CN204056042U - 一种全向移动平台 - Google Patents
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Abstract
一种全向移动平台,其特点是,在底板上设有四个轴承套,轴承套内分别安装套管轴,套管轴分别通过横梁安装转向齿带盘,转向齿带盘上通过轴承座分别安装车轴,车轴上分别安装车轮和从动锥齿轮,套管轴内分别安装立轴,立轴下端分别安装主动锥齿轮,主动锥齿轮和从动锥齿轮相啮合,立轴上端分别安装齿带轮,四个齿带轮上安装一条行走齿形带,底板上安装行走电机,行走电机上安装驱动齿带轮,驱动齿带轮和行走齿形带啮合,四个转向齿带盘上安装一条转向齿形带,底板上安装转向电机,转向电机上安装转向齿带轮,转向齿带轮和转向齿形带啮合。这种全向移动平台可作为多种机器人、电动轮椅等的行走平台,具有机动性好、结构简单的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人机械装置,尤其是一种可以任意方向行走的全向移动平台。
背景技术
导游机器人、导购机器人、电动轮椅、月球车等运载工具需要灵活平移运动。而传统的四轮车容易受空间限制,有时候无法顺利的到达指定位置。
发明内容
为解决上述的问题,本实用新型提供一种全向移动平台,这种全向移动平台可以向任意方向行走。
本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是:发明一种全向移动平台,其特点是,全向移动平台有一个底板,底板上设有四个轴承套,每个轴承套内各安装一根套管轴,每根套管轴各通过一根横梁安装一个转向齿带盘,每个转向齿带盘上通过轴承座各安装一根车轴,每根车轴上各安装一个车轮和一个从动锥齿轮,每根套管轴内各安装一根立轴,每根立轴下端各安装一个主动锥齿轮,主动锥齿轮和从动锥齿轮相啮合,每根立轴上端各安装一个齿带轮,四个齿带轮上安装一条行走齿形带,底板上安装一台行走电机,行走电机上安装一个驱动齿带轮,驱动齿带轮和行走齿形带啮合,底板上安装一个行走齿形带张紧装置,四个转向齿带盘上安装一条转向齿形带,底板上安装一台转向电机,转向电机上安装一个转向齿带轮,转向齿带轮和转向齿形带啮合,底板上安装一个转向齿形带张紧装置。
本实用新型的有益效果是,这种全向移动平台可作为导游机器人、导购机器人、电动轮椅、月球车等的行走平台,可以向任意方向行走,具有机动性好、结构简单的特点。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
附图1是本实施例的主视图,附图2是本实施例的俯视图。
图中1底板,2轴承套,3套管轴,4垫圈,5立轴,6齿带轮,7转向齿形带张紧架,8行走齿形带,9转向电机,10驱动齿带轮,11行走齿形带张紧轮,12行走齿形带张紧架,13转向齿形带,14行走电机,15转向齿带轮,16转向齿形带张紧轮,17车轮,18轴承座,19从动锥齿轮,20车轴,21主动锥齿轮,22横梁,23转向齿带盘。
具体实施方式
如附图1和附图2所示,全向移动平台有一个底板1,底板1上设有四个轴承套2,每个轴承套2内各安装一个垫圈4和一根套管轴3,每根套管轴3各通过一根横梁22安装一个转向齿带盘23,每个转向齿带盘23上通过轴承座18各安装一根车轴20,每根车轴20上各安装一个车轮17和一个从动锥齿轮19,每根套管轴3内各安装一根立轴5,每根立轴5下端各安装一个主动锥齿轮21,主动锥齿轮21和从动锥齿轮19相啮合,每根立轴5上端各安装一个齿带轮6,四个齿带轮6上安装一条行走齿形带8,底板1上安装一台行走电机14,行走电机14上安装一个驱动齿带轮10,驱动齿带轮10和行走齿形带8啮合,底板1上安装一个行走齿形带张紧架12,行走齿形带张紧架12上安装行走齿形带张紧轮11,行走齿形带张紧轮11压在行走齿形带8上,使之对驱动齿带轮10形成一定包角。底板1上安装一个行走齿形带张紧架12,四个转向齿带盘23上安装一条转向齿形带13,底板1上安装一台转向电机9,转向电机9上安装一个转向齿带轮15,转向齿带轮15和转向齿形带13啮合,底板1上安装一个转向齿形带张紧架7,转向齿形带张紧架7上安装转向齿形带张紧轮16,转向齿形带张紧轮16压在转向齿形带13上,使之对转向齿带轮15形成一定包角。
工作时在控制器的控制下,行走电机14得电转动,行走电机14带动驱动齿带轮10转动,驱动齿带轮10带动行走齿形带8,行走齿形带8带动齿带轮6转动,齿带轮6通过立轴5带动主动锥齿轮21转动,主动锥齿轮21带动19从动锥齿轮转动,从动锥齿轮19通过车轴20带动车轮17转动,从而全向移动平台实现行走。当全向移动平台需要改变行走方向时,控制器控制转向电机9转动,转向电机9带动转向齿带轮15转动,转向齿带轮15带动转向齿形带13,转向齿形带13带动转向齿带盘23向所要求的方向转动一定角度,转向齿带盘23通过轴承座18带动车轴20转动,车轴20带动车轮17偏转相应角度,全向移动平台便可以改变行走方向。因转向齿带盘23可以在360度内任意转动,所以全向移动平台可以向任何方向行走。
Claims (1)
1.一种全向移动平台,其特点是:全向移动平台有一个底板,所述的底板上设有四个轴承套,每个所述的轴承套内各安装一根套管轴,每根所述的套管轴各通过一根横梁安装一个转向齿带盘,每个所述的转向齿带盘上通过轴承座各安装一根车轴,每根所述的车轴上各安装一个车轮和一个从动锥齿轮,每根所述的套管轴内各安装一根立轴,每根所述的立轴下端各安装一个主动锥齿轮,所述的主动锥齿轮和所述的从动锥齿轮相啮合,每根所述的立轴上端各安装一个齿带轮,四个所述的齿带轮上安装一条行走齿形带,所述的底板上安装一台行走电机,所述的行走电机上安装一个驱动齿带轮,所述的驱动齿带轮和所述的行走齿形带啮合,所述的底板上安装一个行走齿形带张紧装置,四个所述的转向齿带盘上安装一条转向齿形带,所述的底板上安装一台转向电机,所述的转向电机上安装一个转向齿带轮,所述的转向齿带轮和所述的转向齿形带啮合,所述的底板上安装一个转向齿形带张紧装置。
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