CN109863003A - 移动机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及移动机器人及其控制方法，并且如果由于电池完全放电而需要充电时，基于预先存储的地图选择区域并且行进以搜索充电座，并且被配置为使得即便移动机器人的位置随机地改变，移动机器人也能够重新识别其位置，从而容易在区域之间行进，受障碍物复杂度的影响极小，并且通过将特定点设置为区域内的搜索位置来搜索充电座，从而能够以少量移动在区域内找到充电座，由此具有解决在搜索充电座时操作停止的问题的效果，并且在短时间内精确地找到充电座。

Description

移动机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及移动机器人及其控制方法，并且更具体地，涉及一种移动、搜索并返回充电站的移动机器人及其控制方法。

背景技术

移动机器人在待清洁区域中行进，以从地板吸收诸如灰尘之类的异物并清洁地板。

移动机器人包括可充电电池，自由移动以利用可充电电池的操作电力自行移动，并且在移动期间吸收地板的异物以清洁地板。

移动机器人检测与诸如家具、办公用品和墙壁之类的障碍物的距离，并控制左轮和右轮的驱动，以执行障碍物避开操作。

移动机器人根据需要返回充电站，以对电池进行充电。

根据相关技术的移动机器人通过在不分割区域的情况下沿着墙壁的沿墙(wallfollowing)移动来搜索充电站。

然而，当通过沿墙搜索充电站时，由于移动机器人在整个空间中移动，因此花费的时间长。

由于在区域中设置有家具，从而存在多个障碍物并且能够搜索信号的范围受限制，因此搜索充电站花费的时间较长。

具体地，当内部空间被分割成多个区域时，由于移动机器人应当在每个区域中移动以搜索充电站，因此由于搜索时间增加，电池在找到充电站之前放电，使得移动机器人停在对应点。

因此，需要一种在区域中快速移动的同时在短时间内搜索充电站的方法。

发明内容

技术问题

本发明提供了当由于电池消耗而需要进行充电时基于所存储的地图在区域中选择性移动以在短时间内搜索充电站的移动机器人及其控制方法。

技术方案

根据本发明的一方面，提供了一种可移动机器人，该可移动机器人包括：可移动主体；行进单元，所述行进单元被配置为使所述主体移动；储存单元，所述储存单元被配置为存储针对行进区域的地图(MAP)；以及控制单元，所述控制单元被配置为识别当前位置并且控制所述主体在所述行进区域中行进，以进行清洁，其中，所述控制单元针对所述行进区域中所包括的多个区域，根据区域的形式在区域中设置至少一个搜索位置，控制所述行进单元使得所述主体沿着连接所述搜索位置的移动路径移动，并且在移动期间检测充电站的返回信号，以搜索所述充电站。

按照本发明的另一方面，提供了一种控制移动机器人的方法，该方法包括以下步骤：开始搜索充电站；根据所存储的地图确定当前位置，以选择要开始搜索的区域；在所述区域中设置搜索位置；设置将所述搜索位置彼此连接的移动路径；在沿着所述移动路径移动的同时，搜索所述充电站；当没有所述充电站时指定新的区域，并且移动至所述新的区域以搜索所述充电站；以及当检测到来自所述充电站的返回信号时，移动至所述充电站进行充电。

有益效果

由于根据本发明的移动机器人及其控制方法基于所存储的地图在区域中选择性地移动以搜索充电站，因此尽管移动机器人的位置可选地改变，但是移动机器人识别其位置使得它容易在区域之间移动并且使根据障碍物复杂度的影响降低。由于可以经由通过将区域中的特定点设置为用于搜索充电站的搜索位置的小范围移动来搜索区域中的充电站，因此可以解决搜索充电站期间的操作的停止并且能在短时间内精确地搜索到充电站。

附图说明

图1是例示根据本发明的一个实施方式的移动机器人和对移动机器人进行充电的充电站的立体图。

图2是例示图1中示出的移动机器人的顶表面的视图。

图3是例示图1中示出的移动机器人的前表面的视图。

图4是例示图1中示出的移动机器人的底表面的视图。

图5是例示根据本公开的一个实施方式的移动机器人的主要构成元件之间的控制关系的框图。

图6是例示根据本发明的移动机器人的区域分割和据此构成地图的示例的图。

图7是例示根据本发明的一个实施方式的在移动机器人的区域中搜索充电站的示例的图。

图8是例示根据图7的示例的按区域的充电站搜索模式的参考图。

图9是例示根据本发明的一个实施方式的在移动机器人的区域中配置搜索位置的方法的参考图。

图10是例示根据本发明的一个实施方式的根据移动机器人的搜索位置配置路径的方法的参考图。

图11是例示根据基于图9中示出的配置搜索位置的方法的区域的形式的实施方式的图。

图12是例示根据基于图10中示出的配置搜索位置的方法的区域的形式的实施方式的图。

图13是例示根据本发明的一个实施方式的移动机器人在多个区域之间移动以及充电站搜索的实施方式的图。

图14是例示根据本发明的一个实施方式的搜索充电站的方法的流程图。

图15是例示当搜索图14中示出的充电站时配置搜索位置的方法的流程图。

图16是例示根据本发明的一个实施方式的通过在区域边界处移动来搜索移动机器人的充电站的方法的流程图。

具体实施方式

基于稍后详细描述的实施方式以及附图，本领域技术人员将清楚地理解本公开的优点、特征以及实现这些优点和特征的方案。在下文中，将参照附图更充分地描述各种示例实施方式，在附图中示出了一些示例实施方式。然而，本发明的发明构思可以按许多不同的形式来实施并且不应该被解释为限于本文所阐述的示例实施方式。在附图中，附图标记表示在整个说明书中的本发明的相同或等同的部件。另外，在移动机器人中，控制单元和每个部件可以被实现为一个或更多个处理器，或者可以被实现为硬件装置。

下文中，将参照附图来描述根据本发明的示例性实施方式。

图1是例示根据本发明的一个实施方式的移动机器人和对移动机器人进行充电的充电站的立体图，图2是例示图1中示出的移动机器人的顶表面的视图，图3是例示图1中示出的移动机器人的前表面的视图，并且图4是例示图1中示出的移动机器人的底表面的视图。

如图1至图4中所示，移动机器人100包括主体110和图像获取单元120，图像获取单元120被配置为获取主体110周围的图像。在下文中，主体110的每个部分被如下定义。在行进区域中朝向天花板的部分是指顶表面(参见图2)。在行进区域中朝向底部的部分是指底表面(参见图4)。在顶表面和底表面之间的构成主体110的周缘的部分当中的朝向行进方向的部分是指前表面(参见图3)。

移动机器人100包括被配置为使主体110移动的行进单元160。行进单元160包括被配置为使主体110移动的至少一个驱动轮136。行进单元160包括连接到驱动轮136以使驱动轮旋转的驱动电机(未示出)。驱动轮136可以分别设置在主体110的左侧和右侧。在下文中，驱动轮136包括左轮136(L)和右轮136(R)。

左轮136(L)和右轮136(R)可以由一个驱动电机驱动。然而，如有需要，可以包括用于驱动左轮136(L)的左轮驱动电机和用于驱动右轮136(R)的右轮驱动电机。通过改变左轮136(L)和右轮136(R)的旋转速度，可使主体110的行进方向向左侧或向右侧改变。

入口110h可以形成在主体110的底表面处并且吸入空气。主体110可以在其中设置有抽吸装置(未示出)和集尘筒(未示出)，抽吸装置被配置为提供吸力使得空气可以通过入口110h被引入，集尘筒被配置为收集通过入口110h与空气一起吸入的灰尘。

主体110可以包括壳体111，壳体111被配置为形成其中接纳配置移动机器人100的各种组件的空间。壳体111可以在其中形成有供集尘筒插入和分离的开口部。用于打开/关闭开口部的集尘桶盖112可以相对于壳体111可旋转地设置。

辊型主刷134包括通过入口110h暴露的刷子。辅助刷135位于主体110的底表面前侧，并且包括由多个径向延伸的翼构成的刷子。通过旋转刷子134和辅助刷135，使行进区域中的灰尘与地板分离。与地板分离的灰尘通过入口110h被吸入并被收集到集尘筒中。

电池138提供移动机器人以及驱动电机的整体操作所需的电力。当电池138放电时，移动机器人100可以返回充电站200进行充电。在返回行进期间，移动机器人100可以自行搜索充电站的位置。

充电站200可以包括被配置为发送预定返回信号的信号发送器(未示出)。返回信号可以是超声信号或红外信号，但是本发明不限于此。

移动机器人100可以包括被配置为接收返回信号的信号传感器(未示出)。充电站200可以通过信号发送器发送红外信号，而信号传感器可以包括被配置为检测红外信号的红外传感器。移动机器人100根据来自充电站200的红外信号移动至充电站200的位置，以与充电站200对接。通过以上对接，在移动机器人100的充电端子与充电站200的充电端子210之间实现充电。

图像获取单元120可以包括被配置为拍摄行进区域的数码相机。数码相机可以包括图像传感器(例如，CMOS图像传感器)和数字信号处理器(DSP)，图像传感器包括至少一个光学镜头和利用经由光学镜头透射的光成像的多个光电二极管，数字信号处理器基于从光电二极管输出的信号配置图像。DSP可以生成静止图像和由包括静止图像的帧配置的移动图像。

优选地，图像获取单元120设置在主体110的顶表面处并且获取针对行进区域中的天花板的图像，但是图像获取单元120的位置和拍摄范围不限于此。例如，图像获取单元120可以获取主体110的正面图像。

移动机器人100还可以包括被配置为检测前方障碍物的障碍物传感器131。移动机器人100可以包括被配置为在行进区域中检测在底部上是否存在陡崖的陡崖传感器132以及被配置为获取底部图像的下部相机传感器139。

另外，移动机器人100包括用于输入开/关或各种命令的操作单元137。可以通过操作单元137输入移动机器人100的整体操作所需的各种控制命令。另外，移动机器人100可以包括用于显示准备信息、电池状态、操作模式、操作状态和错误状态的输出单元(未示出)。

图5是例示根据本公开的一个实施方式的移动机器人的主要构成元件之间的控制关系的框图。

参照图5，移动机器人100包括：控制单元140，该控制单元140被配置为处理和确定各种信息，包括识别当前位置；储存单元150，该储存单元150被配置为存储各种数据；行进单元160；以及清洁单元170。控制单元140可以被实现为一个或更多个处理器，或者可以被实现为硬件装置。

移动机器人100还可以包括被配置为发送/接收数据的通信单元190。

移动机器人100可以通过遥控器(未示出)或终端(未示出)接收针对通信操作的命令。终端包括用于控制移动机器人100的应用，可以显示针对将由移动机器人100清洁的行进区域的地图，并且可以在地图上指定关于特定区域的待清洁区域。例如，终端可以包括其上安装有应用的遥控器、PDA、便携式计算机、平板PC和智能电话。

终端可以与移动机器人100通信，以接收和显示地图并在地图上显示移动机器人100的当前位置。另外，终端根据其行进来更新和显示移动机器人100的位置。

控制单元140控制构成移动机器人100的图像获取单元120、操作单元137、行进单元160和清洁单元170，以控制移动机器人100的整体操作。

储存单元150记录用于控制移动机器人100所需的各种信息，并且可以包括易失性或非易失性记录介质。记录介质存储能由微处理器读取的数据，并且可以包括硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光学数据储存装置。

储存单元150可以存储关于行进区域的地图。另外，储存单元150存储关于在行进期间检测到的障碍物的信息以及针对充电站位置或搜索充电站而设置的数据。

在这种情况下，移动机器人100可以学习创建地图，该地图被存储在储存单元中。在某些情况下，地图可以由能够通过有线或无线通信与移动机器人100交换信息的终端输入。

可以在地图中按照区域来显示行进区域中的房间位置。另外，可以在地图上显示移动机器人100的当前位置。可以在行进过程期间更新移动机器人100在地图上的当前位置。终端存储与存储在储存单元150中的地图相同的地图。

控制单元140在行进期间通过控制清洁单元170来吸收移动机器人100周围的灰尘或异物以执行清洁。清洁单元170操作刷子，以使移动机器人100周围的灰尘或异物处于容易吸收状态，并操作抽吸装置以吸收灰尘或异物。

控制单元140可以指示针对多个区域中的一个区域进行清洁并且移动至由行进单元指定的区域来执行清洁。在这种情况下，在通过行进单元移动的同时，控制单元140可以控制清洁单元执行清洁。

控制单元140检查电池的充电容量，以确定返回充电站200的时间。如果充电容量达到预定值，则控制单元140停止执行操作，以开始搜索充电站以便返回充电站。控制单元140可以输出关于电池的充电容量的通知以及关于返回充电站的通知。

控制单元140基于所存储的地图指定一个区域，以开始搜索充电站。在这种情况下，控制单元140基于所存储的地图配置搜索位置，以基于障碍物的位置和据此的区域形式来搜索充电站。控制单元140可以将区域的中心设置为搜索位置，或者可以将多个点设置为搜索位置，并且可以将搜索位置设置为移动路径，以在移动的同时搜索充电站。

控制单元140在被障碍物分割成多个小区域的区域中设置不同的搜索位置。另外，控制单元140可以根据地图的存在或者是否允许基于地图确认当前位置来不同地设置充电站搜索模式。

控制单元140在设置搜索位置之后配置连接搜索位置的移动路径，以控制行进单元160。

控制单元140控制行进单元160移动至指定区域，以开始搜索充电站。控制单元140可以进行设置以使得移动机器人从移动机器人的当前区域或接近区域开始搜索充电站。当在一个区域中未找到充电站时，控制单元140控制行进单元160移动至另一个接近区域，以继续搜索充电站。

另外，控制单元140可以进行设置以使得行进单元160移动至单独指定的区域来搜索充电站。在某些情况下，当充电站的位置被存储在地图中时，控制单元140优先搜索充电站的对应区域。

如果控制单元140接收到来自充电站200的返回信号，则控制单元140确定充电站的位置并控制行进单元160，使得移动机器人接近充电站并与其对接。

如果通过充电站200的返回信号检测到充电站，则控制单元140可以基于移动机器人100的当前位置将充电站的位置存储在地图上。

控制单元140包括行进控制模块141、区域分割模块142、学习模块143和识别模块144。

行进控制模块141控制移动机器人100的行进，并且根据行进设置来控制行进单元160的驱动。此外，行进控制模块141可以基于行进单元160的操作来识别移动机器人100的移动路径。例如，行进控制模块141可以基于驱动轮136的旋转速度来识别移动机器人100的当前或过去移动速度以及行进距离。行进控制模块141还可以根据左驱动轮136(L)和右驱动轮136(R)的旋转方向识别当前或过去的方向改变过程。基于所识别到的移动机器人100的行进信息，可以在地图上更新移动机器人100的位置。

区域分割模块142可以根据预定基准将行进区域分割成多个区域。行进区域可以被定义为包括已经历过的行进的所有平面的区域和当前行进平面的区域的总和的范围。

区域分割模块142可以将行进区域分割成多个小区域，并且可以基于行进区域中的每个房间来分割小区域。另外，区域分割模块142可以根据行进能力将行进区域分割成多个分离的大区域。例如，在同一条线上完全分离的两个室内空间可以被分割成两个大区域。又如，即使在同一室内空间中，也可以基于行进区域中的每层来分割大区域。

学习模块143可以创建行进区域的地图。另外，学习模块143对通过图像获取单元120获取的每个位置中的图像进行处理，以识别与地图相关的整个区域的位置。

识别模块144估计并识别当前位置。即使在移动机器人100的位置突然改变时，识别模块144也可以通过使用图像获取单元120的图像信息结合学习模块143识别当前位置来估计和识别当前位置。

移动机器人100可以通过区域分割模块142在连续行进期间识别位置，并且可以在没有区域分割模块142的情况下通过学习模块143和识别模块144学习地图以估计当前位置。

在移动机器人100行进的同时，图像获取单元120获取移动机器人100周围的图像。在下文中，由图像获取单元120获取的图像被定义为“采集图像”。采集图像包括位于天花板上的包括诸如照明装置、边缘、角落、斑点(blob)和脊部之类的各种特征。

学习模块143分别从采集图像中检测特征。在计算机视觉技术领域中检测图像中的特征的各种特征检测方法是众所周知的。适于检测特征的各种特征检测器也是已知的。例如，各种特征检测器包括Canny检测器、Sobel检测器、Harris&Stephens/Plessey检测器、SUSAN检测器、Shi&Tomasi检测器、等高线曲率检测器、FAST检测器、高斯拉普拉斯算子(Laplacian of Gaussian)、高斯差分(Difference of Gaussians)、海赛行列式(Determinant of Hessian)、MSER、PCBR、灰度级斑点检测器。

学习模块143基于每个特征点来计算描述符。学习模块143可以使用尺度不变特征转换(SIFT)将特征点转换成描述符，以便检测特征。描述符可以被表示为n维向量。

SIFT可以针对拍摄目标的比例、旋转和亮度变化检测不变特征，以便即使在通过改变移动机器人100的姿势来拍摄相同区域的情况下检测不变(即，旋转不变)特征。本发明不限于此。各种其它方案(例如，HOG：定向梯度直方图、Haar特征、Fems，LBP：局部二元模式、MCT：修正统计变换)是适用的。

学习模块143可以基于通过每个位置的采集图像而获取的描述符信息，根据预定的较低分类规则将每个采集图像的至少一个描述符分类为多个组，并且可以根据预定的较低代表性规则，将包括在同一组中的描述符分别转换成较低代表性描述符。

又如，学习模块143可以根据预定的较低分类规则将从诸如房间的预定区域中的采集图像收集的所有描述符分类为多个组，以根据预定的较低代表性规则将包括在同一组中的描述符分别转换成较低代表性描述符。

学习模块143可以通过以上过程获得每个位置的特征分布。每个位置的特征分布可以被表示为直方图或n维向量。又如，学习模块143可以在没有预定的较低分类规则和预定的较低代表性规则的情况下，基于从每个特征点计算出的描述符来估计未知的当前位置。

另外，当由于诸如位置跳跃之类的原因使移动机器人100的当前位置变为未知状态时，学习模块143可以基于诸如所存储的描述符或较低代表性描述符之类的数据来估计当前位置。

移动机器人100在未知当前位置中通过图像获取单元120获取采集图像。通过图像确认位于天花板上的包括诸如照明装置、边缘、角落、斑点和脊部之类的各种特征。

识别模块144检测采集图像中的特征。以上例示了对计算机视觉技术领域中检测图像中的特征的各种特征检测方法以及适于检测以上特征的各种特征检测器的详细描述。

识别模块144基于每个识别特征点通过识别描述符计算步骤S31来计算识别描述符。在这种情况下，识别特征点和识别描述符是出于描述由识别模块144执行的过程的目的以及出于与学习模块143执行的过程分开的目的。然而，移动机器人100的外部的特征仅被定义为不同的术语。

识别模块144可以使用尺度不变特征转换(SIFT)方案将识别特征点转换成识别描述符，以便检测特征。识别描述符可以被表示为n维向量。

如上所述，SIFT是一种图像识别方案，该方案从采集图像中选择诸如角部点之类的容易识别的特征点，并且相对于各特征点周围的预定区域中所包括的像素的亮度梯度(亮度变化方向和快速变化程度)的分布特征，获得针对每个方向的快速变化程度作为表示关于各维度的数值的n维向量。

识别模块144基于从已知当前位置的采集图像获得的至少一个识别描述符信息，根据预定的较低转换规则来将作为比较目标的位置信息(例如，每个位置的特征分布)和可比较信息(较低识别特征分布)进行转换。

可以通过根据预定的较低比较规则将每个位置特征分布与每个识别特征分布进行比较来计算每个相似度。计算与每个位置对应的位置的相似度(概率)，并且可以将计算出最大概率的位置确定为当前位置。

如上所述，控制单元140可以分割行进区域以创建包括多个区域的地图，或者可以基于所存储的地图来识别主体110的当前位置。

如果创建了地图，则控制单元140通过通信单元190将所创建的地图发送到外部终端。如上所述，另外，如果从外部终端接收到地图，则控制单元140可以将地图存储在储存单元中。

此外，当在行进期间更新地图时，控制单元140将更新后的信息发送到外部终端，以使存储在外部终端中的地图与存储在移动机器人100中的地图相同。通过保持存储在外部终端中的地图与存储在移动机器人100中的地图相同，移动机器人100可以针对来自外部终端的清洁命令来清洁指定区域。另外，以上是出于在外部终端上显示移动机器人100的当前位置的目的。

在这种情况下，地图将清洁区域分割成多个区域，包括将多个区域彼此连接的连接路径并且包括关于该区域中的障碍物的信息。如上所述，清洁区域通过区域分割模块142被分割成小区域和大区域。

如果清洁命令被输入到控制单元140，则控制单元140确定移动机器人100的当前位置是否与地图上的位置相同。清洁命令可以从遥控器、操作单元或外部终端输入。

当移动机器人100的当前位置与地图上的位置不同，或者无法确认移动机器人100的当前位置时，控制单元140识别当前位置以返回移动机器人100的当前位置，并且控制行进单元以基于当前位置将移动机器人100移动至指定区域。

当移动机器人100的当前位置与地图上的位置不同，或者无法确认移动机器人100的当前位置时，识别模块144可以分析从图像获取单元120输入的采集图像，以基于地图来估计当前位置。如上所述，区域分割模块142或学习模块143还可以识别当前位置。

在通过识别位置恢复移动机器人100的当前位置之后，行进控制模块141计算从当前位置到指定区域的移动路径，并且控制行进单元160以将移动机器人100移动至指定区域。

当从外部终端选择多个区域中的至少一个时，行进控制模块141将所选择的区域设置为指定区域，以计算移动路径。行进控制模块141在移动至指定区域之后执行清洁。

此外，当选择了多个区域作为指定区域时，行进控制模块141确定是在多个区域中设置了优先区域还是设置了针对多个所选择的指定区域的清洁顺序，然后行进控制模块141移动至指定区域，以执行清洁。

当多个指定区域中的一个被设置为优先区域时，行进控制模块141移动至多个指定区域中的该优先区域，以首先针对该优先区域执行清洁，然后移动至剩余的指定区域以进行清洁。另外，当设置了关于指定区域的清洁顺序时，行进控制模块141根据指定的清洁顺序依次移动至指定区域，以执行清洁。

另外，不管地图上的多个区域如何分割，当重新设置可选区域时，行进控制模块141移动至所设置的指定区域，以执行清洁。

如果针对所设置的指定区域的清洁终止，则控制单元140将清洁记录存储在储存单元150中。

另外，控制单元140在预定时间段将移动机器人100的操作状态或清洁状态发送到外部终端50。因此，终端基于接收到的数据将移动机器人100的位置连同地图一起显示在所执行应用的画面上，并且输出关于清洁状态的信息。

此外，如果通过充电站200的返回信号检测到充电站200，则控制单元140通过学习单元和识别单元识别移动机器人100的当前位置，并且基于移动机器人100的当前位置来计算充电站200的位置并存储该位置。另外，控制单元140可以设置充电站的位置以显示在地图上。

图6是例示根据本发明的移动机器人的区域分割和据此构成地图的示例的图。

如上所述，在图6(a)中，当没有存储的地图时，移动机器人100可以在行进区域X1中沿墙行进，以创建地图。

如图6(b)所示，区域分割模块142将行进区域X1分割成多个区域A1'至A9'，以创建地图。所创建的地图被存储在储存单元150中，并且通过通信单元190被发送到外部终端。如上所述，区域分割模块142将行进区域X1分割成小区域和大区域，以创建对应的地图。

终端执行应用，以在屏幕上显示所接收到的地图。在这种情况下，多个分割区域A1至A9被不同地显示。用不同颜色或不同名称来显示多个分割区域A1至A9。

尽管移动机器人和终端存储了相同的地图，但是如图6(c)所示，显示了简化区域的地图，使得用户能容易地识别该区域，并且移动机器人100基于如图6(b)中所示的包括关于障碍物的信息的地图来执行行进和清洁。可以在图6(c)中显示障碍物。

如果输入了清洁命令，则移动机器人100基于所存储的地图来确定当前位置。当当前位置与地图上的位置相同时，移动机器人100针对指定区域执行清洁。当当前位置与地图上的位置不同时，移动机器人100识别当前位置并且返回，以执行清洁。因此，尽管移动机器人100位于多个区域A1至A9中的一个处，但是移动机器人100确定当前位置并且移动至指定区域，以执行清洁。

如图所示，遥控器或终端可以从多个区域A1至A9中选择至少一个，以向移动机器人100输入清洁命令。另外，移动机器人100可以通过遥控器或终端将一个区域的一部分设置为清洁区域，或者可以通过触摸或拖拽将多个区域设置为清洁区域而不分割多个区域。

当针对多个区域输入清洁命令时，将一个区域被设置为优先区域，或者从优先区域开始并且移动机器人移动至接近区域来执行清洁，或者可以设置清洁顺序。当针对多个指定区域设置清洁顺序时，移动机器人100按照指定顺序移动来执行清洁。当没有针对多个清洁区域指定单独的顺序时，移动机器人100从当前位置移动至与其接近的区域，以执行清洁。

图7是例示根据本发明的一个实施方式的在移动机器人的区域中搜索充电站的示例的图。

如图7所示，当在清洁或行进期间需要充电时，移动机器人100开始搜索充电站。

移动机器人100根据区域的形式来设置搜索模式，并且按搜索模式设置搜索位置，以搜索充电站。移动机器人100可以使用区域的中心点或者设置多个搜索位置。另外，移动机器人100可以设置区域的轮廓形状的行进路径，以搜索充电站。另外，移动机器人100可以沿着遵照区域形状提取的线行进，以搜索充电站。

如图7(a)所示，移动机器人100移动至区域的中心，并且在该区域的中心旋转360°，以检测充电站200的返回信号。移动机器人100将区域的中心设置为搜索位置，以检测充电站。

在这种情况下，移动机器人100在开放空间的情况下在区域的中心执行旋转操作，以检测充电站。即使在该区域中包括障碍物，但是当该障碍物不会导致产生盲点时，移动机器人100在该区域的中心旋转来检测充电站。在这种情况下，开放空间是其中不会由于障碍物而产生针对充电站的返回信号的盲点的空间，其是不受障碍物干扰的具有预定尺寸或更大尺寸的区域。例如，当区域被隔板或家具分割时，所分割的区域不被确定为开放空间。

然而，由于该区域具有预定尺寸或更大尺寸，并且难以立即搜索非常宽的区域，因此该区域可以限于具有预定尺寸或更小尺寸的区域。可以根据充电站的返回信号的到达距离或移动机器人的检测距离来改变作为确定基准的区域的大小。另外，如图7(b)中所示，移动机器人100可以与区域的轮廓间隔开预定距离，并且可以与轮廓的形状对应地移动，以检测充电站的返回信号。移动机器人100将沿着区域的轮廓移动的路径设置为搜索位置，以检测充电站。

由于移动机器人100沿着与沿墙分离的区域的轮廓移动，因此移动机器人100不沿着靠近墙壁表面的墙壁移动，而是在不靠近墙壁的情况下与墙壁间隔开预定距离地移动，以搜索充电站。移动机器人在保持能够检测充电站的返回信号的程度的距离的同时移动。移动机器人100可以在忽略由于小障碍物而引起的墙壁轮廓变化的同时沿着该区域的轮廓移动。

如图7(c)中所示，移动机器人100可以在该区域中设置多个搜索位置，以搜索充电站200。

移动机器人100可以设置从终端或遥控器输入的位置，并且可以基于空间的形式来设置搜索位置。另外，移动机器人100可以根据检测范围来设置多个搜索位置。

例如，当待搜索的区域的尺寸大或者从区域的中心检测到返回信号时，如果存在无法检测到的盲点，则针对其中区域被该区域中的障碍物分割成多个小区域的情况，设置多个位置为搜索位置。

移动机器人100移动至搜索位置并且在搜索位置处旋转360°来检测充电站的返回信号。当设置了多个搜索位置时，在从一个搜索位置检测到充电站之后，移动机器人100移动至下一个搜索位置，以检测充电站。

例如，移动机器人100通过将第一点P1和第二点P2设置为搜索位置来检测充电站的返回信号，以确定充电站是否位于该区域中，从而确定充电站的位置。

如图7(d)所示，移动机器人100可以分析该区域的形式，以创建线并且将所创建的线设置为搜索位置。

移动机器人100可以设置沿着该区域的形式创建的线，并且移动至指定的移动路径以搜索充电站。

另外，移动机器人100可以从沿着该区域的形式创建的线中提取多个点，以设置搜索位置。移动机器人100可以将该线上的角部的部分或全部、多个分支点和节点设置为搜索位置。

例如，移动机器人100创建方形线，以针对方形形状的区域分别将线上的角部的第三点P3至第六点P6设置为搜索位置。

此外，移动机器人100可以针对通过线设置的搜索位置将该线设置为移动路径，或者设置将搜索位置彼此连接的最短距离，以搜索充电站。移动机器人100在搜索位置处执行旋转操作，并且移动至下一个搜索位置以搜索充电站200。

图8是例示根据图7的示例的按照区域的充电站搜索模式的参考图。

如图8所示，移动机器人100基于针对多个区域配置搜索位置的方法来搜索充电站。

如图8(a)所示，移动机器人100将多个区域中的每个区域的中心设置为搜索位置，并且移动至每个区域的中心并旋转一周，以搜索充电站。当没有检测到充电站时，移动机器人100移动至下一个区域，以检测充电站。

由于移动机器人100移动至该区域的中心，因此移动机器人100可以确定与多个区域的走廊或通道对应的区域是单独的小区域，以搜索充电站。

然而，如图所示，移动机器人100针对开放空间从区域的中心搜索充电站。由于该区域中的障碍物，形成超出移动机器人100的返回信号的检测范围的盲点，或者该区域的大小大于移动机器人的检测范围，因此可以使用图7中例示的搜索充电站的另一方法或者并行地使用两种方法。

如图8(b)所示，移动机器人100基于每个区域的轮廓设置该区域中的移动路径，以行进并搜索充电站。如果完成对一个区域的搜索，则移动机器人100基于对应区域的轮廓移动至另一个接近区域并且设置该区域中的移动路径，以行进并搜索充电站。移动机器人不接近墙壁，而是在基于检测范围与墙壁间隔开预定距离的同时行进。

在这种情况下，与如图8(a)所示的移动机器人100在区域的中心处搜索充电站的情况相比，移动距离会增加。然而，移动机器人可以针对每个区域在每个角落搜索充电站。

如图8(c)所示，移动机器人100在每个区域中设置多个搜索位置，并且按区域移动至搜索位置，以搜索充电站。

在这种情况下，搜索位置可以是通过遥控器或终端输入的位置，并且可以基于区域的形式来设置。例如，在图7(d)中，当区域的形式为线时，可以提取地图上的多个点(例如，线上的角部、分支点和节点)并将其设置为搜索位置。

另外，当在图8(a)中从区域的中心产生无法检测到的盲点时，移动机器人100通过在考虑到检测范围的情况下设置多个搜索位置来针对多个区域搜索充电站。

如图8(d)所示，移动机器人100使该区域的形式形成为线，并且将该线设置为搜索位置和移动路径，以在沿着移动路径行进期间搜索充电站。

由于移动机器人100基于该区域的形式创建线，因此可以根据以上检测范围解决关于盲点的问题，并且与按轮廓形式移动的情况相比，可减少行进距离。

如上所述，移动机器人100按照多种方法搜索充电站，并且可以通过以上方法的组合基于区域的形式针对每个区域搜索不同充电站。

当搜索多个区域中的充电站时，基于每个区域的形式的大小，针对具有预定尺寸或更小尺寸的开放空间搜索中心的充电站。当在超过预定尺寸的区域中或在该区域中包括障碍物时，根据空间的形式将多个搜索点设置为线或形成线，并且设置搜索位置以使得能搜索充电站。

图9是例示根据本发明的一个实施方式的在移动机器人的区域中配置搜索位置的方法的参考图。

如图9所示，与待搜索区域的形式对应地设置搜索位置。如图9(a)所示，当从第一区域L01搜索充电站时，移动机器人基于所存储的针对第一区域的地图L11来分析区域的形式。

移动机器人100基于地图来分析第一区域L01的形式，并且执行会话操作，以针对区域的形式提取线。

会话操作从粗略图中提取关于线的信息，并且根据图的形式通过将图的粗细度收窄成比预定粗细度小来提取线信息。

移动机器人100针对如图9(b)所示的区域基于地图L11重复地收窄粗细度。如果针对区域的地图的粗细度减小(L12)并且粗细度减小至小于预定值，以变为图示的线形状，则移动机器人100如图9(c)所示提取第一线L13。

移动机器人100在所提取的线L13中设置搜索位置。

移动机器人100可以提取包括第一线L13的角部、分支点和线中心的节点的多个节点P11至P15，并且可以针对第一区域将多个节点或多个节点的一部分设置为搜索位置。

无论线如何，移动机器人100都在指定的搜索位置之间移动，以通过在搜索位置旋转来搜索充电站。另外，移动机器人100沿着第一线L13移动并且将第一路径PL01设置为移动路径，并且沿着线移动，以通过在搜索位置旋转来搜索充电站。

此外，移动机器人10可以将所提取的线L13指定为搜索位置并设置为移动路径。也就是说，移动机器人100可以沿着线移动，以搜索充电站。

可以根据输入设置来改变移动机器人100的搜索位置的设置以及是否将线设置为移动路径。另外，如上所述，移动机器人100的搜索位置的设置以及是否将线设置为移动路径可以根据搜索充电站的区域的形式而改变。可以通过多种方法的组合，针对多个区域通过不同的方法来搜索充电站。

如果检测到充电站，则移动机器人100将充电站的位置与地图一起存储。另外，由于充电站的位置可以改变，因此移动机器人100将关于所提取的线L3和搜索位置的信息与地图一起存储。

图10是例示根据本发明的一个实施方式的根据移动机器人的搜索位置配置路径的方法的参考图。

如图10(a)所示，移动机器人100可以针对第一区域L01提取第一线L13和多个节点P11至P15，以将多个节点的一部分设置为搜索位置。移动机器人100可以将沿着第一线L13移动的第一路径PL01设置为移动路径，并且移动以搜索充电站。

如图10(b)所示，移动机器人100基于区域的大小和用于搜索充电站的检测范围S将多个节点P11至P15的一部分设置为搜索位置。

移动机器人100基于检测范围S的大小来设置能够搜索整个第一区域L01的搜索位置。

移动机器人100可以分别将多个节点P11至P15中的在区域中作为端部节点的第一点和第四点或者作为角部的第二点或第三点设置为搜索位置。另外，移动机器人100可以根据区域大小在节点之间设置新节点，以设置搜索位置。

例如，移动机器人100可以将第二点P12设置为第一搜索位置，并且可以将第四点P14设置为第二搜索位置，以便从第二点搜索未包括在第二搜索位置中的区域。

移动机器人100可以将沿着第一线L13移动的第一路径PL01设置为移动路径。另外，如图所示，移动机器人100可以将用于将第一搜索位置连接到第二搜索位置的最短路径PL02设置为移动路径。在这种情况下，移动机器人100可以基于第一路径PL01设置移动路径，并且可以根据搜索位置仅在第一路径的部分中行进。

图11是例示根据基于图9中示出的配置搜索位置的方法的区域的形式的实施方式的图。

如图11(a)所示，当移动机器人100针对第一区域L01搜索充电站时，移动机器人100通过会话操作提取第一线L13，提取多个节点P11至P15，并且根据区域的大小或形式以及检测范围S将多个节点P11至P15的一部分设置为搜索位置。

在下文中，尽管在第一区域中的移动可以将连接搜索位置的最短路径设置为移动路径，但是举例来说，移动机器人100沿着第一路径PL01移动。然而，移动机器人可以根据搜索位置仅将第一路径的一部分设置为移动路径，并且可以沿着最短路径移动。

移动机器人100在指定的移动路径中移动，以搜索充电站。一旦检测到充电站，移动机器人100就移动至充电站，以尝试对接。移动机器人100沿着移动路径在一个区域中移动。当没有检测到充电站时，移动机器人100移动至另一个区域，以检测充电站。

在下文中，将如下地描述根据区域的形式和大小设置搜索位置的示例。

如图11(b)所示，移动机器人100可以根据区域的形式和检测范围S的大小将能够搜索整个第一区域的第二点P12和第三点P13设置为搜索点，以针对第一区域搜索充电站。

移动机器人100沿着移动路径移动并且在第二点P12和第三点P13处停下，旋转一周以搜索充电站。

在这种情况下，由于第一路径PL01连接到第四点P14，但是移动机器人100可以从第三点P13搜索到第四点，因此移动机器人将第十二路径PL12设置为移动路径而无需移动至第四点。

如图11(c)所示，移动机器人100还可以根据区域的形式和检测范围S的大小针对第二区域L02设置搜索位置，在第二区域L02中，第二点P12与第三点P13之间的距离比检测范围大。

由于通过仅在第二点和第三点搜索充电站不能检测所有区域，因此移动机器人100将作为中心点的第五点P15以及第二点P12和第三点P13一起设置为搜索点。另外，移动机器人100将第二点和第三点之间的第十三路径PL13设置为移动路径。

移动机器人100在第二点P12、第五点P15和第三点P13之间移动，并且在每个点旋转一周以搜索充电站。当没有检测到充电站时，移动机器人100移动至另一个区域，以检测充电站。

如图11(d)所示，移动机器人100可以针对第三区域L03根据检测范围S将四个点设置为搜索位置，在第三区域L03中，第一点P11与第二点P12之间以及第三点P13与第四点P14之间的距离较远。

由于在第三点处不能检测到第四点，因此将通向第四点的第十四路径P14设置为移动路径，以搜索充电站。

移动机器人100沿着第十四路径PL14从第一点P11移动至第四点P14，并且在第一P11至第四点P14的范围内旋转，以搜索充电站。

此外，如图11(e)所示，作为移动机器人100的检测范围S，可以检测第五区域L05的水平长度。然而，当无法检测第二点P12和第三点P13中的部分区域时，可以将第一点P11与第二点P12之间的第六点P16以及第三点与第四点之间的第七点P17设置为搜索位置。

移动机器人100将连接搜索位置的第十五路径PL15设置为移动路径，以搜索充电站。当没有检测到充电站时，移动机器人100移动至下一个区域，以检测充电站。

图12是例示根据基于图10中示出的配置搜索位置的方法的区域的形式的实施方式的图。

如图12(a)所示，当在区域中存在多个障碍物O11、O12和O13时，由于该区域不是开放区域，因此如上所述，移动机器人100将多个点设置为搜索位置，以搜索充电站。

移动机器人100通过会话操作提取针对区域的线，并且将多个节点的一部分设置为搜索位置，以搜索充电站。移动机器人100可以根据检测范围S将第二十一点P21、第二十二点P22、第二十三点P23和第二十四点P24设置为搜索位置。

移动机器人100基于所提取的线PL21设置连接搜索位置的第二十二路径PL22，以搜索充电站。如果移动机器人100在每个搜索位置处旋转，则移动机器人100搜索充电站。当没有检测到充电站时，移动机器人100移动至下一个区域，并且旋转以检测充电站。

另外，如图12(b)所示，移动机器人100将作为连接搜索位置的最短路径的第二十三路径PL23设置为移动路径，以搜索充电站。

此外，如图12(c)所示，移动机器人100可以分别将第二十一点和第二十二点之间的第二十六点以及第二十三点和第二十四点之间的第二十七点P27分别设置为搜索位置，并且可以将连接搜索位置的第二十四路径PL24设置为移动路径，以搜索充电站。

图13是例示根据本发明的一个实施方式的移动机器人在多个区域之间移动以及充电站搜索的实施方式的图。

当针对包括第三十一区域A31、第三十二区域A32和第三十三区域A33的多个区域搜索充电站时，移动机器人100在每个区域中移动，以在搜索位置进行搜索并且设置连接搜索位置的移动路径，以搜索充电站。

如图13(a)所示，当第三十一区域A31、第三十二区域A32和第三十三区域A33是没有障碍物的开放区域时，移动机器人100将每个区域的中心点设置为搜索位置并在该区域的中心处旋转，以搜索充电站。

移动机器人100在第三十二区域A32处旋转，以搜索充电站，并且移动至第三十一区域A31的中心并旋转，以检测充电站。当未检测到充电站时，移动机器人100可以通过第三十二区域移动至第三十三区域A33的中心，以搜索充电站。

如果检测到充电站，则移动机器人100移动至充电站并进行对接，以开始充电。另外，移动机器人100基于移动机器人100的当前位置，针对检测到的充电站将充电站的位置存储在地图上。

然而，当充电站位于将第三十二区域A32和第三十三区域A33连接的区域处时，移动机器人100无法检测到充电站。因此，移动机器人100可以另外将搜索位置设置到将第三十二区域A32和第三十三区域A33连接的区域，以搜索充电站。

另外，如图13(b)所示，移动机器人100可以将针对每个区域的多个点设置为搜索位置，以搜索充电站。

当在第三十一区域A31中包括多个障碍物O31至O33并且第三十一区域A31开放时，移动机器人100针对第三十一区域A31提取第三十三点至第三十九点作为节点，以根据检测范围和区域的形式设置搜索位置。

例如，移动机器人100可以将第三十三点P33、第三十五点P35和第三十九点P39设置为搜索位置，并且可以设置沿着线连接搜索位置的移动路径。另外，由于第三十二区域A32中包括障碍物034但是第三十二区域A32开放，因此移动机器人100将作为中心点的第三十一点P31设置为搜索位置，并且添加无法检测到的将第三十二区域和第三十三区域连接的第四十二点P42和第四十三点P43作为搜索位置，以将通向第四十三点P43的移动路径设置为移动路径。在第三十三区域A33的情况下，由于该区域中的障碍物O36和O35并不妨碍检测充电站，因此该区域被确定为开放空间，使得作为中心点的第四十六点P46被设置为搜索位置。在某些情况下，当第三十三区域的大小大于检测范围时，可以另外设置搜索位置。

如上所述，移动机器人100根据区域的形式将中心点或多个节点设置为搜索位置，并且沿着由通过会话提取的线形成的移动路径移动以检测充电站。

此外，移动机器人100可以如上所述地设置搜索位置，并且如图13(c)所示，可以将连接搜索位置的移动路径设置为最短路径。

因此，移动机器人100可以通过最短路径将搜索位置连接到搜索位置以设置移动路径，从而能搜索充电站。

图14是例示根据本发明的一个实施方式的搜索充电站的方法的流程图。

如图14所示，当电池的充电容量减小至小于预定值时，移动机器人100确定需要充电，从而开始搜索充电站(S310)。

控制单元140根据存储在储存单元150中的地图确认充电站的位置。当设置了充电站的位置时，控制单元140移动至充电站的位置，以尝试与充电站对接。

当在地图上没有设置充电站的位置时，控制单元140停止清洁，以搜索充电站。

控制单元140基于所存储的地图确定当前位置(S320)。控制单元140的学习模块143通过处理经由图像获取单元120获取的每个位置中的图像来确定当前位置，以结合地图识别整个区域的位置。

当无法确认当前位置时，移动机器人沿着墙轨迹行进(沿墙)(S390)，并且控制单元140检测充电站(S400)。如果控制单元140在行进期间检测到充电站返回信号，则移动机器人移动至充电站以尝试对接(S410、S420)。

此外，当能确认当前位置时，控制单元140将当前位置匹配在地图上，以选择待搜索区域(S330)。当存在多个待搜索区域时，控制单元140选择一个区域，以开始搜索充电站。例如，控制单元140可以从移动机器人100的当前区域中开始搜索充电站，或者可以移动至接近区域，以开始搜索充电站。在某些情况下，如果通过遥控器或终端选择了一个区域，则控制单元140移动至所选择区域，以搜索充电站。

控制单元140针对所选择区域设置搜索位置(S340)。

例如，控制单元140基于所存储的地图来确定区域的形式。当所确定的区域是开放区域时，控制单元140可以将区域的中心设置为搜索位置，并且可以根据区域的大小或检测范围将多个点设置为搜索位置。另外，控制单元140可以通过会话提取根据区域的形式的线以设置多个节点，并且可以将多个节点中的至少一个设置为搜索位置。

如果设置了搜索位置，则控制单元140设置连接搜索位置的移动路径，并且控制行进单元沿着移动路径移动至搜索位置(S350)。

移动机器人100沿着所设置的移动路径移动至搜索位置，在搜索位置处旋转，以检测充电站的返回信号(S360)。

如果通过通信单元接收到充电站的返回信号(S370)，则控制单元140确定充电站的位置，以控制行进单元使得移动机器人移动至充电站。在移动机器人移动至充电站之后，控制单元140基于充电站的信号与充电站对接并且进行充电(S420)。

此外，当在搜索位置中未检测到充电站时，控制单元140控制行进单元160，使得移动机器人移动至下一个搜索位置。

在这种情况下，当在区域中设置了多个搜索位置，从而存在下一个搜索位置时(S380)，移动机器人沿着路径移动至下一个搜索位置，以搜索充电站(S350至S370)。

在这种情况下，当在该区域中包括一个搜索位置时，由于不存在下一个搜索位置，因此移动机器人重新设置搜索区域并移动至所选择的区域，以继续搜索充电站(S330至S370)。

当移动机器人移动至区域中设置的最终搜索位置以搜索充电站并且未检测到充电站时，控制单元140重置待搜索区域，使得移动机器人移动至所选择区域，以搜索充电站(S330至S370)。

如果通过通信单元接收到充电站的返回信号，则控制单元140确定充电站的位置，并且控制行进单元以移动至充电站。在移动至充电站之后，控制单元140基于充电站的信号与充电站对接，以对充电站进行充电(S420)。

图15是例示当搜索图14中示出的充电站时配置搜索位置的方法的流程图。

如图15所示，移动机器人100的控制单元140从多个区域中选择待搜索区域(S330)。

当设置搜索位置时(S340)，控制单元140可以根据从遥控器或终端输入的数据来设置搜索位置，并且可以在区域中随机地设置搜索位置(S440)。另外，控制单元140可以将区域的中心点设置为搜索位置。

另外，控制单元140分析并简化所选择区域的形式，以执行会话操作来提取线(S450)。

控制单元140可以基于区域的简化形式来设置搜索位置(S460)。基于根据区域的形式提取的线，控制单元140将诸如线上的分支点或角部之类的节点设置为搜索位置，或者将所提取的多个节点中的至少一个设置为搜索位置。在这种情况下，控制单元140将与区域的大小和移动机器人的检测范围对应的至少一个节点设置为搜索位置。

另外，控制单元140可以将所提取的线设置为搜索位置，以在线上搜索充电站(S480)。

如果设置了搜索位置，则控制单元140设置路径，使得移动机器人移动(S350)。

当在设置路径期间设置了搜索位置时，控制单元140设置将搜索位置彼此连接的移动路径。控制单元140可以沿着线设置移动路径，或者可以设置连接搜索位置之间的最短路径的移动路径(S490)。

此外，当所提取的线被设置为搜索位置时，控制单元140将所提取的线设置为移动路径(S500)。

控制单元140控制行进单元移动至搜索位置(S520)，并且移动机器人在指定的搜索位置处旋转，以检测充电站的返回信号(S530)(S540)。当设置了搜索位置时，控制单元140可以在行进期间检测充电站的返回信号。

当将线设置为搜索位置时，控制单元140在行进期间检测充电站的返回信号(S550)。

图16是例示根据本发明的一个实施方式的通过在区域边界处移动来搜索移动机器人的充电站的方法的流程图。

如图16所示，移动机器人100可以如图8(b)所示的根据区域中的并非搜索位置的区域的轮廓形状来设置行进路径，以搜索充电站。

当电池的充电容量减小至小于预定值时，移动机器人100开始搜索充电站(S730)。

控制单元140根据存储在储存单元150中的地图确认充电站的位置。当设置了充电站的位置时，控制单元140移动至充电站的位置，以尝试对接充电站。

当在地图上没有设置充电站的位置时，控制单元140停止清洁，以搜索充电站。

控制单元140基于所存储的地图确定当前位置(S740)。

当无法确认当前位置时，移动机器人沿着墙轨迹(沿墙)行进(S790)，并且控制单元140检测充电站(S800)。如果控制单元140在行进期间检测到充电站返回信号，则移动机器人移动至充电站以尝试对接(S810、S820)。

此外，当能确认当前位置时，控制单元140将当前位置匹配在地图上，以选择待搜索区域(S750)。当存在多个待搜索区域时，控制单元140选择一个区域，以开始搜索充电站。

控制单元140基于区域的形式在区域的边界(也就是说，与墙壁间隔开的位置)处设置轮廓形状的行进路径(S760)，并且在沿着行进路径移动的同时检测充电站的返回信号(S770)。

控制单元140移动直至接收到充电站的返回信号。当搜索区域终止时，移动机器人140移动至下一个区域，以搜索充电站。

如果接收到充电站的返回信号，则控制单元140根据返回信号移动至充电站(S810)，并且尝试与充电站对接。当对接完成时，控制单元140从充电站接收充电电流，以进行充电(S820)。

因此，当需要充电时，移动机器人100可以根据设置按区域来设置搜索位置，并且针对具有小移动量的多个区域搜索充电站，以在短时间内返回充电站。

虽然已经参照本发明的多个例示实施方式描述了本发明的示例性实施方式，但是应该理解，本领域的技术人员可以设计出将落入本公开的原理的精神和范围内的众多其它修改例和实施方式。

Claims (20)

1.一种移动机器人，该移动机器人包括：

可移动主体；

行进单元，所述行进单元被配置为使所述主体移动；

储存单元，所述储存单元被配置为存储针对行进区域的地图MAP；以及

控制单元，所述控制单元被配置为识别当前位置并且控制所述主体在所述行进区域中行进，以进行清洁，

其中，所述控制单元针对所述行进区域中所包括的多个区域，根据区域的形式在区域中设置至少一个搜索位置，控制所述行进单元使得所述主体沿着连接所述搜索位置的移动路径移动，并且在移动期间检测充电站的返回信号，以搜索所述充电站。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元将所述区域的中心点、与从遥控器或终端接收的数据对应的指定点以及根据区域的形式的点中的至少一个设置为所述搜索位置。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元分析所述区域的形式，以通过会话操作提取与所述区域的形式对应的线，并且从所述线中提取多个节点，以将所述多个节点中的至少一个节点设置为所述搜索位置。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，所述控制单元将所述多个节点中的至少一个节点设置为所述搜索位置，以搜索与所述区域的形式、所述区域的大小、所述主体的检测范围的大小对应的所有区域。

5.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，所述控制单元将所述线的角部或分支点的节点设置为所述搜索位置。

6.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，当所述线上的节点与节点之间的距离比所述主体的检测范围远时，所述控制单元将中心点的节点设置为所述搜索位置。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元沿着所述移动路径行进，在一个搜索位置处旋转，并且在搜索所述充电站之后移动至下一个搜索位置，以搜索所述充电站。

8.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，所述控制单元将所述线设置为所述搜索位置，并且沿着所述线设置所述移动路径，以在移动期间检测所述充电站的所述返回信号。

9.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，所述控制单元设置所述移动路径，以将所述搜索位置彼此连接。

10.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元通过连接所述搜索位置之间的最短路径来设置所述移动路径。

11.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制单元从与所述区域的墙壁间隔开预定距离的位置按所述区域的轮廓形式设置所述移动路径，以在移动期间搜索所述充电站。

12.根据权利要求1所述的移动机器人，该移动机器人还包括被配置为获取周缘图像的图像获取单元，

其中，所述控制单元将从所述图像获取单元输入的采集图像与存储在所述储存单元中的图像进行比较，并且确定所述主体在所述地图上的当前位置，以搜索所述充电站。

13.根据权利要求12所述的移动机器人，其中，当检测到所述充电站时，所述控制单元移动至所述充电站，以基于所述主体的位置存储所述充电站的位置。

14.一种控制移动机器人的方法，该方法包括以下步骤：

开始搜索充电站；

根据所存储的地图确定当前位置，以选择要开始搜索的区域；

在所述区域中设置搜索位置；

设置将所述搜索位置彼此连接的移动路径；

在沿着所述移动路径移动的同时，搜索所述充电站；

当没有所述充电站时指定新的区域，并且移动至所述新的区域以搜索所述充电站；以及

当检测到来自所述充电站的返回信号时，移动至所述充电站进行充电。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，设置所述搜索位置的步骤包括以下步骤：

将所述区域的中心点、与从遥控器或终端接收的数据对应的指定点以及根据区域的形式的点中的至少一个作为所述搜索位置。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，设置所述搜索位置的步骤包括以下步骤：

当设置所述搜索位置时，分析所述区域的形式，以通过会话操作提取与所述区域的形式对应的线；以及

从所述线中提取多个节点，以将所述多个节点中的至少一个节点设置为所述搜索位置。

17.根据权利要求16所述的方法，该方法还包括以下步骤：

当设置所述搜索位置时，将所述多个节点中的至少一个节点设置为所述搜索位置，以搜索与所述区域的形式、所述区域的大小、所述主体的检测范围的大小对应的所有区域。

18.根据权利要求16所述的方法，该方法还包括以下步骤：

当设置所述搜索位置时，将所述线的角部或分支点的节点设置为所述搜索位置。

19.根据权利要求14所述的方法，其中，搜索所述充电站的步骤包括以下步骤：

移动至所述搜索位置并且在所述搜索位置处旋转，以检测所述返回信号；以及

当未检测到所述返回信号时，移动至下一个搜索位置。

20.根据权利要求18所述的方法，该方法还包括以下步骤：

当设置所述移动路径时沿着所述线将所述搜索位置彼此连接或者连接所述搜索位置之间的最短路径以设置所述移动路径。