223、2225和2227。所述多个复合区域中的每个被限定为位于两个相邻主方向区域之间的区域，例如，如图所示，左侧虚拟操作区221中存在四个复合方向区域2212、2214、2216和2218，和右侧虚拟操作区222中存在四个复合方向区域2222、2224、2226和2228。
作为示例，当所述数据处理模块检测到所述触摸点位于所述主方向区域时，则所述数据处理模块基于所述位移矢量的与所述对应主方向对应的分量生成操纵可移动装置的指令；并且当所述数据处理模块检测到所述触摸点位于所述复合方向区域时，则所述数据处理模块分别基于所述位移矢量的与所述两个相邻主方向区域各自的对应主方向对应的分量来生成操纵可移动装置的指令。
在本公开的实施例中，如图4(a)和图4(b)所示，例如，显示模块在每个所述虚拟操作区22中，将所述多个主方向设置为包括：相对于所述触控起始点的向上、向下、向左、向右方向，且基于所述位移矢量的与所述多个主方向对应的分量分别生成操纵可移动装置相对于当前状态向前平移、向后平移、向左平移、向右平移的指令，或生成操纵可移动装置相对于当前状态上升、下降、逆时针旋转、顺时针旋转的指令。
应当说明的是，本申请中提及的上下左右是相对而言的，是指控制终端在以最常用方式被使用的过程中所产生的上下左右四个方向。结合图4(a)和图4(b)所示，用户以惯用方式使用控制终端观看屏幕上的界面实时显示的画面，则能确定出上下左右四个方向。
在本公开的示例性实施例中，例如，当所述数据处理模块检测到触摸点位于所述主方向区域时，即所述位移矢量进入所述多个主方向区域之一，即左侧虚拟操作区221中的四个主方向区域2211、2213、2215和2217或右侧虚拟操作区222中的四个主方向区域2221、2223、2225和2227之一时，进入的所述多个主方向区域之一被突出显示，便于视觉识别即将进行的单一主方向上的操作。具体地，例如，如图4(a)所示，当用户利用左侧虚拟遥控器221往前打杆行进，即使手指不在正前方并且有所偏移，也判定为指令向单一的所述正前方行进。
在本公开的示例性实施例中，例如，如图4(a)和图4(b)所示，所述扇形区域的中心角小于或等于11°，例如，从所述扇形区域所包含的主方向分别向所述扇形区域的两侧边偏斜的角度分别为-5°和+5°。更进一步地，例如，所述两侧边可被设置成相对于所述对应主方向形成不同夹角。更具体地，例如，所述显示模块能够根据随所述触摸点相对滑动轨迹的用户施力变化趋势，将所述扇形区域的两侧边预设成相对于所述对应主方向呈所述不同夹角，以实现力反馈的补偿。具体地，例如，所述扇形区域包括由所涵盖的对应主方向作为分界线而划分的触摸点实际接触的操作侧半扇区和触摸点未触及的非操作侧半扇区，且所述扇区的位于所述操作侧半扇区的侧边与所述对应主方向的夹角大于所述扇区的位于所述非操作侧半扇区的另一侧边与所述对应主方向的夹角。
在本公开的实施例中，如图5所示，例如，所述数据处理模块还被配置成：(例如，在单个预定时间间隔的初始时刻)获得(例如由传感器采集)所述可移动装置的初始状态，例如速度矢量的初始状态；(例如，在单个预定时间间隔的终止时刻)获得所述可移动装置的末段状态，例如速度矢量的末段状态；和根据所述末段状态相对于所述初始状态的变化生成可移动装置的补偿控制指令，以校正所述可移动装置的移动状态。
另外，在本公开的实施例中，为确保触摸激活所示触控基点的可靠性，作为示例，所述激活检测模块在检测到触摸点处所述触控屏受到的压力高于预设的第一压力阈值时，确定所述触控起始点，由此激活所述触控基点产生可触控区。另外，在本公开的实施例中，例如，检测触摸点与触控基点的距离小于等于所述可触控区的大小的情况的持续时间，且当所述持续时间大于第一预定时间时，确定所述触控起始点。通过设置第一预定时间，并且是旨在与点触操作区别以避免误操作。由此从压力和持续时间两方面确保激活的可靠性，防止误操作而导致不期望的激活。
并且，在本公开的实施例中，例如，如图3(b)至图3(a)，当松开所述触摸点持续第二预定时间时，所述激活检测模块指令所述显示模块使得所述虚拟操作区消失且所述触控基点被重新显示，且激活检测模块、数据处理模块和指令发送模块的操作停止操作。此时，可移动装置例如被保持以对于可移动装置的操纵终止之前的状态(例如，速度、加速度)行进，或维持悬停在操纵终止时刻的位置，这取决于对于控制终端的初始设定。
并且，在本公开的实施例中，如图4(a)和3(b)所示，例如，所述显示模块将每个所述虚拟操作区22成形为由表示触摸点的所述位移矢量的最大值的边界标记所限定的透明或半透明区域。在本公开的实施例中，例如，所述显示模块将每个所述虚拟操作区22成形为呈以所述述触控起始点为圆心且以所述位移矢量的预定的最大值为半径的圆形形状。
在本公开的进一步的实施例中，例如，如图4(a)和3(b)所示，所述显示模块将所述边界标记构造成中空的三角形，例如，如图4(a)中，毗邻地布置于左侧虚拟操作区221的圆周边界外侧处的三角形区域2219、或毗邻地布置于右侧虚拟操作区222的圆周边界外侧处的三角形区域2229，且所述三角形的底边被构造为具备与所述圆形形状的圆周一致的曲率的弧边。并且，当所述触摸点在所述虚拟操作区内移动时，所述显示模块被指令以使得所述边界标记利用所述弧边沿所述圆周滑移，来指示所述触摸点移动后的实际方向。
在本公开的实施例中，例如，如图4(a)或3(b)中所示，当所述触摸点接近所述虚拟操作区的边界标记时(例如，当触摸点进入接近于左侧虚拟操作区221的圆周边界且位于主方向区域2211、2213、2215、2217各自的临界区22110、22130、22150、22170中，或进入接近于右侧虚拟操作区222的圆周边界且位于主方向区域2221、2223、2225、2227各自的临界区22210、22230、22250、22270中时)，所述触摸点接近所述虚拟操作区的边界标记时时，触发满杆提示，即此时控制指令中的速度值达到预设的最大值；且由所述显示模块使得所述边界标记变为突出显示。例如，当所述触摸点接近所述虚拟操作区的边界标记时，所述显示模块使得边界标记变为突出显示，且所述边界标记通过下列方式中的一种或多种来突出显示：通过变为以特定的颜色填充，通过变为以特定的图案填充，通过边界标记的伸缩变化，和通过边界标记的形状变化。
并且，例如，当所述显示模块在触控屏上显示所述触摸点的移动达到边界标记处时，所述数据处理模块保持操纵可移动装置的指令，从而例如使得可移动装置维持以阈值响应速度稳定地操作。
并且，进一步地，例如，所述显示模块还在触控屏上显示出影像1，所述影像是由可移动装置所携载的影像获取装置所获取的能够充当背景的动态和/或静态影像。用户例如利用可移动装置上的影像获取装置诸如fpv相机、运动相机进行影像1的获取并回传至控制终端例如手机屏幕上，并且额外地同时叠加地显示影像1和用于通过触控操作进行交互的界面2，例如，界面2浮现于影像1之上。例如，界面2及其中显示的所述虚拟操作区的透明度比所述影像1更高。替代地，所述界面2也例如形成为浅色底色的区域；并且，更进一步地，所述界面2的底色能够根据用于操纵的界面的总体颜色深度而调整颜色深度。如此，从而使得同时显示实时采集的影像和用于交互的界面，且彼此之间的遮挡是有限的。换言之，不仅便利了减少fpv回传画面与用于操控的界面之间在视觉上的混淆或遮挡等相互影响；并且能够在针对特定目标物进行拍摄时动态地调节用于交互的触控基点和由此生产的虚拟操作区的位置以尽可能有效地以动态方式减少它们对于所拍摄影像的遮挡。此外，通过设置边界标记，使得呈透明或半透明状态的虚拟操作区易于被用户察觉其大致所在位置。
本公开实施例的所述设备还被利用来实现对于可移动装置搭载的负载(例如用于安装影像获取装置的云台和吊舱)进行操纵以调整其俯仰。在本公开的另外的实施例中，如图1、6和7所示，所述显示模块被设置成在控制终端的触控屏上显示与所述触控基点和所述虚拟操作区间隔开布置的操纵模式切换键23，并且所述激活检测模块被设置成通过触摸所述切换键，通过启动对于所述控制终端的姿态变化的检测来激活对于可移动装置所携载的负载的操纵。
所述数据处理模块还被设置成当所述激活检测模块检测到对于所述负载的操纵的激活时，检测所述控制终端101的姿态变化，并且基于所检测到的姿态变化，来生成操纵所述负载调节负载的相对于水平方向俯仰的转动角度和速度的第二指令；并且所述指令发送模块还被配置成向可移动装置发送所述第二指令。
例如，所述数据处理模块通过内置于所述控制终端中的姿态传感器来检测所述控制终端的姿态变化。
具体地，作为示例，所述负载相对于水平方向的俯仰角在介于负向阈值与正向阈值的范围内，且设置所述负载达到正向阈值和正向阈值之前的特定角度范围的俯仰缓冲区(例如大致5°)，在所述俯仰缓冲区内所述负载以预设的转动速度和角度执行俯仰，由此可以平缓地实现在达到阈值之前的运动缓冲和一旦达到阈值情况下俯仰的终止。更具体地，所述负向阈值被设置为-90°，且正向阈值被设置为+30°。
并且，作为示例，所述姿态传感器包括IMU、加速度传感器，角速度传感器，磁力计或姿态方向参考系统，且所示姿态传感器例如内嵌设置于所述控制终端诸如智能手机内。
为在激活所述对于所述负载的操纵时避免对可移动装置的操纵的影响，例如，所述显示模块将所述操纵模式切换键23显示于所述触控屏的边缘附近。而且，为了确保激活对于所述负载的操纵的可靠性，例如，所述激活检测模块在检测到作用于所述操纵模式切换键的触摸的压力高于预设的第二压力阈值时，确定启动对于所述控制终端的姿态变化的检测。
作为补充的实施例，例如，在界面上还附加地显示多个动态图标或刻度图，以显示可移动装置的运动的参数和/或其所搭载的负载例如云台俯仰的参数。
利用本公开实施例披露的用于操纵可移动装置及其搭载的负载的方法和设备，能够通过限定一种虚拟摇杆方式，增强正反馈，减少误操作。具体地，所述方案采取对虚拟操作区内部进行区域划分的办法，限定大致沿着若干特定主方向的狭小放射范围内的主方向区域，对于所述主方向区域中的触摸被视为指示所述可移动装置的单一方向的操纵，由此减少其控制的误操作几率。并且还通过添加以体感方式操控诸如云台这样的搭载于可移动装置上的负载，使得利用双手操作虚拟操作区进行对于可移动装置的操纵过程中，也能够调整负载诸如云台的Pitch而达成构图控制。从而通过对于可移动装置的操纵和负载的操纵二者的组合，能够实现针对目标物的全轨迹和视角的拍摄。
作为示例，所述负载包括云台。
作为示例，所述可移动装置包括下述至少之一：现实环境或虚拟环境中的无人车、无人机、无人船、手持云台。
需要注意的是，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，例如至少前述激活检测步骤、数据处理步骤、和指令发送步骤，是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质例如为磁碟、光盘、硬盘驱动器、闪存体、只读存储记忆体(Read-only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)等。
此外，在本文中被描述为通过方法的各步骤来实现的功能，也可以通过专用硬件、通用硬件与软件的结合等方式来实现。例如，被描述为通过专用硬件(例如，现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等)来实现的功能，可以由通用硬件(例如，中央处理单元(CPU)、微处理器(μP)、数字信号处理器(DSP))与软件的结合的方式来实现，反之亦然。此外，例如描述为通过WiFi芯片、蓝牙模块、NFC芯片/线圈等实现的功能，也可以由通用处理器(例如，CPU、DSP等)结合模数转换电路、放大电路、天线等硬件以及蓝牙、NFC、WiFi相关处理软件来实现，反之亦然。
另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或更多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。
以上所述的具体实施例，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本申请的具体实施例而己，并不用于限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (70)

1.一种用于操纵可移动装置的方法，其中，所述的方法包括以下步骤：
在控制终端的触控屏上显示至少一个触控基点；
当检测到在所述触控屏上的触摸操作，且所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值时，以所述触摸点充当触摸起始点，并且在所述触控起始点的周围生成虚拟操作区；
通过所述触摸点从所述触控起始点起始的在所述虚拟操作区中的滑动轨迹，产生触摸点相对于触控起始点的位移矢量；
检测所述位移矢量，且基于所述位移矢量生成操纵可移动装置的指令；和
向可移动装置发送所述指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，当检测到在所述触控屏上的触摸操作，且所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值时，基于所述触控基点向外辐射生成预设半径的可触控区。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述触控基点向外辐射生成预设半径的可触控区包括：
生成不透明或半透明的所述可触控区。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述触控起始点的周围生成虚拟操作区包括：生成两个虚拟操作区。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，在每个所述虚拟操作区中，在以所述触控起始点为中心的径向方向上限定多个主方向，每个所述虚拟操作区包括：
多个主方向区域；和
多个复合方向区域，所述多个复合区域中的每个被限定成位于两个相邻主方向区域之间的区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述多个主方向区域中的每个被限定成从所述触控起始点辐射且涵盖对应主方向的扇形区域。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述触摸点位于所述主方向区域时，则基于所述位移矢量的与所述对应主方向对应的分量生成操纵可移动装置的指令；
并且当所述触摸点位于所述复合方向区域时，则分别基于所述位移矢量的与所述两个相邻主方向区域各自的对应主方向对应的分量来生成操纵可移动装置的指令。
8.根据权利要求5所述的方法，其中，在每个所述虚拟操作区中，所述多个主方向包括：相对于所述触控起始点的向上、向下、向左、向右方向，且基于所述位移矢量的与所述多个主方向对应的分量分别生成操纵可移动装置相对于当前状态向前平移、向后平移、向左平移、向右平移的控制指令，或生成操纵可移动装置相对于当前状态上升、下降、逆时针旋转、顺时针旋转的控制指令。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，当所述触摸点位于所述主方向区域时，所述主方向区域被突出显示。
10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述扇形区域的中心角小于或等于11°。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，根据随所述触摸点的滑动轨迹的用户施力变化趋势，所述扇形区域的两侧边被预设成相对于所述对应主方向呈不同夹角。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述扇形区域包括由所涵盖的对应主方向作为分界线而划分的触摸点实际接触的操作侧半扇区和触摸点未触及的非操作侧半扇区，且所述扇区的位于所述操作侧半扇区的侧边与所述对应主方向的夹角大于所述扇区的位于所述非操作侧半扇区的另一侧边与所述对应主方向的夹角。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其中，所述基于所述位移矢量生成操纵可移动装置的指令包括：
获得所述可移动装置的初始状态；
获得所述可移动装置的末段状态；和
根据所述末段状态相对于所述初始状态的变化生成可移动装置的补偿控制指令，以校正所述可移动装置的移动状态。
14.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值的情况下，响应于检测到触摸点处所述触控屏受到的压力高于预设的第一压力阈值时，确定所述触控起始点。
15.根据权利要求1或14所述的方法，其中，检测所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值的情况的持续时间，且当所述持续时间大于第一预定时间时，确定所述触控起始点。
16.根据权利要求1所述的方法，其中，当松开所述触摸点时，所述虚拟操作区消失且所述触控基点被重新显示，终止生成操纵可移动装置的指令。
17.根据权利要求1所述的方法，其中，每个所述虚拟操作区被成形为由表示所述位移矢量的最大值的边界标记所限定的透明或半透明区域。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，每个所述虚拟操作区被成形为呈以所述触控起始点为圆心且以所述位移矢量的预定的最大值为半径的圆形形状。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述边界标记是中空的三角形，且所述三角形的底边被构造为具备与所述圆形形状的圆周一致的曲率的弧边。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述触摸点在所述虚拟操作区内移动时，所述边界标记以所述弧边沿所述圆周滑移成指示所述触摸点移动后的实际方向。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，当所述触摸点接近所述虚拟操作区的边界标记时，所述控制指令中的速度值达到预设的最大值。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，当所述触摸点接近所述虚拟操作区的边界标记时，边界标记变为突出显示，且所述边界标记通过下列方式中的一种或多种来突出显示：通过变为以特定的颜色填充，通过变为以特定的图案填充，通过边界标记的伸缩变化，和通过边界标记的形状变化。
23.根据权利要求17所述的方法，其中，当所述触摸点移动达到边界标记处时，操纵可移动装置的指令被保持。
24.根据权利要求17所述的方法，其中，控制终端的触控屏上还显示作为背景的影像。
25.根据权利要求24所述的方法，其中，所述影像是由可移动装置所携载的影像获取装置所获取的动态和/或静态影像。
26.根据权利要求24所述的方法，其中，所述虚拟操作区的透明度比所述影像更高。
27.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括操纵可移动装置所携载的负载，包括：
在控制终端的触摸屏上显示与所述触控基点和所述虚拟操作区间隔开布置的切换键，且通过触摸所述切换键，启动对于所述控制终端的姿态变化的检测；
基于所检测到的姿态变化，生成负载相对于水平方向俯仰的转动角度和速度的第二指令；和
向可移动装置发送所述第二指令。
28.根据权利要求27所述的方法，其中，检测所述控制终端的姿态变化，通过内置于所述控制终端中的姿态传感器实现。
29.根据权利要求27所述的方法，其中，所述负载相对于水平方向的俯仰角在介于负向阈值与正向阈值的范围内，且设置所述负载达到正向阈值和正向阈值之前的特定角度范围的俯仰缓冲区，在所述俯仰缓冲区内所述负载以预设的转动速度和角度执行俯仰运动。
30.根据权利要求29所述的方法，其中，所述负向阈值被设置为-90°，且正向阈值被设置为+30°。
31.根据权利要求28所述的方法，其中，所述姿态传感器包括惯性测量单元、加速度传感器，角速度传感器，磁力计或姿态方向参考系统。
32.根据权利要求27所述的方法，其中，所述切换键被显示于所述触控屏的边缘附近。
33.根据权利要求27所述的方法，其中，还包括在检测到作用于所述切换键的触摸的压力高于预设的第二压力阈值时，确定启动对于所述控制终端的姿态变化的检测。
34.根据权利要求27至33中任一项所述的方法，其中，所述负载包括云台。
35.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可移动装置包括下述至少之一：现实环境或虚拟环境中的无人车、无人机、无人船、手持云台。
36.一种用于操纵可移动装置的设备，其中，所述的设备包括：
显示模块，被配置成在控制终端的触控屏上显示至少一个触控基点；
激活检测模块，被配置成当检测到在所述触控屏上的触摸操作，且当所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值时，以所述触摸点充当触摸起始点、且指令所述显示模块显示在所述触控起始点的周围向外扩展而生成的虚拟操作区；
数据处理模块，被配置成通过检测由于所述触摸点从触控起始点起始的在所述虚拟操作区中的滑动轨迹而产生所述触摸点相对于触控起始点的位移矢量，且基于所述位移矢量生成操纵可移动装置的指令；和
指令发送模块，被配置成向可移动装置发送所述指令。
37.根据权利要求36所述的设备，其中，当检测到在所述触控屏上的触摸操作，且当所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于预设阈值时，基于所述触控基点向外辐射生成预设半径的可触控区。
38.根据权利要求37所述的设备，其中，基于所述触控基点向外辐射生成预设半径的可触控区包括：
生成不透明或半透明的所述可触控区。
39.根据权利要求36所述的设备，其中，在所述触控起始点的周围生成两个虚拟操作区。
40.根据权利要求36所述的设备，其中，所述显示模块在每个所述虚拟操作区中限定沿着以所述触控起始点为中心的径向方向的多个主方向，每个所述虚拟操作区包括：
多个主方向区域；和
多个复合方向区域，所述多个复合区域中的每个被限定成位于两个相邻主方向区域之间的区域。
41.根据权利要求40所述的设备，其中，所述多个主方向区域中的每个被限定成从所述触控起始点辐射且涵盖对应主方向的扇形区域。
42.根据权利要求40所述的方法，其中，当所述数据处理模块检测到所述触摸点位于所述主方向区域时，则所述数据处理模块基于所述位移矢量的与所述对应主方向对应的分量生成操纵可移动装置的指令；
并且当所述数据处理模块检测到所述触摸点位于所述复合方向区域时，则所述数据处理模块分别基于所述位移矢量的与所述两个相邻主方向区域各自的对应主方向对应的分量来生成操纵可移动装置的指令。
43.根据权利要求40所述的设备，其中，所述显示模块在每个所述虚拟操作区中将所述多个主方向设置为包括：相对于所述触控起始点的向上、向下、向左、向右方向，且所述数据处理模块基于所述位移矢量的与所述多个主方向对应的分量分别生成操纵可移动装置相对于当前状态向前平移、向后平移、向左平移、向右平移的控制指令，或生成操纵可移动装置相对于当前状态上升、下降、逆时针旋转、顺时针旋转的控制指令。
44.根据权利要求42所述的设备，其中，当所述数据处理模块检测到所述触摸点位于所述主方向区域时，所述主方向区域被突出显示。
45.根据权利要求41所述的设备，其中，所述扇形区域的中心角小于或等于11°。
46.根据权利要求45所述的设备，其中，所述显示模块根据随所述触摸点的滑动轨迹的用户施力变化趋势，将所述扇形区域的两侧边预设成相对于所述对应主方向呈不同夹角。
47.根据权利要求46所述的方法，其中，所述扇形区域包括由所涵盖的对应主方向作为分界线而划分的触摸点实际接触的操作侧半扇区和触摸点未触及的非操作侧半扇区，且所述扇区的位于所述操作侧半扇区的侧边与所述对应主方向的夹角大于所述扇区的位于所述非操作侧半扇区的另一侧边与所述对应主方向的夹角。
48.根据权利要求36至47中任一项所述的设备，其中，所述数据处理模块还被配置成：
获得所述可移动装置的初始状态；
获得所述可移动装置的末段状态；和
根据所述末段状态相对于所述初始状态的变化生成可移动装置的补偿控制指令，以校正所述可移动装置的移动状态。
49.根据权利要求36所述的设备，其中，在所述触摸操作的触摸点与触控基点的距离小于或等于所述可触控区的大小情况下，所述激活检测模块响应于检测到触摸点处所述触控屏受到的压力高于预设的第一压力阈值时，确定所述触控起始点。
50.根据权利要求36或49所述的设备，其中，所述激活检测模块检测触摸点与触控基点的距离小于或等于所述可触控区的大小的情况的持续时间，且当所述持续时间大于第一预定时间时，确定所述触控起始点。
51.根据权利要求36所述的设备，其中，当松开所述触摸点，所述激活检测模块指令所述显示模块使得所述虚拟操作区消失且所述触控基点被重新显示，且激活检测模块、数据处理模块和指令发送模块的操作停止操作。
52.根据权利要求36所述的设备，其中，所述显示模块将每个所述虚拟操作区成形为由表示所述位移矢量的最大值的边界标记所限定的透明或半透明区域。
53.根据权利要求52所述的设备，其中，所述显示模块将每个所述虚拟操作区成形为呈以所述触控起始点为圆心且以所述位移矢量的预定的最大值为半径的圆形形状。
54.根据权利要求53所述的设备，其中，所述显示模块将所述边界标记构造成中空的三角形，且所述三角形的底边被构造为具备与所述圆形形状的圆周一致的曲率的弧边。
55.根据权利要求54所述的设备，其中，当所述触摸点在所述虚拟操作区内移动时，所述显示模块使得所述边界标记以所述弧边沿所述圆周滑移成指示所述触摸点移动后的实际方向。
56.根据权利要求55所述的设备，其中，当所述触摸点接近所述虚拟操作区的边界标记时，控制指令中的速度值达到预设的最大值。
57.根据权利要求56所述的设备，其中，当所述触摸点接近所述虚拟操作区的边界标记时，所述显示模块使得边界标记变为突出显示，且所述显示模块使得所述边界标记通过下列方式中的一种或多种来突出显示：通过变为以特定的颜色填充，通过变为以特定的图案填充，通过边界标记的伸缩变化，和通过边界标记的形状变化。
58.根据权利要求52所述的设备，其中，当所述显示模块在触控屏上显示所述触摸点移动达到边界标记处时，所述数据处理模块保持操纵所述可移动装置的指令。
59.根据权利要求52所述的设备，其中，所述显示模块还被配置成在控制终端的触控屏上显示作为背景的影像。
60.根据权利要求59所述的设备，其中，所述影像是由可移动装置所携载的影像获取装置所获取的动态和/或静态影像。
61.根据权利要求59所述的设备，其中，所述虚拟操作区的透明度比所述影像更高。
62.根据权利要求36所述的设备，其中，所述设备还被配置用以操纵可移动装置所携载的负载，包括：
所述显示模块还被设置成在控制终端的触控屏上显示与所述触控基点和所述虚拟操作区间隔开布置的切换键，
所述激活检测模块还被设置成通过触摸所述切换键，通过启动对于所述控制终端的姿态变化的检测来激活对于可移动装置所携载的负载的操纵，
所述数据处理模块还被设置成当所述激活检测模块激活对于所述负载的操纵时，检测所述控制终端的姿态变化，并且基于所检测到的姿态变化，生成操纵所述负载调节相对于水平方向俯仰的转动角度和速度的第二指令；和
所述指令发送模块还被配置成向可移动装置发送所述第二指令。
63.根据权利要求62所述的设备，其中，所述数据处理模块通过内置于所述控制终端中的姿态传感器来检测所述控制终端的姿态变化。
64.根据权利要求62所述的设备，其中，所述负载相对于水平方向的俯仰角在介于负向阈值与正向阈值的范围内，且设置所述负载达到正向阈值和正向阈值之前的特定角度范围的俯仰缓冲区，在所述俯仰缓冲区内所述负载以预设的转动速度和角度执行俯仰运动。
65.根据权利要求64所述的设备，其中，所述负向阈值被设置为-90°，且正向阈值被设置为+30°。
66.根据权利要求63所述的设备，其中，所述姿态传感器包括惯性测量单元、加速度传感器，角速度传感器，磁力计或姿态方向参考系统。
67.根据权利要求62所述的设备，其中，所述显示模块将所述切换键显示于所述触控屏的边缘附近。
68.根据权利要求62所述的设备，其中，所述激活检测模块在检测到作用于所述切换键的触摸的压力以高于预设的第二压力阈值时，确定启动对于所述控制终端的姿态变化的检测。
69.根据权利要求62至68中任一项所述的设备，其中，所述负载包括云台。
70.根据权利要求36所述的设备，其中，所述可移动装置包括下述至少之一：现实环境或虚拟环境中的无人车、无人机、无人船、手持云台。
CN201780004435.5A 2017-05-23 2017-05-23 用于操纵可移动装置的方法和设备 Pending CN108496151A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/085555 WO2018214029A1 (zh) 2017-05-23 2017-05-23 用于操纵可移动装置的方法和设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108496151A true CN108496151A (zh) 2018-09-04

Family

ID=63344662

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780004435.5A Pending CN108496151A (zh) 2017-05-23 2017-05-23 用于操纵可移动装置的方法和设备

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN108496151A (zh)
WO (1) WO2018214029A1 (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110853389A (zh) * 2019-11-21 2020-02-28 白犀牛智达(北京)科技有限公司 一种适用于无人物流车的路测监控系统
CN111220514A (zh) * 2020-03-02 2020-06-02 山东建筑大学 一种水下微气泡及其絮体测量装置
CN111708471A (zh) * 2020-07-09 2020-09-25 腾讯科技（深圳）有限公司 一种控件处理方法和相关装置
WO2020244648A1 (zh) * 2019-06-06 2020-12-10 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行器控制方法、装置及飞行器
CN112535862A (zh) * 2020-09-30 2021-03-23 深圳德深通商贸有限公司 一种虚拟摇杆的控制方法及控制系统
CN113093795A (zh) * 2021-03-30 2021-07-09 华南理工大学 一种水面无人飞船的半自动无线控制方法及装置
CN113777996A (zh) * 2021-09-23 2021-12-10 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 基于移动终端的远程控制方法、装置及设备
CN115480509A (zh) * 2022-09-14 2022-12-16 哈尔滨工业大学（深圳） 一种基于蜂窝网络的无人机控制系统及控制方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103150102A (zh) * 2011-02-10 2013-06-12 索尼计算机娱乐公司 输入装置、信息处理装置和输入值取得方法
CN103426282A (zh) * 2013-07-31 2013-12-04 深圳市大疆创新科技有限公司 遥控方法及终端
CN104375708A (zh) * 2014-12-02 2015-02-25 厦门飞游信息科技有限公司 触摸输入事件处理方法及设备
CN105045501A (zh) * 2015-06-23 2015-11-11 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种电子设备及其应用的滑动动作响应方法和系统
CN105045276A (zh) * 2015-07-03 2015-11-11 深圳一电科技有限公司 无人机飞行控制方法及装置
CN105302453A (zh) * 2014-06-26 2016-02-03 工合线上娱乐株式会社 终端装置
CN105468279A (zh) * 2015-11-06 2016-04-06 网易（杭州）网络有限公司 触屏操作识别和响应方法、装置及游戏操控方法、装置
CN105630341A (zh) * 2015-12-23 2016-06-01 英华达（上海）科技有限公司 触控显示装置、触控显示方法及无人机
CN105867765A (zh) * 2016-03-25 2016-08-17 网易（杭州）网络有限公司 对于触控虚拟控件的反馈方法、系统及移动终端
US20160317913A1 (en) * 2015-02-02 2016-11-03 Wanjie (Shanghai) Network Co., Ltd. Aiming method and device for shooting game
CN106662881A (zh) * 2016-09-26 2017-05-10 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法、系统和用户终端

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4823342B2 (ja) * 2009-08-06 2011-11-24 株式会社スクウェア・エニックス タッチパネル式ディスプレイを持った携帯型コンピュータ
CN103809888B (zh) * 2012-11-12 2016-12-21 北京三星通信技术研究有限公司 移动终端及其操控方法

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103150102A (zh) * 2011-02-10 2013-06-12 索尼计算机娱乐公司 输入装置、信息处理装置和输入值取得方法
CN103426282A (zh) * 2013-07-31 2013-12-04 深圳市大疆创新科技有限公司 遥控方法及终端
CN105302453A (zh) * 2014-06-26 2016-02-03 工合线上娱乐株式会社 终端装置
CN104375708A (zh) * 2014-12-02 2015-02-25 厦门飞游信息科技有限公司 触摸输入事件处理方法及设备
US20160317913A1 (en) * 2015-02-02 2016-11-03 Wanjie (Shanghai) Network Co., Ltd. Aiming method and device for shooting game
CN105045501A (zh) * 2015-06-23 2015-11-11 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种电子设备及其应用的滑动动作响应方法和系统
CN105045276A (zh) * 2015-07-03 2015-11-11 深圳一电科技有限公司 无人机飞行控制方法及装置
CN105468279A (zh) * 2015-11-06 2016-04-06 网易（杭州）网络有限公司 触屏操作识别和响应方法、装置及游戏操控方法、装置
CN105630341A (zh) * 2015-12-23 2016-06-01 英华达（上海）科技有限公司 触控显示装置、触控显示方法及无人机
CN105867765A (zh) * 2016-03-25 2016-08-17 网易（杭州）网络有限公司 对于触控虚拟控件的反馈方法、系统及移动终端
CN106662881A (zh) * 2016-09-26 2017-05-10 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法、系统和用户终端

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
韩迪，李建庆: "《Android实例详解 项目实训开发》", 31 August 2016 *

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020244648A1 (zh) * 2019-06-06 2020-12-10 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行器控制方法、装置及飞行器
CN110853389A (zh) * 2019-11-21 2020-02-28 白犀牛智达(北京)科技有限公司 一种适用于无人物流车的路测监控系统
CN110853389B (zh) * 2019-11-21 2022-03-18 白犀牛智达(北京)科技有限公司 一种适用于无人物流车的路测监控系统
CN111220514A (zh) * 2020-03-02 2020-06-02 山东建筑大学 一种水下微气泡及其絮体测量装置
CN111708471A (zh) * 2020-07-09 2020-09-25 腾讯科技（深圳）有限公司 一种控件处理方法和相关装置
CN111708471B (zh) * 2020-07-09 2022-01-25 腾讯科技（深圳）有限公司 一种控件处理方法和相关装置
CN112535862A (zh) * 2020-09-30 2021-03-23 深圳德深通商贸有限公司 一种虚拟摇杆的控制方法及控制系统
CN113093795A (zh) * 2021-03-30 2021-07-09 华南理工大学 一种水面无人飞船的半自动无线控制方法及装置
CN113777996A (zh) * 2021-09-23 2021-12-10 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 基于移动终端的远程控制方法、装置及设备
CN115480509A (zh) * 2022-09-14 2022-12-16 哈尔滨工业大学（深圳） 一种基于蜂窝网络的无人机控制系统及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018214029A1 (zh) 2018-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108496151A (zh) 用于操纵可移动装置的方法和设备
US11151773B2 (en) Method and apparatus for adjusting viewing angle in virtual environment, and readable storage medium
JP6769001B2 (ja) 遠隔制御方法および端末
US10551834B2 (en) Method and electronic device for controlling unmanned aerial vehicle
CN109906198B (zh) 用于起重机、施工机械和/或工业卡车的遥控装置
US10409276B2 (en) System and method for controller-free user drone interaction
JP5876607B1 (ja) フローティング・グラフィカルユーザインターフェース
CN107168352B (zh) 目标追踪系统及方法
EP2783269B1 (en) GESTURE INPUT WITH MULTIPLE VIEWS and DISPLAYS
JP6073546B2 (ja) 画像内のセレクタ記号を制御する表示システム
WO2018224933A1 (en) System and method for providing easy-to-use release and auto-positioning for drone applications
CN108536374B (zh) 虚拟对象方向控制方法及装置、电子设备、存储介质
CN109032188A (zh) 飞行装置和系统
US10867454B2 (en) Information processing apparatus and method to control operations in virtual space
EP3542248A1 (en) Location globe in virtual reality
CN108731681A (zh) 旋翼无人机领航方法、相关计算机程序、电子设备和无人机
US20150077331A1 (en) Display control device, display control method, and program
US20210181769A1 (en) Movable platform control method, movable platform, terminal device, and system
JP6685742B2 (ja) 操作装置、移動装置、およびその制御システム
KR101513343B1 (ko) 3차원 가상 환경에서 객체의 움직임을 제어하기 위한 방법
EP3288828B1 (en) Unmanned aerial vehicle system and method for controlling an unmanned aerial vehicle
KR102117338B1 (ko) 원통좌표계 기반 무인이동체 조종 방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터프로그램
CN113677412A (zh) 信息处理装置、信息处理方法和程序
CN110040246B (zh) 单轴双旋翼无人飞行装置、具该装置的系统及遥控方法
JP6133344B2 (ja) ヘッドマウントディスプレイへ表示するためのユーザインタフェース表示方法、及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180904

RJ01 Rejection of invention patent application after publication