CN109866497B - 一种薄膜剥离去除装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种薄膜剥离去除装置及方法，属于薄膜剥离领域。本发明的薄膜剥离去除装置，包括工作台、主运动支撑座、微动机构和起剥部件，所述工作台用于固定显示屏；所述主运动支撑座用于提供竖直和水平方向的运动，在其运动末端安装所述微动机构；在微动机构的运动末端安装所述起剥部件，微动机构驱动起剥部件在竖直和水平方向运动，把显示屏上待剥离的废边膜剥离；可利用夹爪机构用于去除剥离后的废边膜。本发明的薄膜剥离去除装置，能够实现起剥部件大步距运动和微动运动相结合，既能够提高薄膜剥离时的工作稳定性，保证精度，又能够快速去除废边膜，在加工效率和质量方面得到改善。

Description

一种薄膜剥离去除装置及方法

技术领域

本发明涉及薄膜剥离技术领域，更具体地说，涉及一种薄膜剥离去除装置及方法。

背景技术

OLED柔性液晶显示器是新兴的一种显示技术，与现有的液晶显示器相比，其最重要的特征在于，不仅能够平面显示，还能够弯曲变形，实现曲面显示。相比于普通的平板液晶显示器，其生产工艺流程大大简化，其能耗更低，寿命更长，将是未来显示技术发展的主流方向。

OLED显示屏生产的环节中需要将整张大型柔性屏按照排版，通过激光切割成如图1所示的小型柔性显示屏(Cell)，由上层保护膜、PI层和下层保护膜共三部分构成。其中上层保护膜由激光沿切割缝切断，同时不损伤中间PI层，最后把待去除废边膜从Cell上剥离去除。

目前OLED生产过程中，小型柔性显示屏(cell)的废料边剥离去除大多是利用滚轮把废边膜吸附粘结后进行剥离去除，例如已公开的专利方案：一种对柔性显示膜进行剥离的方法和装置(申请号：201410018044.7)，该专利用以解决现有技术中存在的在将形成有显示结构的柔性显示膜从基板上剥离下来的时候，可能会对柔性显示膜造成较大的损坏，从而会造成制作出的柔性显示装置无法进行显示的问题。其具体包括吸附头，用于吸附需要剥离掉的碎块；连接件，用于连接所述吸附头和智能摘除子系统；智能摘除子系统，用于与主体部件信号连接，根据接收到的所述主体部件发送的摇晃指令进行自动摇晃，带动所述吸附头摇晃，松动所述吸附头吸附的碎块与柔性显示膜的连接，且根据接收到的所述主体部件发送的向上运动指令自动向上运动，带动所述吸附头向上运动，将所述吸附头吸附的碎块从柔性显示膜上剥离下来。

又如已经公开的：膜层剥离装置和膜层剥离方法(申请号：201510250995.1)，包括：固定机构，用于固定基板，基板上设置有待剥离的膜层；剥离机构，包括起剥件和夹持件，起剥件用于将膜层边缘的至少一部分剥离，夹持件用于夹持所述膜层的被剥离的部分，且能够沿朝向远离所述膜层上被剥离的部分的方向与固定机构发生相对移动。

上述方案均可以实现废料边的剥离去除功能，但是由于剥离辊只是靠粘附的方式进行剥离，易导致剥离失败，有时甚至只是依靠摩擦力进行剥离，导致PI层被损伤。该问题不但会影响加工效率，对产品质量也有较大的影响，亟待解决。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术中难以有效对废边膜进行剥离移除的不足，提供了一种薄膜剥离去除装置，本发明的薄膜剥离去除装置，能够实现起剥部件大步距运动和微动运动相结合，既能够提高薄膜剥离时的工作稳定性，保证精度，又能够快速去除废边膜。本发明还提供了一种薄膜剥离去除方法，通过采用剥离去除装置进行薄膜剥离，在加工效率和质量方面得到改善。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种薄膜剥离去除装置，包括承载待加工物件的工作台，以及起剥部件，其特征在于，还包括：主运动支撑座和微动机构，所述主运动支撑座上安装有微动机构，用于驱动微动机构进行大步距运动；所述微动机构上安装有起剥部件，以用于微调起剥部件在剥离时位置。

进一步地，还包括夹爪机构，所述主运动支撑座用于提供竖直和水平方向的运动，在其运动末端安装所述微动机构；在微动机构的运动末端安装所述起剥部件，微动机构驱动起剥部件在竖直和水平方向运动，把显示屏上待剥离的废边膜剥离；所述夹爪机构用于夹持并去除所述起剥部件所剥离出的废边膜。

进一步地，所述主运动支撑座上的水平运动包括单个的X轴水平运动或两个垂直方向上X轴和Y轴的水平运动，所述微动机构中的水平运动至少包含X轴水平运动。

进一步地，在主运动支撑座的运动末端设置有基座，微动机构和夹爪机构安装在基座上。

进一步地，所述微动机构包括控制水平方向运动的起膜驱动机构和控制竖直方向运动的Z轴副驱动机构，微动机构的运动末端位于起膜驱动机构或Z轴副驱动机构上。

进一步地，所述Z轴副驱动机构固定在基座上，该Z轴副驱动机构中设置有升降板，所述起膜驱动机构安装在升降板上；所述起膜驱动机构中设有可水平移动的水平滑座，所述起剥部件安装在水平滑座上。

进一步地，所述起膜驱动机构中设有可水平移动的水平滑座，所述Z轴副驱动机构安装在水平滑座上，该Z轴副驱动机构中设置有升降板，所起剥部件固定安装在升降板上。

进一步地，所述起剥部件为剥离刀。

进一步地，所述夹爪机构包括连接臂、夹爪驱动机构和夹体，所述夹爪驱动机构用于控制夹体开合，且夹爪驱动机构通过连接臂与基座连接。

进一步地，所述夹体的夹持面垂直或者是平行于起剥部件的水平运动方向。

进一步地，所述夹体的夹持面设置有夹层垫。

进一步地，所述夹层垫突出于夹体的底面。

进一步地，所述夹爪驱动机构为气动或液压或电动驱动结构。

进一步地，还包括测距装置，用于检测距离显示屏上表面的距离，该测距装置与起剥部件同步移动。

进一步地，该装置还包括升降台，该升降台位于工作台的一侧，并与工作台组合成加工平台，加工时，废边膜位于升降台上方。

进一步地，还包括用于接收废边膜的废料箱。

本发明的一种薄膜剥离去除方法，利用主运动支撑座提供大步距运动，用于驱动微动机构相对工作台移动以调整位置；利用微动机构驱动起剥部件在竖直和水平方向运动，把显示屏上待剥离的废边膜剥离；然后利用夹爪机构夹持并去除起剥部件所剥离出的废边膜。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本发明的薄膜剥离去除装置，能够实现起剥部件大步距运动和微动运动相结合，既能够提高薄膜剥离时的工作稳定性，保证精度，又能够快速去除废边膜，在加工效率和质量方面得到改善。

(2)本发明中采用主运动支撑座能够实现水平方向和竖直方向的大步距移动，而所设置的微动机构能够驱动起剥部件在竖直和水平方向的微动运动，有效降低了运动部件的惯量，既能够提高薄膜剥离时的工作稳定性，保证精度，又能够快速去除废边膜，在加工效率和质量方面得到改善。

(3)本发明中采用剥离刀的方案，通过把剥离刀插入到废边膜中并与之发生相对移动从而使其剥离，既能够保证废边膜能够被拱起剥离，又不易产生褶皱和气泡，提高了废边膜剥离工作的有效性和平稳性。

(4)本发明的薄膜剥离去除装置，可以在废边膜被剥离夹持后直接撕下，能够稳定的把废边膜剥离移除，不会产生褶皱和气泡，有助于产品质量的提高，结构设计合理，原理简单，便于推广使用。

附图说明

图1为待加工显示屏的结构示意图；

图2为剥离去除装置的一种结构示意图；

图3为主运动支撑座为三轴结构时的装置结构示意图。

图4为剥离机构的一种实施结构示意图；

图5为剥离刀运动方向与夹持面平行时的工作示意图；

图6为Z轴主驱动机构与起膜驱动机构的位置分布示意图；

图7为剥离机构的一种实施方式的立体结构示意图；

图8为废边膜被剥离前各部分位置示意图；

图9为废边膜被剥离后各部分位置示意图；

图10为Z轴主驱动机构与起膜驱动机构的另一种结构配和示意图；

图11为剥离刀运动方向与夹持面垂直时的工作示意图；

图12为剥离刀运动方向与夹持面垂直时的一种实施方案示意图；

图13为带有阶梯面的夹体工作示意图。

示意图中的标号说明：110、底座；111、X轴驱动机构；112、X轴滑座；120、Y轴驱动机构；121、Y轴滑座；130、Z轴主驱动机构；131、基座；210、Z轴副驱动机构；211、升降板；220、起膜驱动机构；221、伺服电机；222、传动带；223、护罩；230、水平滑座；310、剥离刀；311、刀座；312、刀座安装板；320、夹爪机构；321、夹爪驱动机构；322、连接臂；323、夹体；324、夹层垫；330、测距装置；410、工作台；420、升降台；430、废料箱；500、显示屏；501、下层保护膜；502、PI层；503、上层保护膜；504、废边膜。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

如图1所示的小型柔性显示屏500，由下层保护膜501、中间的PI层502、上层保护膜503共三部分构成。其中上层保护膜由激光沿切割缝切断，同时不损伤中间PI层，从而在边缘处形成废边膜504，最后把待去除废边膜从显示屏上剥离去除。但目前的剥离装置存在诸多问题，例如剥离效果不好，以及可能会产生褶皱和气泡的问题。本发明提供了多种方案，并通过不同的实施方式对不同的方案进行说明。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，或者在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，当亦视为本发明可实施的范畴。

实施例1

本实施例的一种薄膜剥离去除装置，包括承载待加工物件的工作台410、起剥部件、主运动支撑座和微动机构，在主运动支撑座上安装有微动机构，用于驱动微动机构进行大步距运动；微动机构上安装有起剥部件，以用于起剥部件在剥离时位置。

主运动支撑座在于驱动微动机构进行大步距运动，该运动可以是水平运动、竖直运动或同时进行水平和竖直运动。微动机构驱动起剥部件在水平运动、竖直运动或同时进行水平和竖直运动，以用于微调起剥部件在剥离时位置。所谓的微调，是指微动机构与主运动支撑座存在相同的驱动方向，主运动支撑座用于控制大距离的运动，而微动机构则用于小距离范围内的调整，从而减少运动惯量对起剥部件位置的影响。

结合图2，作为一种优选，本实施例的一种薄膜剥离去除装置，包括工作台410、主运动支撑座、微动机构、起剥部件和夹爪机构320，工作台410用于固定显示屏500；主运动支撑座用于提供竖直和水平方向的运动，在主运动支撑座的运动末端设置有基座131，微动机构和夹爪机构320安装在基座131上；在微动机构的运动末端安装起剥部件，微动机构驱动起剥部件在竖直和水平方向运动，把显示屏500上待剥离的废边膜504剥离移除；所设置夹爪机构320用于去除剥离后的废边膜504。

所指的运动末端是指具体的终端运动执行部分，主运动支撑座的运动末端是指能够实现水平和竖直运动的部分，即通过主运动支撑座的驱动部分能够实现其运动末端的微动机构进行水平和竖直方向的运动。同理，微动机构能够驱动起剥部件进行水平和竖直运动。

本实施例的主运动支撑座上的水平运动包括单个的X轴水平运动，微动机构中的水平运动包含X轴水平运动，主运动支撑座用于实现X轴的大步距运动，而微动机构则用于实现X轴的微调动作，避免较大的惯量影响。

具体地，主运动支撑座主要包括底座110、X轴驱动机构111和Z轴主驱动机构130，底座110作为整个装置的安装支架，X轴驱动机构111固定在底座110上，配合X轴驱动机构111设置有X轴滑座112，Z轴主驱动机构130安装在X轴滑座112上，基座131与Z轴主驱动机构130的升降部件连接，从而可以实现基座131在竖直方向和水平方向的运动。

此外，作为其他实施方式，也可以是把Z轴主驱动机构130与底座连接，然后把X轴驱动机构111设置在Z轴主驱动机构130的升降部件上，而基座131则与X轴滑座112连接。主运动支撑座主要目的在于提供大步距运动，对于其结构形式没有具体限制。

本实施例中的微动机构包括控制水平方向运动的起膜驱动机构220和控制竖直方向运动的Z轴副驱动机构210，微动机构的运动末端位于起膜驱动机构220或Z轴副驱动机构210上。具体的起剥部件可以采用常规的吸附辊，通过吸附辊把薄膜剥离后，利用夹爪机构把薄膜夹住，从而去除。

基于本实施例的结构，进行薄膜剥离去除的方法包括以下过程：利用主运动支撑座提供大步距运动，即通过X轴驱动机构111控制微动机构在水平方向运动，通过Z轴主驱动机构130控制微动机构在竖直方向运动，此时微动机构是整体移动，大步距运动用于驱动微动机构相对工作台410移动以调整位置。利用微动机构驱动起剥部件在竖直和水平方向运动，把显示屏500上待剥离的废边膜504剥离，形成一个拱起的弧形；然后利用夹爪机构320夹持并去除起剥部件所剥离出的拱起的废边膜504。所指的大步距运动是相对于微动机构而言，其至少在水平方向的运动范围更大，可以用于剥离后的薄膜的去除。而微动机构运动末端的承载质量必然小于主运动支撑座运动末端承载质量，因而利用微动机构驱动起剥部件运动时所具有的惯量更小，稳定性更好。

实施例2

本实施例中主运动支撑座的水平方向运动还包括Y轴运动，X轴和Y轴相垂直。具体地，结合图3，X轴驱动机构111固定在底座110上，Y轴驱动机构120安装在X轴滑座112上，且Y轴驱动机构120的滑轨方向与X轴驱动机构111的滑轨方向相垂直，并且平行于工作台410，Z轴主驱动机构130的滑轨垂直于工作台410。

在该实施例中，X轴驱动机构111、Y轴驱动机构120、Z轴主驱动机构130形成三轴大步距运动组件，相对于工作台而言，包括两个水平运动机构和一个垂直运动机构，而所设置的Z轴副驱动机构210和起膜驱动机构220形成两个小惯量剥离组件，相对于工作台包括上下运动和水平运动，主要用于微调剥离时的距离和位置。

实施例3

结合图4，在实施例2的基础上，本实施例中采用剥离刀310作为起剥部件，该剥离刀310可以为圆杆结构、方形杆结构、薄板结构等，其下端为尖端，便于扎入膜体。起膜驱动机构220和夹爪机构320均安装在基座131上，起膜驱动机构220中设有可水平移动的水平滑座230，剥离刀310安装在水平滑座230上，用于使待剥离的废边膜504拱起；夹爪机构320用于夹持拱起的废边膜504。

作为其他实施方式，剥离元件310可以采用其他刀体结构，例如在剥离元件底部并列设置有两个尖端，两个尖端的并列方向可以是与剥离元件的剥离工作时运动方向相同或垂直。剥离元件310中上段可以采用杆状或板状结构等，主要目的在于利用下端的尖端刺入废边膜，剥离元件310的连接部分没有特别限制。

具体地，基座131作为安装基础，可以结合到具体使用设备的不同部位，也可以通过其安装设备实现不同的运动。例如把基座131与升降机构连接，则能够实现整个剥离机构的升降；把基座131与水平运动的驱动装置连接，则能够实现整个微动机构的水平移动，其作为主运动支撑座的运动末端。

起膜驱动机构220可以采用直线电机滑轨或者是丝杆滑轨等，以采用丝杆滑轨为例，起膜驱动机构220可以具体包括驱动电机、传动丝杆和导轨，且传动丝杆水平设置。水平滑座230设置有丝杆副，并与传动丝杆和导轨配和，则能够通过驱动电机带动水平滑座230沿着丝杆方向水平运动。

进一步地，在水平滑座230上安装刀座311，刀座311上安装有竖向设置的剥离刀310，该剥离刀310的底端可以设置为尖端，用于扎入待剥离的废边膜504。由于剥离刀310与刀座311一般为固定安装，为了方便固定，可以在刀座311与水平滑座230之间设置刀座安装板312，实现对剥离刀310的安装。

本实施例中的夹爪机构320包括连接臂322、夹爪驱动机构321和夹体323，夹爪驱动机构321用于控制夹体323开合，可以采用液动、气动或电动驱动结构，作为优选，可以采用电动夹爪驱动机构。夹体323由两个夹子组成，通过夹爪驱动机构能够控制夹体323闭合夹持物体。

夹爪驱动机构321通过连接臂322与基座131连接，使夹爪驱动机构321相对基座131不发生移动。而剥离刀310能够相对夹体323水平移动。

值得说明的是，由于剥离刀310相对于夹体323只能水平运动，为了能够使剥离刀310扎入废边膜504，需要剥离刀310的下端突出于夹体323的底面，突出的距离小于废边膜504的厚度。

在使用时，驱动基座131下降，当夹体323压在上层保护膜503上时，剥离刀310扎入废边膜504，结合图5，通过起膜驱动机构220驱动剥离刀310朝向夹体323运动，则废边膜504从上层保护膜503脱离并拱起，驱动夹体323运动可夹持住废边膜504，基座131或者下部承载台运动能够把废边膜504撕下。

图6提供了Z轴副驱动机构210的具体安装位置，该实施例中，Z轴副驱动机构210固定在基座131上，该Z轴副驱动机构210中设置有升降板211，起膜驱动机构220安装在升降板211上，用于使剥离刀310相对夹爪机构320上下移动。

Z轴副驱动机构210可以采用不同形式以及不同结构的驱动方式，其主要目的在于保证能够使升降板211上下移动，例如可以采用直线电机导轨来驱动升降板211上下运动。在Z轴副驱动机构210的动力作用下，升降板211能够上下运动。

把起膜驱动机构220安装在升降板211上，则能够利用Z轴副驱动机构210驱动剥离刀310上下运动。使起膜驱动机构220与Z轴副驱动机构210相互配合，则能够实现剥离刀310的上下运动和水平运动。

实施例5

结合图7，本实施例的一种薄膜剥离去除装置，其改进点在于还包括测距装置330，该测距装置330与剥离刀310同步移动。测距装置330用于检测剥离前距离废边膜504的高度，可以采用光学测距装置，例如激光测距装置。

在使用时，先把测距装置330移动到下刀位置，然后检测剥离刀310需要下移距离，然后把剥离刀310移动到下刀位置，再配合基座131以及Z轴副驱动机构210把剥离刀310扎入废边膜504。通过起膜驱动机构220驱动剥离刀310缓缓向前移动一段距离，使废边膜504拱起形成半圆弧形状后停止，夹体323可以把拱起的废边膜504夹住，然后可进行剥离操作。

实施例6

图7还给出了起膜驱动机构220的一种具体实施方式。该实施方式中起膜驱动机构220还包括伺服电机221、传动带222和护罩223，伺服电机221固定在升降板211上，并位于升降板211上方位置，起膜驱动机构220中的导轨和丝杆安装在升降板上，并位于中下部位置，丝杆与伺服电机221之间通过传动带222进行传动。进一步地，在传动带222外侧罩有护罩223，用于安全防护。

图8中展示了剥离刀310在扎入废边膜504时的位置状态；图9展示了在剥离刀310的作用下废边膜504弧形拱起的状态，通过两个结构变化可以清楚的展示剥离机构的工作原理。

实施例7

结合图10，该实施例同样能够实现剥离刀310的水平运动与竖直运动，不同的是，在该实施例中，起膜驱动机构220与Z轴副驱动机构210的位置互换，把起膜驱动机构220固定安装在基座131上，Z轴主驱动机构130安装在水平滑座230上，则起膜驱动机构220可以带动Z轴主驱动机构130在同一方向上水平移动。

Z轴副驱动机构210中设置有升降板211，剥离刀310固定安装在升降板211上，即剥离刀310的刀座311安装在升降板211上，或者刀座311通过刀座安装板312与升降板211相连接。

在该实施例中，虽然结构形式发生变化，但同样可以实现剥离刀310的水平运动与竖直运动，也能够正常的进行剥离工作。

实施例8

在以上实施例的基础上，结合图8和图9，作为一种优选实施方式，可以在夹体323的夹持面设置夹层垫324。夹层垫324可以是橡胶材质，则有利与对显示屏500形成保护，防止在夹体动作过程中损伤显示屏500。

实施例9

在实施例8的基础上，本实施例中夹层垫324突出于夹体323的底面，或者在夹体323的底面设置垫片，该垫片可以与夹层垫324都采用橡胶材质，也可以为其他软性材料，没有具体限制。

在夹体底部突出的夹层垫或垫片可以起到一定的缓冲保护作用，此外，在剥离刀平行于夹持面的方案中，位于上层保护膜503上方的夹体可以压住上层保护膜503，从而保证在废边膜504剥离时，不会连带掀起边缘部分的上层保护膜503，同时也避免了会引起上层保护膜503褶皱情况发生。当采用夹层垫324或垫片之后，能够进一步优化这种保护效果。

作为改进，可以设置夹体323的两个夹子的底面不处于同一个平面内，其中与上层保护膜503接触的夹子处于较低的位置，另一个夹子主要用于废边膜夹持，底面位置可以相对较高。具体使用时，夹子可以压住上层保护膜，也可以两者不接触，没有具体的要求。

实施例10

上述实施例中夹体323的夹持面是平行于剥离刀310的水平运动方向，作为替代，也可以采用剥离刀310的水平运动方向与夹体323的夹持面垂直的方案。

图11展示了剥离刀310运动方向与夹持面垂直的实施方式，该方案中，由于在废边膜504的宽度方向上要进行过拱起和夹持，因此夹体323只是夹持住废边膜504的部分区域。

值得说明的是，该方案中如果夹体323仍然压住上层保护膜503，则废边膜504也会被压住，剥离刀无法使废边膜504隆起，因此该方案中可以使夹体悬架在上层保护膜503的上方。

结合图12，作为改进，可以把夹体323定位在靠近废边膜504端部位置，在该位置处，一个夹体位于废边膜504外端，与废边膜504不接触，而另一侧的夹体可以向下压住废边膜504，在该实施方案中，由于是对废边膜504的固定长度进行剥离，反而更容易使废边膜504拱起。

实施例11

针对实施例10中夹体323会压住废边膜504而无法使其拱起的问题，本实施例中对夹体，做了进一步改进。

如图13，本实施例中夹体323的底面带有阶梯面，最低面能够压住上层保护膜503，而夹体上与废边膜504相对的位置由于阶梯面的存在形成间隙，剥离刀能够正常把废边膜504拱起。

在具实施时，可以根据夹体的位置，例如可以仅仅设置其中一个夹体323带有阶梯面。

上述实施例中夹爪驱动机构321可以为气动或液压或电动驱动结构。Z轴副驱动机构210和起膜驱动机构220可以为丝杠导轨结构、同步带导轨结构或直线电机导轨结构。至于其具体结构，在具体实施时，可以把丝杆与导轨配合，没有具体要求。动力元件可以采用步进电机或伺服电机等，没有具体限制。

实施例12

本实施例的薄膜剥离去除装置，该装置的基座131下方设置工作台410，用于承载显示屏500。更具体地，该工作台位于剥离机构的下方，使剥离机构能够在上方移动。工作台410可以采用带有吸附孔的平台，例如采用多孔陶瓷平台或者金属微孔吸附板。

加工时，可以把显示屏500带有废边膜504的一侧靠边设置，则废边膜504剥离后能够快速移除。作为优化，可以在工作台410的一侧设置废料箱430，用于接收剥离后的废料模。

实施例13

本实施例的一种薄膜剥离去除装置，还包括升降台420，该升降台420位于工作台410的一侧，并与工作台410组合成加工平台，加工时，废边膜504位于升降台420上方。

该升降台420可以是电动或者是液动、气动升降台，即通过对应动力系统驱动升降台的上下运动。该升降台420作为辅助支撑，在不需要时能够降落，可减小工作台的面积，防止与其他部件干涉。例如在剥离移除废边膜之后，可以使升降台420下降，工作台410移动至下一工位。

在该实施例中，其薄膜剥离去除方法的运动方案为：

小型柔性显示屏500被放置到工作台410上后，升降台420上升与工作台410共面，然后工作台410吸附住显示屏500。X轴驱动机构111和Y轴驱动机构120大步距运动带动测距传感器8到废边膜504下刀处，测距传感器8测量刀头所需下降高度。X轴驱动机构111和Y轴驱动机构120带动剥离刀310到下刀位置，然后Z轴主驱动机构130继续下降，夹体323的一个夹子底边触碰到显示屏500后停止。

Z轴副驱动机构210驱动剥离刀310慢慢下降，扎入显示屏500的上层保护膜503中。然后起膜驱动机构220驱动剥离刀310沿剥离方向缓慢前进一小段距离，将显示屏500上的待去除夹体323剥离拱起，待去除夹体323拱起形成半圆弧形状后停止，夹体323把拱起的待去除夹体323夹住。Z轴主驱动机构130带动夹体323上升一段距离后停止，X轴驱动机构111和Y轴驱动机构120带动夹体323，彻底把待去除废边膜504从显示屏500上剥离去除，同时运动到废料箱430上方，夹体323松开将已经剥离去除的废边膜504投入废料箱430中。最后剥离去除机构的各个驱动轴自动复位，等待下一个动作循环。

该装置由于起剥部件的惯量小，而且采用微动机构，所以在剥离废边膜的初始阶段，可以实现高精度的稳定运行。而在废边膜拱起后，能够可靠夹住废边膜进行剥离。所以采用该剥离机构的剥离装置能够稳定的把废边膜剥离移除，不会产生褶皱和气泡，不会损伤功能层，有助于提高产品质量和合格率。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种薄膜剥离去除装置，包括承载待加工物件的工作台（410），以及起剥部件，其特征在于，还包括：主运动支撑座和微动机构，所述主运动支撑座上安装有微动机构，用于驱动微动机构进行大步距运动；所述微动机构上安装有起剥部件，以用于微调起剥部件在剥离时位置；

所述主运动支撑座用于提供竖直和水平方向的运动，在主运动支撑座的运动末端设置有基座（131），微动机构和夹爪机构（320）安装在基座（131）上；

在微动机构的运动末端安装所述起剥部件，微动机构驱动起剥部件在竖直和水平方向运动，把显示屏（500）上待剥离的废边膜（504）剥离；所述夹爪机构（320）用于夹持并去除所述起剥部件所剥离出的废边膜（504）；

所述起剥部件为剥离刀（310），所述剥离刀（310）的下端带有用于刺入废边膜（504）的尖端；

所述夹爪机构（320）包括连接臂（322）、夹爪驱动机构（321）和夹体（323），所述夹爪驱动机构（321）用于控制夹体（323）开合，且夹爪驱动机构（321）通过连接臂（322）与基座（131）连接；

所述夹体（323）的夹持面设置有夹层垫（324），所述夹层垫（324）突出于夹体（323）的底面；

所述夹体（323）的底面带有阶梯面，最低面能够压住显示屏（500）上的上层保护膜（503），夹体上与废边膜（504）相对的位置形成间隙，使得剥离刀能够正常把废边膜（504）拱起。

2.根据权利要求1所述的一种薄膜剥离去除装置，其特征在于：所述主运动支撑座上的水平运动包括单个的X轴水平运动或两个相垂直方向上的X轴和Y轴的水平运动，所述微动机构中的水平运动至少包含X轴水平运动。

3.根据权利要求2所述的一种薄膜剥离去除装置，其特征在于：所述微动机构包括控制水平方向运动的起膜驱动机构（220）和控制竖直方向运动的Z轴副驱动机构（210），微动机构的运动末端位于起膜驱动机构（220）或Z轴副驱动机构（210）上。

4.根据权利要求3所述的一种薄膜剥离去除装置，其特征在于：所述Z轴副驱动机构（210）固定在基座（131）上，该Z轴副驱动机构（210）中设置有升降板（211），所述起膜驱动机构（220）安装在升降板（211）上；所述起膜驱动机构（220）中设有可水平移动的水平滑座（230），所述起剥部件安装在水平滑座（230）上。

5.根据权利要求3所述的一种薄膜剥离去除装置，其特征在于：所述起膜驱动机构（220）中设有可水平移动的水平滑座（230），所述Z轴副驱动机构（210）安装在水平滑座（230）上，该Z轴副驱动机构（210）中设置有升降板（211），所起剥部件固定安装在升降板（211）上。

6.根据权利要求1所述的一种薄膜剥离去除装置，其特征在于：所述夹体（323）的夹持面垂直于起剥部件的水平运动方向。

7.根据权利要求1所述的一种薄膜剥离去除装置，其特征在于：所述夹爪驱动机构（321）为气动或液压或电动驱动结构。

8.根据权利要求1~5任一项所述的一种薄膜剥离去除装置，其特征在于：还包括升降台（420），该升降台（420）位于工作台（410）的一侧，并与工作台（410）组合成加工平台，加工时，废边膜（504）位于升降台（420）上方。

9.根据权利要求1~5任一项所述的一种薄膜剥离去除装置，其特征在于：还包括用于接收废边膜（504）的废料箱（430）。

10.一种利用权利要求1~9任一项所述的剥离去除装置进行的薄膜剥离去除方法，其特征在于：利用主运动支撑座提供大步距运动，用于驱动微动机构相对工作台（410）移动以调整位置；利用微动机构驱动起剥部件在竖直和水平方向运动，把显示屏（500）上待剥离的废边膜（504）剥离；然后利用夹爪机构（320）夹持并去除起剥部件所剥离出的废边膜（504）。