CN112617672A - 扫地机器人的清扫方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种扫地机器人的清扫方法及装置。所述方法包括：接收扫地机器人上传的定位信号以及待清扫场景的环境轮廓信息；根据所述定位信号确定所述家电设备到所述扫地机器人的相对位置信息；根据所述相对位置信息以及所述环境轮廓信息，确定所述待清扫场景内的家电分布图；接收终端发送的清扫指令，并将所述清扫指令下发至所述扫地机器人。本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法及装置实现了扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能，相比于现有技术极大提高了扫地机器人的功能性。

Description

扫地机器人的清扫方法及装置
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种扫地机器人的清扫方法及装置。
背景技术
现有的扫地机器人通过识别周围的障碍物以及待清扫目标，自行进行路径规划并按照规划的路径完成清扫。
然而，受制于确定待清扫场景(例如家庭、厂房、仓库等)地图以及选取参考物的困难，现有的扫地机器人无法做到对指定区域的清扫。该缺陷极大限制了扫地机器人的实用性。
因此，如何提出一种方法，能够使扫地机器人准确完成对指定区域的清扫，具有十分重要的意义。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明实施例提供一种扫地机器人的清扫方法，包括：
接收扫地机器人上传的定位信号以及待清扫场景的环境轮廓信息；其中，所述定位信号为所述待清扫场景内的家电设备向所述扫地机器人发送的定位信号；所述环境轮廓信息为所述扫地机器人对所述待清扫场景进行雷达扫描获取的所述待清扫场景的环境轮廓信息；
根据所述定位信号确定所述家电设备到所述扫地机器人的相对位置信息；
根据所述相对位置信息以及所述环境轮廓信息，确定所述待清扫场景内的家电分布图；其中，所述家电分布图包括所述家电设备在所述待清扫场景中的位置；
接收终端发送的清扫指令，并将所述清扫指令下发至所述扫地机器人；其中，所述清扫指令包括用户在所述家电分布图内确定的指定区域信息。
在一个实施例中，所述根据所述定位信号确定所述家电设备到所述扫地机器人的相对位置信息包括：
以所述扫地机器人的当前位置作为原点建立空间坐标系；
根据所述定位信号确定所述家电设备到所述扫地机器人的距离和角度；
根据所述距离和角度，确定所述家电设备在所述空间坐标系中的家电设备坐标；
其中，所述相对位置信息包括所述家电设备坐标。
在一个实施例中，所述环境轮廓信息包括所述扫地机器人的雷达扫描到障碍物时，所述障碍物的位置标记；
所述根据所述定位信号确定所述家电设备到所述扫地机器人的相对位置信息之后，还包括：
根据所述位置标记，确定所述障碍物在所述空间坐标系中的障碍物坐标。
在一个实施例中，所述根据所述相对位置信息以及所述环境轮廓信息，确定所述待清扫场景内的家电分布图包括：
根据所述家电设备坐标以及所述障碍物坐标，确定所述家电设备与所述障碍物的相对位置关系；
根据所述相对位置关系，确定所述家电设备在所述待清扫场景中的位置；
根据所述家电设备在所述待清扫场景中的位置，确定所述待清扫场景内的家电分布图。
在一个实施例中，所述确定所述待清扫场景内的家电分布图之后，还包括：
接收所述扫地机器人上传的家电设备扫描信息；其中，所述家电设备扫描信息包括所述家电设备的体积参数以及安装方式；
根据所述体积参数以及安装方式，对所述家电设备在所述家电分布图中的位置以及大小进行校正。
在一个实施例中，还包括：
在所述定位信号发生变化时，接收所述扫地机器人上传的更新的定位信号；
根据所述更新的定位信号更新所述家电设备到所述扫地机器人的相对位置信息。
另一方面，本发明实施例还提供一种扫地机器人的清扫方法，包括：
接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并将所述定位信号上传至云端；
对所述待清扫场景进行雷达扫描，以获取所述待清扫场景的环境轮廓信息，并将所述环境轮廓信息上传至所述云端；
接收所述云端下发的清扫指令，并根据所述清扫指令对家电分布图内的指定区域进行清扫；
其中，所述家电分布图是所述云端根据所述定位信号信息以及所述环境轮廓信息确定的；所述清扫指令包括用户在所述家电分布图内确定的指定区域信息。
在一个实施例中，所述对所述待清扫场景进行雷达扫描，以获取所述待清扫场景的环境轮廓信息包括：
在所述扫地机器人的雷达扫描到障碍物时，对所述障碍物的位置进行标记；
其中，所述环境轮廓信息包括所述障碍物的位置标记。
在一个实施例中，所述将所述环境轮廓信息上传至所述云端之后，还包括：
对所述家电设备进行雷达扫描，以获取家电设备扫描信息，并将所述家电设备扫描信息上传至所述云端；
其中，所述家电设备扫描信息包括所述家电设备的体积参数以及安装方式。
在一个实施例中，还包括：
在所述家电设备的位置发生变化的情况下，接收所述家电设备发送的更新的定位信号，并将所述更新的定位信号上传至所述云端。
另一方面，本发明实施例还提供一种扫地机器人的清扫装置，包括：
第一接收模块，用于接收扫地机器人上传的定位信号以及待清扫场景的环境轮廓信息；其中，所述定位信号为所述待清扫场景内的家电设备向所述扫地机器人发送的定位信号；所述环境轮廓信息为所述扫地机器人对所述待清扫场景进行雷达扫描获取的所述待清扫场景的环境轮廓信息；
第一确定模块，用于根据所述定位信号确定所述家电设备到所述扫地机器人的相对位置信息；
第二确定模块，用于根据所述相对位置信息以及所述环境轮廓信息，确定所述待清扫场景内的家电分布图；其中，所述家电分布图包括所述家电设备在所述待清扫场景中的位置；
第二接收模块，用于接收终端发送的清扫指令，并将所述清扫指令下发至所述扫地机器人；其中，所述清扫指令包括用户在所述家电分布图内确定的指定区域信息。
另一方面，本发明实施例还提供一种扫地机器人的清扫装置，包括：
接收模块，接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并将所述定位信号上传至云端；
扫描模块，用于对所述待清扫场景进行雷达扫描，以获取所述待清扫场景的环境轮廓信息，并将所述环境轮廓信息上传至所述云端；
清扫模块，用于接收所述云端下发的清扫指令，并根据所述清扫指令对家电分布图内的指定区域进行清扫；
其中，所述家电分布图是所述云端根据所述定位信号信息以及所述环境轮廓信息确定的；所述清扫指令包括用户在所述家电分布图内确定的指定区域信息。
另一方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种的扫地机器人的清扫方法的步骤。
另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种的扫地机器人的清扫方法的步骤。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫方法的流程示意图之一；
图2为根据本发明实施例的扫地机器人的天线安装示意图；
图3为根据本发明实施例的4路射频开关的结构示意图；
图4为根据本发明实施例的扫地机器人的天线接收定位信号示意图；
图5为根据本发明实施例的家电分布图；
图6为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫方法的流程示意图之二；
图7为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫方法的流程示意图之三；
图8为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫装置的结构示意图之一；
图9为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫装置的结构示意图之二；
图10为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫装置的结构示意图之三；
图11为根据本发明实施例的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
图1为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫方法的流程示意图之一；参照图1，本发明实施例提供一种扫地机器人的清扫方法，包括：
S110、接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息；
S120、对待清扫场景进行雷达扫描，以获取待清扫场景的环境轮廓信息；
S130、根据相对位置信息以及环境轮廓信息，确定待清扫场景内的家电分布图；其中，家电分布图包括家电设备在待清扫场景中的位置；
S140、对家电分布图内的指定区域进行清扫。
需要说明的是，本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法的执行主体可以是扫地机器人。
具体地，如图2所示，扫地机器人上可以安装多个天线，例如4个天线A1、A2、A3以及A4，以接收家电设备发送的定位信号。对应地，如图3所示，扫地机器人的接收模块可以与一个4路射频开关SP4T连接，该4路射频开关以分别控制天线A1、A2、A3以及A4接收定位信号。
扫地机器人启动后，待清扫场景内的家电设备可以作为发射机发发射定位信号，SP4T则控制天线A1、A2、A3以及A4分别接收家电设备的定位信号，扫地机器人则可以确定家电设备分别到天线A1、A2、A3以及A4的距离L1、L2、L3以及L4，如图4所示。之后，扫地机器人可以根据L1、L2、L3以及L4确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息。
其中，待清扫场景可以是例如家庭、厂房、仓库、办公室等扫地机器人要进行清扫的场景。
可以理解的是，可以通过例如UWB(Ultra Wide Band，超宽带)技术、WiFi技术、蓝牙技术、Zigbee技术以及RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)技术等实现家电设备与扫地机器人之间的定位信号收发。
在确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息后，扫地机器人则可以对待清扫场景进行雷达扫描，以探测待清扫场景内的障碍物，例如墙壁、家具、落地窗等阻碍机器人通行的障碍物，并根据探测到的障碍物确定出待清扫场景的环境轮廓。
之后，扫地机器人可以根据家电设备到扫地机器人的相对位置信息相以及待清扫场景的环境轮廓信息，确定待清扫场景内的家电分布图，其中，该家电分布图包括家电设备在待清扫场景中的位置。
需要说明的是，由于扫地机器人确定了家电设备相对于扫地机器人的位置，因此，扫地机器人可以将家电设备的位置作为参考，在扫描到障碍物时记录障碍物的位置，这样即可获取扫描到的障碍物与家电设备的相对位置关系。
因此，扫地机器人可以根据相对位置信息以及环境轮廓信息，建立家电分布图；该家电分布图反映了家电设备与障碍物之间的相对位置关系。由于环境轮廓是由各个障碍物组成的，因此，家电分布图就能反映出家电设备在待清扫场景中的位置。
最后，在建立家电分布图后，扫地机器人即可对家电分布图内的指定区域进行清扫，如图5所示。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过根据家电设备到扫地机器人的相对位置信息，以及对待清扫场景进行雷达扫描后获取的环境轮廓信息生成家电分布图，该家电分布图反映了家电设备与环境轮廓的相对位置关系，使得扫地机器人能对家电分布图中的指定区域进行清扫，因此本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法实现了扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能，相比于现有技术极大提高了扫地机器人的功能性。
进一步地，在一个实施例中，根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息包括：
以扫地机器人的当前位置作为原点建立空间坐标系；
根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的距离和角度；
根据距离和角度，确定家电设备在空间坐标系中的家电设备坐标；
其中，相对位置信息包括家电设备坐标。
具体地，扫地机器人可以其所在的当前位置作为原点建立空间坐标系，并根据接收到的来自家电设备的定位信号确定家电设备到扫地机器人的距离和角度(具体的确定方式如上文所述)。
在确定家电设备到扫地机器人的距离和角度后，扫地机器人即可根据该距离和角度信息确定向其发送定位信号的家电设备在空间坐标系中的坐标。
需要说明的是，为了更精确地确定家电设备到扫地机器人的距离和角度，扫地机器人还可以通过多次定向移动位置，来重复计算家电设备到扫地机器人的距离和角度，并对不同的距离和角度计算结果进行校正，并根据校正后的距离和角度来确定家电设备在空间坐标系中的坐标。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过建立空间坐标系结合家电设备到扫地机器人的距离和角度，来确定家电设备在空间坐标系中的坐标，可以使得家电设备与扫地机器人的相对位置关系清楚，为后续确定家电分布图提供依据。
进一步地，在一个实施例中，获取待清扫场景的环境轮廓信息包括：
确定扫地机器人的雷达扫描到的障碍物在空间坐标系中的障碍物坐标；
其中，环境轮廓信息包括障碍物坐标。
具体地，扫地机器人可以首先记录其当前位置(起点)在空间坐标系中的坐标，并从该起点出发，向某一方向前进，当雷达扫描到障碍物时，则可以通过移动的方向、距离以及起点坐标，确定障碍物在空间坐标系中的坐标并记录。之后，扫地机器人可以重复上述步骤，直到完成对整个待清扫场景的扫描。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过确定扫地机器人的雷达扫描到的障碍物在空间坐标系中的障碍物坐标，可以准确便捷地确定障碍物的位置，为后续确定家电分布图提供依据。
进一步地，在一个实施例中，步骤S130可以包括：
根据家电设备坐标以及障碍物坐标，确定家电设备与障碍物的相对位置关系；
根据相对位置关系，确定家电设备在待清扫场景中的位置；
根据家电设备在待清扫场景中的位置，确定待清扫场景内的家电分布图。
具体地，在获取到家电设备在空间坐标系中的家电设备坐标，以及障碍物在空间坐标系中的障碍物坐标后，扫地机器人即可根据家电设备坐标以及障碍物坐标确定家电设备与障碍物的相对位置关系。
由于待清扫场景的环境轮廓是由障碍物组成的(例如墙壁和落地窗等可以限定出待清扫场景的范围，而墙壁和门等可以限定出待清扫场景内的各个房间)，因此根据家电设备与障碍物的相对位置关系可以确定家电设备在待清扫场景中的位置。
在确定家电设备在待清扫场景中的位置后，扫地机器人则可以生成待清扫场景内的家电分布图。
需要说明的是，扫地机器人仍可以在空间坐标系的基础上(即沿用该空间坐标系)，根据家电设备坐标以及障碍物坐标生成家电分布图。也可以根据家电设备与障碍物的相对位置关系，重新建立坐标系生成家电分布图。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，根据家电设备坐标以及障碍物坐标即可准确地生成反映家电设备与障碍物的位置关系的家电分布图，使得扫地机器人高效、精确地对指定区域进行清扫成为可能。
在一个实施例中，对家电分布图内的指定区域进行清扫包括：
接收清扫指令；其中，清扫指令包括用户在家电分布图内确定的指定区域信息；
根据清扫指令，对家电分布图内的指定区域进行清扫。
具体地，当扫地机器人完成家电分布图的生成后，即可将家电分布图上传到云端，云端通过APP接收到来自用户的清扫指令后，会将该清扫指令下发给扫地机器人。
或者，扫地机器人可以将家电分布图通过显示模块显示，并通过显示模块接收用户输入的清扫指令。
扫地机器人还可以直接将家电分布图发送给用户终端(例如手机、pad等)的APP，并接收APP返回的清扫指令。
当扫地机器人接收到清扫指令后，即可根据用户在家电分布图内确定的指定区域信息，对指定区域进行清扫。
需要说明的是，当扫地机器人对指定区域进行清扫时，家电设备可以作为信标/基站进行定位，从而指引扫地机器人移动到指定区域完成清扫。
或者，扫地机器人也可以根据清扫指令解析出指定区域在空间坐标系中的坐标，并根据当前所在的起点位置的坐标，以及移动方向和距离，通过坐标计算到达指定区域，从而完成对指定区域的清扫。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过接收来自用户的清扫指令完成用户确定的指定区域的清扫，提高了扫地机器人的智能化程度，显著提升了用户体验。
进一步地，在一个实施例中，在确定待清扫场景内的家电分布图之后，本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法还包括：
根据扫地机器人的雷达扫描到的家电设备的体积参数以及安装方式，对家电设备在家电分布图中的位置以及大小进行校正。
扫地机器人还可以对家电设备进行扫描，以确定家电设备的体积参数以及安装方式。
具体地，当确定家电设备的位置后，扫地机器人即可以移动到家电设备处对家电设备进行雷达扫描，并通过雷达扫描获取家电设备的体积参数以及安装方式。
例如，对于冰箱而言，其通常固定安装在地上，扫地机器人可以扫描到冰箱，从而确定冰箱的安装方式为安装在地上；接着，扫地机器人可以扫描冰箱的体积参数。
而对于挂式空调而言，其室内机通常安装在墙壁上。当扫地机器人到达室内机的坐标处时，无法扫描到室内机，则扫地机器人可以确定该空调的安装方式为安装在墙壁上。
在获取到家电设备的体积参数以及安装方式后，扫地机器人即可根据家电设备的体积参数以及安装方式，对家电设备在家电分布图中的位置以及大小进行校正。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过根据家电设备的体积参数以及安装方式，对家电设备在家电分布图中的位置以及大小进行校正，可以进一步提高家电分布图的精确度，从而使得指定区域的划定以及对指定区域的清扫更为准确。
进一步地，在一个实施例中，本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法还包括：
在家电设备发送的定位信号发生变化的情况下，更新家电设备到扫地机器人的相对位置信息。
当家电设备的安装位置发生变化时，其发送的定位信号也会变化。因此，当扫地机器人接收到的定位信号发生变化时，会及时更新家电设备到扫地机器人的相对位置信息，进而更新家电分布图。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过在家电设备的安装位置发生变化时更新家电设备到扫地机器人的相对位置信息，进而更新家电分布图，可以实现家电分布图的实时更新，保证了扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能的正常运行。
在一个实施例中，家电设备为待清扫场景内固定设置的家电设备，例如冰箱、洗衣机、柜式空调等。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过基于固定设置的家电设备生成家电分布图，可以保证生成家电分布图的稳定性，进而确保扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能的稳定运行。
图6为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫方法的流程示意图之二；参照图6，本发明实施例还提供一种扫地机器人的清扫方法，包括：
S610、接收扫地机器人上传的定位信号以及待清扫场景的环境轮廓信息；
其中，定位信号为待清扫场景内的家电设备向扫地机器人发送的定位信号；环境轮廓信息为扫地机器人对待清扫场景进行雷达扫描获取的待清扫场景的环境轮廓信息；
S620、根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息；
S630、根据相对位置信息以及环境轮廓信息，确定待清扫场景内的家电分布图；
其中，家电分布图包括家电设备在待清扫场景中的位置；
S640、接收终端发送的清扫指令，并将清扫指令下发至扫地机器人；
其中，清扫指令包括用户在家电分布图内确定的指定区域信息。
需要说明的是，本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法的执行主体可以是云端。
具体地，如图2所示，扫地机器人上可以安装多个天线，例如4个天线A1、A2、A3以及A4，以接收家电设备发送的定位信号。对应地，如图3所示，扫地机器人的接收模块可以与一个4路射频开关SP4T连接，该4路射频开关以分别控制天线A1、A2、A3以及A4接收定位信号。
扫地机器人启动后，待清扫场景内的家电设备可以作为发射机发发射定位信号，SP4T则控制天线A1、A2、A3以及A4分别接收家电设备的定位信号。扫地机器人接收到定位信号后，会将定位信号上传至云端。
云端接收到定位信号后，可以确定家电设备分别到天线A1、A2、A3以及A4的距离L1、L2、L3以及L4，如图4所示。之后，云端可以根据L1、L2、L3以及L4确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息。
其中，待清扫场景可以是例如家庭、厂房、仓库、办公室等扫地机器人要进行清扫的场景。
可以理解的是，可以通过例如UWB(Ultra Wide Band，超宽带)技术、WiFi技术、蓝牙技术、Zigbee技术以及RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)技术等实现家电设备与扫地机器人之间的定位信号收发。
在向云端上传定位信号后，扫地机器人则可以对待清扫场景进行雷达扫描，以探测待清扫场景内的障碍物，例如墙壁、家具、落地窗等阻碍机器人通行的障碍物，并根据探测到的障碍物确定出待清扫场景的环境轮廓信息，并将环境轮廓信息上传至云端。
之后，云端可以根据家电设备到扫地机器人的相对位置信息相以及待清扫场景的环境轮廓信息，确定待清扫场景内的家电分布图，其中，该家电分布图包括家电设备在待清扫场景中的位置。
需要说明的是，由于确定了家电设备相对于扫地机器人的位置，因此，可以将家电设备的位置作为参考，在扫描到障碍物时记录障碍物的位置，这样即可获取扫描到的障碍物与家电设备的相对位置关系。
因此，云端可以根据相对位置信息以及环境轮廓信息，建立家电分布图；该家电分布图反映了家电设备与障碍物之间的相对位置关系。由于环境轮廓是由各个障碍物组成的，因此，家电分布图就能反映出家电设备在待清扫场景中的位置。
在建立家电分布图后，云端可以接收终端发送的清扫指令，并将清扫指令下发扫地机器人，以使扫地机器人对家电分布图内确定的指定区域进行清扫，如图5所示。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过根据家电设备到扫地机器人的相对位置信息，以及对待清扫场景进行雷达扫描后获取的环境轮廓信息生成家电分布图，该家电分布图反映了家电设备与环境轮廓的相对位置关系，使得扫地机器人能对家电分布图中的指定区域进行清扫，因此本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法实现了扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能，相比于现有技术极大提高了扫地机器人的功能性。
在一个实施例中，步骤S620可以包括：
以扫地机器人的当前位置作为原点建立空间坐标系；
根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的距离和角度；
根据距离和角度，确定家电设备在空间坐标系中的家电设备坐标；
其中，相对位置信息包括家电设备坐标。
具体地，云端可以将扫地机器人所在的当前位置作为原点建立空间坐标系，并根据接来自家电设备的定位信号确定家电设备到扫地机器人的距离和角度(具体的确定方式如上文所述)。
在确定家电设备到扫地机器人的距离和角度后，云端即可根据该距离和角度信息确定向扫地机器人发送定位信号的家电设备在空间坐标系中的坐标。
需要说明的是，为了更精确地确定家电设备到扫地机器人的距离和角度，云端还可以控制扫地机器人通过多次定向移动位置，来重复计算家电设备到扫地机器人的距离和角度，并对不同的距离和角度计算结果进行校正，并根据校正后的距离和角度来确定家电设备在空间坐标系中的坐标。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过建立空间坐标系结合家电设备到扫地机器人的距离和角度，来确定家电设备在空间坐标系中的坐标，可以使得家电设备与扫地机器人的相对位置关系清楚，为后续确定家电分布图提供依据。
在一个实施例中，环境轮廓信息包括扫地机器人的雷达扫描到障碍物时，障碍物的位置标记；
根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息之后，本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法还包括：
根据位置标记，确定障碍物在空间坐标系中的障碍物坐标。
具体地，云端可以首先记录扫地机器人的当前位置(起点)在空间坐标系中的坐标，并控制扫地机器人从该起点出发，向某一方向前进，当雷达扫描到障碍物时，扫地机器人则可以记录障碍物的位置标记，该位置标记包括发现该障碍物时，扫地机器人相对于起点的移动的方向、距离以及起点坐标。云端则可以根据该位置标记，确定障碍物在空间坐标系中的障碍物坐标。之后，云端可以控制扫地机器人重复上述步骤，直到完成对整个待清扫场景的扫描。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过确定扫地机器人的雷达扫描到的障碍物在空间坐标系中的障碍物坐标，可以准确便捷地确定障碍物的位置，为后续确定家电分布图提供依据。
在一个实施例中，步骤S630可以包括：
根据家电设备坐标以及障碍物坐标，确定家电设备与障碍物的相对位置关系；
根据相对位置关系，确定家电设备在待清扫场景中的位置；
根据家电设备在待清扫场景中的位置，确定待清扫场景内的家电分布图。
具体地，在获取到家电设备在空间坐标系中的家电设备坐标，以及障碍物在空间坐标系中的障碍物坐标后，云端即可根据家电设备坐标以及障碍物坐标确定家电设备与障碍物的相对位置关系。
由于待清扫场景的环境轮廓是由障碍物组成的(例如墙壁和落地窗等可以限定出待清扫场景的范围，而墙壁和门等可以限定出待清扫场景内的各个房间)，因此根据家电设备与障碍物的相对位置关系可以确定家电设备在待清扫场景中的位置。
在确定家电设备在待清扫场景中的位置后，云端则可以生成待清扫场景内的家电分布图。
需要说明的是，云端可以在空间坐标系的基础上(即沿用该空间坐标系)，根据家电设备坐标以及障碍物坐标生成家电分布图。也可以根据家电设备与障碍物的相对位置关系，重新建立坐标系生成家电分布图。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，根据家电设备坐标以及障碍物坐标即可准确地生成反映家电设备与障碍物的位置关系的家电分布图，使得扫地机器人高效、精确地对指定区域进行清扫成为可能。
在一个实施例中，在步骤S630之后，本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法还可以包括：
接收扫地机器人上传的家电设备扫描信息；其中，家电设备扫描信息包括家电设备的体积参数以及安装方式；
根据体积参数以及安装方式，对家电设备在家电分布图中的位置以及大小进行校正。
云端还可以控制扫地机器人对家电设备进行扫描，以确定家电设备的体积参数以及安装方式。
具体地，当确定家电设备的位置后，云端即可控制扫地机器人移动到家电设备处对家电设备进行雷达扫描，并通过雷达扫描获取家电设备的体积参数以及安装方式。
例如，对于冰箱而言，其通常固定安装在地上，扫地机器人可以扫描到冰箱，云端从而确定冰箱的安装方式为安装在地上；接着，扫地机器人可以扫描冰箱的体积参数。
而对于挂式空调而言，其室内机通常安装在墙壁上。当扫地机器人到达室内机的坐标处时，无法扫描到室内机，则云端可以确定该空调的安装方式为安装在墙壁上。
在获取到家电设备的体积参数以及安装方式后，云端即可根据家电设备的体积参数以及安装方式，对家电设备在家电分布图中的位置以及大小进行校正。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过根据家电设备的体积参数以及安装方式，对家电设备在家电分布图中的位置以及大小进行校正，可以进一步提高家电分布图的精确度，从而使得指定区域的划定以及对指定区域的清扫更为准确。
进一步地，在一个实施例中，本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法还包括：
在定位信号发生变化时，接收扫地机器人上传的更新的定位信号；
根据更新的定位信号更新家电设备到扫地机器人的相对位置信息。
当家电设备的安装位置发生变化时，其发送的定位信号也会变化。因此，当扫地机器人接收到的定位信号发生变化时，会向云端上传更新的定位信号。
云端接收到更新的定位信号后，会及时更新家电设备到扫地机器人的相对位置信息，进而更新家电分布图。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过在家电设备的安装位置发生变化时更新家电设备到扫地机器人的相对位置信息，进而更新家电分布图，可以实现家电分布图的实时更新，保证了扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能的正常运行。
在一个实施例中，家电设备为待清扫场景内固定设置的家电设备，例如冰箱、洗衣机、柜式空调等。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过基于固定设置的家电设备生成家电分布图，可以保证生成家电分布图的稳定性，进而确保扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能的稳定运行。
图7为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫方法的流程示意图之三；参照图7，本发明实施例还提供一种扫地机器人的清扫方法，包括：
S710、接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并将定位信号上传至云端；
S720、对待清扫场景进行雷达扫描，以获取待清扫场景的环境轮廓信息，并将环境轮廓信息上传至云端；
S730、接收云端下发的清扫指令，并根据清扫指令对家电分布图内的指定区域进行清扫；
其中，家电分布图是云端根据定位信号信息以及环境轮廓信息确定的；清扫指令包括用户在家电分布图内确定的指定区域信息。
需要说明的是，本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法的执行主体可以是扫地机器人。
具体地，如图2所示，扫地机器人上可以安装多个天线，例如4个天线A1、A2、A3以及A4，以接收家电设备发送的定位信号。对应地，如图3所示，扫地机器人的接收模块可以与一个4路射频开关SP4T连接，该4路射频开关以分别控制天线A1、A2、A3以及A4接收定位信号。
扫地机器人启动后，待清扫场景内的家电设备可以作为发射机发发射定位信号，SP4T则控制天线A1、A2、A3以及A4分别接收家电设备的定位信号。扫地机器人接收到定位信号后，会将定位信号上传至云端。
云端接收到定位信号后，可以确定家电设备分别到天线A1、A2、A3以及A4的距离L1、L2、L3以及L4，如图4所示。之后，云端可以根据L1、L2、L3以及L4确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息。
其中，待清扫场景可以是例如家庭、厂房、仓库、办公室等扫地机器人要进行清扫的场景。
可以理解的是，可以通过例如UWB(Ultra Wide Band，超宽带)技术、WiFi技术、蓝牙技术、Zigbee技术以及RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)技术等实现家电设备与扫地机器人之间的定位信号收发。
在向云端上传定位信号后，扫地机器人则可以对待清扫场景进行雷达扫描，以探测待清扫场景内的障碍物，例如墙壁、家具、落地窗等阻碍机器人通行的障碍物，并根据探测到的障碍物确定出待清扫场景的环境轮廓信息，并将环境轮廓信息上传至云端。
之后，云端可以根据家电设备到扫地机器人的相对位置信息相以及待清扫场景的环境轮廓信息，确定待清扫场景内的家电分布图，其中，该家电分布图包括家电设备在待清扫场景中的位置。
需要说明的是，由于确定了家电设备相对于扫地机器人的位置，因此，可以将家电设备的位置作为参考，在扫描到障碍物时记录障碍物的位置，这样即可获取扫描到的障碍物与家电设备的相对位置关系。
因此，云端可以根据相对位置信息以及环境轮廓信息，建立家电分布图；该家电分布图反映了家电设备与障碍物之间的相对位置关系。由于环境轮廓是由各个障碍物组成的，因此，家电分布图就能反映出家电设备在待清扫场景中的位置。
在建立家电分布图后，云端可以接收终端发送的清扫指令，并将清扫指令下发扫地机器人。
扫地机器人接收到清扫指令后，则会根据该清扫指令，对家电分布图内确定的指定区域进行清扫，如图5所示。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过根据家电设备到扫地机器人的相对位置信息，以及对待清扫场景进行雷达扫描后获取的环境轮廓信息生成家电分布图，该家电分布图反映了家电设备与环境轮廓的相对位置关系，使得扫地机器人能对家电分布图中的指定区域进行清扫，因此本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法实现了扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能，相比于现有技术极大提高了扫地机器人的功能性。
在一个实施例中，对待清扫场景进行雷达扫描，以获取待清扫场景的环境轮廓信息可以包括：
在扫地机器人的雷达扫描到障碍物时，对障碍物的位置进行标记；
其中，环境轮廓信息包括障碍物的位置标记。
具体地，云端可以首先记录扫地机器人的当前位置(起点)在空间坐标系中的坐标，并控制扫地机器人从该起点出发，向某一方向前进，当雷达扫描到障碍物时，扫地机器人则可以记录障碍物的位置标记，该位置标记包括发现该障碍物时，扫地机器人相对于起点的移动的方向、距离以及起点坐标。云端则可以根据该位置标记，确定障碍物在空间坐标系中的障碍物坐标。之后，云端可以控制扫地机器人重复上述步骤，直到完成对整个待清扫场景的扫描。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过确定扫地机器人的雷达扫描到的障碍物在空间坐标系中的障碍物坐标，可以准确便捷地确定障碍物的位置，为后续确定家电分布图提供依据。
在一个实施例中，将环境轮廓信息上传至云端之后，本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法还可以包括：
对家电设备进行雷达扫描，以获取家电设备扫描信息，并将家电设备扫描信息上传至云端；
其中，家电设备扫描信息包括家电设备的体积参数以及安装方式。
云端还可以控制扫地机器人对家电设备进行扫描，以确定家电设备的体积参数以及安装方式。
具体地，当确定家电设备的位置后，云端即可控制扫地机器人移动到家电设备处对家电设备进行雷达扫描，并通过雷达扫描获取家电设备的体积参数以及安装方式。
例如，对于冰箱而言，其通常固定安装在地上，扫地机器人可以扫描到冰箱，云端从而确定冰箱的安装方式为安装在地上；接着，扫地机器人可以扫描冰箱的体积参数。
而对于挂式空调而言，其室内机通常安装在墙壁上。当扫地机器人到达室内机的坐标处时，无法扫描到室内机，则云端可以确定该空调的安装方式为安装在墙壁上。
在获取到家电设备的体积参数以及安装方式后，云端即可根据家电设备的体积参数以及安装方式，对家电设备在家电分布图中的位置以及大小进行校正。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过根据家电设备的体积参数以及安装方式，对家电设备在家电分布图中的位置以及大小进行校正，可以进一步提高家电分布图的精确度，从而使得指定区域的划定以及对指定区域的清扫更为准确。
在一个实施例中，本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法还可以包括：
在家电设备的位置发生变化的情况下，接收家电设备发送的更新的定位信号，并将更新的定位信号上传至云端。
当家电设备的安装位置发生变化时，其发送的定位信号也会变化。因此，当扫地机器人接收到的定位信号发生变化时，会向云端上传更新的定位信号。
云端接收到更新的定位信号后，会及时更新家电设备到扫地机器人的相对位置信息，进而更新家电分布图。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法，通过在家电设备的安装位置发生变化时更新家电设备到扫地机器人的相对位置信息，进而更新家电分布图，可以实现家电分布图的实时更新，保证了扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能的正常运行。
本发明还实施例提供一种扫地机器人的清扫装置，该装置与上文描述的扫地机器人的清扫方法可相互对应参照。
图8为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫装置的结构示意图之一；参照图8，该装置包括：
第一接收模块810，用于接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息；
第一获取模块820，用于对待清扫场景进行雷达扫描，以获取待清扫场景的环境轮廓信息；
第一确定模块830，用于根据相对位置信息以及环境轮廓信息，确定待清扫场景内的家电分布图；其中，家电分布图包括家电设备在待清扫场景中的位置；
第一清扫模块840，用于对家电分布图内的指定区域进行清扫。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫装置，通过根据家电设备到扫地机器人的相对位置信息，以及对待清扫场景进行雷达扫描后获取的环境轮廓信息生成家电分布图，该家电分布图反映了家电设备与环境轮廓的相对位置关系，使得扫地机器人能对家电分布图中的指定区域进行清扫，因此本发明实施例提供的扫地机器人的清扫装置实现了扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能，相比于现有技术极大提高了扫地机器人的功能性。
本发明还实施例提供一种扫地机器人的清扫装置，该装置与上文描述的扫地机器人的清扫方法可相互对应参照。
图9为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫装置的结构示意图之二；参照图9，该装置包括：
第一接收模块910，用于接收扫地机器人上传的定位信号以及待清扫场景的环境轮廓信息；
其中，定位信号为待清扫场景内的家电设备向扫地机器人发送的定位信号；环境轮廓信息为扫地机器人对待清扫场景进行雷达扫描获取的待清扫场景的环境轮廓信息；
第一确定模块920，用于根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息；
第二确定模块930，用于根据相对位置信息以及环境轮廓信息，确定待清扫场景内的家电分布图；
其中，家电分布图包括家电设备在待清扫场景中的位置；
第二接收模块940，用于接收终端发送的清扫指令，并将清扫指令下发至扫地机器人；
其中，清扫指令包括用户在家电分布图内确定的指定区域信息。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫装置，通过根据家电设备到扫地机器人的相对位置信息，以及对待清扫场景进行雷达扫描后获取的环境轮廓信息生成家电分布图，该家电分布图反映了家电设备与环境轮廓的相对位置关系，使得扫地机器人能对家电分布图中的指定区域进行清扫，因此本发明实施例提供的扫地机器人的清扫装置实现了扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能，相比于现有技术极大提高了扫地机器人的功能性。
本发明还实施例提供一种扫地机器人的清扫装置，该装置与上文描述的扫地机器人的清扫方法可相互对应参照。
图10为根据本发明实施例的扫地机器人的清扫装置的结构示意图之三；参照图10，该装置包括：
接收模块1010，接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并将定位信号上传至云端；
扫描模块1020，用于对待清扫场景进行雷达扫描，以获取待清扫场景的环境轮廓信息，并将环境轮廓信息上传至云端；
清扫模块1030，用于接收云端下发的清扫指令，并根据清扫指令对家电分布图内的指定区域进行清扫；
其中，家电分布图是云端根据定位信号信息以及环境轮廓信息确定的；清扫指令包括用户在家电分布图内确定的指定区域信息。
本发明实施例提供的扫地机器人的清扫装置，通过根据家电设备到扫地机器人的相对位置信息，以及对待清扫场景进行雷达扫描后获取的环境轮廓信息生成家电分布图，该家电分布图反映了家电设备与环境轮廓的相对位置关系，使得扫地机器人能对家电分布图中的指定区域进行清扫，因此本发明实施例提供的扫地机器人的清扫装置实现了扫地机器人对指定区域进行精确清扫的功能，相比于现有技术极大提高了扫地机器人的功能性。
图11示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图11所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1110、通信接口(communication interface)1120、存储器(memory)1130和总线(bus)1140，其中，处理器1110，通信接口1120，存储器1130通过总线1140完成相互间的通信。处理器1110可以调用存储器1130中的逻辑指令，以执行上述各实施例提供的扫地机器人的清扫方法的步骤，例如：
接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息；
对待清扫场景进行雷达扫描，以获取待清扫场景的环境轮廓信息；
根据相对位置信息以及环境轮廓信息，确定待清扫场景内的家电分布图；其中，家电分布图包括家电设备在待清扫场景中的位置；
对家电分布图内的指定区域进行清扫。或者，
接收扫地机器人上传的定位信号以及待清扫场景的环境轮廓信息；
根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息；
根据相对位置信息以及环境轮廓信息，确定待清扫场景内的家电分布图；
接收终端发送的清扫指令，并将清扫指令下发至扫地机器人。或者，
接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并将定位信号上传至云端；
对待清扫场景进行雷达扫描，以获取待清扫场景的环境轮廓信息，并将环境轮廓信息上传至云端；
接收云端下发的清扫指令，并根据清扫指令对家电分布图内的指定区域进行清扫。
此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
进一步地，本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例提供的扫地机器人的清扫方法的步骤，例如：
接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息；
对待清扫场景进行雷达扫描，以获取待清扫场景的环境轮廓信息；
根据相对位置信息以及环境轮廓信息，确定待清扫场景内的家电分布图；其中，家电分布图包括家电设备在待清扫场景中的位置；
对家电分布图内的指定区域进行清扫。或者，
接收扫地机器人上传的定位信号以及待清扫场景的环境轮廓信息；
根据定位信号确定家电设备到扫地机器人的相对位置信息；
根据相对位置信息以及环境轮廓信息，确定待清扫场景内的家电分布图；
接收终端发送的清扫指令，并将清扫指令下发至扫地机器人。或者，
接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并将定位信号上传至云端；
对待清扫场景进行雷达扫描，以获取待清扫场景的环境轮廓信息，并将环境轮廓信息上传至云端；
接收云端下发的清扫指令，并根据清扫指令对家电分布图内的指定区域进行清扫。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，包括：
接收扫地机器人上传的定位信号以及待清扫场景的环境轮廓信息；其中，所述定位信号为所述待清扫场景内的家电设备向所述扫地机器人发送的定位信号；所述环境轮廓信息为所述扫地机器人对所述待清扫场景进行雷达扫描获取的所述待清扫场景的环境轮廓信息；
根据所述定位信号确定所述家电设备到所述扫地机器人的相对位置信息；
根据所述相对位置信息以及所述环境轮廓信息，确定所述待清扫场景内的家电分布图；其中，所述家电分布图包括所述家电设备在所述待清扫场景中的位置；
接收终端发送的清扫指令，并将所述清扫指令下发至所述扫地机器人；其中，所述清扫指令包括用户在所述家电分布图内确定的指定区域信息。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述根据所述定位信号确定所述家电设备到所述扫地机器人的相对位置信息包括：
以所述扫地机器人的当前位置作为原点建立空间坐标系；
根据所述定位信号确定所述家电设备到所述扫地机器人的距离和角度；
根据所述距离和角度，确定所述家电设备在所述空间坐标系中的家电设备坐标；
其中，所述相对位置信息包括所述家电设备坐标。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述环境轮廓信息包括所述扫地机器人的雷达扫描到障碍物时，所述障碍物的位置标记；
所述根据所述定位信号确定所述家电设备到所述扫地机器人的相对位置信息之后，还包括：
根据所述位置标记，确定所述障碍物在所述空间坐标系中的障碍物坐标。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息以及所述环境轮廓信息，确定所述待清扫场景内的家电分布图包括：
根据所述家电设备坐标以及所述障碍物坐标，确定所述家电设备与所述障碍物的相对位置关系；
根据所述相对位置关系，确定所述家电设备在所述待清扫场景中的位置；
根据所述家电设备在所述待清扫场景中的位置，确定所述待清扫场景内的家电分布图。
5.根据权利要求4所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述确定所述待清扫场景内的家电分布图之后，还包括：
接收所述扫地机器人上传的家电设备扫描信息；其中，所述家电设备扫描信息包括所述家电设备的体积参数以及安装方式；
根据所述体积参数以及安装方式，对所述家电设备在所述家电分布图中的位置以及大小进行校正。
6.根据权利要求1-5任一项所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，还包括：
在所述定位信号发生变化时，接收所述扫地机器人上传的更新的定位信号；
根据所述更新的定位信号更新所述家电设备到所述扫地机器人的相对位置信息。
7.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，包括：
接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并将所述定位信号上传至云端；
对所述待清扫场景进行雷达扫描，以获取所述待清扫场景的环境轮廓信息，并将所述环境轮廓信息上传至所述云端；
接收所述云端下发的清扫指令，并根据所述清扫指令对家电分布图内的指定区域进行清扫；
其中，所述家电分布图是所述云端根据所述定位信号信息以及所述环境轮廓信息确定的；所述清扫指令包括用户在所述家电分布图内确定的指定区域信息。
8.根据权利要求7所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述对所述待清扫场景进行雷达扫描，以获取所述待清扫场景的环境轮廓信息包括：
在所述扫地机器人的雷达扫描到障碍物时，对所述障碍物的位置进行标记；
其中，所述环境轮廓信息包括所述障碍物的位置标记。
9.根据权利要求7所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述将所述环境轮廓信息上传至所述云端之后，还包括：
对所述家电设备进行雷达扫描，以获取家电设备扫描信息，并将所述家电设备扫描信息上传至所述云端；
其中，所述家电设备扫描信息包括所述家电设备的体积参数以及安装方式。
10.根据权利要求7-9任一项所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，还包括：
在所述家电设备的位置发生变化的情况下，接收所述家电设备发送的更新的定位信号，并将所述更新的定位信号上传至所述云端。
11.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收扫地机器人上传的定位信号以及待清扫场景的环境轮廓信息；其中，所述定位信号为所述待清扫场景内的家电设备向所述扫地机器人发送的定位信号；所述环境轮廓信息为所述扫地机器人对所述待清扫场景进行雷达扫描获取的所述待清扫场景的环境轮廓信息；
第一确定模块，用于根据所述定位信号确定所述家电设备到所述扫地机器人的相对位置信息；
第二确定模块，用于根据所述相对位置信息以及所述环境轮廓信息，确定所述待清扫场景内的家电分布图；其中，所述家电分布图包括所述家电设备在所述待清扫场景中的位置；
第二接收模块，用于接收终端发送的清扫指令，并将所述清扫指令下发至所述扫地机器人；其中，所述清扫指令包括用户在所述家电分布图内确定的指定区域信息。
12.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，包括：
接收模块，接收待清扫场景内的家电设备发送的定位信号，并将所述定位信号上传至云端；
扫描模块，用于对所述待清扫场景进行雷达扫描，以获取所述待清扫场景的环境轮廓信息，并将所述环境轮廓信息上传至所述云端；
清扫模块，用于接收所述云端下发的清扫指令，并根据所述清扫指令对家电分布图内的指定区域进行清扫；
其中，所述家电分布图是所述云端根据所述定位信号信息以及所述环境轮廓信息确定的；所述清扫指令包括用户在所述家电分布图内确定的指定区域信息。
13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-10任一项所述的扫地机器人的清扫方法的步骤。
14.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的扫地机器人的清扫方法的步骤。
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