CN207758907U - 差速驱动单元及无人搬运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种差速驱动单元及无人搬运车，该差速驱动单元通过将箱体和旋转组件之间设置弹性件，旋转组件与无人搬运车连接，当无人搬运车在不平的路面行驶时，箱体会随着路面的不平整而出现摆动，旋转组件随着摆动并将该作用力传递到无人搬运车，由于弹性件具有一定的缓冲作用，当旋转组件进行摆动时，弹性件会吸收部分作用力，因而无人搬运车行驶稳定；进一步地，该差速驱动单元无需改装即可适用于不同类型的无人搬运车，本实用新型提出的差速驱动单元具有较强的通用性和兼容性。

Description

差速驱动单元及无人搬运车

技术领域

本实用新型涉及无人搬运车技术领域，特别涉及一种差速驱动单元及具有该差速驱动单元的无人搬运车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，即无人驾驶(Driverless)的运输车，通常也称为无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

现有的无人搬运车设有差速驱动单元来适应不平地面的行驶，而差速驱动单元与车身大多为固定连接，差速驱动单元设有电机，在工作时，由于电机的转速根据路面情况其转速不停的变化，带动车身跟随差速驱动单元一起摆动，导致无人搬运车很容易偏离轨道。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种差速驱动单元，旨在提高无人搬运车行驶的稳定性。

为实现上述目的，本实用新型提出的差速驱动单元，应用于无人搬运车，包括：

箱体；

旋转组件，所述旋转组件与无人搬运车连接，且所述旋转组件转动连接于所述箱体；及

弹性件，所述弹性件设于所述箱体和所述旋转组件之间。

优选的，所述旋转组件包括与所述无人搬运车的车身连接的第一旋转板、和位于第一旋转板下侧且与第一旋转板转动连接的第二旋转板，所述第二旋转板与所述箱体转动连接，且所述第二旋转板与所述弹性件远离所述箱体的一端连接。

优选的，所述第二旋转板包括旋转本体和沿着所述旋转本体的两端向外折弯延伸的挡板，两个挡板相对平行设置，两个所述挡板与所述箱体转动连接，所述旋转本体与所述弹性件远离所述箱体的一端连接。

优选的，所述差速驱动单元还包括第一端盖和第二端盖，所述第一端盖穿过一挡板与所述箱体转动连接，所述第二端盖穿过另一挡板与所述箱体转动连接。

优选的，所述旋转组件还包括设有第一通孔的垫块，所述第一旋转板设有安装孔，所述旋转本体开设有容纳所述垫块的凹槽，所述凹槽的底壁设有第二通孔，所述旋转组件还包括转轴，所述转轴依次穿过安装孔、第一通孔和第二通孔，使所述第一旋转板和第二旋转板转动连接，并使所述第一旋转板与所述垫块转动连接。

优选的，所述旋转本体凸设有限位柱，所述第一旋转板设有止挡部，所述第一旋转板绕所述转轴旋转至所述限位柱和所述止挡部抵接时，所述限位柱对所述第一旋转板的转动位置进行限位。

优选的，所述差速驱动单元还包括磁导航组件，所述磁导航组件包括磁探头和与所述磁探头连接的支架，所述支架与所述箱体可拆卸连接。

优选的，所述差速驱动单元还包括与所述箱体连接的驱动组件，所述驱动组件驱动所述箱体带动所述无人搬运车移动。

优选的，所述箱体具有一容纳腔，所述驱动组件包括容纳于所述容纳腔的电机、及与电机传动连接的驱动轮，所述驱动轮与所述箱体转动连接，所述电机驱动所述驱动轮带动所述箱体移动。

本实用新型还提出一种无人搬运车，该无人搬运车包括以上所述的差速驱动单元。

本实用新型技术方案，通过将箱体和旋转组件之间设置弹性件，旋转组件与无人搬运车连接，当无人搬运车在不平的路面行驶时，箱体会随着路面的不平整而出现摆动，旋转组件随着摆动并将该作用力传递到无人搬运车，由于弹性件具有一定的缓冲作用，当旋转组件进行摆动时，弹性件会吸收部分作用力，因而无人搬运车行驶稳定；进一步地，该差速驱动单元无需改装即可适用于不同类型的无人搬运车，本实用新型提出的差速驱动单元具有较强的通用性和兼容性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型差速驱动单元的结构示意图；

图2为为本实用新型差速驱动单元的另一视角的结构示意图；

图3为图1中差速驱动单元的爆炸结构示意图；

图4为图3中A处的放大结构示意图；

图5为本实用新型旋转组件的结构示意图；

图6为图5中旋转组件的爆炸结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种差速驱动单元100，应用于无人搬运车，可作为不同类型的无人搬运车使用。

参照图1至6，在本实用新型实施例中，该差速驱动单元100包括：

箱体10；

旋转组件30，所述旋转组件30与无人搬运车连接，且所述旋转组件30转动连接于所述箱体10；及

弹性件20，所述弹性件20设于所述箱体10和所述旋转组件30之间。

箱体10为方形腔体结构，其包括首尾连接的第一侧板、第二侧板、第三侧板和第四侧板，第一侧板和第三侧板相对平行设置，第二侧板和第四侧板相对平行设置。弹性件20的一端与箱体10连接，该连接方式为固定连接或可拆卸连接，在此不作限制，如胶粘或螺接或卡接等。弹性件20包括多个，多个弹性件20均匀分布于第一侧板、第二侧板、第三侧板和第四侧板的端部，弹性件20的另一端与旋转组件30连接，该连接方式为固定连接或可拆卸连接，在此不作限制，如胶粘或螺接或卡接等。箱体10的相对两个侧板设有滚轮90，能在外力的驱动作用下前行。

旋转组件30与无人搬运车连接，该连接方式为固定连接或可拆卸连接，在此不作限制，为了方便两者进行安装，优选为可拆卸连接方式，如螺接或卡接等。旋转组件30转动连接于箱体10，旋转组件30与箱体10的转动轴平行于地面，在不平的路面行驶时，箱体10与旋转组件30之间相对转动，箱体10会出现左右晃动，由于弹性件20的缓冲作用，无人搬运车不容易晃动。

弹性件20设于箱体10和旋转组件30之间，具体的，可以将弹性件20一端与箱体10抵接或固定连接，其另一端与旋转组件30抵接或固定连接，或者弹性件20一端与箱体10或选择组件30其中之一连接，另一端与箱体10或旋转组件30其中之另一通过其他部件间接连接，在此不作限制。

本实用新型技术方案通过将箱体10和旋转组件30之间设置弹性件20，旋转组件30与无人搬运车连接，当无人搬运车在不平的路面行驶时，箱体10会随着路面的不平整而出现摆动，旋转组件30随着摆动并将该作用力传递到无人搬运车，由于弹性件20具有一定的缓冲作用，当旋转组件30进行摆动时，弹性件20会吸收部分作用力，因而无人搬运车行驶稳定；进一步地，该差速驱动单元100无需改装即可适用于不同类型的无人搬运车，本实用新型提出的差速驱动单元100具有较强的通用性和兼容性。

请再次参照图5和6，旋转组件30包括与所述无人搬运车的车身连接的第一旋转板31、和位于第一旋转板31下侧且与第一旋转板31转动连接的第二旋转板32，所述第二旋转板32与所述箱体10转动连接，且所述第二旋转板32与所述弹性件20远离所述箱体10的一端连接。

可以理解的，第一旋转板31与无人搬运车连接，该连接方式为固定连接或可拆卸连接，在此不作限制，为了方便两者进行安装，优选为可拆卸连接方式，如螺接或卡接等。第一旋转板31和第二旋转板32转动连接，且第二旋转板设于第一旋转板31下侧，第一旋转板31与第二旋转板32的转动轴的轴线垂直于地面，在平坦的路面行驶时，第一旋转板31与第二旋转板32相对转动，以变换无人搬运车的前行方向，进行拐弯，此时，旋转组件30与箱体10之间基本不转动。第二旋转板32与箱体10转动连接，第二旋转板32与箱体10的转动轴平行于地面，第二旋转板32与弹性件20远离箱体10的一端连接，在不平的路面行驶时，箱体10与旋转组件30之间相对转动，箱体10会出现左右晃动，由于弹性件20的缓冲作用，当作用力到达第一旋转板31时，作用力已经被减弱了很多，无人搬运车不容易晃动。

进一步的，第二旋转板32包括旋转本体320和沿着所述旋转本体320的两端向外折弯延伸的挡板321，两个挡板321相对平行设置，两个所述挡板321与所述箱体10转动连接，所述旋转本体320与所述弹性件20远离所述箱体10的一端连接。

可以理解的，两个挡板321的形状可以相同也可以不同，两个挡板321与箱体10转动，使得无人搬运车在不平的路面行驶时，旋转本体320与箱体10进行一定角度的旋转，且两个挡板321与箱体10之间安装方便。

进一步的，差速驱动单元100还包括第一端盖40和第二端盖50，所述第一端盖40穿过一挡板321与所述箱体10转动连接，所述第二端盖50穿过另一挡板321与所述箱体10转动连接。

可以理解的，第一端盖40一端与一挡板321通过螺钉连接，另一端与箱体10转动连接，此外，第二端盖50一端与另一挡板321通过螺钉连接，另一端与箱体10转动连接，以实现箱体10和第二旋转板32转动连接。

基于上述结构，为了减小摩擦系数，确保回转精度，第一端盖40与挡板321的转动连接位置设置轴承，同理，第二端盖50与挡板321的转动连接位置也设置轴承。

进一步的，旋转组件30还包括设有第一通孔330的垫块33，所述第一旋转板31设有安装孔310，所述旋转本体320开设有容纳所述垫块33的凹槽301，所述凹槽301的底壁设有第二通孔302，所述旋转组件30还包括转轴60，所述转轴60依次穿过安装孔310、第一通孔330和第二通孔302，使所述第一旋转板31和第二旋转板32转动连接，并使所述第一旋转板31与所述垫块33转动连接。

可以理解的，转轴60为中空结构，中空结构内部用于安装轴承和线缆，由于第一旋转板31与无人搬运车固定时，通过在转轴60内安装一轴承来支撑转轴60，减小摩擦系数，确保回转精度，轴承有一定厚度，因此设置凹槽301来减小差速驱动单元100的厚度，垫块33容纳于该凹槽301，用于对第一旋转板31起到支撑和避让作用，防止第一旋转板31与垫块33转动时，垫块33对第一旋转板31进行干涉。

基于上述结构，旋转本体320凸设有限位柱34，所述第一旋转板31设有止挡部311，所述第一旋转板31绕所述转轴60旋转至所述限位柱34和所述止挡部311抵接时，所述限位柱34对所述第一旋转板31的转动位置进行限位。

具体的，由于旋转本体320需要设置线缆来与箱体10内部进行电路连通，当第一旋转板31与第二旋转板32进行转动时，为了防止线缆被绞断，在旋转本体320凸设有限位柱34，第一旋转板31设有止挡部311，优选在旋转本体320的两端各设有一个止挡部311，当第一旋转板31与第二旋转板32朝某一方向转动，一止挡部311与限位柱34抵接时，第一旋转板31与第二旋转板32之间不能再朝着该方向旋转，需要换向。该第一旋转板31与第二旋转板32之间最大旋转角度不超过360度。

请再次参照图1至图3，差速驱动单元100还包括磁导航组件70，所述磁导航组件70包括磁探头71和与所述磁探头71连接的支架72，所述支架72与所述箱体10可拆卸连接。

可以理解的，磁导航组件70用于检测磁探头71的位置，起引导作用，将磁探头71与支架72连接，支架72与箱体10可拆卸连接，可拆卸连接方式为卡扣或螺接等，以方便拆装和更换磁探头71。

请再次参照图3，差速驱动单元100还包括与所述箱体10连接的驱动组件80，所述驱动组件80驱动所述箱体10带动所述无人搬运车移动。

本实施例中，无人搬运车设有控制系统，控制系统与驱动组件80电连接，用于控制无人搬运车工作，驱动组件80用于对箱体10进行驱动，进而带动无人搬运车移动。

更进一步的，箱体10具有一容纳腔11，所述驱动组件80包括容纳于所述容纳腔11的电机82、及与电机82传动连接的驱动轮81，所述驱动轮81与所述箱体10转动连接，所述电机82驱动所述驱动轮81带动所述箱体10移动。

本实施例中，优选电机82和驱动轮81各设有两个，一电机82与一驱动轮81传动连接，为了充分利用容纳腔11，将两个电极82并排设于容纳腔11，箱体10的两个相对侧面设有孔，每一驱动轮81包括主动轮和从动轮，主动轮与电机82连接，从动轮与无人搬运车的滚轮90连接，两个从动轮通过一连接轴连接，与其他传动方式相比较，本实施例的传动方式具有结构紧凑，传动平稳，效率高，寿命长等优势。通过两个电机82来控制无人搬运车的行驶速度，利用两个电机82的速度差来实现无人搬运车的加速、减速、拐弯等动作。

另外，差速驱动单元100还包括保护罩91，保护罩91设于滚轮90和驱动轮81之间，以保护驱动轮81。

本实用新型还提出一种无人搬运车，该无人搬运车包括差速驱动单元100，该差速驱动单元100的具体结构参照上述实施例，由于本无人搬运车采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种差速驱动单元，应用于无人搬运车，其特征在于，包括：

箱体；

旋转组件，所述旋转组件与无人搬运车连接，且所述旋转组件转动连接于所述箱体；及

弹性件，所述弹性件设于所述箱体和所述旋转组件之间。

2.如权利要求1所述的差速驱动单元，其特征在于，所述旋转组件包括与所述无人搬运车的车身连接的第一旋转板、和位于第一旋转板下侧且与第一旋转板转动连接的第二旋转板，所述第二旋转板与所述箱体转动连接，且所述第二旋转板与所述弹性件远离所述箱体的一端连接。

3.如权利要求2所述的差速驱动单元，其特征在于，所述第二旋转板包括旋转本体和沿着所述旋转本体的两端向外折弯延伸的挡板，两个挡板相对平行设置，两个所述挡板与所述箱体转动连接，所述旋转本体与所述弹性件远离所述箱体的一端连接。

4.如权利要求3所述的差速驱动单元，其特征在于，所述差速驱动单元还包括第一端盖和第二端盖，所述第一端盖穿过一挡板与所述箱体转动连接，所述第二端盖穿过另一挡板与所述箱体转动连接。

5.如权利要求3所述的差速驱动单元，其特征在于，所述旋转组件还包括设有第一通孔的垫块，所述第一旋转板设有安装孔，所述旋转本体开设有容纳所述垫块的凹槽，所述凹槽的底壁设有第二通孔，所述旋转组件还包括转轴，所述转轴依次穿过安装孔、第一通孔和第二通孔，使所述第一旋转板和第二旋转板转动连接，并使所述第一旋转板与所述垫块转动连接。

6.如权利要求5所述的差速驱动单元，其特征在于，所述旋转本体凸设有限位柱，所述第一旋转板设有止挡部，所述第一旋转板绕所述转轴旋转至所述限位柱和所述止挡部抵接时，所述限位柱对所述第一旋转板的转动位置进行限位。

7.如权利要求1至6任一项所述的差速驱动单元，其特征在于，所述差速驱动单元还包括磁导航组件，所述磁导航组件包括磁探头和与所述磁探头连接的支架，所述支架与所述箱体可拆卸连接。

8.如权利要求1至6任一项所述的差速驱动单元，其特征在于，所述差速驱动单元还包括与所述箱体连接的驱动组件，所述驱动组件驱动所述箱体带动所述无人搬运车移动。

9.如权利要求8所述的差速驱动单元，其特征在于，所述箱体具有一容纳腔，所述驱动组件包括容纳于所述容纳腔的电机、及与电机传动连接的驱动轮，所述驱动轮与所述箱体转动连接，所述电机驱动所述驱动轮带动所述箱体移动。

10.一种无人搬运车，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的差速驱动单元。