CN109895847A - 全向移动平台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种全向移动平台，全向移动平台，包括车架与自回转双轮驱动装置，在车架上安装有两个或者两个以上的自回转双轮驱动装置；所述自回转双轮驱动装置包括第一箱体、第二箱体、第一驱动电机、第二驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轴、第二驱动轴、上盖板、下盖板、回转平台与电回转接头；本发明采用模块化的自回转双轮驱动装置实现平台全向机动，结构紧凑，并且可通过设置不同数量的自回转双轮驱动装置，满足不同承载和总体要求。
Description
技术领域
本发明涉及一种涉及物流机械技术领域，具体地说是一种全向移动平台。
背景技术
随着物流业的快速发展，对物流机械性能要求越来越高，为满足快速物流和越来越复杂的仓储结构，对用于货物起升、搬运的各类叉车、堆高车、搬运车的移动平台的全向机动性能和结构紧凑性要求越来越严苛。目前，常见的全向移动平台有采用麦克纳姆轮的，靠多个轮子通过转速配合实现多个方向行驶，也有像汽车转向轮一样通过摆臂控制轮子摆角实现转向的。从现有情况来看，采用麦克纳姆轮以及类似的其他轮系需要通过多组轮子的配合，且轮子结构复杂，承载能力和地形适应能力都比较差；采用摆臂转角的则需要额外的摆臂机构，且空间占用较大，总体不够理想。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种可以实现平台全向机动、结构紧凑、能满足不同承载和总体要求的全向移动平台。
按照本发明提供的技术方案，所述全向移动平台，包括车架与自回转双轮驱动装置，在车架上安装有两个或者两个以上的自回转双轮驱动装置；所述自回转双轮驱动装置包括第一箱体、第二箱体、第一驱动电机、第二驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轴、第二驱动轴、上盖板、下盖板、回转平台与电回转接头；
在第一箱体与第二箱体的上端部固定有上盖板，在第一箱体与第二箱体的下端部固定有下盖板，在上盖板上转动安装有回转平台，回转平台的上端部与车架固定，在回转平台的下端部固定有电回转接头；在第一箱体内转动安装有第一驱动轴，在第一驱动轴上固定有第一驱动轮，在第一箱体内固定有第一驱动电机，第一驱动电机通过第一传动机构驱动所述的第一驱动轴；在第二箱体内转动安装有第二驱动轴，在第二驱动轴上固定有第二驱动轮，在第二箱体内固定有第二驱动电机，第二驱动电机通过第二传动机构驱动所述的第二驱动轴。
所述第一传动机构为齿轮传动机构、同步带与同步轮传动机构或者链条与链轮传动机构；所述第二传动机构为齿轮传动机构、同步带与同步轮传动机构或者链条与链轮传动机构。
所述第一驱动轮与第二驱动轮呈同轴设置。
所述上盖板的中央呈圆形凹坑状，回转平台转动架设在该圆形凹坑内。
在上盖板的中央圆形凹坑上表面与回转平台的下表面均设有相对应的圆环状滚道，在滚道内装有滚珠。
所述自回转双轮驱动装置共有3~6个，且自回转双轮驱动装置围绕车架的中心呈均匀分布。
所述回转平台的上端部低于车架的上平面或者回转平台的上端部与车架的上平面平齐。
本发明采用模块化的自回转双轮驱动装置实现平台全向机动，结构紧凑，并且可通过设置不同数量的自回转双轮驱动装置，满足不同承载和总体要求。
附图说明
图1是本发明采用两个驱动模块的结构示意图。
图2是本发明中自回转双轮驱动装置的结构示意图。
图3是本发明中自回转双轮驱动装置的立体图。
图4是本发明采用两个驱动模块的行驶状态示意图之一。
图5是本发明采用两个驱动模块的行驶状态示意图之二。
图6是本发明采用两个驱动模块的行驶状态示意图之三。
图7是本发明采用三个驱动模块的结构示意图。
图8是本发明采用三个驱动模块的行驶状态示意图之一。
图9是本发明采用三个驱动模块的行驶状态示意图之二。
图10是本发明采用三个驱动模块的行驶状态示意图之三。
图11是本发明采用三个驱动模块的行驶状态示意图之四。
图12是本发明采用四个驱动模块的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步说明。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明的全向移动平台，包括车架1与自回转双轮驱动装置2，在车架1上安装有两个或者两个以上的自回转双轮驱动装置2；所述自回转双轮驱动装置2包括第一箱体21、第二箱体22、第一驱动电机23、第二驱动电机24、第一驱动轮25、第二驱动轮26、第一驱动轴27、第二驱动轴28、上盖板29、下盖板210、回转平台211与电回转接头213；
在第一箱体21与第二箱体22的上端部固定有上盖板29，在第一箱体21与第二箱体22的下端部固定有下盖板210，在上盖板29上转动安装有回转平台211，回转平台211的上端部与车架1固定，在回转平台211的下端部固定有电回转接头213；在第一箱体21内转动安装有第一驱动轴27，在第一驱动轴27上固定有第一驱动轮25，在第一箱体21内固定有第一驱动电机23，第一驱动电机23通过第一传动机构驱动所述的第一驱动轴27；在第二箱体22内转动安装有第二驱动轴28，在第二驱动轴28上固定有第二驱动轮26，在第二箱体22内固定有第二驱动电机24，第二驱动电机24通过第二传动机构驱动所述的第二驱动轴28。
所述第一传动机构为齿轮传动机构、同步带与同步轮传动机构或者链条与链轮传动机构；所述第二传动机构为齿轮传动机构、同步带与同步轮传动机构或者链条与链轮传动机构。
所述第一驱动轮25与第二驱动轮26呈同轴设置。
所述上盖板29的中央呈圆形凹坑状，回转平台211转动架设在该圆形凹坑内。
在上盖板29的中央圆形凹坑上表面与回转平台211的下表面均设有相对应的圆环状滚道，在滚道内装有滚珠212。
所述自回转双轮驱动装置2共有3~6个，且自回转双轮驱动装置2围绕车架1的中心呈均匀分布。
所述回转平台211的上端部低于车架1的上平面或者回转平台211的上端部与车架1的上平面平齐。
本申请的工作原理如下：
当第一驱动电机23转动时，通过第一传动机构连接驱动第一驱动轴27带动第一驱动轮25转动；当第二驱动电机24转动时，通过第二传动机构连接驱动第二驱动轴28带动第二驱动轮26转动。由此。实现了第一驱动轮25和第二驱动轮26的独立驱动。
而若回转平台211固定于车架1上，当第一驱动轮25和第二驱动轮26以不同的转速转动时，在地面阻力的作用下，自回转双轮驱动装置2将以上盖板29和回转平台211的环形滚道中心为轴线旋转，也就是可以实现第一驱动轮25和第二驱动轮26相对车架1的角度变化，由此本发明实现了全向移动。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (7)
1.一种全向移动平台，包括车架（1）与自回转双轮驱动装置（2），在车架（1）上安装有两个或者两个以上的自回转双轮驱动装置（2）；其特征是：所述自回转双轮驱动装置（2）包括第一箱体（21）、第二箱体（22）、第一驱动电机（23）、第二驱动电机（24）、第一驱动轮（25）、第二驱动轮（26）、第一驱动轴（27）、第二驱动轴（28）、上盖板（29）、下盖板（210）、回转平台（211）与电回转接头（213）；
在第一箱体（21）与第二箱体（22）的上端部固定有上盖板（29），在第一箱体（21）与第二箱体（22）的下端部固定有下盖板（210），在上盖板（29）上转动安装有回转平台（211），回转平台（211）的上端部与车架（1）固定，在回转平台（211）的下端部固定有电回转接头（213）；在第一箱体（21）内转动安装有第一驱动轴（27），在第一驱动轴（27）上固定有第一驱动轮（25），在第一箱体（21）内固定有第一驱动电机（23），第一驱动电机（23）通过第一传动机构驱动所述的第一驱动轴（27）；在第二箱体（22）内转动安装有第二驱动轴（28），在第二驱动轴（28）上固定有第二驱动轮（26），在第二箱体（22）内固定有第二驱动电机（24），第二驱动电机（24）通过第二传动机构驱动所述的第二驱动轴（28）。
2.如权利要求1所述的全向移动平台，其特征是：所述第一传动机构为齿轮传动机构、同步带与同步轮传动机构或者链条与链轮传动机构；所述第二传动机构为齿轮传动机构、同步带与同步轮传动机构或者链条与链轮传动机构。
3.如权利要求1所述的全向移动平台，其特征是：所述第一驱动轮（25）与第二驱动轮（26）呈同轴设置。
4.如权利要求1所述的全向移动平台，其特征是：所述上盖板（29）的中央呈圆形凹坑状，回转平台（211）转动架设在该圆形凹坑内。
5.如权利要求4所述的全向移动平台，其特征是：在上盖板（29）的中央圆形凹坑上表面与回转平台（211）的下表面均设有相对应的圆环状滚道，在滚道内装有滚珠（212）。
6.如权利要求1所述的全向移动平台，其特征是：所述自回转双轮驱动装置（2）共有3~6个，且自回转双轮驱动装置（2）围绕车架（1）的中心呈均匀分布。
7.如权利要求1所述的全向移动平台，其特征是：所述回转平台（211）的上端部低于车架（1）的上平面或者回转平台（211）的上端部与车架（1）的上平面平齐。
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