CN206012761U - 一种万向移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种万向移动装置，包括底盘，底盘底部转动连接有主传动轮及被动轮；所述底盘上设有用于驱动主传动轮行走的减速电机，减速电机与主传动轮传动连接。本实用新型采用上述技术方案具有以下技术效果：行走平稳，移动定位精确，承载力大，具有刹车功能，集转向与行走为一体，可以万向行走，适应狭小的场地，可方便快捷的实现向各个方向的移动。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种万向移动装置。
背景技术
随着智能机器人技术的不断发展，机器人所涉及的领域越来越广泛，在包装机械行业，现有的搬运机械手大都固定在一个地点，无法自由移动工作，而且移动位置不精确，不具备刹车功能。为了实现不同地点的拆垛工作，特为拆垛机器人设计此可移动底座。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是针对以上问题，提供一种行走平稳，移动定位精确，承载力大，具有刹车功能，集转向与行走为一体，可以万向行走，适应狭小的场地的万向移动装置。
为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：一种万向移动装置，包括底盘，底盘底部转动连接有主传动轮及被动轮；
所述底盘上设有用于驱动主传动轮行走的减速电机，减速电机与主传动轮传动连接。
以下是本实用新型的进一步改进：
底盘上设有驱动主传动轮及被动轮同时进行360°转向的减速电机。
进一步改进：
所述主传动轮包括圆筒形的内轴承座，内轴承座的外侧套装有外轴承座，内轴承座由外轴承座的两端穿出，内轴承座与外轴承座通过轴承转动连接，外轴承座的外侧固定连接有固定板，外轴承座的上端设有压盘。
进一步改进：
所述外轴承座的外侧固定连接有转向链轮；
所述内轴承座的端部固定连接有连接套，内轴承座的轴线与连接套的轴线垂直设置；
连接套的两端分别转动连接有一个滚轮。
进一步改进：
所述内轴承座内通过轴承转动连接有传动轴，传动轴的轴线与内轴承座的轴线重合。
进一步改进：
传动轴的两端分别由内轴承座穿出，传动轴的一端固定连接有传动链轮，传动轴的另一端穿过连接套固定连接有小伞齿轮。
进一步改进：
所述连接套内固定连接有两个轴座，每个轴座内转动连接有一根第一轴，第一轴上连接有电磁离合器，第一轴通过电磁离合器与滚轮传动连接。
进一步改进：
所述滚轮包括钢圈，钢圈的外侧套装有聚氨酯挂层，钢圈的内侧固定连接有钢盘，钢盘的中心位置固定连接有轴承室，轴承室内通过轴承转动连接有第二轴。
进一步改进：
第二轴的一端与电磁离合器连接，第二轴的另一端通过端盖与轴承室固定连接。
进一步改进：
两根第一轴上其中一根第一轴上固定连接有大伞齿轮，大伞齿轮与小伞齿轮传动连接，连接有大伞齿轮的第一轴与轴座之间通过轴承转动连接。
本实用新型采用上述技术方案具有以下技术效果：行走平稳，移动定位精确，承载力大，具有刹车功能，集转向与行走为一体，可以万向行走，适应狭小的场地，可方便快捷的实现向各个方向的移动。
下面结合附图和实施例对本新型作进一步说明。
附图说明
附图1为本实用新型的结构示意图；
附图2为附图1的俯视图；
附图3为本实用新型的另一结构示意图；
附图4为本实用新型中万向轮的结构示意图；
附图5为滚轮的结构示意图；
附图6为附图5的左视图。
图中：1-传动链轮；2-传动轴；3-内轴承座；4-转向链轮；5-压盖；6-外轴承座；7-电磁离合器；8-滚轮；9-轴座；10-第一轴；11-端盖；12-小伞齿轮；
13-轴承室；14-聚氨酯挂层；15-第二轴；16-大伞齿轮；17-固定板；18-连接套；19-钢圈；20-钢盘；21-底盘；22-主传动轮；23-被动轮；24-第一涨紧轮；25-第二涨紧轮；26-第三涨紧轮；27-导向轮； B1-螺栓；B2-第一减速电机；B3-第二减速电机；B4-第一链条；B5-第二链条；B6-第三链条。
具体实施方式
实施例，如图1、图2、图3所示，一种万向移动装置，包括底盘21，底盘21底部转动连接有两个主传动轮22及两个被动轮23，两个主传动轮22轴心之间的连线与两个被动轮23轴心之间的连线交叉设置。
所述底盘21上设有用于驱动主传动轮22行走的第二减速电机B3，第二减速电机B3通过第一链条B4与其中一个主传动轮22传动连接，第二减速电机B3通过第三链条B6与另一个主传动轮22传动连接。
第三链条B6上传动连接有第三涨紧轮26及导向轮27。
第一链条B4上传动连接有第一涨紧轮24。
两个主传动轮22与两个被动轮23之间通过第二链条B5传动连接，第二链条B5通过第一减速电机B2传动连接，第一减速电机B2用于同时带动两个主传动轮22与两个被动轮23做转向运动。第二链条B5可带动两个主传动轮22与两个被动轮23同时进行360°转向。
如图4-6所示，所述主传动轮22包括圆筒形的内轴承座3，内轴承座3的外侧套装有外轴承座6，内轴承座3由外轴承座6的两端穿出，内轴承座3与外轴承座6通过轴承转动连接，外轴承座6的外侧固定连接有固定板17，外轴承座6的上端设有压盘15。
所述外轴承座6的外侧固定连接有转向链轮4。
所述内轴承座3的端部固定连接有连接套18，内轴承座3的轴线与连接套18的轴线垂直设置。
连接套18的两端分别转动连接有一个滚轮8。
所述内轴承座3内通过轴承转动连接有传动轴2，传动轴2的轴线与内轴承座3的轴线重合，传动轴2的两端分别由内轴承座3穿出，传动轴2的一端固定连接有传动链轮1，传动轴2的另一端穿过连接套18固定连接有小伞齿轮12。
所述连接套18内固定连接有两个轴座9，每个轴座9内转动连接有一根第一轴10，第一轴10上连接有电磁离合器7，第一轴10通过电磁离合器7与滚轮8传动连接。
所述滚轮8包括钢圈19，钢圈19的外侧套装有聚氨酯挂层14，钢圈19的内侧固定连接有钢盘20，钢盘20的中心位置固定连接有轴承室13，轴承室13内通过轴承转动连接有第二轴15，第二轴15的一端与电磁离合器7连接，第二轴15的另一端通过端盖11与轴承室13固定连接。
两根第一轴10上其中一根第一轴10上固定连接有大伞齿轮16，大伞齿轮16与小伞齿轮12传动连接，连接有大伞齿轮16的第一轴10与轴座9之间通过轴承转动连接。
所述被动轮23与主传动轮22的区别在于被动轮23的内轴承座3内不安装传动轴2，传动轴2上不安装小伞齿轮12，第一轴10上不安装大伞齿轮16。
所述第二减速电机B3通过第一链条B4与其中一个主传动轮22的传动链轮1传动连接，第二减速电机B3通过第三链条B6与另一个主传动轮22的传动链轮1传动连接。
外轴承座6的固定板17与底盘21之间通过螺栓B1固定连接。
工作时，第二减速电机B3通过链条将动力传递给主传动轮22中的传动链轮1，通过传动链轮1传递动力到传动轴2，传动轴2将动力传递到一侧滚轮8，进而带动滚轮8运动；第一减速电机B2带动第二链条B5与第一减速电机B2传动连接，第一减速电机B2通过第二链条B5带动主传动轮22及被动轮23中的转向链轮4转动，转向链轮4带动内轴承座3转动，进而带动主传动轮22与被动轮23实现360°旋转完成转向。
Claims (10)
1.一种万向移动装置，包括底盘（21），其特征在于：底盘（21）底部转动连接有主传动轮（22）及被动轮（23）；
所述底盘（21）上设有用于驱动主传动轮（22）行走的减速电机，减速电机与主传动轮（22）传动连接。
2.根据权利要求1所述的万向移动装置，其特征在于：其特征在于：底盘（21）上设有驱动主传动轮（22）及被动轮（23）同时进行360°转向的减速电机。
3.根据权利要求2所述的万向移动装置，其特征在于：所述主传动轮（22）包括圆筒形的内轴承座（3），内轴承座（3）的外侧套装有外轴承座（6），内轴承座（3）由外轴承座（6）的两端穿出，内轴承座（3）与外轴承座（6）通过轴承转动连接，外轴承座（6）的外侧固定连接有固定板（17），外轴承座（6）的上端设有压盘（15）。
4.根据权利要求3所述的万向移动装置，其特征在于：所述外轴承座（6）的外侧固定连接有转向链轮（4）；
所述内轴承座（3）的端部固定连接有连接套（18），内轴承座（3）的轴线与连接套（18）的轴线垂直设置；
连接套（18）的两端分别转动连接有一个滚轮（8）。
5.根据权利要求4所述的万向移动装置，其特征在于：所述内轴承座（3）内通过轴承转动连接有传动轴（2），传动轴（2）的轴线与内轴承座（3）的轴线重合。
6.根据权利要求5所述的万向移动装置，其特征在于：传动轴（2）的两端分别由内轴承座（3）穿出，传动轴（2）的一端固定连接有传动链轮（1），传动轴（2）的另一端穿过连接套（18）固定连接有小伞齿轮（12）。
7.根据权利要求5所述的万向移动装置，其特征在于：所述连接套（18）内固定连接有两个轴座（9），每个轴座（9）内转动连接有一根第一轴（10），第一轴（10）上连接有电磁离合器（7），第一轴（10）通过电磁离合器（7）与滚轮（8）传动连接。
8.根据权利要求7所述的万向移动装置，其特征在于：所述滚轮（8）包括钢圈（19），钢圈（19）的外侧套装有聚氨酯挂层（14），钢圈（19）的内侧固定连接有钢盘（20），钢盘（20）的中心位置固定连接有轴承室（13），轴承室（13）内通过轴承转动连接有第二轴（15）。
9.根据权利要求8所述的万向移动装置，其特征在于：第二轴（15）的一端与电磁离合器（7）连接，第二轴（15）的另一端通过端盖（11）与轴承室（13）固定连接。
10.根据权利要求9所述的万向移动装置，其特征在于：两根第一轴（10）上其中一根第一轴（10）上固定连接有大伞齿轮（16），大伞齿轮（16）与小伞齿轮（12）传动连接，连接有大伞齿轮（16）的第一轴（10）与轴座（9）之间通过轴承转动连接。
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|---|---|---|---|---|
| CN107320182A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-07 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 用于手术台车底座的驱动轮组件及手术台车底座 |
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2016
- 2016-08-30 CN CN201620981573.1U patent/CN206012761U/zh active Active
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| CN107320182B (zh) * | 2017-07-31 | 2021-03-30 | 成都博恩思医学机器人有限公司 | 用于手术台车底座的驱动轮组件及手术台车底座 |
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