CN114601373A - 清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人和存储介质。其中，清洁机器人的控制方法，控制方法包括：当清洁机器人停靠至基站上时，确定清洁机器人是否发生运动，以及清洁机器人与基站之间的相对状态是否发生变化；当清洁机器人发生运动，且清洁机器人与基站之间的相对状态未发生变化，确定基站在地图中的位置信息无效。由此，使得清洁机器人在随停靠的基站同步运动后，仍能够快速、准确地再次停靠在该基站上。

Description

清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人和存储介质

技术领域

本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人和存储介质。

背景技术

目前的清洁机器人，通常会停靠至基站上进行充电、补水、清洗等维护操作。但是，当清洁机器人停靠在基站上随基站同步运动后，基站的实际位置信息发生了变化，当清洁机器人需要再次停靠在该基站上时，会误以为基站仍然位于地图中的原位置，从而会造成回桩效率较低或回桩失败。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人和存储介质，以在清洁机器人随停靠的基站同步运动后，使得清洁机器人可以快速、准确地再次停靠在该基站上。

本公开第一方面的实施例，提供了一种清洁机器人的控制方法，控制方法包括：当清洁机器人停靠至基站上时，确定清洁机器人是否发生运动，以及清洁机器人与基站之间的相对状态是否发生变化；当清洁机器人发生运动，且清洁机器人与基站之间的相对状态未发生变化，确定基站在地图中的位置信息无效。

进一步地，控制方法还包括：清洁机器人在停靠基站时，记录基站在地图中的位置信息。

进一步地，确定清洁机器人是否发生运动，包括：通过清洁机器人上所设置的运动状态传感器确定清洁机器人是否发生运动。

进一步地，确定清洁机器人与基站之间的相对状态是否发生变化，包括：确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化。

进一步地，确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化，包括：

通过清洁机器人上所设置的外部环境检测传感器确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化。

进一步地，通过清洁机器人上所设置的外部环境检测传感器确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化，包括以下之一：

确定清洁机器人上所设置的悬崖传感器的输出数据是否发生变化，当悬崖传感器的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化；

确定清洁机器人上所设置的测距传感器在指定角度内的输出数据是否发生变化，当测距传感器在指定角度内的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化；

确定清洁机器人行走设备上所设置的里程计的输出数据是否发生变化，当里程计的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化。

进一步地，确定清洁机器人与基站之间的相对状态是否发生变化，包括：

确定清洁机器人与基站之间的工作状态是否发生变化。

进一步地，确定清洁机器人与基站之间的工作状态是否发生变化，包括以下至少之一：

确定清洁机器人在基站上的充电状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的充电状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化；

确定清洁机器人在基站上的清洗状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的清洗状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化；

确定清洁机器人在基站上的集尘状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的集尘状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变换；

确定清洁机器人在基站上的补水状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的补水状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化。

进一步地，控制方法还包括：删除被确定为无效的基站在地图中的位置信息。

进一步地，控制方法还包括：计算清洁机器人的运动位移，根据运动位移确定基站在地图中的位置变化，根据变化记录基站在地图中的更新的位置信息。

本公开第二方面的实施例，提供了一种清洁机器人的控制装置，控制装置包括：第一确定模块，用于当清洁机器人停靠至基站上时，确定清洁机器人是否发生运动，以及清洁机器人与基站之间的相对状态是否发生变化；第二确定模块，用于当清洁机器人发生运动，且清洁机器人与基站之间的相对状态未发生变化，确定基站在地图中的位置信息无效。

进一步地，控制装置还包括：记录模块，用于清洁机器人在停靠基站时，记录基站在地图中的位置信息。

进一步地，第一确定模块包括：第一确定单元，用于通过清洁机器人上所设置的运动状态传感器确定清洁机器人是否发生运动。

进一步地，第一确定模块包括：第二确定单元，用于确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化。

进一步地，第二确定单元包括：第一检测单元，用于通过清洁机器人上所设置的外部环境检测传感器确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化。

进一步地，第一检测单元包括包括以下之一：

第一确定子单元，用于确定清洁机器人上所设置的悬崖传感器的输出数据是否发生变化，当悬崖传感器的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化；

第二确定子单元，用于确定清洁机器人上所设置的测距传感器在指定角度内的输出数据是否发生变化，当测距传感器在指定角度内的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化；

第三确定子单元，用于确定清洁机器人行走设备上所设置的里程计的输出数据是否发生变化，当里程计的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化。

进一步地，第一确定模块包括：第三确定单元，用于确定清洁机器人与基站之间的工作状态是否发生变化。

进一步地，第三确定单元包括以下至少之一：

第四确定子单元，用于确定清洁机器人在基站上的充电状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的充电状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化；

第五确定子单元，用于确定清洁机器人在基站上的清洗状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的清洗状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化；

第六确定子单元，用于确定清洁机器人在基站上的集尘状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的集尘状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变换；

第七确定子单元，用于确定清洁机器人在基站上的补水状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的补水状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化。

进一步地，控制装置还包括：删除模块，用于删除被确定为无效的基站在地图中的位置信息。

进一步地，控制装置还包括：处理模块，用于计算清洁机器人的运动位移，根据运动位移确定基站在地图中的位置变化，根据变化记录基站在地图中的更新的位置信息。

本公开的第三个方面的实施例，提供了一种清洁机器人，其包括处理器和存储器；存储器，用于存储操作指令；处理器，用于通过调用操作指令，执行上述第一个方面任一项的清洁机器人的控制方法。

本公开的第四个方面的实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面中任一项的清洁机器人的控制方法。

本公开实施例提供的清洁机器人的控制方法，当清洁机器人停靠在基站上后，通过确定清洁机器人是否发生运动，以及清洁机器人与基站之间的相对状态是否发生变化，来确定基站是否发生运动。当清洁机器人发生运动，且清洁机器人与基站之间的相对状态未发生变化，说明基站发生运动，即基站的实际位置发生了变化，确定基站在地图中的位置信息无效，能够避免清洁机器人根据基站在地图中的位置信息进行定位而无法准确停靠在该基站上的问题，有利于节约清洁机器人的能耗。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁机器人停靠至基站上的结构示意图；

图2为根据本公开的一个可选实施例的清洁机器人的结构示意图；

图3为图2所示实施例的一个视角的结构示意图；

图4为图3所示实施例的部分爆炸示意图；

图5为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁机器人的控制方法的流程示意图；

图6为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁机器人的控制装置的示意框图；

图7为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁机器人的电子结构示意图；

图8为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁机器人停靠至基站上，基站的侧部落入清洁机器人的测距传感器的检测范围的示意图；

图9为根据本公开的一个可选实施例提供的清洁机器人随基站移动前后的位置示意图。

10清洁机器人，110机器主体，111前向部分，112后向部分，120感知系统，121位置确定装置，122缓冲器，130控制模块，140驱动系统，141驱动轮模块，142从动轮，150清洁系统，151干式清洁系统，152边刷，153湿式清洁系统，1531清洁头，1532驱动单元，1533驱动平台，1534支撑平台，160能源系统，170人机交互系统，20基站，21侧板，600清洁机器人的控制装置，610第一确定模块，620第二确定模块，701处理装置，702ROM，703RAM，704总线，705I/O接口，706输入装置，707输出装置，708存储装置，709通信装置，810第一参考物，820第二参考物。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能解释为对本公开的限制。

本公开实施例提供一种可能的应用场景，如图1所示，该应用场景包括清洁机器人10和基站20。其中，清洁机器人10可以包括机器主体110、感知系统120、控制模块130、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。可以理解的是，清洁机器人10可以为自移动清洁机器人10或满足要求的其他清洁机器人10。自移动清洁机器人10是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自移动清洁机器人10开始工作时，自动清洁设备从基站20出发进行清洁任务。当自移动清洁机器人10完成清洁任务或其他需要对自移动清洁机器人10进行维护的情况时，例如，需要对自移动清洁机器人10进行充电、清洗、集尘等，自移动清洁机器人10可以返回基站20进行充电或其他操作。

其中，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如2图所示，感知系统120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)。

如2图所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进清洁机器人10在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测清洁机器人10的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人10可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使清洁机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制清洁机器人10所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人10当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人10有更好的清扫性能和用户体验。

如3图所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息(例如x、y及θ分量)的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块141和右驱动轮模块141。左、右驱动轮模块141沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了清洁机器人10能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人10可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于万向轮。驱动轮模块141包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块141还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人10的清洁元件也以一定的压力接触地面。

如3图和图4所示，清洁系统150可为干式清洁系统151和/或湿式清洁系统153。作为干式清洁系统151，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统151还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。

湿式清洁系统153可以包括：清洁头1531、驱动单元1532、送水机构、储液箱等。其中，清洁头1531可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头1531，以使清洁头1531对待清洁平面进行湿式清洁。在其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头1531通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。其中，清洁头1531用于清洁待清洁表面，驱动单元1532用于驱动清洁头1531沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头1531沿待清洁表面做往复运动，清洁头1531与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。

如图4所示，驱动单元1532还可以包括驱动平台1533和支撑平台1534，驱动平台1533连接于机器主体110底面，用于提供驱动力，支撑平台1534可拆卸的连接于驱动平台1533，用于支撑清洁头1531，且可以在驱动平台1533的驱动下实现升降。

其中，湿式清洁系统153可以通过主动式升降模组与机器主体110相连接。当湿式清洁系统153暂时不参与工作，例如，清洁机器人10停靠基站对湿式清洁系统153的清洁头1531进行清洗、对储液箱进行注水；或者遇到无法采用湿式清洁系统153进行清洁的待清洁表面时，通过主动式升降模组将湿式清洁系统153升起。

能源系统160包括充电电池，例如保氢电池和鲤电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括子机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在于机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

在本公开提供的实施例中，当清洁机器人10停靠至基站20上时，由于某些原因会使基站带动清洁机器人发生运动，如外物撞击基站，使得基站带动清洁机器人发生同步运动，或者，可以通过人工或其他搬运设备能够将可基站由一个位置移动至另一个位置。可以理解的是，这里的运动可以是水平方向上的运行，如在水平面内，基站带动清洁机器人发生同步运动，可以理解的是，在一些特殊情况下，运动也可以包括竖直方向上的运动。

由于通常情况下，清洁机器人内预存有周围环境的地图，基站的位置信息也存储在地图中，因此，当清洁机器人停靠在基站上，并随基站同步运动后，基站的实际位置信息发生了变化，即基站的实际位置信息与基站在地图中的位置信息是不对应的。通常情况下，清洁机器人完成在基站上的维护后，从基站退出，下次回归基站时会直接采用地图中所存储的基站的位置信息；而当基站的实际位置发生变化的情况下，如果清洁机器人仍采用地图中所存储的基站的位置信息确定回归基站的路径，则会影响清洁机器人寻找基站的效率，甚至无法找到基站。

有鉴于此，本公开实施例提供的清洁机器人的控制方法，使得清洁机器人10在所停靠的基站同步运动后，能够快速、准确地再次停靠在该基站上。具体如下。

作为本公开的实施方式之一，如图5所示，本公开实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，包括如下方法步骤。

步骤S502：当清洁机器人停靠至基站上时，确定清洁机器人是否发生运动，以及清洁机器人与基站之间的相对状态是否发生变化。

如果基站20发生运动，比如被碰撞、或被人为搬动等，导致其摆放位置发生变化。由于基站20运动后，会使基站20的实际位置信息与在地图中的原有的位置信息不一致，导致清洁机器人10按照基站20在地图中的原有的位置信息进行定位，无法准确、可靠地再次停靠在该基站20上。

因此，当清洁机器人10停靠至基站20上时，如果基站20发生运动，清洁机器人10通常会随之一起运动，因此，通过确定清洁机器人10是否发生运动，确定清洁机器人10与基站20之间的相对状态是否发生变化，能够准确、可靠地确定基站20是否发生运动。

进一步地，确定清洁机器人10是否发生运动，可以为实时检测清洁机器人10的运动状态，以确定清洁机器人10是否发生运动，如当清洁机器人10停靠在基站20上后，可以实时检测清洁机器人10的运动状态，以确定清洁机器人10是否发生运动。可以理解的是，也可以以预设时长间隔地检测清洁机器人10的运动状态，以确定清洁机器人10是否发生运动。

其中，清洁机器人10的运动状态包括清洁机器人10沿水平方向是否发生运动，由于清洁机器人10内存储的地图大致为水平面内的地图信息，若清洁机器人10沿水平方向发生运动，则确定清洁机器人10发生运动。可以理解的是，当清洁机器人10内已有的预存地图为三维地图信息时，清洁机器人10的运动状态包括三维运动状态，即沿水平方向的运动状态和沿竖直方向的运行状态。

其中，清洁机器人10与基站20之间的相对状态是否变化可以包括清洁机器人10与基站20之间的相对位置是否发生变化，或者，也可以通过清洁机器人10与基站20之间的工作状态是否发生变化来确定清洁机器人10与基站20之间的相对状态是否发生变化。

步骤S504：当清洁机器人发生运动，且清洁机器人与基站之间的相对状态未发生变化，确定基站在地图中的位置信息无效。

其中，当清洁机器人10发生运动，且清洁机器人10与基站20之间的相对状态未发生变化时，说明基站20发生了运动，即基站20的实际位置发生了变化，基站20在清洁机器人10的地图中存储的位置信息与基站20的实际位置信息不一致。因此，确定基站20在地图中的位置信息无效，避免了清洁机器人10根据基站20在地图中的位置信息进行定位而无法再次准确停靠在该基站20上的问题。

可以理解的是，通常情况下，清洁机器人10和基站20中的一个上设置有信号发射装置，另一个上设置信号接收装置，例如，可以在基站20上设置红外发射装置，在清洁机器人10上设置红外接收装置，清洁机器人10可以通过其上设置的红外接收装置探测基站20的位置。因此，当确定基站20在地图中的位置信息无效后，可以通过信号发射装置和信号接收装置确定基站20在地图中的位置，以引导清洁机器人10重新停靠在该基站20上，进而能够确保清洁机器人10能够快速、准确地再次停靠在该基站20上。

其中，信号发射装置和信号接收装置可以为红外装置，或满足要求的其他装置，本公开不做具体限定。

也就是说，本公开实施例提供的清洁机器人10的控制方法，当清洁机器人10停靠在基站20上后，通过确定清洁机器人10是否发生运动，以及清洁机器人10与基站20之间的相对状态是否发生变化，来确定基站20是否发生运动。当清洁机器人10发生运动，且清洁机器人10与基站20之间的相对状态未发生变化，说明基站20发生运动，即基站20的实际位置发生了变化，确定基站20在地图中的位置信息无效，能够避免清洁机器人10根据基站20在地图中的位置信息进行定位而无法准确停靠在该基站20上的问题。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，清洁机器人的控制方法还包括如下方法和步骤。

步骤S506：清洁机器人在停靠基站时，记录基站在地图中的位置信息。

在该实施例中，当清洁机器人10在停靠基站20时，记录基站20在地图中的位置信息，使得基站20在地图中的位置信息与基站20的当前位置相对应，即基站20在地图中的信息与基站20的当前位置相符合，进而在清洁机器人10脱离该基站20后，根据记录在地图中的基站20的位置信息，能够准确、快速地再次停靠在该基站20上，提高了清洁机器人10停靠基站20的准确性和停靠效率。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，确定清洁机器人是否发生运动，包括如下方法和步骤。

步骤S502-2：通过清洁机器人上所设置的运动状态传感器确定清洁机器人是否发生运动。

在该实施例中，清洁机器人10上设置有运动状态传感器，具体地，清洁机器人10的感知系统120包括用于检测清洁机器人10是否发生运动的运动状态传感器，如运动状态传感器包括陀螺仪、加速度机、惯性传感器、或满足要求的其他检测装置。如清洁机器人10可以通过陀螺仪检测清洁机器人10是否发生运动，举例而言，陀螺仪为三轴陀螺仪，根据三轴陀螺仪的加速度的变化情况，能够确定出清洁机器人10是否发生运动。或者，清洁机器人10可以通过惯性传感器确定清洁机器人10是否发生运动。

因此，本公开提供的清洁机器人10的控制方法，通过清洁机器人10的运动状态传感器检测清洁机器人10停靠在基站20上时是否发生运动，能够可靠、准确地检测到清洁机器人10的运动状态。由于运动状态传感器为清洁机器人10的原有感知系统120的一部分结构，使得无需增设其他检测装置即可实现清洁机器人10停靠在基站20上的运动状态的检测，简化了结构，能够满足清洁机器人10结构紧凑、体积较小的设计需求。

可以理解的是，在本公开提供的其他实施例中，也可以在清洁机器人10上单独设置运动状态传感器，以检测清洁机器人10停靠在基站20上后是否发生运动。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，确定清洁机器人与基站之间的相对状态是否发生变化，包括如下方法和步骤。

步骤S502-4：确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化。

在该实施例中，由于清洁机器人10与基站20之间的相对位置是否变化能够确定清洁机器人10相对于基站20是否发生运动，而通过清洁机器人10相对于基站20是否发生运动、清洁机器人10是否发生运动能够确定基站20是否发生运动。

其中，清洁机器人10与基站20之间的相对位置可以包括清洁机器人10与基站20之间的水平位置、竖直位置、倾斜位置或满足要求的其他位置，本公开不一一列举。

在上述实施例中，确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化，包括如下方法和步骤。

通过清洁机器人上所设置的外部环境检测传感器确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化。

在该实施例中，清洁机器人10上设置有外部环境检测传感器，具体地，清洁机器人10的感知系统120包括用于检测清洁机器人10的外部环境的外部环境检测传感器，如外部环境检测传感器可以包括悬崖传感器、测距传感器、清洁机器人10行走设备上所设置的里程计等，当上述传感器的数据发生变化，说明清洁机器人10与外部环境的相对位置发生了变化，并由此判断清洁机器人10与基站20之间的相对位置发生了变化。

因此，本公开提供的清洁机器人10的控制方法，通过清洁机器人10上所设置的外部环境检测传感器，能够检测清洁机器人10停靠在基站20上时与基站20之间的相对位置是否发生变化，检测方便，易于实现，且检测结果准、可靠。同时，由于外部环境检测传感器为清洁机器人10的原有感知系统120的一部分结构，使得无需增设其他检测装置即可实现清洁机器人10停靠在基站20上时，清洁机器人10与基站20之间的相对位置是否发生变化的检测，简化了结构，能够满足清洁机器人10结构紧凑、体积较小的设计需求。

可以理解的是，在本公开提供的其他实施例中，也可以在清洁机器人10上单独设置外部环境检测传感器，以检测清洁机器人10停靠在基站20上时，清洁机器人10与基站20之间的相对位置是否发生变化。

在上述实施例中，通过清洁机器人上所设置的外部环境检测传感器确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化，包括如下步骤S502-4-2、步骤S502-4-4、步骤S502-4-6中的一个或多个。

步骤S502-4-2：确定清洁机器人上所设置的悬崖传感器的输出数据是否发生变化，当悬崖传感器的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化。

其中，悬崖传感器通常情况下设置于清洁机器人10的机身底部，用于检测机身与地面距离是否发生变化，当清洁机器人10停靠在基站20上时，若悬崖传感器的输出数据发生变化，则表明清洁机器人10与其机身下地面的距离发生变化，从而判断清洁机器人10与基站20之间发生相对运动，两者之间相对位置关系发生变化。因此，通过确定清洁机器人10上所设置的悬崖传感器的输出数据是否发生变化，能够准确、快速地确定清洁机器人10与基站20的相对位置是否发生变化。

进一步地，当悬崖传感器的输出数据未发生变化，则表明清洁机器人10与其机身下地面的距离未发生变化，大概率表明清洁机器人10与基站20之间未发生相对运动，两者之间的相对位置关系未发生变化。因此，当清洁机器人10发生了运动，而悬崖传感器的输出数据未发生变化，说明基站20发生了运动，即基站20被移动，基站20的位置信息发生了变化。

步骤S502-4-4：确定清洁机器人上所设置的测距传感器在指定角度内的输出数据是否发生变化，当测距传感器在指定角度内的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化。

其中，测距传感器通常用于检测清洁机器人10与周围障碍物之间的距离。当清洁机器人10停靠在基站20上时，若清洁机器人10与基站20之间的距离发生了变化，即清洁机器人10与基站20的相对位置发生变化，使得测距传感器在指定角度内的输出数据就会发生变化。当清洁机器人10停靠于基站20上时，基站20的侧部的全部或部分可能会落入清洁机器人10的测距传感器的检测范围之内。具体地，如8图所示，位置确定装置121包括设置于机器主体110顶部的测距传感器，若位于基站20侧部的两个侧板21能够落入清洁机器人10的测距传感器的检测范围之内，使得基站20的侧部中的两个侧板21之间的部分能够落入清洁机器人10的测距传感器的检测范围之内，即图8中的范围N所对应的基站20的侧部，也就是说，测距传感器能够检测到此部分基站20与清洁机器人的相对位置。因此，通过确定清洁机器人10上所设置的测距传感器在指定角度内的输出数据是否发生变化，能够准确、快速地确定清洁机器人10与基站20的相对位置是否发生变化。

进一步地，当测距传感器在指定角度内的输出数据未发生变化，说明清洁机器人10与基站20之间的距离未发生变化，进而确定清洁机器人10与基站20之间的相对位置关系未发生变化。因此，当清洁机器人10发生了运动，而测距传感器的输出数据未发生变化，说明基站20发生了运动，即基站20被移动，基站20的位置信息发生了变化。

步骤S502-4-6：确定清洁机器人行走设备上所设置的里程计的输出数据是否发生变化，当里程计的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化。

其中，清洁机器人10行走设备上所设置的里程计的输出数据用于表征清洁机器人10的行走设备行走的距离值。当清洁机器人10停靠在基站20上时，若清洁机器人10的行走设备相对于基站20发生了运动，如清洁机器人10的行走设备沿基站20行走，即清洁机器人10与基站20的相对位置发生变化，使得里程计的输出数据就会发生变化。因此，通过确定清洁机器人10行走设备上所设置的里程计的输出数据是否发生变化，能够准确、快速地确定清洁机器人10与基站20的相对位置是否发生变化。

进一步地，当清洁机器人10行走设备上所设置的里程计的输出数据未发生变化，说明清洁机器人10与基站20之间的距离未发生变化，进而确定清洁机器人10与基站20之间的相对位置关系未发生变化。因此，当清洁机器人10发生了运动，而清洁机器人10行走设备上所设置的里程计的输出数据未发生变化，说明基站20发生了运动，即基站20被移动，基站20的位置信息发生了变化。

除了以上方式之外，还可以通过其他方式判断清洁机器人10与基站20之间的相对位置是否发生变化。例如，可以根据缓冲器122上的碰撞传感器的数据数据、近距离传感器以及设置于驱动轮上的跌落传感器等的输出数据来判断清洁机器人10与基站20之间的相对位置是否发生变化。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，确定清洁机器人与基站之间的相对状态是否发生变化，包括如下方法和步骤。

步骤S502-6：确定清洁机器人与基站之间的工作状态是否发生变化。

在该实施例中，清洁机器人10停靠在基站20上通常能够进行充电、清洗、集尘、注水等操作，为了保证清洁机器人10能够可靠地执行上述操作，需要清洁机器人10的部分部件与基站20的部分部件进行对接，即当清洁机器人10停靠在基站20上进行充电、清洗、集尘、注水等操作的过程中，需要清洁机器人10与基站20的相对位置保持不变，若清洁机器人10与基站20的相对位置发生了变化，使得清洁机器人10正在执行的操作可能中断。也就是说，通过确定清洁机器人10与基站20之间的工作状态是否发生变化，能够确定清洁机器人10相对于基站20是否发生运动，而通过清洁机器人10相对于基站20是否发生运动、清洁机器人10是否发生运动能够确定基站20是否发生运动。因此，通过确定清洁机器人10与基站20之间的工作状态是否发生变化，有利于提高对基站20是否发生运动进行确认的准确性和可靠性。

在上述实施例中，确定清洁机器人与基站之间的工作状态是否发生变化，包括如下步骤S502-6-2、步骤S502-6-4、步骤S502-6-6、步骤S502-6-8中的至少一个。

步骤S502-6-2：确定清洁机器人在基站上的充电状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的充电状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化。

其中，通常情况下，清洁机器人10上设置有第一充电接触极片，基站20上设置有第二充电接触极片，当清洁机器人10停靠在基站20上，且第一充电接触极片与第二充电接触极片对接后，基站20才能够对清洁机器人10进行充电，即清洁机器人10能够在基站20上处于充电状态，若在充电过程中，清洁机器人10与基站20的相对位置发生了变化，会导致第一充电极片与第二充电极片的相对位置发生变化，导致清洁机器人10在基站20上的充电状态发生变化，即停止充电操作。因此，通过确定清洁机器人10在基站20上的充电状态是否发生变化，能够准确、快速地确定清洁机器人10与基站20的相对状态是否发生变化，检测简单，易于实现，且检测结果准确、可靠。

进一步地，当清洁机器人10在基站20上的充电状态未发生变化，说明清洁机器人10的第一充电极片与基站20上的第二充电极片始终接触对接，进而能够确定清洁机器人10与基站20之间的工作状态未发生变化。因此，当清洁机器人10发生了运动，而清洁机器人10在基站20上的充电状态未发生变化，说明基站20发生了运动，即基站20被移动，基站20的位置信息发生了变化。

在本公开实施例中，可以通过如下方式判断清洁机器人10与基站20之间的充电状态是否发生变化，例如，当清洁机器人10处于充电状态时，基站20上所设置的第二充电极片被施加充电电压，当清洁机器人10未处于充电状态时，基站20上所设置的第二充电极片被施加感应电压，因此，可以通过检测第二充电极片的电压判断清洁机器人10的充电状态是否发生变化。

步骤S502-6-4：确定清洁机器人在基站上的清洗状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的清洗状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化。

其中，通常情况下，基站20上设置有清洗组件，用于对清洁机器人10的清洁系统进行清洗，当清洁机器人10停靠在基站20上，且清洗组件与清洁系统干涉后，基站20的清洗组件才能够对清洁机器人10的清洁系统进行清洗操作，即清洁机器人10能够在基站20上处于清洗状态，若在清洗过程中，清洁机器人10与基站20的相对位置发生变化，会导致清洗组件与清洁系统的位置发生变化，使得基站20停止清洗操作。因此，通过确定清洁机器人10在基站20上的清洗状态是否发生变化，能够准确、快速地确定清洁机器人10与基站20的相对状态是否发生变化，检测简单，易于实现，且检测结果准确、可靠。

进一步地，当清洁机器人10在基站20上的清洗状态未发生变化，说明清洁机器人10的清洁系统与基站20上的清洗组件始终干涉接触，进而能够确定清洁机器人10与基站20之间的工作状态未发生变化。因此，当清洁机器人10发生了运动，而清洁机器人10在基站20上的清洗状态未发生变化，说明基站20发生了运动，即基站20被移动，基站20的位置信息发生了变化。

在本公开实施例中，可以通过如下方式判断清洁机器人10与基站20之间的清洗状态是否发生变化。例如，可以通过检测基站20上的清洁组件的电流变化判断清洁机器人10与基站20之间的清洗状态是否发生变化；另外，还可以在基站20的清洁组件或清洁机器人10的清洁系统上设置压力传感器，当压力传感器的输出数据在预设范围之外时，例如小于预设阈值时，可以判断清洁机器人10与基站20之间的清洗状态发生变化。

步骤S502-6-6：确定清洁机器人在基站上的集尘状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的集尘状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变换。

其中，通常情况下，基站20上设置有集尘机构，用于对清洁机器人10的回收桶中的垃圾进行收集处理。当清洁机器人10停靠在基站20上，集尘机构与回收桶连通后，基站20的集尘机构才能够对清洁机器人10的回收桶中的垃圾进行收集处理，即清洁机器人10能够在基站20上处于集尘状态，若在集尘过程中，清洁机器人10与基站20的相对位置发生变化，会导致集尘机构与回收桶的位置发生变化，使得基站20停止集尘操作。因此，通过确定清洁机器人10在基站20上的集尘状态是否发生变化，能够准确、快速地确定清洁机器人10与基站20的相对状态是否发生变化，检测简单，易于实现，且检测结果准确、可靠。

进一步地，当清洁机器人10在基站20上的集尘状态未发生变化，说明清洁机器人10的回收桶与基站20上的集尘机构始终连通，进而能够确定清洁机器人10与基站20之间的工作状态未发生变化。因此，当清洁机器人10发生了运动，而清洁机器人10在基站20上的集尘状态未发生变化，说明基站20发生了运动，即基站20被移动，基站20的位置信息发生了变化。

在本公开实施例中，可以通过如下方式判断清洁机器人10与基站20之间的集尘状态是否发生变化。例如，可以通过检测基站风机电流的变化判断清洁机器人10与基站20之间的集尘状态是否发生变化；还可以通过检测集尘通道中的气流的气压等方式判断清洁机器人10与基站20之间的集尘状态是否发生变化。

步骤S502-6-8：确定清洁机器人在基站上的补水状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的补水状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化。

其中，通常情况下，基站20上设置有水箱，清洁机器人10设置有出液装置，出液装置包括储液箱，当清洁机器人10停靠在基站20上，清洗组件的出液装置的储液箱与基站20的水箱连通后，基站20的水箱能够对清洁机器人10的储液箱进行注水，即清洁机器人10才能够在基站20上处于注水状态，若在注水过程中，清洁机器人10与基站20的相对位置发生变化，会导致清洗组件的储液箱与基站20的水箱的位置发生变化，使得基站20停止注水操作。因此，通过确定清洁机器人10在基站20上的注水状态是否发生变化，能够准确、快速地确定清洁机器人10与基站20的相对状态是否发生变化，检测简单，易于实现，且检测结果准确、可靠。

进一步地，当清洁机器人10在基站20上的注水状态未发生变化，说明清洁机器人10的储液箱与基站20上的水箱始终连通，进而能够确定清洁机器人10与基站20之间的工作状态未发生变化。因此，当清洁机器人10发生了运动，而清洁机器人10在基站20上的注水状态未发生变化，说明基站20发生了运动，即基站20被移动，基站20的位置信息发生了变化。

在本公开实施例中，可以通过如下方式判断清洁机器人10与基站20之间的补水状态是否发生变化。例如，可以通过检测基站20上所设置注水水泵的电流判断注水状态是否发生变化；另外，还可以在注水水路上设置传感器，检测注水水路的水流量，当传感器数据数据在预定范围之外时，例如小于预定阈值时，可以判断注水状态发生变化；除此以外，还可以在清洁机器人10或基站20的水箱上设置水位传感器，通过水位传感器输出数据的变化判断补水状态是否发生变化。

可以理解的是，清洁机器人10在基站20上可以单独进行充电、清洗、集尘、注水操作，清洁机器人10在基站20上也可以同时进行两个、三个或四个操作，如清洁机器人10在基站20上可以同时进行充电和注水操作、充电、清洗和集尘操作等等，本公开不一一列举。

在本公开提供了一些可能实现的实施例中，清洁机器人的控制方法还包括如下方法和步骤。

步骤S508：删除被确定为无效的基站在地图中的位置信息。

在该实施例中，将被确定为无效的基站20在地图中的位置信息删除，可以有效释放清洁机器人10的存储空间。也就是说，将被确定为无效的基站20在地图中的位置信息删除，使得基站20在地图中的位置信息仅为运动后记录的一个位置信息，且运动后记录的位置信息与基站20的实际位置相匹配，使得清洁机器人10根据运动后记录的位置信息能够准确、快速地停靠在基站20上。

在上述实施例中，清洁机器人的控制方法还可以包括如下方法和步骤。

步骤S508：计算清洁机器人的运动位移，根据运动位移确定基站在地图中的位置变化，根据变化记录基站在地图中的更新的位置信息。

在该实施例中，由于清洁机器人10停靠在基站20上，随着基站20做同步运动，因此，通过计算清洁机器人10的运动位移，该运动位移能够表征基站20在地图中的位置变化，即根据运动位移能够确定基站20在地图中的位置变化，进而使得根据变化记录基站20在地图中的更新的位置信息，使得基站20在地图中的更新的位置信息与基站20的实际位置信息匹配，即根据基站20在地图中更新的位置信息，即可使清洁机器人10能够快速、准确的再次停靠在该基站20上，提高了清洁机器人10停靠该基站20的准确性和可靠性。

在本公开实施例中，可以通过如下方式实现清洁机器人10移动位移的计算。例如：当清洁机器人10随基站20一起被移动后，清洁机器人10上所设置的测距传感器对周围障碍物进行检测，滤去关于基站的距离数据，将剩余数据与之前地图信息中障碍物数据进行比对，根据比对信息获取当前清洁机器人10的位置信息，并由此获得基站20的位置信息。例如，可以选定清洁机器人10的外部环境中的一个或多个物体作为参考，通过对比清洁机器人10移动前后关于该参考物的距离和角度，确定清洁机器人10移动后的位置。

具体地，如图9所示，位置确定装置121包括设置于机器主体110顶部的测距传感器，清洁机器人随基站20移动之前处于位置P，此时，清洁机器人10与第一参考物810之间的距离为L1，清洁机器人10与第一参考物810之间的夹角为α1，清洁机器人10与第二参考物820之间的距离为H1，清洁机器人10与第二参考物820之间的夹角为β1。当清洁机器人10随基站20移动至位置Q时，此时清洁机器人10与第一参考物810、第二参考物820的位置关系如图9中的虚线所示，清洁机器人10与第一参考物810之间的距离为L2，清洁机器人10与第一参考物810之间的夹角为α2，清洁机器人10与第二参考物820之间的距离为H2，清洁机器人与第二参考物820之间的夹角为β2。根据L1、α1、L2、α2，和/或H1、β1、H2、β2，即可确定清洁机器人10移动后的位置。另外，还可以通过设置于清洁机器人10上的图像获取装置获取清洁机器人10的外部环境，通过对比移动前后图片的差异确定清洁机器人10移动后的位置，即确定基站20的位置。在本公开实施例中，还可以将基站20移动后的位置标示在地图中，使清洁机器人10在下次停靠基站20时高效寻找到基站20。

如图6所示，本公开第二个方面的实施例，提供了一种清洁机器人的控制装置600，控制装置600包括：第一确定模块610，用于当清洁机器人停靠至基站上时，确定清洁机器人是否发生运动，以及清洁机器人与基站之间的相对状态是否发生变化；第二确定模块620，用于当清洁机器人发生运动，且清洁机器人与基站之间的相对状态未发生变化，确定基站在地图中的位置信息无效。

本公开实施例提供的清洁机器人的控制装置600，当清洁机器人10停靠在基站上后，通过第一确定模块610确定清洁机器人是否发生运动，以及清洁机器人与基站之间的相对状态是否发生变化，来确定基站是否发生运动。第二驱动模块在清洁机器人发生运动，且清洁机器人与基站之间的相对状态未发生变化时，即基站发生运动，基站的实际位置发生了变化，确定基站在地图中的位置信息无效，能够避免清洁机器人根据基站在地图中的位置信息进行定位而无法准确停靠在该基站上的问题，有利于节约清洁机器人的能耗。

作为一种示例，控制装置600还包括：记录模块，用于清洁机器人在停靠基站时，记录基站在地图中的位置信息。

作为一种示例，第一确定模块610包括：第一确定单元，用于通过清洁机器人上所设置的运动状态传感器确定清洁机器人是否发生运动。

作为一种示例，第一确定模块610包括：第二确定单元，用于确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化。

作为一种示例，第二确定单元包括：第一检测单元，用于通过清洁机器人上所设置的外部环境检测传感器确定清洁机器人与基站之间的相对位置是否发生变化。

作为一种示例，第一检测单元包括包括以下之一：

第一确定子单元，用于确定清洁机器人上所设置的悬崖传感器的输出数据是否发生变化，当悬崖传感器的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化；

第二确定子单元，用于确定清洁机器人上所设置的测距传感器在指定角度内的输出数据是否发生变化，当测距传感器在指定角度内的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化；

第三确定子单元，用于确定清洁机器人行走设备上所设置的里程计的输出数据是否发生变化，当里程计的输出数据未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的相对位置关系未发生变化。

进一步地，第一确定模块610包括：第三确定单元，用于确定清洁机器人与基站之间的工作状态是否发生变化。

作为一种示例，第三确定单元包括以下至少之一：

第四确定子单元，用于确定清洁机器人在基站上的充电状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的充电状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化；

第五确定子单元，用于确定清洁机器人在基站上的清洗状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的清洗状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化；

第六确定子单元，用于确定清洁机器人在基站上的集尘状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的集尘状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变换；

第七确定子单元，用于确定清洁机器人在基站上的补水状态是否发生变化，当清洁机器人在基站上的补水状态未发生变化，确定清洁机器人与基站之间的工作状态未发生变化。

作为一种示例，控制装置600还包括：删除模块，用于删除被确定为无效的基站在地图中的位置信息。

作为一种示例，控制装置600还包括：处理模块，用于计算清洁机器人的运动位移，根据运动位移确定基站在地图中的位置变化，根据变化记录基站在地图中的更新的位置信息。

本公开实施例提供了一种清洁机器人，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序指令，处理器执行计算机程序指令时，实现任一实施例的清洁机器人控制方法的步骤。

如图7所示，清洁机器人可以包括处理装置701(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM702)中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM703)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还存储有电子机器人操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、感应装置等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许清洁机器人与其他基站进行无线或有线通信以交换数据，例如，通信装置709可以实现清洁机器人与基站或远程移动设备之间的通信。虽然图7示出了具有各种装置的基站，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为机器人软件程序。例如，本公开的实施例包括一种机器人软件程序产品，其包括承载在可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图5所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述机器人中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该机器人中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Small talk,C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。

在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，如包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为苔换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制:尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换:而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制:尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换：而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

当所述清洁机器人停靠至基站上时，确定所述清洁机器人是否发生运动，以及所述清洁机器人与所述基站之间的相对状态是否发生变化；

当所述清洁机器人发生运动，且所述清洁机器人与所述基站之间的相对状态未发生变化，确定所述基站在地图中的位置信息无效。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

所述清洁机器人在停靠所述基站时，记录所述基站在所述地图中的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述清洁机器人是否发生运动，包括：

通过所述清洁机器人上所设置的运动状态传感器确定所述清洁机器人是否发生运动。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，确定所述清洁机器人与所述基站之间的相对状态是否发生变化，包括：

确定所述清洁机器人与所述基站之间的相对位置是否发生变化。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述清洁机器人与所述基站之间的相对位置是否发生变化，包括：

通过所述清洁机器人上所设置的外部环境检测传感器确定所述清洁机器人与所述基站之间的相对位置是否发生变化。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，通过所述清洁机器人上所设置的外部环境检测传感器确定所述清洁机器人与所述基站之间的相对位置是否发生变化，包括以下之一：

确定所述清洁机器人上所设置的悬崖传感器的输出数据是否发生变化，当所述悬崖传感器的输出数据未发生变化，确定所述清洁机器人与所述基站之间的相对位置关系未发生变化；

确定所述清洁机器人上所设置的测距传感器在指定角度内的输出数据是否发生变化，当所述测距传感器在指定角度内的输出数据未发生变化，确定所述清洁机器人与所述基站之间的相对位置关系未发生变化；

确定所述清洁机器人行走设备上所设置的里程计的输出数据是否发生变化，当所述里程计的输出数据未发生变化，确定所述清洁机器人与所述基站之间的相对位置关系未发生变化。

7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述清洁机器人与所述基站之间的相对状态是否发生变化，包括：

确定所述清洁机器人与所述基站之间的工作状态是否发生变化。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述清洁机器人与所述基站之间的工作状态是否发生变化，包括以下至少之一：

确定所述清洁机器人在所述基站上的充电状态是否发生变化，当所述清洁机器人在所述基站上的充电状态未发生变化，确定所述清洁机器人与所述基站之间的工作状态未发生变化；

确定所述清洁机器人在所述基站上的清洗状态是否发生变化，当所述清洁机器人在所述基站上的清洗状态未发生变化，确定所述清洁机器人与所述基站之间的工作状态未发生变化；

确定所述清洁机器人在所述基站上的集尘状态是否发生变化，当所述清洁机器人在所述基站上的集尘状态未发生变化，确定所述清洁机器人与所述基站之间的工作状态未发生变换；

确定所述清洁机器人在所述基站上的补水状态是否发生变化，当所述清洁机器人在所述基站上的补水状态未发生变化，确定所述清洁机器人与所述基站之间的工作状态未发生变化。

9.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，还包括：删除被确定为无效的所述基站在所述地图中的位置信息。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括：计算所述清洁机器人的运动位移，根据所述运动位移确定所述基站在所述地图中的位置变化，根据所述变化记录所述基站在所述地图中的更新的位置信息。

11.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

第一确定模块，用于当所述清洁机器人停靠至基站上时，确定所述清洁机器人是否发生运动，以及所述清洁机器人与所述基站之间的相对状态是否发生变化；

第二确定模块，用于当所述清洁机器人发生运动，且所述清洁机器人与所述基站之间的相对状态未发生变化，确定所述基站在地图中的位置信息无效。

12.一种清洁机器人，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1至10中任一项所述的清洁机器人的控制方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述权利要求1至10中任一项所述的清洁机器人的控制方法。

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