CN106239472A - 智能搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了智能搬运机器人，包括移动座，移动座上连接有搬运机械手。本发明采用上述技术方案具有以下技术效果：行走平稳，移动定位精确，承载力大，具有刹车功能，集转向与行走为一体，能适应狭小的场地，工作范围大，工作无死角，抓举能力强，能够实现货物的高速搬运，能够实现重量50kg左右的货物的高速搬运。

Description

智能搬运机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及智能搬运机器人。

背景技术

随着智能机器人技术的不断发展，机器人所涉及的领域越来越广泛，在包装机械行业，现有的搬运机器人大都固定在一个地点，无法自由移动工作。另外现有机器人的机械手工作范围小，工作存在着死角，同时搬运速度慢。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对以上问题，提供一种行走平稳，移动定位精确，承载力大，具有刹车功能，集转向与行走为一体，能适应狭小的场地，工作范围大，工作无死角，抓举能力强，能够实现货物的高速搬运的智能搬运

机器人。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案：智能搬运机器人，包括移动座，移动座上连接有搬运机械手。

以下是本发明的进一步改进：

移动座包括底盘，底盘底部转动连接有两个主传动轮及两个被动轮，两个主传动轮轴心之间的连线与两个被动轮轴心之间的连线交叉设置。

进一步改进：

所述底盘上设有用于驱动主传动轮行走的第二减速电机，第二减速电机分别与两个主传动轮传动连接。

进一步改进：

第二减速电机通过第一链条与其中一个主传动轮传动连接，第二减速电机通过第三链条与另一个主传动轮传动连接。

进一步改进：

底盘上设有驱动两个主传动轮及两个被动轮同时进行360°转向的第一减速电机。

进一步改进：

两个主传动轮与两个被动轮之间通过第二链条传动连接，第二链条通过第一减速电机传动连接，第一减速电机用于同时带动两个主传动轮与两个被动轮做转向运动。

进一步改进：

所述主传动轮包括圆筒形的内轴承座，内轴承座的外侧套装有外轴承座，内轴承座由外轴承座的两端穿出，内轴承座与外轴承座通过轴承转动连接，外轴承座的外侧固定连接有固定板，外轴承座的上端设有压盘；

所述外轴承座的外侧固定连接有转向链轮；

所述内轴承座的端部固定连接有连接套，内轴承座的轴线与连接套的轴线垂直设置；

连接套的两端分别转动连接有一个滚轮。

进一步改进：

所述内轴承座内通过轴承转动连接有传动轴，传动轴的轴线与内轴承座的轴线重合，传动轴的两端分别由内轴承座穿出，传动轴的一端固定连接有传动链轮，传动轴的另一端穿过连接套固定连接有第一小伞齿轮。

进一步改进：

所述连接套内固定连接有两个轴座，每个轴座内转动连接有一根第一轴，第一轴上连接有电磁离合器，第一轴通过电磁离合器与滚轮传动连接；

所述滚轮包括钢圈，钢圈的外侧套装有聚氨酯挂层，钢圈的内侧固定连接有钢盘，钢盘的中心位置固定连接有轴承室，轴承室内通过轴承转动连接有第二轴，第二轴的一端与电磁离合器连接，第二轴的另一端通过端盖与轴承室固定连接。

进一步改进：

搬运机械手包括竖直设置的丝杠，丝杠的外侧套装有托板，托板可沿丝杠上下运动，托板上方转动连接有搬运臂，搬运臂的端部通过气缸连接有吸盘。

进一步改进：

丝杠的外侧套装有套筒，托板与套筒固定连接，丝杠上连接有丝杠升降机，丝杠升降机与套筒连接，丝杠升降机可带动套筒沿丝杠上下运动进而带动托板沿丝杠上下运动；

所述套筒的外侧靠近托板上表面的位置通过轴承与搬运臂转动连接，轴承套装在套筒的外侧；

搬运臂下方设有环形轨道，轨道固定连接在托板的上表面上；

套筒的外侧位于搬运臂上表面的位置套装有大伞齿轮，大伞齿轮与搬运臂固定连接，大伞齿轮上啮合有小伞齿轮，小伞齿轮上连接有电机，电机与套筒固定连接。

本发明采用上述技术方案具有以下技术效果：行走平稳，移动定位精确，承载力大，具有刹车功能，集转向与行走为一体，能适应狭小的场地，工作范围大，工作无死角，抓举能力强，能够实现货物的高速搬运，能够实现重量50kg左右的货物的高速搬运。

下面结合附图和实施例对本新型作进一步说明。

附图说明

附图1为本发明中移动座的结构示意图；

附图2为本发明的另一结构示意图；

附图3为附图1的俯视图；

附图4为本发明中万向轮的结构示意图；

附图5为滚轮的结构示意图；

附图6为附图5的左视图；

附图7为本发明中搬运机械手的结构示意图；

附图8为本发明的结构示意图。

图中：1-传动链轮；2-传动轴；3-内轴承座；4-转向链轮；5-压盖；6-外轴承座；7-电磁离合器；8-滚轮；9-轴座；10-第一轴；11-端盖；12-小伞齿轮；

13-轴承室；14-聚氨酯挂层；15-第二轴；16-大伞齿轮；17-固定板；18-连接套；19-钢圈；20-钢盘；21-底盘；22-主传动轮；23-被动轮；24-第一涨紧轮；25-第二涨紧轮；26-第三涨紧轮；27-导向轮；28-移动座；29-搬运机械手；

B1-螺栓；B2-第一减速电机；B3-第二减速电机；B4-第一链条；B5-第二链条；B6-第三链条；1a-吸盘；2a-气缸；3a-托板；4a-搬运臂；5a-小伞齿轮；6a-大伞齿轮；7a-电机；8a-丝杠升降机；9a-丝杠；10a-套筒；11a-轨道；12a-输送带；13a-轴承；M-货物。

具体实施方式

实施例，如图1、图2、图3、图8所示，智能搬运机器人，包括移动座28，

移动座28上连接有搬运机械手29，所述移动座28包括底盘21，底盘21底部转动连接有两个主传动轮22及两个被动轮23，两个主传动轮22轴心之间的连线与两个被动轮23轴心之间的连线交叉设置。

所述底盘21上设有用于驱动主传动轮22行走的第二减速电机B3，第二减速电机B3通过第一链条B4与其中一个主传动轮22传动连接，第二减速电机B3通过第三链条B6与另一个主传动轮22传动连接。

第三链条B6上传动连接有第三涨紧轮26及导向轮27。

第一链条B4上传动连接有第一涨紧轮24。

两个主传动轮22与两个被动轮23之间通过第二链条B5传动连接，第二链条B5通过第一减速电机B2传动连接，第一减速电机B2用于同时带动两个主传动轮22与两个被动轮23做转向运动。第二链条B5可带动两个主传动轮22与两个被动轮23同时进行360°转向。

如图4-6所示，所述主传动轮22包括圆筒形的内轴承座3，内轴承座3的外侧套装有外轴承座6，内轴承座3由外轴承座6的两端穿出，内轴承座3与外轴承座6通过轴承转动连接，外轴承座6的外侧固定连接有固定板17，外轴承座6的上端设有压盘15。

所述外轴承座6的外侧固定连接有转向链轮4。

所述内轴承座3的端部固定连接有连接套18，内轴承座3的轴线与连接套18的轴线垂直设置。

连接套18的两端分别转动连接有一个滚轮8。

所述内轴承座3内通过轴承转动连接有传动轴2，传动轴2的轴线与内轴承座3的轴线重合，传动轴2的两端分别由内轴承座3穿出，传动轴2的一端固定连接有传动链轮1，传动轴2的另一端穿过连接套18固定连接有第一小伞齿轮12。

所述连接套18内固定连接有两个轴座9，每个轴座9内转动连接有一根第一轴10，第一轴10上连接有电磁离合器7，第一轴10通过电磁离合器7与滚轮8传动连接。

所述滚轮8包括钢圈19，钢圈19的外侧套装有聚氨酯挂层14，钢圈19的内侧固定连接有钢盘20，钢盘20的中心位置固定连接有轴承室13，轴承室13内通过轴承转动连接有第二轴15，第二轴15的一端与电磁离合器7连接，第二轴15的另一端通过端盖11与轴承室13固定连接。

两根第一轴10上其中一根第一轴10上固定连接有第一大伞齿轮16，第一大伞齿轮16与第一小伞齿轮12传动连接，连接有第一大伞齿轮16的第一轴10与轴座9之间通过轴承转动连接。

所述被动轮23与主传动轮22的区别在于被动轮23的内轴承座3内不安装传动轴2，传动轴2上不安装第一小伞齿轮12，第一轴10上不安装第一大伞齿轮16。

所述第二减速电机B3通过第一链条B4与其中一个主传动轮22的传动链轮1传动连接，第二减速电机B3通过第三链条B6与另一个主传动轮22的传动链轮1传动连接。

外轴承座6的固定板17与底盘21之间通过螺栓B1固定连接。

如图7所示，所述搬运机械手29包括竖直设置的丝杠9a，丝杠9a的外侧套装有套筒10a，套筒10a的一端固定连接有气托板3a，丝杠9a上连接有丝杠升降机8a，丝杠升降机8a与套筒10a连接，丝杠升降机8a可带动套筒10a沿丝杠9a上下运动进而带动气托板3a沿丝杠9a上下运动。

所述套筒10a的外侧靠近气托板3a上表面的位置通过轴承13a转动连接有搬运臂4a，轴承13a套装在套筒10a的外侧。

搬运臂4a下方设有环形轨道11a，轨道11a固定连接在气托板3a的上表面上。

所述搬运臂4a的端部通过气缸2a连接有吸盘1a。

套筒10a的外侧位于搬运臂4a上表面的位置套装有大伞齿轮6a，大伞齿轮6a与搬运臂4a固定连接，大伞齿轮6a上啮合有小伞齿轮5a，小伞齿轮5a上连接有电机7a，电机7a与套筒10a固定连接。

所述搬运机械手还包括输送带12a。

工作时，第二减速电机B3通过链条将动力传递给主传动轮22中的传动链轮1，通过传动链轮1传递动力到传动轴2，传动轴2将动力传递到一侧滚轮8，进而带动滚轮8运动；第一减速电机B2带动第二链条B5与第一减速电机B2传动连接，第一减速电机B2通过第二链条B5带动主传动轮22及被动轮23中的转向链轮4转动，转向链轮4带动内轴承座3转动，进而带动主传动轮22与被动轮23实现360°旋转完成转向；搬运机械手29工作时通过丝杠升降机8a带动气托板3a升降到不同高度，进而带动搬运臂4a升降到不同高度，通过吸盘1a抓取货物M，电机7a通过小伞齿轮5a、大伞齿轮6a带动搬运臂4a转动一定角度将货物M放置在输送带12a上。

Claims (10)

1.智能搬运机器人，其特征在于：包括移动座（28），移动座（28）

上连接有搬运机械手（29）。

2.根据权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于：移动座（28）包括底盘（21），其特征在于：底盘（21）底部转动连接有两个主传动轮（22）及两个被动轮（23），两个主传动轮（22）轴心之间的连线与两个被动轮（23）轴心之间的连线交叉设置。

3.根据权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于：所述底盘（21）上设有用于驱动主传动轮（22）行走的第二减速电机（B3），第二减速电机（B3）分别与两个主传动轮（22）传动连接。

4.根据权利要求2所述的智能搬运机器人，其特征在于：第二减速电机（B3）通过第一链条（B4）与其中一个主传动轮（22）传动连接，第二减速电机（B3）通过第三链条（B6）与另一个主传动轮（22）传动连接。

5.根据权利要求3所述的智能搬运机器人，其特征在于：底盘（21）上设有驱动两个主传动轮（22）及两个被动轮（23）同时进行360°转向的第一减速电机（B2）。

6.根据权利要求4所述的智能搬运机器人，其特征在于：两个主传动轮（22）与两个被动轮（23）之间通过第二链条（B5）传动连接，第二链条（B5）通过第一减速电机（B2）传动连接，第一减速电机（B2）用于同时带动两个主传动轮（22）与两个被动轮（23）做转向运动。

7.根据权利要求5所述的智能搬运机器人，其特征在于：所述主传动轮（22）包括圆筒形的内轴承座（3），内轴承座（3）的外侧套装有外轴承座（6），内轴承座（3）由外轴承座（6）的两端穿出，内轴承座（3）与外轴承座（6）通过轴承转动连接，外轴承座（6）的外侧固定连接有固定板（17），外轴承座（6）的上端设有压盘（15）；

所述外轴承座（6）的外侧固定连接有转向链轮（4）；

所述内轴承座（3）的端部固定连接有连接套（18），内轴承座（3）的轴线与连接套（18）的轴线垂直设置；

连接套（18）的两端分别转动连接有一个滚轮（8）。

8.根据权利要求6所述的智能搬运机器人，其特征在于：所述内轴承座（3）内通过轴承转动连接有传动轴（2），传动轴（2）的轴线与内轴承座（3）的轴线重合，传动轴（2）的两端分别由内轴承座（3）穿出，传动轴（2）的一端固定连接有传动链轮（1），传动轴（2）的另一端穿过连接套（18）固定连接有第一小伞齿轮（12）。

9.根据权利要求7所述的智能搬运机器人，其特征在于：所述连接套（18）内固定连接有两个轴座（9），每个轴座（9）内转动连接有一根第一轴（10），第一轴（10）上连接有电磁离合器（7），第一轴（10）通过电磁离合器（7）与滚轮（8）传动连接；

所述滚轮（8）包括钢圈（19），钢圈（19）的外侧套装有聚氨酯挂层（14），钢圈（19）的内侧固定连接有钢盘（20），钢盘（20）的中心位置固定连接有轴承室（13），轴承室（13）内通过轴承转动连接有第二轴（15），第二轴（15）的一端与电磁离合器（7）连接，第二轴（15）的另一端通过端盖（11）与轴承室（13）固定连接。

10.根据权利要求1所述的智能搬运机器人，其特征在于：搬运机械手（29）

包括竖直设置的丝杠（9a），其特征在于：丝杠（9a）的外侧套装有托板（3a），托板（3a）可沿丝杠（9a）上下运动，托板（3a）上方转动连接有搬运臂（4a），搬运臂（4a）的端部通过气缸（2a）连接有吸盘（1a）；

丝杠（9a）的外侧套装有套筒（10a），托板（3a）与套筒（10a）固定连接，丝杠（9a）上连接有丝杠升降机（8a），丝杠升降机（8a）与套筒（10a）连接，丝杠升降机（8a）可带动套筒（10a）沿丝杠（9a）上下运动进而带动托板（3a）沿丝杠（9a）上下运动；

所述套筒（10a）的外侧靠近托板（3a）上表面的位置通过轴承（13a）与搬运臂（4a）转动连接，轴承（13a）套装在套筒（10a）的外侧；

搬运臂（4a）下方设有环形轨道（11a），轨道（11a）固定连接在托板（3a）的上表面上；

套筒（10a）的外侧位于搬运臂（4a）上表面的位置套装有大伞齿轮（6a），大伞齿轮（6a）与搬运臂（4a）固定连接，大伞齿轮（6a）上啮合有小伞齿轮（5a），小伞齿轮（5a）上连接有电机（7a），电机（7a）与套筒（10a）固定连接。